CN116166237A - 控制方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种控制方法、装置、终端设备及存储介质。控制方法包括：在终端设备的网页中运行Python程序，得到控制指令；通过网页程序将控制指令发送至硬件设备，以及接收硬件设备的响应信息；将响应信息回传至Python程序，输出Python程序的运行结果。因此，不需要搭建Python环境、安装Python编辑器，在打开网页的情况下，即可用Python程序控制硬件设备，降低了Python编程的教学复杂度。

Description

控制方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于通信领域，尤其涉及一种控制方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

在Python编程的教学和学习过程中，采用编写的Python程序控制硬件设备(例如机器人)可以增加编程的趣味性，达到更好的学习效果。但是运行Python程序需要搭建Python环境、安装Python编辑器，增加了Python编程的教学复杂度。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种控制方法、装置、终端设备及存储介质，可以实现在网页中运行Python程序来控制硬件设备，从而解决需要搭建Python环境、安装Python编辑器所造成的增加教学复杂度的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种控制方法，应用于终端设备，包括：

在所述终端设备的网页中运行Python程序，得到控制指令；

通过网页程序将所述控制指令发送至硬件设备，以及接收所述硬件设备的响应信息；

将所述响应信息回传至所述Python程序，输出所述Python程序的运行结果。

在一实施例中，在所述终端设备的网页中运行Python程序之前，所述方法还包括：

建立所述网页程序与所述硬件设备的通信连接，根据所述硬件设备的设备信息确定所述网页程序的已连接对象；

对应地，所述通过网页程序将所述控制指令发送至硬件设备，包括：

调用所述网页程序的已连接对象，将所述控制指令发送至硬件设备。

在一实施例中，在所述建立所述网页程序与所述硬件设备的通信连接之前，所述方法还包括：

调用通信助手程序创建websocket服务端，建立所述网页程序与所述websocket服务端的通信连接；

对应地，所述建立所述网页程序与所述硬件设备的通信连接，包括：

通过所述websocket服务端建立所述网页程序与所述硬件设备的通信连接。

在一实施例中，所述调用通信助手程序创建websocket服务端，建立所述网页程序与所述websocket服务端的通信连接，包括：

在确定所述网页程序无法直接连接所述硬件设备的情况下，调用通信助手程序创建websocket服务端，建立所述网页程序与所述websocket服务端的通信连接。

在一实施例中，所述在所述终端设备的网页中运行Python程序，包括：

在所述终端设备的网页中显示Python程序；

在检测到运行指令时，运行所述Python程序。

在一实施例中，所述输出所述Python程序的运行结果，包括：

通过所述网页程序在所述网页中显示所述Python程序的运行结果。

在一实施例中，通过网页程序将所述控制指令发送至硬件设备，包括：

在确定所述Python程序运行正常的情况下，通过网页程序将所述控制指令发送至硬件设备；

对应地，所述方法还包括：

在确定所述Python程序运行异常的情况下，输出运行异常的提示信息。

本申请实施例的第二方面提供了一种控制装置，应用于终端设备，包括：

处理模块，用于在所述终端设备的网页中运行Python程序，得到控制指令；

传输模块，用于通过网页程序将所述控制指令发送至硬件设备,以及接收所述硬件设备的响应信息；

输出模块，用于将所述响应信息回传至所述Python程序，输出所述Python程序的运行结果。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的控制方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的控制方法。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的控制方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在终端设备的网页中运行Python程序，得到控制指令，通过网页程序将控制指令发送至硬件设备,以及接收硬件设备的响应信息，将响应信息回传至Python程序，输出Python程序的运行结果，从而使在网页中运行的Python程序可以控制硬件设备。因此，不需要搭建Python环境、安装Python编辑器，在打开网页的情况下，即可用Python程序控制硬件设备，降低了Python编程的教学复杂度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请一实施例提供的控制方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的终端设备与硬件设备的通信方式示意图；

图3是本申请实施例提供的通过Python程序对应的函数与硬件设备的指令的对应关系图；

图4是本申请实施例提供的显示设备列表的界面示意图；

图5是本申请实施例提供的终端设备的初始化阶段的流程图；

图6是本申请实施例提供的硬件设备的初始化阶段的流程图；

图7是本申请实施例提供的终端设备和硬件设备连接阶段的流程图；

图8是本申请实施例提供的控制阶段的流程图；

图9是本申请实施例提供的控制装置的示意图；

图10是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

在用Python程序控制硬件设备的教学和学习过程中，运行Python程序需要搭建Python环境、安装Python编辑器，操作复杂。为此，本申请提供一种控制方法，通过在终端设备的网页中运行Python程序，得到控制指令，通过网页程序将控制指令发送至硬件设备,以及接收硬件设备的响应信息，从而使在网页中运行的Python程序控制硬件设备，用户在打开网页的情况下即可运行Python程序来控制硬件设备，降低了Python编程的教学复杂度。

下面对本申请提供的控制方法进行示例性说明。

示例性地，本申请实施例中所述的终端设备可以桌上型计算机、笔记本、掌上电脑、手机等设备。本申请实施例中所述的硬件设备可以是机器人，也可以是空调、洗衣机、灯具等物联网设备。

请参阅附图1，本申请一实施例提供的控制方法包括：

S101：在所述终端设备的网页中运行Python程序，得到控制指令。

具体地，用户可以通过终端设备上的应用程序或者小程序访问网页。例如，终端设备根据用户在浏览器应用程序中输入网址打开网页，或者终端设备在检测到用户启动小程序的操作的情况下跳转至网页。

网页采用WebAssembly技术，可以实现Python程序的运行环境，从而可以在网页中运行Python程序。

Python程序可以是用户在网页中编译的代码。示例性地，用户打开网页后，输入Python程序，终端设备在网页中显示Python程序，终端设备在检测到用户输入的运行指令(例如用户点击运行按钮或者用户输入指示运行的代码)时，运行Python程序。因此，用户打开网页后，可以在网页中编译Python程序，从而可以根据实际学习或者使用需求实时调整Python程序。

Python程序也可以是预先编译的函数。示例性地，用户在网页中输入函数对应的名称或者点击函数对应的控件，终端设备在网页中运行函数对应的代码。例如，用户点击网页中的“前进”控件或者输入“forward”函数，终端设备在网页中运行“forward”函数对应的代码。

Python程序也可以既包括用户编译的代码，也包括预先编译的函数，用户编译的代码可以调用预先编译的函数，从而方便用户使用。

终端设备在网页中运行Python程序的代码，运行结束后，得到控制指令。控制指令可以是指示硬件设备移动、指示硬件设备传输数据或者检测硬件设备的指令等。

S102：通过网页程序将所述控制指令发送至硬件设备，以及接收所述硬件设备的响应信息。

其中，网页程序可以是JavaScript程序。网页程序和Python程序运行于不同的线程，网页程序和Python程序可以通信。例如，终端设备支持pyodide版本的python运行环境，网页程序和Python程序通过pyodide提供的应用程序编程接口(Application ProgramInterface，API)函数进行通信。

网页程序与硬件设备上的程序的通信模型是C/S(服务器-客户机)结构，通信协议可以使用JSON格式。示例性地，通信协议所包含的属性有：指令ID的字符串类型，指令名的字符串类型，指令参数列表的字符串、对象数组类型，指令类型的字符串类型，指令执行结果的字符串、对象类型，通信协议版本的字符串类型。

硬件设备是服务端，网页程序是客户端。因此，通过网页程序可以将控制指令发送至硬件设备，也可以接收硬件设备的响应信息。

网页程序与硬件设备可以直接通信，也可以通过通信助手程序通信。示例性地，若硬件设备和终端设备可以通过蓝牙、websocket、http、https方式通信，网页程序和硬件设备可以直接通信，若终端设备需要使用传输控制协议(Transmission Control Protocol，TCP)、用户数据报协议(User Datagram Protocol，UDP)等协议与硬件设备通信，则需要借助通信助手程序与硬件设备通信。通信助手程序对网页程序来说是服务端，对硬件设备来说是客户端，因此可以被网页程序访问，且可以访问硬件设备，从而转发网页程序与硬件设备之间的通信信息，以弥补网页程序受到浏览器沙盒限制，无法使用TCP、UDP等协议与硬件设备通信的问题。

示例性地，如图2所示，网页是浏览器的网页，浏览器包括JavaScript程序和Python程序，JavaScript程序和Python程序通过pyodide提供的API函数进行通信连接，JavaScript程序可以通过websocket、http、https、蓝牙方式与硬件设备通信，也可以通过websocket与通信助手程序通信，通信助手程序通过TCP、UDP、websocket、http、https、蓝牙等方式与硬件设备通信，从而可以根据硬件设备的类型选择不同的通信方式。

在一实施例中，终端设备可以控制多个硬件设备，终端设备上预先存储每个硬件设备对应的通信类型以及通信协议，根据用户选择的硬件设备确定是否通过通信助手程序与硬件设备通信。

在另一实施例中，在网页程序需要与硬件设备通信时，先尝试与硬件设备直接通信，若在预设时长内无法建立通信连接，则确定网页程序无法直接连接硬件设备，再调用通信助手程序与硬件设备通信。

在一实施例中，在运行Python程序之前，终端设备预先建立网页程序与硬件设备的通信连接，根据硬件设备的设备信息(例如设备标识、地址、通信协议等)确定网页程序的已连接对象。之后，在运行Python程序得到控制指令后，可以调用网页程序的已连接对象，将控制指令发送至硬件设备，从而可以提高通信效率。

在一实施例中，在需要通过通信助手程序通信时，终端设备可以先调用通信助手程序创建websocket服务端，建立网页程序与websocket服务端的通信连接，之后再通过websocket服务端建立网页程序与硬件设备的通信连接，从而使通信助手程序转发网页程序与硬件设备之间的通信信息。

在一实施例中，终端设备所控制的硬件设备提供一套API接口，终端设备上存储一套基于对应API接口的函数，该函数可以被Python程序调用，网页程序也可以基于API接口生成网页端的控制函数，从而可以根据用户调用的函数指示硬件设备执行对应的功能。例如，如图3所示，Python封装接口的函数包括forward和backward，网页程序封装接口的函数也包括forward和backward，硬件设备控制接口对应的指令分别为前进和后退。Python程序调用对应的函数，可以通过网页程序将函数对应的指令发送至硬件设备，使硬件设备实现对应的功能。通过封装与硬件设备提供的API接口对应的函数，可以供用户在编译Python程序的过程中调用，并将函数对应的指令通过网页程序发送至硬件设备。

响应信息可以是硬件设备成功接收控制指令的信息，也可以是硬件设备对于控制指令的执行结果。根据硬件设备所支持的通信协议，硬件设备可用将响应信息直接发送至网页程序，也可以通过通信助手程序将响应信息发送至网页程序。

S103：将所述响应信息回传至所述Python程序，输出所述Python程序的运行结果。

具体地，终端设备调用网页程序将响应信息回传至Python程序后，Python程序输出运行结果。终端设备可以通过在显示界面显示或者语音输出的方式输出Python程序的运行结果。在一实施例中，终端设备通过调用网页程序在网页中显示Python程序输出的运行结果。

在一实施例中，终端设备运行Python程序之后，确定Python程序是否运行正常。若Python程序运行正常，终端设备将得到的控制指令通过网页程序发送至硬件设备。若Python程序运行异常，则终端设备直接输出运行异常的提示信息。其中，终端设备可以调用网页程序在网页中显示运行异常的提示信息，也可以通过语音或者在显示界面显示的方式提醒用户程序运行异常、发送失败。网页程序和Python程序实时通信，状态同步，终端设备也可以确定当前运行的代码在Python程序中的位置，并调用网页程序在网页中标识对应的位置，从而方便用户在运行异常时及时发现错误。

在一实施例中，终端设备可以控制多个硬件设备，用户可以通过输入硬件设备的标识进行搜索或者浏览硬件设备的列表的方式查询可用的硬件设备，进而确定当前需要控制的硬件设备，并与硬件设备建立通信连接。例如，如图4所示，终端设备响应于用户选择设备的指令，在显示界面上显示设备列表，设备列表包括设备一、设备二、设备三。用户可以点击连接按钮指示终端设备与对应的硬件设备通信，也可以在显示界面上输入硬件设备的标识搜索硬件设备。其中，终端设备可以先运行Python程序，再确定需要通信的硬件设备，也可以先确定硬件设备，再运行Python程序。

上述实施例中，在网页中运行Python程序，得到控制指令，再通过网页程序将控制指令发送至硬件设备，接收硬件设备的响应信息并回传至Python程序，从而不用搭建额外运行环境，用户在网页中学习Python程序的同时，即可在网页中运行Python程序控制硬件设备，降低了Python编程的教学复杂度。

在一实施例中，Python程序控制硬件设备的流程包括初始化阶段、连接阶段和控制阶段。

其中，终端设备的初始化阶段的流程如图5所示。终端设备根据用户输入的网址打开网页后，首先加载用户界面(User Interface，UI)页面和网页程序，再加载pyodide程序，初始化Python程序的运行环境。之后确定是否需要通信助手程序，若不需要通信助手程序则完成初始化。若需要通信助手程序，应用程序调用通信助手程序创建websocket服务端。在websocket服务端创建完成后，终端设备建立网页程序与websocket服务端的通信连接，完成初始化。

硬件设备的初始化阶段的流程如图6所示。硬件设备在检测到用户的开机指令时执行开机流程，开机完成后加载主程序，之后基于TCP、UDP、websocket、http、https、蓝牙等协议创建通信服务端，等待网页程序连接通信服务端。

终端设备和硬件设备连接阶段的流程如图7所示，终端设备在检测到用户在网页中输入的控制硬件设备的指令的情况下，调用网页程序与硬件设备建立连接，得到网页程序的已连接对象object。其中，可以根据硬件设备的类型，调用网页程序直接与硬件设备建立连接，也可以调用网页程序通过通信助手程序与硬件设备建立连接。

控制阶段的流程如图8所示。终端设备获取用户输入的Python程序，在检测到用户输入的运行指令(例如点击运行控件)时运行Python程序。Python程序完成运行后得到控制指令，终端设备调用网页程序的已连接对象object，将运行Python程序所得的控制指令发送给硬件设备。硬件设备接收到控制指令后，执行控制指令(例如移动、加速)，并返回执行结果至网页程序。网页程序接收到执行结果后，将执行结果回传给Python程序。

上述实施例中，通过建立Python程序、网页程序、通信助手程序、硬件设备之间的通信连接，从而可以将运行Python程序所得的控制指令发送给硬件设备，实现对硬件设备的控制，从而在不用搭建Python环境、安装Python编辑器的情况下，实现用Python程序控制硬件设备。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的控制方法，图9示出了本申请实施例提供的控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图9所示，控制装置包括，

处理模块91，用于在所述终端设备的网页中运行Python程序，得到控制指令；

传输模块92，用于通过网页程序将所述控制指令发送至硬件设备,以及接收所述硬件设备的响应信息；

输出模块93，用于将所述响应信息回传至所述Python程序，输出所述Python程序的运行结果。

在一实施例中，处理模块91还用于：

建立所述网页程序与所述硬件设备的通信连接，根据所述硬件设备的设备信息确定所述网页程序的已连接对象；

对应地，传输模块92具体用于：

调用所述网页程序的已连接对象，将所述控制指令发送至硬件设备。

在一实施例中，传输模块92具体用于：

调用通信助手程序创建websocket服务端，建立所述网页程序与所述websocket服务端的通信连接；

通过所述websocket服务端建立所述网页程序与所述硬件设备的通信连接。

在一实施例中，传输模块92具体用于：

在确定所述网页程序无法直接连接所述硬件设备的情况下，调用通信助手程序创建websocket服务端，建立所述网页程序与所述websocket服务端的通信连接。

在一实施例中，处理模块91具体用于：

在所述终端设备的网页中显示Python程序；

在检测到运行指令时，运行所述Python程序。

在一实施例中，输出模块93具体用于：

通过所述网页程序在所述网页中显示所述Python程序的运行结果。

在一实施例中，传输模块92具体用于：

在确定所述Python程序运行正常的情况下，通过网页程序将所述控制指令发送至硬件设备；

在确定所述Python程序运行异常的情况下，输出运行异常的提示信息。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图10是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

如图10所示，该实施例的终端设备包括：处理器11、存储器12以及存储在所述存储器12中并可在所述处理器11上运行的计算机程序13。所述处理器11执行所述计算机程序13时实现上述控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器11执行所述计算机程序13时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图9所示处理模块91至输出模块93的功能。

示例性的，所述计算机程序13可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器12中，并由所述处理器11执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序13在所述终端设备中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图10仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器11可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器12可以是所述终端设备的内部存储单元，例如终端设备的硬盘或内存。所述存储器12也可以是所述终端设备的外部存储设备，例如所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器12还可以既包括所述终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器12用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器12还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种控制方法，应用于终端设备，其特征在于，包括：

在所述终端设备的网页中运行Python程序，得到控制指令；

通过网页程序将所述控制指令发送至硬件设备，以及接收所述硬件设备的响应信息；

将所述响应信息回传至所述Python程序，输出所述Python程序的运行结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述终端设备的网页中运行Python程序之前，所述方法还包括：

建立所述网页程序与所述硬件设备的通信连接，根据所述硬件设备的设备信息确定所述网页程序的已连接对象；

对应地，所述通过网页程序将所述控制指令发送至硬件设备，包括：

调用所述网页程序的已连接对象，将所述控制指令发送至硬件设备。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述建立所述网页程序与所述硬件设备的通信连接之前，所述方法还包括：

调用通信助手程序创建websocket服务端，建立所述网页程序与所述websocket服务端的通信连接；

对应地，所述建立所述网页程序与所述硬件设备的通信连接，包括：

通过所述websocket服务端建立所述网页程序与所述硬件设备的通信连接。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调用通信助手程序创建websocket服务端，建立所述网页程序与所述websocket服务端的通信连接，包括：

在确定所述网页程序无法直接连接所述硬件设备的情况下，调用通信助手程序创建websocket服务端，建立所述网页程序与所述websocket服务端的通信连接。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述终端设备的网页中运行Python程序，包括：

在所述终端设备的网页中显示Python程序；

在检测到运行指令时，运行所述Python程序。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出所述Python程序的运行结果，包括：

通过所述网页程序在所述网页中显示所述Python程序的运行结果。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过网页程序将所述控制指令发送至硬件设备，包括：

在确定所述Python程序运行正常的情况下，通过网页程序将所述控制指令发送至硬件设备；

对应地，所述方法还包括：

在确定所述Python程序运行异常的情况下，输出运行异常的提示信息。

8.一种控制装置，应用于终端设备，其特征在于，包括：

处理模块，用于在所述终端设备的网页中运行Python程序，得到控制指令；

传输模块，用于通过网页程序将所述控制指令发送至硬件设备,以及接收所述硬件设备的响应信息；

输出模块，用于将所述响应信息回传至所述Python程序，输出所述Python程序的运行结果。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的控制方法。

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