CN116155965A - 一种全方向amr的多级控制方法 - Google Patents

一种全方向amr的多级控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN116155965A
CN116155965A CN202310433475.9A CN202310433475A CN116155965A CN 116155965 A CN116155965 A CN 116155965A CN 202310433475 A CN202310433475 A CN 202310433475A CN 116155965 A CN116155965 A CN 116155965A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control
time
control data
data
amr
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202310433475.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116155965B (zh
Inventor
邢金亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin Honghuang Technology Co ltd
Original Assignee
Tianjin Honghuang Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin Honghuang Technology Co ltd filed Critical Tianjin Honghuang Technology Co ltd
Priority to CN202310433475.9A priority Critical patent/CN116155965B/zh
Publication of CN116155965A publication Critical patent/CN116155965A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116155965B publication Critical patent/CN116155965B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H04L67/125—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks involving control of end-device applications over a network
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/14—Error detection or correction of the data by redundancy in operation
    • G06F11/1402—Saving, restoring, recovering or retrying
    • G06F11/1446—Point-in-time backing up or restoration of persistent data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/22—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received using redundant apparatus to increase reliability
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

本发明涉及无线多级控制领域，具体涉及一种全方向AMR的多级控制方法，包括：S1、获取全方向AMR的控制数据；S2、利用所述全方向AMR的控制数据根据全方向AMR实时状态进行辨别处理得到初始控制状态；S3、根据所述初始控制状态完成多级控制，通过对初始控制数据的复制分隔，保持两条独立进程的运行，在主线存在问题时，利用副线进行验证判断，综合了实时数据与历史数据，在初始数据来源不确定的情况下对AMR自身运动进行合理控制，保证了AMR自身与环境物体的安全，在方案实施中发现问题的同时解决问题，多级分布式的数据处理判断，保证了方案内部的合理循环迭代，大幅提升了全方向AMR的控制。

Description

一种全方向AMR的多级控制方法
技术领域
本发明涉及无线多级控制领域，具体涉及一种全方向AMR的多级控制方法。
背景技术
在全方向AMR的正常使用中，由于各种外界干扰或通信程序报错等情况，对于全方向AMR的测试与应用均存在一定风险，在无法确定问题来源的情况下，需要对各数据来源及各数据保持怀疑，而常用的技术手段需要在一定的数据或情况基础上进行判断处理，因此，在数据来源和置信度较低的情况下无法适用，不能覆盖到全部实施情况，同时会对于无线控制数据丢失等情况全方向AMR的运动姿态造成不可控等情况。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种全方向AMR的多级控制方法，通过将实时数据与历史数据的结合处理判断，对于各来源数据或应用情况均有较好的控制情况。
为实现上述目的，本发明提供了一种全方向AMR的多级控制方法，包括：
S1、获取全方向AMR的控制数据；
S2、利用所述全方向AMR的控制数据根据全方向AMR实时状态进行辨别处理得到初始控制状态；
S3、根据所述初始控制状态完成多级控制。
优选的，所述获取全方向AMR的控制数据包括：
获取全方向AMR的原始控制数据；
根据所述原始控制数据进行复制处理得到主通信控制数据与备份通信控制数据；
利用所述主通信控制数据与备份通信控制数据作为全方向AMR的控制数据；
其中，主通信控制数据与备份通信控制数据完全相同。
进一步的，利用所述全方向AMR的控制数据根据全方向AMR实时状态进行辨别处理得到初始控制状态包括：
S2-1、利用所述全方向AMR的控制数据中主通信控制数据进行实时控制处理得到实时控制结果；
S2-2、利用所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据进行虚拟控制处理得到虚拟控制结果；
S2-3、分别获取实时控制结果与虚拟控制结果的数据执行状态；
S2-4、利用所述实时控制结果、虚拟控制结果、实时控制结果的数据执行状态与虚拟控制结果的数据执行状态得到初始控制状态。
进一步的，利用所述全方向AMR的控制数据中主通信控制数据进行实时控制处理得到实时控制结果包括：
S2-1-1、判断所述全方向AMR的控制数据中主通信控制数据是否存在对应相邻上一时刻的主通信控制数据，若是，则利用当前时刻的主通信控制数据作为延续性控制数据，否则，利用当前时刻的主通信控制数据作为初始控制数据；
S2-1-2、当存在延续性控制数据时，根据所述延续性控制数据进行实时控制处理得到第一实时控制结果；
S2-1-3、当存在初始控制数据时，利用所述初始控制数据直接进行实时控制处理得到第二实时控制结果；
S2-1-4、利用所述第一实时控制结果或第二实时控制结果作为实时控制结果；
其中，延续性控制数据与初始控制数据在同一时刻中相斥。
进一步的，根据所述延续性控制数据进行实时控制处理得到第一实时控制结果包括：
S2-1-2-1、获取当前时刻t的延续性控制数据对应相邻上一时刻t-1的延续性控制数据作为控制数据模板；
S2-1-2-2、判断所述当前时刻t的延续性控制数据与控制数据模板是否存在控制趋势差异，若是，则获取当前时刻t的相邻下一时刻t+1的延续性控制数据，否则，立即执行当前时刻t的延续性控制数据得到第一实时控制结果；
S2-1-2-3、判断所述相邻下一时刻t+1的延续性控制数据是否存在，若是，则执行S2-1-2-4，否则，在相邻下一时刻t+1执行当前时刻t的延续性控制数据得到第一实时控制结果；
S2-1-2-4、判断相邻上一时刻t-1至当前时刻t的控制趋势与当前时刻t至相邻下一时刻t+1的控制趋势是否相同，若是，则立即执行当前时刻t的延续性控制数据得到第一实时控制结果，否则，利用所述相邻上一时刻t-1至当前时刻t的控制趋势与当前时刻t至相邻下一时刻t+1的控制趋势得到相邻时刻差异控制趋势作为第一实时控制结果；
其中，控制趋势差异为相邻两时刻的操作控制完全相反。
进一步的，利用所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据进行虚拟控制处理得到虚拟控制结果包括：
S2-2-1、当所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据不存在对应相邻上一时刻的备份通信控制数据时，利用当前时刻t的备份通信控制数据建立虚拟时序备份通信控制数据集合；
S2-2-2、当所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据存在对应相邻上一时刻的备份通信控制数据时，利用当前时刻t的备份通信控制数据加入虚拟时序备份通信控制数据集合；
S2-2-3、判断虚拟时序备份通信控制数据集合中各子集对应时刻是否均为连续，若是，则执行S2-2-4，否则，执行S2-2-5；
S2-2-4、利用虚拟时序备份通信控制数据集合中各相邻子集的控制操作建立虚拟控制趋势集合；
S2-2-5、获取虚拟时序备份通信控制数据集合中各子集对应时刻的断续时刻；
S2-2-6、判断所述断续时刻是否存在对应主通信控制数据，若是，则复制当前主通信控制数据得到备份通信控制数据后，返回S2-2-2，否则，返回S2-2-1；
S2-2-7、利用所述虚拟时序备份通信控制数据集合与虚拟控制趋势集合作为虚拟控制结果；
其中，虚拟时序备份通信控制数据集合中各子集按照时间顺序进行排列，虚拟时序备份通信控制数据集合中子集数量比虚拟控制趋势集合中子集数量多1。
进一步的，分别获取实时控制结果与虚拟控制结果的数据执行状态包括：
判断实时控制结果是否为已执行，若是，则实时控制结果的数据执行状态为已执行，否则，实时控制结果的数据执行状态为等待；
判断所述虚拟控制结果是否存在循环行为，若是，则虚拟控制结果的数据执行状态为已循环，否则，虚拟控制结果的数据执行状态为正常；
其中，已执行定义为实时控制结果已被AMR对应执行实施，循环行为定义为存在执行S2-2-6。
进一步的，利用所述实时控制结果、虚拟控制结果、实时控制结果的数据执行状态与虚拟控制结果的数据执行状态得到初始控制状态包括：
S2-4-1、当实时控制结果对应相邻时刻差异控制趋势时，判断实时控制结果的数据执行状态是否为已执行，若是，则初始控制状态为报错，否则，利用虚拟控制结果得到初始控制状态；
S2-4-2、当实时控制结果不对应相邻时刻差异控制趋势时，判断虚拟控制结果的数据执行状态是否为已循环，若是，则初始控制状态为报错，否则，初始控制状态为正常。
进一步的，所述利用虚拟控制结果得到初始控制状态包括：
S2-4-1-1、判断虚拟控制结果的虚拟时序备份通信控制数据集合与实时控制结果是否存在单一对应，若是，则执行S2-4-1-1，否则，放弃处理；
S2-4-1-2、获取所述相邻时刻差异控制趋势对应的相邻时刻作为待验证时刻；
S2-4-1-3、利用所述待验证时刻在虚拟控制结果的虚拟控制趋势集合中获取对应子集作为待验证趋势；
S2-4-1-4、判断所述待验证趋势与相邻时刻差异控制趋势是否相同，若是，则初始控制状态为正常，否则，初始控制状态为报错。
优选的，根据所述初始控制状态完成多级控制包括：
当初始控制状态为正常时，利用所述控制数据对全方向AMR完成多级控制；
当初始控制状态为报错时，将全方向AMR保持为静止状态。
与最接近的现有技术相比，本发明具有的有益效果：
通过将实时数据与历史数据相结合，将实时数据分为主副线，同时将主副线单独执行操作，隔离处理判断互相不影响，最后将主副线处理结果进行收敛合并，将结果相互印证，提升实时控制的可靠性，保持对于初始数据的质疑可将应用范围提升到各种情况，在传输存在干扰或数据异常等情况，都可以利用其他正常数据辅助判断最后实现多级分步判断完成对AMR的精准判断。
附图说明
图1是本发明提供的一种全方向AMR的多级控制方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：本发明提供了一种全方向AMR的多级控制方法，如图1所示，包括：
S1、获取全方向AMR的控制数据；
S2、利用所述全方向AMR的控制数据根据全方向AMR实时状态进行辨别处理得到初始控制状态；
S3、根据所述初始控制状态完成多级控制。
S1具体包括：
S1-1、获取全方向AMR的原始控制数据；
S1-2、根据所述原始控制数据进行复制处理得到主通信控制数据与备份通信控制数据；
S1-3、利用所述主通信控制数据与备份通信控制数据作为全方向AMR的控制数据；
其中，主通信控制数据与备份通信控制数据完全相同。
S2具体包括：
S2-1、利用所述全方向AMR的控制数据中主通信控制数据进行实时控制处理得到实时控制结果；
S2-2、利用所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据进行虚拟控制处理得到虚拟控制结果；
S2-3、分别获取实时控制结果与虚拟控制结果的数据执行状态；
S2-4、利用所述实时控制结果、虚拟控制结果、实时控制结果的数据执行状态与虚拟控制结果的数据执行状态得到初始控制状态。
S2-1具体包括：
S2-1-1、判断所述全方向AMR的控制数据中主通信控制数据是否存在对应相邻上一时刻的主通信控制数据，若是，则利用当前时刻的主通信控制数据作为延续性控制数据，否则，利用当前时刻的主通信控制数据作为初始控制数据；
S2-1-2、当存在延续性控制数据时，根据所述延续性控制数据进行实时控制处理得到第一实时控制结果；
S2-1-3、当存在初始控制数据时，利用所述初始控制数据直接进行实时控制处理得到第二实时控制结果；
S2-1-4、利用所述第一实时控制结果或第二实时控制结果作为实时控制结果；
其中，延续性控制数据与初始控制数据在同一时刻中相斥。
S2-1-2具体包括：
S2-1-2-1、获取当前时刻t的延续性控制数据对应相邻上一时刻t-1的延续性控制数据作为控制数据模板；
S2-1-2-2、判断所述当前时刻t的延续性控制数据与控制数据模板是否存在控制趋势差异，若是，则获取当前时刻t的相邻下一时刻t+1的延续性控制数据，否则，立即执行当前时刻t的延续性控制数据得到第一实时控制结果；
S2-1-2-3、判断所述相邻下一时刻t+1的延续性控制数据是否存在，若是，则执行S2-1-2-4，否则，在相邻下一时刻t+1执行当前时刻t的延续性控制数据得到第一实时控制结果；
S2-1-2-4、判断相邻上一时刻t-1至当前时刻t的控制趋势与当前时刻t至相邻下一时刻t+1的控制趋势是否相同，若是，则立即执行当前时刻t的延续性控制数据得到第一实时控制结果，否则，利用所述相邻上一时刻t-1至当前时刻t的控制趋势与当前时刻t至相邻下一时刻t+1的控制趋势得到相邻时刻差异控制趋势作为第一实时控制结果；
其中，控制趋势差异为相邻两时刻的操作控制完全相反。
本实施例中，一种全方向AMR的多级控制方法，控制趋势为相邻两个时刻对应的控制操作变化形势，例如，相邻上一时刻t-1为前进，当前时刻t为前进，则控制趋势为前进；当相邻上一时刻t-1为前进，当前时刻t为后退，由于惯性原因，则控制趋势为趋于暂停。
S2-2具体包括：
S2-2-1、当所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据不存在对应相邻上一时刻的备份通信控制数据时，利用当前时刻t的备份通信控制数据建立虚拟时序备份通信控制数据集合；
S2-2-2、当所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据存在对应相邻上一时刻的备份通信控制数据时，利用当前时刻t的备份通信控制数据加入虚拟时序备份通信控制数据集合；
S2-2-3、判断虚拟时序备份通信控制数据集合中各子集对应时刻是否均为连续，若是，则执行S2-2-4，否则，执行S2-2-5；
S2-2-4、利用虚拟时序备份通信控制数据集合中各相邻子集的控制操作建立虚拟控制趋势集合；
S2-2-5、获取虚拟时序备份通信控制数据集合中各子集对应时刻的断续时刻；
S2-2-6、判断所述断续时刻是否存在对应主通信控制数据，若是，则复制当前主通信控制数据得到备份通信控制数据后，返回S2-2-2，否则，返回S2-2-1；
S2-2-7、利用所述虚拟时序备份通信控制数据集合与虚拟控制趋势集合作为虚拟控制结果；
其中，虚拟时序备份通信控制数据集合中各子集按照时间顺序进行排列，虚拟时序备份通信控制数据集合中子集数量比虚拟控制趋势集合中子集数量多1。
本实施例中，一种全方向AMR的多级控制方法，所述虚拟控制趋势集合为相邻两个时刻对应控制状态得出相邻两个时刻间的AMR运动趋势。
本实施例中，一种全方向AMR的多级控制方法，所述断续时刻为虚拟时序备份通信控制数据集合中各子集正常应为连续时刻控制操作，因此，断续时刻为存在连续时刻的缺失或不对应情况。
S2-3具体包括：
S2-3-1、判断实时控制结果是否为已执行，若是，则实时控制结果的数据执行状态为已执行，否则，实时控制结果的数据执行状态为等待；
S2-3-2、判断所述虚拟控制结果是否存在循环行为，若是，则虚拟控制结果的数据执行状态为已循环，否则，虚拟控制结果的数据执行状态为正常；
其中，已执行定义为实时控制结果已被AMR对应执行实施，循环行为定义为存在执行S2-2-6。
本实施例中，一种全方向AMR的多级控制方法，当实时控制结果的数据执行状态为等待时，对应后续S2-1-2-2开始，存在微小AMR控制延迟，即等待后续控制数据到达进行追加判断，但是保证了控制数据的准确性，提升AMR在测试或实际运行中的安全性。
S2-4具体包括：
S2-4-1、当实时控制结果对应相邻时刻差异控制趋势时，判断实时控制结果的数据执行状态是否为已执行，若是，则初始控制状态为报错，否则，利用虚拟控制结果得到初始控制状态；
S2-4-2、当实时控制结果不对应相邻时刻差异控制趋势时，判断虚拟控制结果的数据执行状态是否为已循环，若是，则初始控制状态为报错，否则，初始控制状态为正常。
本实施例中，一种全方向AMR的多级控制方法，所述报错状态即对应AMR的运行暂停，即数据验证存在冲突或非合理操作，为保证自身与环境安全，因此，存在报错时暂停AMR的运行状态。
S2-4-1具体包括：
S2-4-1-1、判断虚拟控制结果的虚拟时序备份通信控制数据集合与实时控制结果是否存在单一对应，若是，则执行S2-4-1-1，否则，放弃处理；
S2-4-1-2、获取所述相邻时刻差异控制趋势对应的相邻时刻作为待验证时刻；
S2-4-1-3、利用所述待验证时刻在虚拟控制结果的虚拟控制趋势集合中获取对应子集作为待验证趋势；
S2-4-1-4、判断所述待验证趋势与相邻时刻差异控制趋势是否相同，若是，则初始控制状态为正常，否则，初始控制状态为报错。
S3具体包括：
S3-1、当初始控制状态为正常时，利用所述控制数据对全方向AMR完成多级控制；
S3-2、当初始控制状态为报错时，将全方向AMR保持为静止状态。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全方向AMR的多级控制方法，其特征在于，包括：
S1、获取全方向AMR的控制数据；
S2、利用所述全方向AMR的控制数据根据全方向AMR实时状态进行辨别处理得到初始控制状态；
S3、根据所述初始控制状态完成多级控制。
2.如权利要求1所述的一种全方向AMR的多级控制方法，其特征在于，所述获取全方向AMR的控制数据包括：
获取全方向AMR的原始控制数据；
根据所述原始控制数据进行复制处理得到主通信控制数据与备份通信控制数据；
利用所述主通信控制数据与备份通信控制数据作为全方向AMR的控制数据；
其中，主通信控制数据与备份通信控制数据完全相同。
3.如权利要求2所述的一种全方向AMR的多级控制方法，其特征在于，利用所述全方向AMR的控制数据根据全方向AMR实时状态进行辨别处理得到初始控制状态包括：
S2-1、利用所述全方向AMR的控制数据中主通信控制数据进行实时控制处理得到实时控制结果；
S2-2、利用所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据进行虚拟控制处理得到虚拟控制结果；
S2-3、分别获取实时控制结果与虚拟控制结果的数据执行状态；
S2-4、利用所述实时控制结果、虚拟控制结果、实时控制结果的数据执行状态与虚拟控制结果的数据执行状态得到初始控制状态。
4.如权利要求3所述的一种全方向AMR的多级控制方法，其特征在于，利用所述全方向AMR的控制数据中主通信控制数据进行实时控制处理得到实时控制结果包括：
S2-1-1、判断所述全方向AMR的控制数据中主通信控制数据是否存在对应相邻上一时刻的主通信控制数据，若是，则利用当前时刻的主通信控制数据作为延续性控制数据，否则，利用当前时刻的主通信控制数据作为初始控制数据；
S2-1-2、当存在延续性控制数据时，根据所述延续性控制数据进行实时控制处理得到第一实时控制结果；
S2-1-3、当存在初始控制数据时，利用所述初始控制数据直接进行实时控制处理得到第二实时控制结果；
S2-1-4、利用所述第一实时控制结果或第二实时控制结果作为实时控制结果；
其中，延续性控制数据与初始控制数据在同一时刻中相斥。
5.如权利要求4所述的种全方向AMR的多级控制方法，其特征在于，根据所述延续性控制数据进行实时控制处理得到第一实时控制结果包括：
S2-1-2-1、获取当前时刻t的延续性控制数据对应相邻上一时刻t-1的延续性控制数据作为控制数据模板；
S2-1-2-2、判断所述当前时刻t的延续性控制数据与控制数据模板是否存在控制趋势差异，若是，则获取当前时刻t的相邻下一时刻t+1的延续性控制数据，否则，立即执行当前时刻t的延续性控制数据得到第一实时控制结果；
S2-1-2-3、判断所述相邻下一时刻t+1的延续性控制数据是否存在，若是，则执行S2-1-2-4，否则，在相邻下一时刻t+1执行当前时刻t的延续性控制数据得到第一实时控制结果；
S2-1-2-4、判断相邻上一时刻t-1至当前时刻t的控制趋势与当前时刻t至相邻下一时刻t+1的控制趋势是否相同，若是，则立即执行当前时刻t的延续性控制数据得到第一实时控制结果，否则，利用所述相邻上一时刻t-1至当前时刻t的控制趋势与当前时刻t至相邻下一时刻t+1的控制趋势得到相邻时刻差异控制趋势作为第一实时控制结果；
其中，控制趋势差异为相邻两时刻的操作控制完全相反。
6.如权利要求3所述的一种全方向AMR的多级控制方法，其特征在于，利用所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据进行虚拟控制处理得到虚拟控制结果包括：
S2-2-1、当所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据不存在对应相邻上一时刻的备份通信控制数据时，利用当前时刻t的备份通信控制数据建立虚拟时序备份通信控制数据集合；
S2-2-2、当所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据存在对应相邻上一时刻的备份通信控制数据时，利用当前时刻t的备份通信控制数据加入虚拟时序备份通信控制数据集合；
S2-2-3、判断虚拟时序备份通信控制数据集合中各子集对应时刻是否均为连续，若是，则执行S2-2-4，否则，执行S2-2-5；
S2-2-4、利用虚拟时序备份通信控制数据集合中各相邻子集的控制操作建立虚拟控制趋势集合；
S2-2-5、获取虚拟时序备份通信控制数据集合中各子集对应时刻的断续时刻；
S2-2-6、判断所述断续时刻是否存在对应主通信控制数据，若是，则复制当前主通信控制数据得到备份通信控制数据后，返回S2-2-2，否则，返回S2-2-1；
S2-2-7、利用所述虚拟时序备份通信控制数据集合与虚拟控制趋势集合作为虚拟控制结果；
其中，虚拟时序备份通信控制数据集合中各子集按照时间顺序进行排列，虚拟时序备份通信控制数据集合中子集数量比虚拟控制趋势集合中子集数量多1。
7.如权利要求6所述的一种全方向AMR的多级控制方法，其特征在于，分别获取实时控制结果与虚拟控制结果的数据执行状态包括：
判断实时控制结果是否为已执行，若是，则实时控制结果的数据执行状态为已执行，否则，实时控制结果的数据执行状态为等待；
判断所述虚拟控制结果是否存在循环行为，若是，则虚拟控制结果的数据执行状态为已循环，否则，虚拟控制结果的数据执行状态为正常；
其中，已执行定义为实时控制结果已被AMR对应执行实施，循环行为定义为存在执行S2-2-6。
8.如权利要求7所述的一种全方向AMR的多级控制方法，其特征在于，利用所述实时控制结果、虚拟控制结果、实时控制结果的数据执行状态与虚拟控制结果的数据执行状态得到初始控制状态包括：
S2-4-1、当实时控制结果对应相邻时刻差异控制趋势时，判断实时控制结果的数据执行状态是否为已执行，若是，则初始控制状态为报错，否则，利用虚拟控制结果得到初始控制状态；
S2-4-2、当实时控制结果不对应相邻时刻差异控制趋势时，判断虚拟控制结果的数据执行状态是否为已循环，若是，则初始控制状态为报错，否则，初始控制状态为正常。
9.如权利要求8所述的一种全方向AMR的多级控制方法，其特征在于，所述利用虚拟控制结果得到初始控制状态包括：
S2-4-1-1、判断虚拟控制结果的虚拟时序备份通信控制数据集合与实时控制结果是否存在单一对应，若是，则执行S2-4-1-1，否则，放弃处理；
S2-4-1-2、获取所述相邻时刻差异控制趋势对应的相邻时刻作为待验证时刻；
S2-4-1-3、利用所述待验证时刻在虚拟控制结果的虚拟控制趋势集合中获取对应子集作为待验证趋势；
S2-4-1-4、判断所述待验证趋势与相邻时刻差异控制趋势是否相同，若是，则初始控制状态为正常，否则，初始控制状态为报错。
10.如权利要求1所述的一种全方向AMR的多级控制方法，其特征在于，根据所述初始控制状态完成多级控制包括：
当初始控制状态为正常时，利用所述控制数据对全方向AMR完成多级控制；
当初始控制状态为报错时，将全方向AMR保持为静止状态。
CN202310433475.9A 2023-04-21 2023-04-21 一种全方向amr的多级控制方法 Active CN116155965B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310433475.9A CN116155965B (zh) 2023-04-21 2023-04-21 一种全方向amr的多级控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310433475.9A CN116155965B (zh) 2023-04-21 2023-04-21 一种全方向amr的多级控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116155965A true CN116155965A (zh) 2023-05-23
CN116155965B CN116155965B (zh) 2023-06-30

Family

ID=86341113

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310433475.9A Active CN116155965B (zh) 2023-04-21 2023-04-21 一种全方向amr的多级控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116155965B (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130088506A (ko) * 2012-01-31 2013-08-08 한국전자통신연구원 무인항공기에 대한 비행 제어 소프트웨어를 검증하기 위한 장치 및 방법
JP2015152987A (ja) * 2014-02-12 2015-08-24 株式会社日立製作所 制御装置
CN110673594A (zh) * 2019-08-27 2020-01-10 广州蓝胖子机器人有限公司 一种用于amr集群的调度和寻路方法及系统
KR102159721B1 (ko) * 2019-12-05 2020-09-24 에스피테크놀러지 주식회사 Amr 공간 위치 정보를 활용하여 ar 서비스를 제공하는 통신 단말기 및 그 제어방법
CN111885550A (zh) * 2020-06-06 2020-11-03 浙江中力机械有限公司 一种分布式自主移动机器人调度系统
CN112099493A (zh) * 2020-08-31 2020-12-18 西安交通大学 一种自主移动机器人轨迹规划方法、系统及设备
CN114884140A (zh) * 2022-05-12 2022-08-09 华能澜沧江水电股份有限公司 水电机组调频性能优化控制方法及系统
CN115598970A (zh) * 2022-10-31 2023-01-13 江苏庆亚电子科技有限公司（Cn） 具有非线性死区的多机器人模糊自适应角度编队控制方法
WO2023010828A1 (zh) * 2021-08-04 2023-02-09 北京三快在线科技有限公司 一种无人驾驶设备的横向控制
US20230071269A1 (en) * 2021-09-06 2023-03-09 Hyundai Motor Company Programmable logic controller operation system and method for each movement position of logistics robot

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130088506A (ko) * 2012-01-31 2013-08-08 한국전자통신연구원 무인항공기에 대한 비행 제어 소프트웨어를 검증하기 위한 장치 및 방법
JP2015152987A (ja) * 2014-02-12 2015-08-24 株式会社日立製作所 制御装置
CN110673594A (zh) * 2019-08-27 2020-01-10 广州蓝胖子机器人有限公司 一种用于amr集群的调度和寻路方法及系统
KR102159721B1 (ko) * 2019-12-05 2020-09-24 에스피테크놀러지 주식회사 Amr 공간 위치 정보를 활용하여 ar 서비스를 제공하는 통신 단말기 및 그 제어방법
CN111885550A (zh) * 2020-06-06 2020-11-03 浙江中力机械有限公司 一种分布式自主移动机器人调度系统
CN112099493A (zh) * 2020-08-31 2020-12-18 西安交通大学 一种自主移动机器人轨迹规划方法、系统及设备
WO2023010828A1 (zh) * 2021-08-04 2023-02-09 北京三快在线科技有限公司 一种无人驾驶设备的横向控制
US20230071269A1 (en) * 2021-09-06 2023-03-09 Hyundai Motor Company Programmable logic controller operation system and method for each movement position of logistics robot
CN114884140A (zh) * 2022-05-12 2022-08-09 华能澜沧江水电股份有限公司 水电机组调频性能优化控制方法及系统
CN115598970A (zh) * 2022-10-31 2023-01-13 江苏庆亚电子科技有限公司（Cn） 具有非线性死区的多机器人模糊自适应角度编队控制方法

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
FAIRUL AZNI JAFAR 等: ""Autonomous mobile robot self-localization based on environmental visual features"", 《2009 4TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTONOMOUS ROBOTS AND AGENTS》 *
FIRST A. JAESUB SHIN 等: ""Development of Autonomous Navigation Performance Criteria and Related Test Methods for Autonomous Mobile Robot in the Outdoor Environment"", no. 2021 *
刘晓冰,刘彩燕,马跃,蒙秋男: "基于制造执行系统的动态质量控制系统研究", 计算机集成制造系统-CIMS, no. 01 *
王子璇: ""面向工业AGV/AMR的类脑定位方法研究"", 《万方数据库》 *
赵盛忠;王志浩;宋四海;: "网络控制技术在市政白蚁IPM动态监控系统中的应用初探", 智能建筑与城市信息, no. 06 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN116155965B (zh) 2023-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20230011677A1 (en) Autonomous driving control system and control method and device
JPS63238630A (ja) マイクロプロセツサの割込み制御装置
CN107179982B (zh) 一种跨进程调试方法和装置
CN116155965B (zh) 一种全方向amr的多级控制方法
CN114168454B (zh) 一种基于动态插桩-销桩技术的异步测试方法
US11789851B2 (en) Offline debugging method
Kaprocki et al. Combined testing approach: Increased efficiency of black box testing
CN116455523B (zh) 一种多元数据快速传输验证方法
CN110851353A (zh) 一种基于Delta Debugging与约束求解的并发程序缺陷定位方法
CN109947645A (zh) 自动化配置工具方法及系统
CN100359485C (zh) 嵌入式系统的测试装置及测试方法
EP2820547B1 (en) Debugging method and computer program product
US7086054B2 (en) Method and device for reconstructing the process sequence of a control program
CN116069334A (zh) 一种基于云原生的在线开发与代码托管方法及系统
CN113671924A (zh) Dcs实时值置值方法和系统、设备及存储介质
CN113722207A (zh) 用于检查技术系统的方法和装置
CN113032260A (zh) 基于组件化分布式系统的故障注入仿真测试方法及系统
CN113220345A (zh) 一种指令块的处理方法、装置、设备及存储介质
CN109032932B (zh) 一种支持约束的组合测试故障定位方法
CN111090575A (zh) 测试方法
CN112783617B (zh) 一种适用于轨道交通监控应用的带虚拟执行的顺序控制方法
CN109783279B (zh) 一种飞行参数自适应的嵌入式软件内存数据动态加载方法
CN109144859A (zh) 一种程序调试方法、装置、系统及设备、存储介质
CN115904499B (zh) 一种基于人工智能的危险情景感知实时预警系统及方法
US20230252326A1 (en) Systems and methods for agent-based error resolution in private cloud application using reinforcement learning and chaos experiments

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant