CN116149337B - 割草控制方法、设置方法、割草机、设置装置和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供的一种割草控制方法、设置方法、割草机、设置装置和电子设备，该方法应用于割草机，所述割草机包括第一传感器，所述第一传感器为非接触式传感器，所述非接触式传感器用于分辨草地区域与非草区域，该方法包括控制所述割草机躲避所述非草区域行走，接收失效区的第一位置信息，当根据所述第一位置信息确定所述割草机行走至所述失效区时，控制所述割草机在所述失效区内通行并割草，由于无需避让该失效区，则割草机的行走路径更加简单，从而提高割草机的割草效率。
Description
技术领域
本发明涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种割草控制方法、设置方法、割草机、设置装置和电子设备。
背景技术
随着人类生活水平的不断提高，对环境及绿化的要求也逐渐提高，智能化程度越来越高的割草设备为人们割草带来了便利。
智能割草机是指设置有第一传感器的割草机，如第一传感器为视觉装置，视觉装置为cbox，该视觉装置可以识别草地区域和非草区域，当遇到草地区域时，可以通过相应区域并割草；当遇到非草区域时，会进行避让。普通割草机未设置有第一传感器，当在碰撞到障碍物时才会进行避障。相对于普通割草机，智能割草机的割草机效率明显提高。但怎样进一步提高智能割草机的割草效率一直是割草机行业发展需要解决的问题。
发明内容
本发明提供一种割草控制方法、设置方法、割草机、设置装置和电子设备，用以提高智能割草机的割草效率。
第一方面，本发明提供一种割草控制方法，所述方法应用于割草机，所述割草机包括第一传感器，所述第一传感器为非接触式传感器，所述非接触式传感器用于分辨草地区域与非草区域，所述方法包括：
控制所述割草机基于所述第一传感器感知的信息躲避所述非草区域行走；
接收失效区的第一位置信息；所述失效区用于指示所述割草机不再基于所述第一传感器感知的信息躲避所述非草区域行走；
当根据所述第一位置信息确定所述割草机行走至所述失效区时，控制所述割草机在所述失效区内通行并割草。
在一实施例中，控制所述割草机在所述失效区内通行并割草，包括：
确定在所述失效区内的目标路径，控制所述割草机沿所述目标路径通行并割草。
在一实施例中，所述确定在所述失效区内的目标路径，包括：
根据已经走过的路径、割草机的行走方向、未走过的路径中的至少一项确定所述目标路径。
在一实施例中，所述割草机包括第二传感器，所述第二传感器为接触式传感器；控制所述割草机在所述失效区内通行并割草，包括：
当基于所述第二传感器识别到所述失效区存在割草机无法通行的障碍物时，则控制所述割草机绕行所述障碍物。
在一实施例中，所述割草机在割草时还用于记录割草路径；所述目标路径与所述失效区周边位置的割草路径平行。
在一实施例中，所述方法还包括：
当在所述失效区内，基于所述第二传感器的信息进行避障的次数超过预设值时，取消已设置的所述失效区。
在一实施例中，所述方法还包括：
当在所述失效区内，基于所述第二传感器的信息进行避障的次数超过预设值时，控制所述割草机朝向预设边界行进，并取消已设置的所述失效区；所述预设边界为所述失效区的边界中与所述割草机距离最近的边界；或者，
当在所述失效区内，基于所述第二传感器的信息进行避障的次数超过预设值时，控制所述割草机沿已经走过的路径回到初始避障起点，并取消已设置的所述失效区。
在一实施例中，所述方法还包括：
在割草的过程中，在终端设备上显示已割草区域和路径空白区，以供操作者选择；所述路径空白区表示所述割草机未通过的区域。
在一实施例中，所述方法还包括：
确定所述路径空白区的边界，并在所述终端设备上显示所述路径空白区的边界，以供操作者选择。
在一实施例中，所述方法还包括：
当根据所述第一位置信息确定所述失效区位于已割草区域，则控制所述割草机再次行走至所述失效区，并进行补割。
在一实施例中，所述方法还包括：
当根据所述第一位置信息确定所述失效区位于当前避让区域，则控制所述割草机再次行走至所述失效区的初始避障位置，并进行补割。
第二方面，本发明提供一种设置方法，所述方法应用于终端设备，所述方法包括：
响应于针对目标区域的失效区设置指令，则在显示界面显示所述目标区域的地图以及第一添加控件；所述第一添加控件用于在所述目标区域的地图上添加失效区；
响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示所添加的至少一个所述失效区，以使割草机行走至任一所述失效区时在所述失效区内通行并割草。
在一实施例中，响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示所添加的至少一个所述失效区，包括：
响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示选取框和完成控件；其中，在所述选取框周边显示操作控件；
响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，并显示调整后的选取框；
响应于针对所述完成控件的触发事件，则将调整后的选取框对应的区域确定为所述失效区。
在一实施例中，所述方法还包括：
响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示所述选取框的面积。
在一实施例中，所述操作控件包括：删除控件；响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，包括：
响应于针对所述删除控件的点击事件，则删除所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括旋转控件；响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，还包括：
响应于针对所述旋转控件的点击事件，则按照预设方向和角度旋转所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括移动控件；响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，还包括：
响应于针对所述移动控件的拖拽事件，则移动所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括尺寸调整控件；响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，还包括：
响应于针对所述尺寸调整控件的放大事件，则放大所述选取框；响应于针对所述尺寸调整控件的缩小事件，则缩小所述选取框。
在一实施例中，所述方法还包括：
响应于将所述失效区进行保存后，则在显示界面显示保存地图控件；
响应于针对所述保存地图控件的触发事件，则将设置有所述失效区的地图同步到所述割草机。
在一实施例中，所述方法还包括：
响应于将调整后的选取框对应的区域确定为所述失效区后，则在显示界面显示第二添加控件；所述第二添加控件用于供用户选择添加类型；所述类型包括失效区、禁区、通道和地图中的至少一项；
响应于针对所述第二添加控件的触发事件，则在显示界面显示供用户选择的所述添加类型。
第三方面，本发明提供一种割草机，包括：行走组件；割草组件；第一传感器，所述第一传感器为非接触式传感器，所述非接触式传感器用于分辨草地区域与非草区域；控制组件，所述控制组件与所述行走组件、所述割草组件和所述第一传感器分别连接，所述控制组件用于执行如第一方面任一项所述的方法。
第四方面，本发明提供一种设置装置，所述装置应用于终端设备，所述装置包括：
第一显示模块，用于响应于针对目标区域的失效区设置指令，则在显示界面显示所述目标区域的地图以及第一添加控件；所述第一添加控件用于在所述目标区域的地图上添加失效区；
第二显示模块，用于响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示所添加的至少一个所述失效区，以使割草机行走至任一所述失效区时在所述失效区内通行并割草。
在一实施例中，所述第一显示模块具体用于：
响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示选取框和完成控件；其中，在所述选取框周边显示操作控件；
响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，并显示调整后的选取框；
响应于针对所述完成控件的触发事件，则将调整后的选取框对应的区域确定为所述失效区。
在一实施例中，所述装置还包括第三显示模块，用于：
响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示所述选取框的面积。
在一实施例中，所述操作控件包括：删除控件；第一显示模块在响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框时，具体用于：
响应于针对所述删除控件的点击事件，则删除所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括旋转控件；第一显示模块在响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框时，还用于：
响应于针对所述旋转控件的点击事件，则按照预设方向和角度旋转所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括移动控件；第一显示模块在响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框时，还用于：
响应于针对所述移动控件的拖拽事件，则移动所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括尺寸调整控件；第一显示模块在响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框时，还用于：
响应于针对所述尺寸调整控件的放大事件，则放大所述选取框；响应于针对所述尺寸调整控件的缩小事件，则缩小所述选取框。
在一实施例中，所述装置还包括：第四显示模块，用于：
响应于将所述失效区进行保存后，则在显示界面显示保存地图控件；
响应于针对所述保存地图控件的触发事件，则将设置有所述失效区的地图同步到所述割草机。
在一实施例中，所述装置还包括：第五显示模块，用于：
响应于将调整后的选取框对应的区域确定为所述失效区后，则在显示界面显示第二添加控件；所述第二添加控件用于供用户选择添加类型；所述类型包括失效区、禁区、通道和地图中的至少一项；
响应于针对所述第二添加控件的触发事件，则在显示界面显示供用户选择的所述添加类型。
第五方面，本发明提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；
存储器存储计算机执行指令；
至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行如第一方面任一项的方法。
第六方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如第一方面任一项的方法。
本发明提供的一种割草控制方法、设置方法、割草机、设置装置和电子设备，该方法应用于割草机，所述割草机包括第一传感器，所述第一传感器为非接触式传感器，所述非接触式传感器用于分辨草地区域与非草区域，该方法包括控制所述割草机躲避所述非草区域行走，接收失效区的第一位置信息，所述失效区用于指示所述割草机不再基于所述第一传感器感知的信息进行避障；当根据所述第一位置信息确定所述割草机行走至所述失效区时，控制所述割草机在所述失效区内通行并割草，由于无需避让该失效区，则割草机的行走路径更加简单，从而提高割草机的割草效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1为本发明实施例提供的一种割草控制方法的应用场景图；
图2为本发明实施例提供的一种割草控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种设置失效区后割草机的行走示意图；
图4为本发明实施例提供的一种设置方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种设置失效区的示意图一；
图6为本发明实施例提供的一种设置失效区的示意图二；
图7为本发明实施例提供的一种设置失效区的示意图三；
图8为本发明实施例提供的一种设置失效区的示意图四；
图9为本发明实施例提供的一种设置失效区的示意图五；
图10为本发明实施例提供的一种设置失效区的示意图六；
图11为本发明实施例提供的一种割草机的结构示意图；
图12为本发明实施例提供的一种设置装置的结构示意图；
图13为本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。
图1为本发明实施例提供的一种割草控制方法的应用场景图，割草机为智能割草机，该智能割草机设置有第一传感器，可以识别前方为草地区域还是非草区域，当为非草区域时，则会进行避让；当为草地区域时，则会行进并割草。
发明人发现，针对一些特殊区域，如草地中存在石板路、木板路或井盖等与草坪结合的区域，第一传感器会判定该区域为非草区域并进行避让，导致该区域无法正常割草。如图1所示，地图中存在A区域和B区域，A区域可以为已割草区域，B区域为严禁割草机行走的禁区，割草机为图中的101，当割草机行走至特殊区域前时，则第一传感器可以识别该特殊区域为非草区域并控制割草机绕行。
割草机的刀盘设置于机身的底部（靠近地面），且距离割草机的机身侧边有预设距离，刀盘并未贴近机身侧边。割草机绕行非草区域（特殊区域）时，割草机的机身在非草区域外（草地区域内），割草机的刀盘距离非草区域的边界至少有预设距离，因此至少预设距离内的草地无法割干净。此外，如果特殊区域内有草，割草机也无法对特殊区域内的草进行切割。
此外，割草机绕行非草区域时，需要重新规划路径，这将增加计算量，导致路径增加或路径复杂化。因此，割草机的割草效率有待进一步提升。
发明人发现，割草机即使在这些特殊区域表面通过，也不会对割草机和特殊区域造成损坏，还能提高通行效率。
基于上述问题，本申请可以在地图上针对特殊区域设置失效区，当割草机行走至失效区时，直接通行并割草，无需依据第一传感器识别的非草区域的信息进行避让。当割草机在离开失效区时，则可以继续基于第一传感器进行割草，可以提升割草机的割草效率。
图2为本发明实施例提供的一种割草控制方法的流程示意图，该方法应用于割草机，具体的，该方法可以应用于割草机上的控制组件，割草机包括第一传感器，所述第一传感器为非接触式传感器，所述非接触式传感器用于分辨草地区域与非草区域，该方法包括：
步骤S201、控制所述割草机基于所述第一传感器感知的信息躲避所述非草区域行走。
在割草机上设置有第一传感器，第一传感器为非接触式传感器，第一传感器的种类可以为超声装置、视觉装置或红外线装置等。示例性的，可以为视觉装置，视觉装置可以用来分辨草地区域和非草区域。当第一传感器识别到割草机第一预设距离内为草地区域时，则控制割草机可以正常工作，也就是可以通行并进行割草；当第一传感器识别到割草机的第一预设距离内为非草区域时，则控制割草机距离该非草区域为第二预设距离时避开该区域行走。示例性的，第一预设距离可以为0到2米；第二预设距离可以为30厘米到60厘米。
通过设置第一传感器，可以提前识别非草区域并进行避让，无需等割草机与障碍物碰撞后再绕行，无论是建图还是割草，相比于普通割草机，均具备更高的效率。
步骤S202、接收失效区的第一位置信息；所述失效区用于指示所述割草机不再基于所述第一传感器感知的信息躲避所述非草区域行走。
步骤S203、当根据所述第一位置信息确定所述割草机行走至所述失效区时，控制所述割草机在所述失效区内通行并割草。
在草坪中，经常会存在石板路或木板路或井盖等与草坪结合的区域，该区域也是需要进行割草的区域，但是对于智能割草机而言，石板路或木板路或井盖属于非草区域，当检测到这些区域时将会避让，则针对该特殊区域的割草效率有待提高。
基于该问题，可以将上述特殊区域设置为失效区，割草机可以接收设置的一个或多个失效区的第一位置信息，当根据该第一位置信息确定割草机行走至该区域时，则不进行避让，即控制割草机在该失效区内通行并割草。图3为本发明实施例提供的一种设置失效区后割草机的行走示意图，如图3所示，当割草机101行走至特殊区域时，则沿箭头所指方向继续前行。
其中，失效区可以通过与割草机进行通信的终端设备来设置，示例性的，可以在终端设备的应用程序上显示地图，在地图上进行失效区的设置，当设置完毕并保存后，割草机可以获取设置有失效区的地图，并根据地图进行割草。
当割草机在离开失效区的位置时，割草机可以再次基于第一传感器进行割草。
此处所设置的失效区与禁区的概念有所不同，禁区是指割草机自身确定可以通行但不让其通行的区域；失效区是割草机自身确定不可以通行但可以让其通行的区域。
当针对特殊区域设置失效区后，可以从两个方面提升割草效率，第一，若不设置失效区，则当割草机行走至该特殊区域后则不会进行割草，一方面距离非草区域预设距离内的草地无法割干净，另一方面石板路中间的草地无法割到，需要后续人工控制割草机对该区域割草或人工割草，相比于上述方法，本申请的方法无需人工割草，节约劳动力；第二，若不设置失效区，则当割草机行走至该特殊区域时将会避让，当在进行避让时通常是割草机后退，左转，再前进，若再次检测到非草区域时，则再次后退，左转，再前进，该过程会花费较长时间，且该绕行路径较为复杂，相比于上述方法，本申请的方法无需绕行，无需花费较长时间确定绕行路径，提高了效率。此外，当对该特殊区域进行绕行时，还会二次碾压该绕行路线所在区域的草地，影响割草效果，本申请的方法则无需二次碾压，草地的美观度及平整度均有所提升。
本发明提供的一种割草控制方法，该方法应用于割草机，所述割草机包括第一传感器，所述第一传感器为非接触式传感器，所述非接触式传感器用于分辨草地区域与非草区域，该方法包括控制所述割草机躲避所述非草区域行走，接收失效区的第一位置信息，所述失效区用于指示所述割草机不再基于所述第一传感器感知的信息进行避障；当根据所述第一位置信息确定所述割草机行走至所述失效区时，控制所述割草机在所述失效区内通行并割草，由于无需避让该失效区，则割草机的行走路径更加简单，从而提高割草机的割草效率。
可选的，控制所述割草机在所述失效区内通行并割草，包括：
确定在所述失效区内的目标路径，控制所述割草机沿所述目标路径通行并割草。
当在失效区内通行并割草时，可以规划在失效区内的目标路径，通过规划目标路径可以控制割草机沿目标路径通行并割草，相比于割草机在失效区内随机行走，确定目标路径并基于目标路径通行并割草具有更高的割草效率。
可选的，所述确定在所述失效区内的目标路径，包括：
根据已经走过的路径、割草机的行走方向、未走过的路径中的至少一项确定所述目标路径。
目标路径可以指示割草机的行走路径与方向。当在确定目标路径时，可以基于割草机在失效区外的信息来设置，以提高所设置的目标路径的合理性。
示例性的，可以根据已经走过的路径和/或未走过的路径确定目标路径，目标路径的起点与终点可以靠近未走过的路径，且远离已走过的路径，避免对已走过的路径二次碾压。
此外，在确定目标路径时还可以根据当前割草机的行走方向来确定，尽可能减少割草机进行掉头等操作。
通过基于已经走过的路径、割草机的行走方向、未走过的路径来确定目标路径可以提高确定的目标路径的合理性，进一步提高割草机的割草效率。
可选的，所述割草机在割草时还用于记录割草路径；所述目标路径与所述失效区周边位置的割草路径平行。
具体的，当割草机在失效区外割草时，可以记录割草路径，如从南向北割草。当在规划失效区内的目标路径时，可以确定与该失效区相邻的周边位置的割草路径，并与周边位置的割草路径平行。示例性的，当周边位置的割草路径为从南向北时，则失效区内的割草路径为从北向南，或者，从南向北。
当在失效区内割草时，若目标路径与失效区周边位置的割草路径平行，则可以提高割草效果，使得草坪更加美观，降低漏割的概率。
可选的，所述割草机包括第二传感器，所述第二传感器为接触式传感器；控制所述割草机在所述失效区内通行并割草，包括：
当基于所述第二传感器识别到所述失效区存在割草机无法通行的障碍物时，则控制所述割草机绕行所述障碍物。
示例性的，当基于所述第二传感器识别到失效区的地面存在割草机无法通行的障碍物时，示例性的，还可以为失效区的目标路径的地面存在割草机无法通行的障碍物时，则控制所述割草机绕行所述障碍物，以完成对所述失效区的割草。
通过设置第二传感器，可以保护割草机，避免割草机强行多次撞击障碍物，造成割草机的损坏；也能避免割草机在原地不动，无法完成剩余的割草任务。
当在设置失效区后，在失效区内通行时，不再基于第一传感器感知的信息进行避障。因此，可以在割草机上设置第二传感器，第二传感器可以为接触式传感器，可选的，第二传感器可以为碰撞传感器或涉水传感器或跌落传感器。示例性的，当为碰撞传感器时，可以将碰撞到的物体确定为障碍物。此处所指的障碍物是指表面凸起的障碍物，割草机无法在该障碍物表面直接通行，如水池、围栏等。当在检测到障碍物时，可以控制割草机绕行该障碍物，从而可以使得割草机在失效区内顺利通行并割草。
通过设置第二传感器可以解决不再基于第一传感器感知的信息避障时无法识别障碍物的问题，可以提高割草机在失效区内顺利通行的概率。
在一个实施例中，所述方法还包括：
当在所述失效区内，基于所述第二传感器的信息进行避障的次数超过预设值时，取消已设置的所述失效区。
基于第二传感器的信息进行避障的次数超过第一预设值时，说明失效区的地形复杂，如果继续根据失效区内的目标路径行走，可能会浪费大量时间，降低工作效率。此时可以取消已设置的失效区。
当取消失效区的设置后，割草机可以恢复依据第一传感器和第二传感器的信息避障的控制逻辑，保证割草机按照原规划路径完成割草任务。
在一个实施例中，所述方法还包括：
当在所述失效区内，基于所述第二传感器的信息进行避障的次数超过预设值时，控制所述割草机朝向预设边界行进，并取消已设置的所述失效区；所述预设边界为所述失效区的边界中与所述割草机距离最近的边界。
在一个实施例中，所述方法还包括：
当在所述失效区内，基于所述第二传感器的信息进行避障的次数超过预设值时，控制所述割草机沿已经走过的路径回到初始避障起点，并取消已设置的所述失效区。
基于第二传感器的信息进行避障的次数超过第一预设值时，说明失效区的地形复杂，如果继续目标路径行走，可能会浪费大量时间，降低工作效率，此时可以取消已设置的失效区。
在取消已设置的失效区的基础上，可以控制割草机离开失效区。此时可以采用两种方法：第一、控制割草机朝向最近的失效区的边界行进，可以尽快使割草机离开失效区，恢复割草机的工作效率。第二、控制割草机沿已经走过路径回到初始避障起点，已经走过的路径为可通行路径，割草机沿已经走过的目标路径返回，大概率不会碰撞到障碍物，割草机能够快速回到初始避障起点。示例性的，已经走过的路径可以为已经走过的目标路径。
当取消失效区的设置后，割草机恢复依据第一传感器和第二传感器的信息避障的控制逻辑，保证割草机按照原规划路径完成割草任务。
可选的，所述方法还包括：
在割草的过程中，在终端设备上显示已割草区域和路径空白区，以供操作者选择；所述路径空白区表示所述割草机未通过的区域。
设置失效区的时机可以是割草前设置，也可以是在割草后发现存在该特殊区域再进行设置，并再次割草。为了便于用户后续通过终端设备的应用程序在地图上设置失效区或禁区，当割草机在割草时，可以在终端设备上显示已割草区域和路径空白区。其中，已割草区域表示割草机已经割过的区域，路径空白区表示割草机未通过的区域。通过设置路径空白区，可以使得用户在地图上快速确定失效区的位置。
通过显示上述路径空白区和已割草区域，可以便于用户快速确定所要设置的失效区的位置。避免用户在整个草坪的地图上确定失效区的位置，可以提高用户设置失效区的效率和准确度。
可选的，所述方法还包括：
确定所述路径空白区的边界，并在所述终端设备上显示所述路径空白区的边界，以供操作者选择。
当在显示路径空白区时，还可以显示路径空白区的边界，通过显示边界便于用户在设置失效区或禁区时，可以基于边界调整失效区的大小，方便用户的操作。
可选的，所述方法还包括：
当根据所述第一位置信息确定所述失效区位于已割草区域，则控制所述割草机再次行走至所述失效区，并进行补割。
其中，在设置失效区时，可以是割草机在割草前设置，割草机在工作时，可以基于地图上设置的失效区规划路径并割草，从而到行走至失效区时，则会直接通过该失效区并割草。
当然，还可以在割草途中或割草后设置失效区，当在割草后设置失效区时，则失效区会位于已割草区域，此时需要控制割草机再次行走至该失效区进行补割。
可选的，所述方法还包括：
当根据所述第一位置信息确定所述失效区位于当前避让区域，则控制所述割草机再次行走至所述失效区的初始避障位置，并进行补割。
当在割草途中割草机开始避让当前区域，若用户确定该避让区域为特殊区域，则可以控制割草机暂停工作，在终端设备上设置失效区，此时设置的失效区域位于当前避让区，则当割草机重新开始工作后，可以再次行走至该失效区的初始避障位置，通行并割草。
其中，割草机可以在待命状态下接收终端设备设置的失效区，例如，割草机在充电桩充电时，或者，割草机暂停工作时，均可以接收失效区的第一位置信息。
本申请针对智能割草机无法对特殊区域正常割草的问题，创造性的设置失效区，使得割草机在该特殊区域顺利通行并割草，当在离开该特殊区域后继续基于第一传感器进行割草，可以提高割草效率。
图4为本发明实施例提供的一种设置方法的流程示意图，所述方法应用于终端设备，所述方法包括：
步骤S401、响应于针对目标区域的失效区设置指令，则在显示界面显示所述目标区域的地图以及第一添加控件；所述第一添加控件用于在所述目标区域的地图上添加失效区。
当在设置失效区时，可以通过终端设备的应用程序进行设置。具体的，用户可以触发针对目标区域的失效区的设置指令，终端设备可以在显示界面上显示目标区域的地图以及第一添加控件，从而可以通过触发第一添加控件在显示的地图上添加失效区。
示例性的，在应用程序的预设页面上可以显示“设置失效区”的控件，当用户触发该控件后，可以显示相关的所有草坪区域，可以根据实际需要选择目标区域，此时表示触发了针对目标区域的失效区设置指令。
如图5所示，A区域为割草机已割草的区域，B区域为设置的禁区，102表示第一添加控件；当在设置失效区时，可以在地图上显示第一添加控件。
步骤S402、响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示所添加的至少一个所述失效区，以使割草机行走至任一所述失效区时在所述失效区内通行并割草。
当第一添加控件被触发时，则可以在地图上添加失效区，所添加的失效区可以为一个或多个。当设置完毕失效区后，割草机在地图上割草时，若行走至失效区，则可以在该失效区通行并割草。
如图6所示，当在触发第一添加控件后，可以在地图上添加失效区。
本发明提供的一种设置方法，该方法应用于终端设备，通过响应于针对目标区域的失效区设置指令，则在显示界面显示所述目标区域的地图以及第一添加控件，响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示所添加的至少一个失效区，以使割草机行走至任一失效区时在所述失效区内通行并割草，通过设置第一添加控件可以实现在地图上设置失效区，提高失效区的设置效率。
可选的，响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示所添加的至少一个失效区，包括：
响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示选取框和完成控件；其中，在所述选取框周边显示操作控件；响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，并显示调整后的选取框；响应于针对所述完成控件的触发事件，则将调整后的选取框对应的区域确定为所述失效区。
对于设置失效区的详细过程为：当在触发第一添加控件后，可以在地图上显示选取框和完成控件，在选取框的周边可以设置操作控件，以通对操作控件的预设触发可以对选取框的大小或位置进行调整并显示，以准确的设置失效区。
如图6所示，103表示选取框，选取框、完成控件可以以图中的方式进行显示，其中，操作控件是指选取框四周的控件，对于操作控件的设置位置不做限定。
其中，失效区可以通过设置一次或多次选取框来实现，当需要多次添加选取框时，可以多次触发第一添加控件。当存在多个选取框时，可以仅在最后添加的选取框上显示操作控件，而其他选取框不显示操作控件，当需要对其他选取框进行调整时，则可以点击该选取框从而显示该选取框对应的操作控件。或者，还可以在所有的选取框上显示操作控件。
当通过一次或多次触发第一添加控件，以及对选取框进行调整后，可以点击完成控件，来完成对失效区的设置。如图6所示，当地图中存在一个选取框103（未显示有操作控件的选取框），若再次触发第一添加控件102时，则会显示如图7所示的第二个选取框103（显示有操作控件的选取框），以及对应的操作控件。
通过设置完成控件、选取框和操作控件，可以便于向用户展示失效区的位置，便于对失效区进行调整，以及当设置完毕时，便于将设置的失效区保存在地图上。
可选的，所述方法还包括：
响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示所述选取框的面积。
为了便于用户感知设置的失效区的大小，还可以在触发第一添加控件显示选取框时，同时显示选取框的面积。示例性，图6中添加的选取框的面积为12.6m*12.6m。
通过在显示界面上显示选取框的面积可以提高用户设置失效区的准确性，从而提高割草机的割草效果。
可选的，所述操作控件包括：删除控件；响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，包括：
响应于针对所述删除控件的点击事件，则删除所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括旋转控件；响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，还包括：
响应于针对所述旋转控件的点击事件，则按照预设方向和角度旋转所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括移动控件；响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，还包括：
响应于针对所述移动控件的拖拽事件，则移动所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括尺寸调整控件；响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，还包括：
响应于针对所述尺寸调整控件的放大事件，则放大所述选取框；响应于针对所述尺寸调整控件的缩小事件，则缩小所述选取框。
为了对选取框的大小及位置进行调整，操作控件可以包括删除控件、旋转控件、移动控件和尺寸调整控件。
当删除控件被触发时，则可以将相应的选取框删除。当点击图7中的删除控件，则该选取框将被删除，呈现图6所示的界面。
当旋转控件被触发时，则可以将相应的选取框旋转。当点击图7中的旋转控件，则该选取框将进行旋转，示例性的，可以围绕该选取框的中心点进行旋转，呈现如图8所示的界面。
当移动控件被触发时，则可以移动该选取框，移动的目标位置可以为用户停止触发该移动控件的位置。
当尺寸调整控件被触发时，如向右下角拉伸时，则可以将该选取框整体放大；向左上角拖动时，则可以将该选取框整体缩小；此外还可以仅调整长度或宽度。其中，放大程度或缩小程度与用户停止触发该控件的时机相关。当对图7中选取框的宽度进行缩小操作时，可以呈现图9所示的界面。
当在调整选取框的尺寸时，选取框下的面积会相应调整，以向用户展示当前选取框的面积。
通过设置多种类型的操作控件，可以便于用户对选取框进行大小、位置或方向的调整。
可选的，所述方法还包括：
响应于将所述失效区进行保存后，则在显示界面显示保存地图控件；响应于针对所述保存地图控件的触发事件，则将设置有所述失效区的地图同步到所述割草机。
在将设置的失效区进行保存后，仅仅是将失效区保存在地图上，为了将终端设备上的地图向割草机同步，还可以在显示界面上显示保存地图控件，当该保存地图控件被触发时，则可以将设置有失效区的地图同步到割草机，使得割草机可以基于更新后的地图进行割草。
如图10 所示，当设置完毕一个失效区时，可以显示保存地图控件104。
通过在显示界面显示保存地图控件，可以实现将设置的地图同步给割草机，避免割草机基于未同步的地图进行割草，提高割草时的准确度。
可选的，所述方法还包括：
响应于将调整后的选取框对应的区域确定为所述失效区后，则在显示界面显示第二添加控件；所述第二添加控件用于供用户选择添加类型；所述类型包括失效区、禁区、通道和地图中的至少一项；响应于针对所述第二添加控件的触发事件，则在显示界面显示供用户选择的所述添加类型。
在设置失效区时，可能一次未能将所有的失效区设置完毕，当通过完成控件设置完毕一个或多个失效区后，则界面上将不显示第一添加控件和完成控件，则无法继续设置失效区。
当在设置一个或多个失效区后，则可以在显示界面上显示第二添加控件，基于该第二添加控件可以继续在地图中设置失效区、禁区或通道等多种类型。如图10 所示，当设置完毕一个或多个失效区时，可以显示第二添加控件105。
通过设置第二添加控件可以在设置完部分失效区后继续设置失效区或禁区或通道，以满足用户的不同设置需求。
图11为本发明实施例提供的一种割草机的结构示意图，该割草机包括：
行走组件1101；割草组件1102；第一传感器1103，所述第一传感器1103为非接触式传感器，所述非接触式传感器用于分辨草地区域与非草区域；控制组件1104，所述控制组件1104与所述行走组件1101、所述割草组件1102和所述第一传感器1103分别连接，所述控制组件1104用于执行上述方法实施例中的方法。
本发明实施例提供的割草机，可以实现上述如图2所示的实施例的割草控制方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图12为本发明实施例提供的一种设置装置的结构示意图，该装置应用于终端设备，所述装置120包括：
第一显示模块1201，用于响应于针对目标区域的失效区设置指令，则在显示界面显示所述目标区域的地图以及第一添加控件；所述第一添加控件用于在所述目标区域的地图上添加失效区；
第二显示模块1202，用于响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示所添加的至少所述一个失效区，以使割草机行走至任一所述失效区时在所述失效区内通行并割草。
在一实施例中，第一显示模块1201具体用于：
响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示选取框和完成控件；其中，在所述选取框周边显示操作控件；
响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，并显示调整后的选取框；
响应于针对所述完成控件的触发事件，则将调整后的选取框对应的区域确定为所述失效区。
在一实施例中，所述装置还包括第三显示模块，用于：
响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示所述选取框的面积。
在一实施例中，所述操作控件包括：删除控件；第一显示模块1201在响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框时，具体用于：
响应于针对所述删除控件的点击事件，则删除所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括旋转控件；第一显示模块1201在响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框时，还用于：
响应于针对所述旋转控件的点击事件，则按照预设方向和角度旋转所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括移动控件；第一显示模块1201在响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框时，还用于：
响应于针对所述移动控件的拖拽事件，则移动所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括尺寸调整控件；第一显示模块1201在响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框时，还用于：
响应于针对所述尺寸调整控件的放大事件，则放大所述选取框；响应于针对所述尺寸调整控件的缩小事件，则缩小所述选取框。
在一实施例中，所述装置还包括：第四显示模块，用于：
响应于将所述失效区进行保存后，则在显示界面显示保存地图控件；
响应于针对所述保存地图控件的触发事件，则将设置有所述失效区的地图同步到所述割草机。
在一实施例中，所述装置还包括：第五显示模块，用于：
响应于将调整后的选取框对应的区域确定为所述失效区后，则在显示界面显示第二添加控件；所述第二添加控件用于供用户选择添加类型；所述类型包括失效区、禁区、通道和地图中的至少一项；
响应于针对所述第二添加控件的触发事件，则在显示界面显示供用户选择的所述添加类型。
本发明实施例提供的设置装置，可以实现上述如图4所示的实施例的设置方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图13为本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。如图13所示，本实施例提供的电子设备包括：至少一个处理器1301和存储器1302。其中，处理器1301、存储器1302通过总线1303连接。
在具体实现过程中，至少一个处理器1301执行存储器1302存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器1301执行上述方法实施例中的方法。
处理器1301的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述的图13所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元（英文：Central Processing Unit，简称：CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（英文：Digital Signal Processor，简称：DSP）、专用集成电路（英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。
总线可以是工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，ISA）总线、外部设备互连（Peripheral Component，PCI）总线或扩展工业标准体系结构（ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现上述方法实施例的方法。
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (24)
1.一种割草控制方法，其特征在于，所述方法应用于割草机，所述割草机包括第一传感器，所述第一传感器为非接触式传感器，所述非接触式传感器用于分辨草地区域与非草区域，所述方法包括：
控制所述割草机基于所述第一传感器感知的信息躲避所述非草区域行走；
获取设置有失效区的地图，根据所述地图进行割草；所述失效区用于指示所述割草机不再基于所述第一传感器感知的信息躲避所述非草区域行走；所述失效区为能够被所述割草机的所述第一传感器确定为非草区域的区域；
当根据所述失效区在所述地图上的第一位置信息确定所述割草机行走至所述失效区时，控制所述割草机在所述失效区内通行并割草；
确定所述割草机离开所述失效区时，控制所述割草机基于所述第一传感器感知的信息躲避所述非草区域行走。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述割草机在所述失效区内通行并割草，包括：
确定在所述失效区内的目标路径，控制所述割草机沿所述目标路径通行并割草。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定在所述失效区内的目标路径，包括：
根据已经走过的路径、割草机的行走方向、未走过的路径中的至少一项确定所述目标路径。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述割草机包括第二传感器，所述第二传感器为接触式传感器；控制所述割草机在所述失效区内通行并割草，包括：
当基于所述第二传感器识别到所述失效区存在割草机无法通行的障碍物时，则控制所述割草机绕行所述障碍物。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述割草机在割草时还用于记录割草路径；所述目标路径与所述失效区周边位置的割草路径平行。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当在所述失效区内，基于所述第二传感器的信息进行避障的次数超过预设值时，取消已设置的所述失效区。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当在所述失效区内，基于所述第二传感器的信息进行避障的次数超过预设值时，控制所述割草机朝向预设边界行进，并取消已设置的所述失效区；所述预设边界为所述失效区的边界中与所述割草机距离最近的边界；或者，
当在所述失效区内，基于所述第二传感器的信息进行避障的次数超过预设值时，控制所述割草机沿已经走过的路径回到初始避障起点，并取消已设置的所述失效区。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在割草的过程中，在终端设备上显示已割草区域和路径空白区，以供操作者选择；所述路径空白区表示所述割草机未通过的区域。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述路径空白区的边界，并在所述终端设备上显示所述路径空白区的边界，以供操作者选择。
10.一种设置方法，其特征在于，所述方法应用于终端设备，其特征在于，所述方法包括：
响应于针对目标区域的失效区设置指令，则在显示界面显示所述目标区域的地图以及第一添加控件；所述第一添加控件用于在所述目标区域的地图上添加失效区；所述失效区为能够被割草机的第一传感器确定为非草区域的区域；所述失效区用于指示所述割草机不再基于所述第一传感器感知的信息躲避所述非草区域行走；
响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示所添加的至少一个所述失效区，以使割草机根据获取的设置有失效区的地图行走至任一所述失效区时在所述失效区内通行并割草，并在离开所述失效区时，基于所述第一传感器感知的信息躲避所述非草区域行走。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示所添加的至少一个所述失效区，包括：
响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示选取框和完成控件；其中，在所述选取框周边显示操作控件；
响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，并显示调整后的选取框；
响应于针对所述完成控件的触发事件，则将调整后的选取框对应的区域确定为所述失效区。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于， 所述方法还包括：
响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示所述选取框的面积。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述操作控件包括：删除控件；响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，包括：
响应于针对所述删除控件的点击事件，则删除所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括旋转控件；响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，还包括：
响应于针对所述旋转控件的点击事件，则按照预设方向和角度旋转所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括移动控件；响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，还包括：
响应于针对所述移动控件的拖拽事件，则移动所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括尺寸调整控件；响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，还包括：
响应于针对所述尺寸调整控件的放大事件，则放大所述选取框；响应于针对所述尺寸调整控件的缩小事件，则缩小所述选取框。
14.根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于将所述失效区进行保存后，则在显示界面显示保存地图控件；
响应于针对所述保存地图控件的触发事件，则将设置有所述失效区的地图同步到所述割草机。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于将调整后的选取框对应的区域确定为所述失效区后，则在显示界面显示第二添加控件；所述第二添加控件用于供用户选择添加类型；所述类型包括失效区、禁区、通道和地图中的至少一项；
响应于针对所述第二添加控件的触发事件，则在显示界面显示供用户选择的所述添加类型。
16.一种割草机，其特征在于，包括：行走组件；割草组件；第一传感器，所述第一传感器为非接触式传感器，所述非接触式传感器用于分辨草地区域与非草区域；控制组件，所述控制组件与所述行走组件、所述割草组件和所述第一传感器分别连接，所述控制组件用于执行权利要求1-9任一项所述的方法。
17.一种设置装置，所述装置应用于终端设备，其特征在于，所述装置包括：
第一显示模块，用于响应于针对目标区域的失效区设置指令，则在显示界面显示所述目标区域的地图以及第一添加控件；所述第一添加控件用于在所述目标区域的地图上添加失效区；所述失效区为能够被割草机的第一传感器确定为非草区域的区域；所述失效区用于指示所述割草机不再基于所述第一传感器感知的信息躲避所述非草区域行走；
第二显示模块，用于响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示所添加的至少一个所述失效区，以使割草机根据获取的设置有失效区的地图行走至任一所述失效区时在所述失效区内通行并割草，并在离开所述失效区时，基于所述第一传感器感知的信息躲避所述非草区域行走。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第一显示模块具体用于：
响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示选取框和完成控件；其中，在所述选取框周边显示操作控件；
响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框，并显示调整后的选取框；
响应于针对所述完成控件的触发事件，则将调整后的选取框对应的区域确定为所述失效区。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第三显示模块，用于：
响应于针对所述第一添加控件的触发事件，则在所述目标区域的地图上显示所述选取框的面积。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述操作控件包括：删除控件；第一显示模块在响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框时，具体用于：
响应于针对所述删除控件的点击事件，则删除所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括旋转控件；第一显示模块在响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框时，还用于：
响应于针对所述旋转控件的点击事件，则按照预设方向和角度旋转所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括移动控件；第一显示模块在响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框时，还用于：
响应于针对所述移动控件的拖拽事件，则移动所述选取框；
和/或，所述操作控件还包括尺寸调整控件；第一显示模块在响应于针对所述操作控件的预设触发事件，则调整所述选取框时，还用于：
响应于针对所述尺寸调整控件的放大事件，则放大所述选取框；响应于针对所述尺寸调整控件的缩小事件，则缩小所述选取框。
21.根据权利要求18-20任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第四显示模块，用于：
响应于将所述失效区进行保存后，则在显示界面显示保存地图控件；
响应于针对所述保存地图控件的触发事件，则将设置有所述失效区的地图同步到所述割草机。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第五显示模块，用于：
响应于将调整后的选取框对应的区域确定为所述失效区后，则在显示界面显示第二添加控件；所述第二添加控件用于供用户选择添加类型；所述类型包括失效区、禁区、通道和地图中的至少一项；
响应于针对所述第二添加控件的触发事件，则在显示界面显示供用户选择的所述添加类型。
23.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至15任一项所述的方法。
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至15任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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