CN116155143A - 马达参数的获取方法及装置 - Google Patents

Abstract

公开了一种马达参数获取方法和系统。根据一实施例，一种马达参数的获取方法可包括：采用预生成的驱动信号驱动马达进行振动，所述驱动信号与两个以上的频率相关联；获取马达在所述驱动信号下的响应数据，所述响应数据与两个以上的频率相关联；以及根据所述响应数据确定出马达的参数。本发明能够准确地获得线性马达的模型参数，从而可便于对马达进行模拟仿真计算、驱动参数配置等操作。

Description

马达参数的获取方法及装置

技术领域

本申请涉及一种电子设备技术领域，特别涉及一种线性马达参数的获取方法及装置。

背景技术

随着智能手机、可穿戴设备等各类电子设备的发展普及，人们对触觉体验的要求也日益丰富。目前，触觉反馈技术一般是通过马达振动来实现的，因此马达的振动性将直接影响触觉效果。

在一些生产和应用场景下，需要先对线性马达进行模拟计算来预测马达的振动效果，然而，现有技术缺乏有效的建模方法来获取准确、全面的马达参数，这给模拟带来了复杂性，并且不可避免地导致马达的实际振动效果与预测效果存在偏差。

因此，有必要提供一种准确的获取马达参数的方法。

发明内容

为了解决现有技术中出现的上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种马达参数的获取方法及获取系统，其可准确地获得线性马达的模型参数，从而可便于对马达进行模拟计算或其他操作。

根据本申请的一个方面，提供了一种马达参数的获取方法，包括：采用预生成的驱动信号驱动马达进行振动，所述驱动信号与两个以上的频率相关联；获取马达在所述驱动信号下的响应数据，所述响应数据与两个以上的频率相关联；以及根据所述响应数据确定出马达的参数。

在一些实施例中，所述方法还包括：在预定频率范围内选取两个以上的频率点，并为每个频率生成固定周期的驱动波形；或者在预定频率范围内选择起始频率和结束频率，以预设频率步长生成具有两个以上的频率的连续驱动波形。

在一些实施例中，所述响应数据包括电压数据和电流数据。

在一些实施例中，所述根据所述响应数据确定出马达的参数包括：根据所述响应数据计算出马达在各个频率点上的阻抗值；以及基于获得的频率阻抗曲线，利用马达模型计算出马达的参数。

在一些实施例中，所述马达的参数还包括以下参数中的至少一个：谐振频率、马达电阻、马达电感、和Q因子。

在一些实施例中，所述马达的参数还包括所述谐振频率、马达电阻、马达电感的温度系数。

在一些实施例中，所述方法还可包括：以所述谐振频率为基准生成第二连续驱动波形，所述第二连续驱动波形具有第二起始频率和第二结束频率，所述谐振频率位于所述第二起始频率和所述第二结束频率之间；利用所述第二连续驱动波形驱动马达进行振动；以及获取马达工装的振动数据，并确定所述振动数据中的最大值所对应的频率点。

在一些实施例中，所述方法还可包括：选择第三频率生成若干周期的第三驱动波形，所述第三频率低于所述谐振频率使得所述马达在所述第三频率下不会起振；将所述第三驱动波形提供至所述马达；以及采集马达两端的电压和电流数据，并基于所述电压和电流数据计算出电阻值。

在一些实施例中，所述方法还可包括：选择第四频率生成若干周期的第四驱动波形，所述第四频率高于所述谐振频率使得所述马达在所述第四频率下不会起振；将所述第四驱动波形提供至所述马达；以及采集马达两端的电压和电流数据，并基于所述电压和电流数据计算出电感值。

本申请的另一方面提供了一种马达参数的获取系统，包括：驱动装置，其用于采用预生成的驱动信号驱动马达进行振动，所述驱动信号与两个以上的频率相关联；数据交换装置，其用于获取马达在所述驱动信号下的响应数据，所述响应数据与两个以上的频率相关联；以及参数计算装置，其用于根据所述响应数据确定出马达的参数。

在一些实施例中，所述系统还包括：波形生成装置，其配置为采用以下方式中的一种生成所述驱动信号：在预定频率范围内选取两个以上的频率点，并为每个频率生成固定周期的驱动波形；或者在预定频率范围内选择起始频率和结束频率，以预设频率步长生成具有两个以上的频率的连续驱动波形。

与现有技术相比，采用本申请实施例的马达参数获取方法及装置系统，通过制作特定的驱动波形并采集马达的响应数据，以此可以计算出包括马达的谐振频率在内的多种马达参数，获取的参数的准确度高，可提高触觉模拟数据的可靠性。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1示出根据本申请一实施例提供的线性马达参数的获取方法的流程图；

图2示出根据本申请一实施例提供的生成频率阻抗曲线的方法流程示意图；

图3示出根据本申请另一实施例提供的生成频率阻抗曲线的方法流程示意图；

图4示出根据本申请一实施例提供的计算马达参数的流程示意图；

图5示出了根据本申请一实施例提供的确定用于验证的马达谐振频率的测量方法的流程图；

图6示出根据本申请一实施例提供的确定用于验证的马达电阻的测量方法的流程图；

图7示出根据本申请一实施例提供的确定用于验证的马达电感的测量方法的流程图；

图8示出根据本申请一实施例提供的马达参数获取系统的结构框图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例。同时，实施本申请实施例的任一示例并不一定需要同时实现以上的所有优点。应理解，本申请不应被限制到这些示例实施例的特定细节。而是，可以在没有这些特定细节或者采用其他替代方式的情况下，实施本申请的实施例，而不会偏离权利要求定义的本申请的思想和原理。

如背景技术部分所述，为了实现对线性马达的模拟计算、驱动参数配置等功能，需要事先获得马达的全方位参数，而现有技术可能需要针对不同的马达参数采用不同的测试方法来获得。为解决该技术问题，本文实施例提供了一种马达的参数获取方法，参考图1，其示出了本申请一实施例提供的获取线性马达参数的方法的流程图，如图1所示，该方法100可开始于步骤S110，采用预生成的驱动信号驱动马达进行振动，所述驱动信号与两个以上的频率相关联。

例如，可在上位机端生成数字信号，该数字信号经过数模转换和功率放大后形成驱动的模拟信号而加载到线性马达的两端，施加的电压可预先设定。在驱动信号下马达将带动工装一起振动。

在本实施例中，驱动信号与两个以上的频率相关联，即对马达进行驱动的驱动波形具有多个频率点，例如，可具有7个以上、10个以上或更多的频率点，从而可为后续获取马达参数提供基础。

在一实施例中，驱动信号的频率范围可为20-6000Hz之间，驱动信号的波形可采用正弦波、方波、圆角方波等，例如响应于建模使能信号，可选择波形类型并生成具有多个预定频率点的波形或波形组，对马达进行单次驱动或多次驱动。由于驱动信号具有多个频率点，每个频率点的波形可具有若干周期，因此生成驱动信号和驱动马达振动可同时进行，例如，马达在由具有第一频率点的驱动波形进行驱动的同时，上位机可生成具有第二频率点的驱动波形。

步骤120中，获取马达在所述驱动信号下的响应数据，所述响应数据与两个以上的频率相关联。

例如，可通过设置于马达两端或工装上的传感器采集马达在振动过程中产生的电信号、振动水平等响应数据，并针对各频率点的驱动信号都采集相应的响应数据，在驱动信号存在两个以上频率点的情况下，所采集的响应数据也将与所述两个以上的频率相关联。

在一实施例中，响应数据包括电压数据和电流数据，例如，可在马达两端设置电压/电流传感器从而可监测跨马达的电压、以及流经马达线圈的电流。

在一实施例中，响应数据还可包括马达的加速度等振动数据，线性马达的振动会带动工装进行反向振动，因此可通过紧贴工装的三轴加速度计等传感器测量获得马达的振动加速度。

虽然以上针对步骤110和120进行了分开描述，但可以理解的是，驱动马达进行振动和采集振动的响应数据可同步进行，即可以在马达振动的过程中同时采集对应频率点的驱动波形的响应数据。对于采集到的电压、电流、加速度等数据，可将其传输至上位机进行平滑处理等来获取响应数据，以进行后续的马达参数的计算。

步骤130，根据所述响应数据确定出马达的参数。

例如，可基于响应数据本身来确定出马达的部分参数，例如基于振动加速度的最大测量值所对应的频率点确定出马达的谐振频率，同时可基于对电压、电流的马达计算模型确定出马达电阻、电感等参数。

在一实施例中，可基于各频率点的电压、电流数据获得马达的频率阻抗曲线，再基于马达建模公式直接计算获得包括谐振频率在内的全方位的马达参数，即可以不设置加速度传感器，从而简化了硬件装置，降低了设备成本，这将在下面进行具体描述。

图2示出了根据本申请一实施例提供的生成频率阻抗曲线的方法流程示意图。如图2所示，马达的频率阻抗曲线可通过如下步骤获得：

步骤210中，在预定频率范围内选取两个以上的频率点，并为每个频率生成固定周期的驱动波形。

例如，先进行驱动波形的制作，预定频率范围可例如为20-6000Hz，在该范围内选取n个频率点，n可为10以上的整数，并生成具有相应频率的驱动波形，即生成n个驱动波形，每个驱动波形可持续若干周期，例如3-5个周期。

步骤220中，对各波形数据进行数模转换并进行放大处理，生成模拟信号驱动马达进行振动。

在波形数据制作完成或与制作同步，可以按频率点渐次增大或减小的顺序依次进行传输。如图所示，上位机可将第k(1-n)个波形数据传送至数据交换设备，该数据交换设备可缓存部分或完整的波形数据，再发送至数模转换设备进行数模转化并进行信号放大处理，然后将放大后的驱动波形提供到线性马达，以驱动马达进行振动。

步骤230中，采集马达两端的电压数据和电流数据。

例如，连接于马达的传感器采集电压数据和电流数据并经数据交换设备上传给上位机，本实施例中并不需要采集加速度等马达振动数据，从而简化了设备。可以理解的是，该步骤可以和步骤220同时进行，即驱动马达振动的同时进行信号采集。

步骤240中，计算马达在各个驱动波形所对应的频率点上的阻抗值。

如图2所示，针对第k个波形数据，上位机可基于马达在该驱动波形下振动而采集的电压和电流数据计算出第k个频率点上的阻抗值，例如

其中/>

分别为电压和电流数据。

步骤250中，在所有频率点阻抗测试完成后，生成频率-阻抗曲线。

例如，重复步骤220-240，可获取在设定的n个频率点中的各个频率点上对应的阻抗值，将计算的阻抗值和对应的频率值相关联，可以获得马达在设定频率范围内的频率阻抗曲线。

图3示出了根据本申请另一实施例提供的生成频率阻抗曲线的方法流程示意图。如图3所示，马达的频率阻抗曲线也可通过如下步骤获得：

步骤310，在预定频率范围内选择起始频率和结束频率，以预设频率步长生成具有两个以上的频率的连续驱动波形。

例如，预定频率范围可为20-6000Hz，即可选择20Hz为起始频率，以6000Hz为结束频率，并设置预设频率步长，该步长例如可为1-20Hz，从而可确定一组频率值。然后，为该组频率值中的每个频率点生成若干周期的波形，并将所有频率点的波形在时序上首尾连接，以生成具有多个频率点的连续驱动波形。可见，不同于图2描述的实施例，本实施例中制作驱动波形只生成一个驱动波形。

步骤320，将生成的波形数据进行数模转化并放大，生成模拟信号驱动马达振动。

上位机可将生成的驱动波形数据传送至数据交换设备，该数据交换设备可缓存部分或完整的波形数据，再发送至数模转换设备进行数模转化并进行信号放大处理，然后将放大后的驱动波形提供到线性马达，以驱动马达进行振动。

步骤330，采集马达两端的电压数据和电流数据。

例如，连接于马达的传感器可采集跨马达两端的电压数据和电流数据并将采集的数据经数据交换设备上传给上位机，与上一实施例相同，本实施例也不需要设置加速度计来采集马达振动数据，从而简化了设备。可以理解的是，该步骤可以和步骤320同时进行，即驱动马达振动的同时进行信号采集。

步骤340，计算马达在各频率下的阻抗值，生成频率-阻抗曲线。

例如，上位机可基于马达在该驱动波形下振动而采集的电压和电流数据计算出各个频率点上的阻抗值，例如

其中/>

分别为电压和电流数据。

在一实施例中，驱动马达进行振动的驱动波形播放完毕后，可以计算获得阻抗值在时域上的连续曲线，再通过DFT等运算而获得马达在设定频率范围内的频率阻抗曲线。

在获得频率-阻抗曲线后，如前描述，本发明的一实施例可基于马达建模公式直接计算获得马达参数，从而可避免通过多个不同的监测或计算来获得马达不同的参数。图4示出了根据本申请一实施例提供的计算马达参数的流程示意图。如图4所示，根据所述响应数据确定出马达的参数包括：

步骤410中，根据所述响应数据计算出马达在各个频率点上的阻抗值。

在该实施例中，响应数据包括电压数据和电流数据，即可以不采集马达的振动相关的数据。具体地，可采用参照图2-3描述的方法来计算个频率点上的阻抗值并获得频率阻抗曲线，此处不再赘述。

步骤420中，基于获得的频率阻抗曲线，利用马达模型计算出马达的参数。

在一实施例中，可利用获得的频率阻抗曲线进行数值拟合来计算马达模型参数，建模参数例如可包括：马达电阻R_e、角频率ω、马达电感L_e、马达电磁力系数Bl、阻尼系数R_ms、马达力瞬C_ms，马达模型可具有如下表达：

其中，上式中Z_vc为阻抗，ω＝2πf，f为驱动波形的频率。

上述模型中的马达质量M_ms可以为马达的整体质量，其可以通过称重而获得，从而可减少模拟计算量。替代地，马达质量M_ms也可以为马达振子质量，其可通过上述模型拟合计算获得。

在一实施例中，上述马达模型也可进行一定的变换，例如针对特定频率区间的阻抗曲线，可省略其中的jωL_e项，其也在本申请的保护范围内。

在利用上述模型进行数值拟合时，可增加约束条件，在上式中的

等于0时，其中的ω将为谐振角频率ω₀＝2πf0，即在拟合计算出M_ms、C_ms的基础上可以得到马达的谐振频率f0：

另外，还可基于以下公式计算出马达的Q因子和弹性劲度系数K：

其中，Q因子Q_es、Q_ms分别表示电路品质因子和机械品质因子。

可以看出，本实施例基于测量的频率阻抗曲线能够直接计算获得包括谐振频率f0、马达电阻R_e、马达电感L_e、Q因子等在内的全方位的马达参数，而现有技术一般采用电压模型只能得到电阻、电感等参数，对于谐振频率则还需要基于反向电动势的监测等手段来获得，因此本实施例简化了马达参数的测量装置和检测流程。

在一实施例中，可以在动态环境下执行前面生成频率-阻抗曲线的步骤，例如在不同的温度下进行测量计算而获得不同温度下的频率-阻抗曲线，进而利用马达模型获得不同温度下的谐振频率、马达电阻和/或马达电感。基于获得的这些数据便可以确定出谐振频率、马达电阻、马达电感的温度系数。

获得的马达参数可用于马达的振动状态模拟、驱动参数配置、马达损坏情况评估、马达的保护应用等具体场景。例如，基于得到的马达参数和振动模型，在输入驱动波形数据和基准电压后，便可进行模拟计算得到马达的振动状态数据。在另一应用中，可基于得到的谐振频率、马达电阻或马达电感等参数和相应的温度系数直接确定出马达内部的温度，从而可对马达实施温度保护操作。

在通过上述方法获得马达参数后，还可通过对一些马达参数进行验证来确定数值拟合运算的精确度。图5示出了根据本申请一实施例提供的确定用于验证的马达谐振频率的测量方法的流程图，测量方法可包括以下步骤：

步骤510，以所述谐振频率为基准生成第二连续驱动波形，所述第二连续驱动波形具有第二起始频率和第二结束频率，所述谐振频率位于所述第二起始频率和所述第二结束频率之间。

在一实施例中，以计算获得的马达谐振频率或出厂的额定谐振频率f0’作为基准，并设定一个偏值offset(例如，10Hz)，第二起始频率为f0’-offset，第二结束频率为f0’+offset；或者第二起始频率为f0’+offset，第二结束频率为f0’-offset。在第二起始频率和第二结束频率的频率范围内以预设频率步进值(例如，0.5Hz)确定出一组频率值，并为每个频率值生成若干周期的波形，例如正弦波、方波或圆角方波等波形，然后将所有频率值的波形在时序上首尾相连，从而生成第二连续驱动波形。

步骤520，利用所述第二连续驱动波形驱动马达进行振动。

例如，上位机可将生成的第二驱动波形数据传送至数据交换设备，该数据交换设备可缓存部分或完整的波形数据，再发送至数模转换设备进行数模转化并进行信号放大处理，然后将放大后的驱动模拟信号提供到线性马达，以驱动马达进行振动。

步骤530，获取马达工装的振动数据，并确定所述振动数据中的最大值所对应的频率点。

可以理解，在对马达进行振动的同时可利用传感器等采集马达工装的振动数据，例如加速度传感器采集各频率点下的测量数据。在第二驱动波形数据播放完毕后，可以确定出其中测量数据中的最大值和该最大值所对应的频率点，可将该最大值对应的频率点确定为线性马达的真实谐振频率。

在另一实施例中，在执行该步骤的装置中可不设置加速度传感器，而是通过电压、电流传感器采集在第二驱动波形下马达两端的电压数据和电流数据，基于电压、电流数据计算获得各频率点下的反向电动势信息，并确定其中反向电动势幅值的最大值和该最大值所对应的频率点，可将该最大值对应的频率点确定为马达的真实谐振频率。

通过上述方式确定的马达真实谐振频率可用于验证通过前面描述的基于阻抗曲线计算得到的谐振频率。

图6示出了根据本申请一实施例提供的确定用于验证的马达电阻的测量方法的流程图，如图6所示，测量方法可包括以下步骤：

步骤610，选择第三频率生成若干周期的第三驱动波形，所述第三频率低于所述谐振频率使得所述马达在所述第三频率下不会起振。

在一实施例中，以计算获得的马达谐振频率或出厂的额定谐振频率f0’为参考，选择远低于上述值的低频频率值作为第三频率，并生成具有该频率的若干周期的驱动波形，例如正弦波、方波或圆角方波等波形。

步骤620，将所述第三驱动波形提供至所述马达。

例如，上位机可将生成的第三驱动波形数据传送至数据交换设备，该数据交换设备可缓存部分或完整的波形数据，再发送至数模转换设备进行数模转化并进行信号放大处理，然后将放大后的驱动模拟信号提供到线性马达，马达在该驱动信号下将基本不会振动或者产生微弱的振动。

步骤630，采集马达两端的电压和电流数据，并基于所述电压和电流数据计算出电阻值。

例如，在对马达提供驱动波形的同时可利用连接于马达的传感器可采集跨马达两端的电压数据和电流数据并将采集的数据经数据交换设备上传给上位机，对获得的电压、电流数据进行相除可计算出马达的电阻值。

通过上述方式确定的马达电阻值可用于验证通过前面描述的基于阻抗曲线计算得到的马达电阻。

图7示出了根据本申请一实施例提供的确定用于验证的马达电感的测量方法的流程图，如图7所示，测量方法可包括以下步骤：

步骤710，选择第四频率生成若干周期的第四驱动波形，所述第四频率高于所述谐振频率使得所述马达在所述第四频率下不会起振。

在一实施例中，以计算获得的马达谐振频率或出厂的额定谐振频率f0’为参考，选择远高于上述值的高频频率值作为第四频率，并生成具有该频率的若干周期的驱动波形，例如正弦波、方波或圆角方波等波形。

步骤720，将所述第四驱动波形提供至所述马达。

例如，上位机可将生成的第四驱动波形数据传送至数据交换设备，该数据交换设备可缓存部分或完整的波形数据，再发送至数模转换设备进行数模转化并进行信号放大处理，然后将放大后的驱动模拟信号提供到线性马达，马达在该驱动信号下将基本不会振动或者产生微弱的振动。

步骤730，采集马达两端的电压和电流数据，并基于所述电压和电流数据计算出电感值。

例如，在对马达提供驱动波形的同时可利用连接于马达的传感器可采集跨马达两端的电压数据和电流数据并将采集的数据经数据交换设备上传给上位机，对获得的电压、电流数据进行相除可计算出马达的电感值。

通过上述方式确定的马达电感值可用于验证通过前面描述的基于阻抗曲线计算得到的马达电感。

基于上述验证方法，可以确定本发明实施例提供的线性马达参数获取方法，通过制作具有多个频率点的驱动波形并采集马达的响应数据，以此可以计算出多种马达参数，获取的参数的准确度高，可提高触觉模拟数据的可靠性；同时，还可基于频率阻抗曲线来直接确定出包括马达的谐振频率在内的全方位参数，检测流程简单，因此能提升检测效率，并可直接应用于振动状态模拟、刹车参数配置、马达损坏评估等多种场景。

本发明实施例还提供了一种线性马达参数的获取系统。如图8所示，根据本申请实施例的马达参数的获取系统800可以包括：驱动装置810，其与工装上的马达相连，并用于采用预生成的驱动信号驱动马达进行振动，所述驱动信号与两个以上的频率相关联；数据交换装置820，其与驱动装置810马达进行连接，以用于获取马达在所述驱动信号下的响应数据，所述响应数据与两个以上的频率相关联。同时，数据交换装置820还可与驱动装置810连接以将驱动波形数据发送至驱动装置810。系统包括参数计算装置830，其与数据交换装置820相连，以接收所述响应数据并用于根据所述响应数据确定出马达的参数。

在一实施例中，驱动装置810可至少包括数模转换器和功率放大器，以用于将接收的数字驱动信号转换为模拟信号并进行放大。数据交换设备820可为具有数字信号存储和处理能力的微控制器，其支持多通道的数据输入以将传感器采集的电压、电流、加速度等数据信号传送至参数计算装置830。参数计算装置830可集成于上位机中，例如具有数据处理能力的处理器。虽然未示出，上位机还可包括数模转换、展示工具等其它功能模块。此外，各装置可包括USB接口以用于传输和接收数据。

如图8所示，获取系统800还可包括波形生成装置840，其配置为采用以下方式中的一种生成所述驱动信号：在预定频率范围内选取两个以上的频率点，并为每个频率生成固定周期的驱动波形；或者在预定频率范围内选择起始频率和结束频率，以预设频率步长生成具有两个以上的频率的连续驱动波形。

在一个示例中，数据交换装置820所获取的响应数据包括电压数据和电流数据。该电压和电流数据可通过连接于马达的传感器(未示出)而采集得到。

在一个示例中，参数计算装置830可配置为通过如下方式确定出马达的参数：根据所述响应数据计算出马达在各个频率点上的阻抗值；基于获得的频率阻抗曲线，利用马达模型计算出马达的参数。

在一个示例中，利用马达模型计算出马达的参数还可包括以下参数中的至少一个：谐振频率、马达电阻、马达电感、和Q因子。

在一个示例中，波形生成装置840还可配置为以所述谐振频率为基准生成第二连续驱动波形，所述第二连续驱动波形具有第二起始频率和第二结束频率，所述谐振频率位于所述第二起始频率和所述第二结束频率之间。此外，驱动装置810可配置为利用所述第二连续驱动波形驱动马达进行振动；并且，数据交换装置820可配置为获取马达工装的振动数据，并确定所述振动数据中的最大值所对应的频率点。

在一个示例中，波形生成装置840还可配置为选择第三频率生成若干周期的第三驱动波形，所述第三频率低于所述谐振频率使得所述马达在所述第三频率下不会起振。此外，驱动装置810可配置为将所述第三驱动波形提供至所述马达；并且，数据交换装置820可配置为采集马达两端的电压和电流数据，并基于所述电压和电流数据计算出电阻值。

在一个示例中，波形生成装置840还可配置为选择第四频率生成若干周期的第四驱动波形，所述第四频率高于所述谐振频率使得所述马达在所述第四频率下不会起振。此外，驱动装置810可配置为将所述第四驱动波形提供至所述马达；并且，数据交换装置820可配置为采集马达两端的电压和电流数据，并基于所述电压和电流数据计算出电感值。

上述制动装置800中的各个单元和模块的具体功能和操作已经在上面参考图1-7描述的参数获取方法中详细介绍，因此这里仅简要介绍，并省略不必要的重复描述。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (11)

1.一种马达参数的获取方法，包括：

采用预生成的驱动信号驱动马达进行振动，所述驱动信号与两个以上的频率相关联；

获取马达在所述驱动信号下的响应数据，所述响应数据与两个以上的频率相关联；以及

根据所述响应数据确定出马达的参数。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在预定频率范围内选取两个以上的频率点，并为每个频率生成固定周期的驱动波形；或者

在预定频率范围内选择起始频率和结束频率，以预设频率步长生成具有两个以上的频率的连续驱动波形。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应数据包括电压数据和电流数据。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其中，根据所述响应数据确定出马达的参数包括：

根据所述响应数据计算出马达在各个频率点上的阻抗值；

基于获得的频率阻抗曲线，利用马达模型计算出马达的参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述马达的参数包括以下参数中的至少一个：谐振频率、马达电阻、马达电感、和Q因子。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述马达的参数还包括所述谐振频率、马达电阻、马达电感的温度系数。

7.根据权利要求5所述的方法，还包括：

以所述谐振频率为基准生成第二连续驱动波形，所述第二连续驱动波形具有第二起始频率和第二结束频率，所述谐振频率位于所述第二起始频率和所述第二结束频率之间；

利用所述第二连续驱动波形驱动马达进行振动；

获取马达工装的振动数据，并确定所述振动数据中的最大值所对应的频率点。

8.根据权利要求5所述的方法，还包括：

选择第三频率生成若干周期的第三驱动波形，所述第三频率低于所述谐振频率使得所述马达在所述第三频率下不会起振；

将所述第三驱动波形提供至所述马达；

采集马达两端的电压和电流数据，并基于所述电压和电流数据计算出电阻值。

9.根据权利要求5所述的方法，还包括：

选择第四频率生成若干周期的第四驱动波形，所述第四频率高于所述谐振频率使得所述马达在所述第四频率下不会起振；

将所述第四驱动波形提供至所述马达；

采集马达两端的电压和电流数据，并基于所述电压和电流数据计算出电感值。

10.一种马达参数的获取系统，包括：

驱动装置，其用于采用预生成的驱动信号驱动马达进行振动，所述驱动信号与两个以上的频率相关联；

数据交换装置，其用于获取马达在所述驱动信号下的响应数据，所述响应数据与两个以上的频率相关联；以及

参数计算装置，其用于根据所述响应数据确定出马达的参数。

11.根据权利要求10所述的获取系统，还包括：

波形生成装置，其配置为采用以下方式中的一种生成所述驱动信号：

在预定频率范围内选取两个以上的频率点，并为每个频率生成固定周期的驱动波形；或者

在预定频率范围内选择起始频率和结束频率，以预设频率步长生成具有两个以上的频率的连续驱动波形。

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