CN116141325A - 一种喷涂作业方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种喷涂作业方法、装置、电子设备及存储介质，涉及喷涂技术领域，包括：获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；构建各喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并获取各喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹；根据各喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间；若喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。本发明实施例的技术方案，既避免了各个喷涂机器人执行喷涂作业时出现碰撞，又减少了汽车部件喷涂作业中的等待时间，极大地提高了喷涂机器人的作业效率，满足了汽车部件生产线的节拍要求。

Description

一种喷涂作业方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及喷涂技术领域，尤其涉及一种喷涂作业方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着科技的不断进步，机器人技术得到了迅速发展，特别是在汽车行业中，喷涂机器人已被广泛应用于汽车部件的喷涂作业中。

针对于汽车部件的喷涂，为了确保较高的喷涂效率，通常是通过多台喷涂机器人对不同部件或者相同部件的不同区域，同步进行喷涂作业，由此不同的喷涂机器人之间常常出现干涉现象，存在严重的碰撞风险，为了解决上述问题，通常会通过设定等待信号的方式，将其中的一台或多台喷涂机器人延后执行。

然而，这样的喷涂作业方式，极大地降低了喷涂作业效率，不满足汽车生产线的节拍要求；此外，为了弥补等待时间带来的喷涂延迟，只能通过提高喷涂速度弥补时间延迟问题，但是过快的喷涂速度，又会影响涂膜均一化水平，进而出现喷涂视觉色差，并且造成涂着效率低下，涂料成本过度浪费的问题。

发明内容

本发明提供了一种喷涂作业方法、装置、电子设备及存储介质，以解决喷涂作业效率较低的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种喷涂作业方法，包括：

获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；其中，各所述喷涂区域均包括多个喷涂子区域，各所述喷涂子区域均包括喷涂子轨迹；

构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据所述喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹；

根据各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间；

若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

根据本发明的一方面，提供了一种喷涂作业装置，包括：

喷涂区域获取模块，用于获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；其中，各所述喷涂区域均包括多个喷涂子区域，各所述喷涂子区域均包括喷涂子轨迹；

喷涂轨迹获取模块，用于构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据所述喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹；

等待时间获取模块，用于根据各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间；

作业轨迹获取模块，用于若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的喷涂作业方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的喷涂作业方法。

本发明实施例的技术方案，在获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域后，构建各喷涂机器人的喷涂序列，并获取各喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，进而根据获取到的机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间，以在确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值时，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹，既避免了各个喷涂机器人执行喷涂作业时出现碰撞，又减少了汽车部件喷涂作业中的等待时间，极大地提高了喷涂机器人的作业效率，满足了汽车部件生产线的节拍要求；同时，也避免了喷涂机器人通过提高喷涂速度弥补时间延迟这一现象发生，确保了较高的涂膜均一化水平，避免了喷涂视觉色差以及涂料浪费现象的发生，提高了油漆涂着效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种喷涂作业方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一提供的喷涂机器人与待喷涂部件的位置示意图；

图3是根据本发明实施例一提供的喷涂子区域的位置示意图；

图4是根据本发明实施例一提供的喷涂机器人的喷涂轨迹的示意图；

图5是根据本发明实施例二提供的一种喷涂作业方法的流程图；

图6是根据本发明实施例三提供的一种喷涂作业方法的流程图；

图7是根据本发明实施例四提供的一种喷涂作业装置的结构示意图；

图8是实现本发明实施例的喷涂作业方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种喷涂作业方法的流程图，本实施例可适用于获取多个喷涂机器人执行喷涂作业时的喷涂作业轨迹，该方法可以由本发明实施例中的喷涂作业装置来执行，该喷涂作业装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该喷涂作业装置可配置于电子设备中，该电子设备可以以独立设备的形式连接各个喷涂机器人，也可以配置于任意一台喷涂机器人中。如图1所示，该方法包括：

S101、获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；其中，各所述喷涂区域均包括多个喷涂子区域，各所述喷涂子区域均包括喷涂子轨迹。

喷涂机器人由机械臂和关节组成，每两个相邻机械臂之间即由一个关节连接，通过关节的旋转带动机械臂移动，并利用机械臂末端夹持的喷枪执行喷涂操作；在本发明实施例中，对喷涂机器人的机械臂和关节的数量和结构均不作具体限定，对待喷涂的汽车部件的类型也不作具体限定。

以喷涂机器人用于喷涂汽车保险杠为例，同一辆车的前保险杠和后保险杠共同放置于载具上，载具在生产流水线上移动至指定喷涂位置时即停止移动；由于前保险杠和后保险杠的结构不同，所需的喷涂工艺也不相同，因此，前保险杠和后保险杠通常通过不同的喷涂机器人分别进行喷涂；同时，为了便于在生产流水线两侧对保险杠进行喷涂处理，以提高喷涂效率，还可以在前保险杠和后保险杠位置分别设置多台喷涂机器人；以图2为例，在前保险杠两侧设置喷涂机器人A和喷涂机器人B；在后保险杠两侧设置喷涂机器人C和喷涂机器人D。

由于待喷涂的汽车部件以固定姿态停放在固定位置，因此，喷涂区域即为汽车部件所在位置或者汽车部件的部分结构所在位置；以上述技术方案为例，前保险杠左半部分、前保险杠右半部分、后保险杠左半部分以及后保险杠右半部分，分别为喷涂机器人A、喷涂机器人B、喷涂机器人C和喷涂机器人D对应的喷涂区域，且前保险杠左半部分与前保险杠右半部分为对称结构，后保险杠左半部分与后保险杠右半部分也为对称结构。

由于汽车部件自身结构的复杂性，一个汽车部件通常由多个子部件组成，每个子部件所在位置即为喷涂子区域，也即每个喷涂区域均由多个喷涂子区域组成；其中，喷涂子区域可以根据喷涂工艺需求或者部件结构进行具体划分；在本发明实施例中，对喷涂区域中喷涂子区域的划分方式不作具体限定；如图3所示，可以将前保险杠左半部分、前保险杠右半部分、后保险杠左半部分以及后保险杠右半部分，各自划分为7个喷涂子区域，即喷涂子区域1至喷涂子区域7。此外，每个喷涂子区域中的喷涂轨迹(即喷涂子轨迹)已根据喷涂工艺要求预先规划完成，每个喷涂子轨迹是由多个喷涂点位组成，其用于表示喷涂机器人的喷枪在该喷涂子区域中的喷涂作业位置。

S102、构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据所述喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹。

喷涂序列是喷涂机器人在对应的喷涂区域中各个喷涂子区域之间的喷涂顺序；例如，喷涂机器人A在前保险杠左半部分中，依次对喷涂子区域1、喷涂子区域3、喷涂子区域6、喷涂子区域5、喷涂子区域2、喷涂子区域4以及喷涂子区域7进行喷涂；同时，喷涂机器人B在前保险杠右半部分中，依次对喷涂子区域4、喷涂子区域1、喷涂子区域3、喷涂子区域6、喷涂子区域7、喷涂子区域5以及喷涂子区域2进行喷涂。

喷涂序列可以以随机构建的方式构建完成，也可以基于预设构建规则构建完成；例如，为喷涂机器人A随机选择一个喷涂子区域作为喷涂起点，再根据各个喷涂子区域之间的位置远近关系，将其它喷涂子区域进行排序；对于喷涂机器人B而言，则将与喷涂机器人A的喷涂起点距离最远的喷涂子区域作为喷涂起点，由此确保同一时刻，喷涂机器人B的喷涂起点与喷涂机器人A的喷涂起点的距离较远；喷涂机器人C和喷涂机器人D也可以基于同样规则构建完成，上述喷涂机器人A、喷涂机器人B、喷涂机器人C和喷涂机器人D在各自喷涂区域中的喷涂顺序，共同构成一组喷涂序列。

由于每个喷涂子区域的喷涂子轨迹已预先规划完成，且喷涂区域中各个喷涂子区域的喷涂顺序也构建完成，由此即可获取到各个喷涂机器人在当前喷涂序列下完整的喷涂轨迹；例如，图4为喷涂机器人A在当前喷涂序列下完整的喷涂轨迹；其中，喷涂点位1为喷涂机器人静止状态下喷枪的原始位置点，喷涂点位2-168为喷涂轨迹中各个喷涂点位的顺序标识。

可选的，在本发明实施例中，所述构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，具体包括：获取各所述喷涂区域的预设喷涂条件，并根据所述预设喷涂条件，构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列；其中，所述预设喷涂条件包括预设喷涂起点、预设喷涂终点以及喷涂子区域关联关系中的至少一项。

具体的，以图2中的喷涂作业场景为例，可以将喷涂装置A的喷涂起点设置在前保险杠的最左侧区域，喷涂终点设置在前保险杠的中间区域，即由左侧向中间喷涂，再根据位置关系依次设置其它喷涂子区域的喷涂顺序；而喷涂装置B则相应的将喷涂起点设置在前保险杠的中间区域，喷涂终点设置在前保险杠的最右侧区域，即由中间向右侧喷涂，再根据位置关系依次设置其它喷涂子区域的喷涂顺序；由此使得同一时刻下，喷涂机器人A与喷涂机器人B的喷涂点位始终保持较远距离，相应的，喷涂机器人A与喷涂机器人B的机体位置也有较大可能性保持较远距离，从而加速所需喷涂序列的构建速度，提高所需喷涂作业轨迹的获取效率；而喷涂子区域关联关系则反应了两个或两个以上的喷涂子区域之间的喷涂连续性，确保了关联区域的喷涂工艺一致性，同时，上述喷涂子区域关联关系也减少了需要验证的喷涂序列的数量，同样加速了所需喷涂序列的获取速度。

S103、根据各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间。

喷涂轨迹实质上是喷涂机器人的机械臂末端连接的喷枪的移动轨迹，而喷枪的移动轨迹是由喷涂机器人的转动关节和机械臂共同控制完成；因此，根据喷涂机器人的关节旋转角度和机械臂长度等结构参数，以及喷枪的移动轨迹，基于逆运动学运算，即可获取喷枪在每个喷涂点位时对应的机体位姿；而各个喷涂点位分别对应的机体位姿即共同组成了机体位置轨迹。

将各个机体位置轨迹进行比对，如果存在轨迹重合，即表明在该时刻会出现喷涂机器人之间的碰撞，此时仅允许一个喷涂机器人不间断的执行连续喷涂作业，存在碰撞风险的其它喷涂机器人在碰撞之前的预设时刻提前暂停移动，进行喷涂等待状态；当上述作业中的喷涂机器人远离预设距离之后，当前喷涂机器人再继续喷涂作业，最先完成喷涂作业的喷涂机器人，与最后完成喷涂作业的喷涂机器人之间的时间差值，即为喷涂等待时间。

S104、若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

如果当前喷涂下列下的喷涂等待时间较短，即小于等于预设时间阈值，表明当前喷涂序列下的喷涂效率较高，即可将当前喷涂序列下各个喷涂机器人的喷涂作业轨迹，作为每个喷涂机器人实际作业时的标准作业轨迹；特别的，若预设时间阈值为零，表明当前喷涂序列下不存在喷涂等待时间，显然，此时喷涂作业效率达到最大值。

可选的，在本发明实施例中，在根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间之后，还包括：若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间大于预设时间阈值，调整各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据调整后的喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹；根据各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间，直至调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

具体的，如果当前喷涂序列下的喷涂等待时间较长，表明当前喷涂序列下的喷涂效率较低，此时调整不同喷涂机器人分别对应的喷涂顺序，以形成不同的喷涂序列，并获取每种喷涂序列的喷涂等待时间，最终获取到喷涂等待时间较短的目标喷涂序列，并将目标喷涂序列下的喷涂轨迹，作为各个喷涂机器人实际作业时的喷涂轨迹，由此不但避免了喷涂机器人之间的碰撞风险，而且进一步提高了喷涂作业效率；特别的，在遍历完成所有喷涂序列之后，若仍然未获取到喷涂等待时间小于等于预设时间阈值的喷涂序列，则将喷涂等待时间最短的喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

可选的，在本发明实施例中，所述根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间，具体包括：将至少一个喷涂机器人设置为目标喷涂机器人，并为所述目标喷涂机器人设置延迟启动时间；若根据除所述目标喷涂机器人之外的非目标喷涂机器人的机体位置轨迹，以及所述目标喷涂机器人在延迟启动时间下的机体位置轨迹，确定不存在轨迹重合，则将所述延迟启动时间作为喷涂等待时间。

具体的，在各个喷涂机器人执行同步喷涂作业中，如果在喷涂作业过程中存在碰撞风险，需要一个或多个喷涂机器人进行作业中等待，此时上述一个或多个喷涂机器人不但需要以喷涂作业姿态暂停喷涂及移动操作，存在机体姿态不稳定的情况，同时，还会影响喷涂作业的连续性，进而降低喷涂质量；如果根据各个机体位置轨迹，确定存在轨迹重合现象，可将其中的一个或多个喷涂机器人设置为延迟启动，延迟启动时间可预先设置完成，并再次判断目标喷涂机器人在延迟启动状态下的机体位置轨迹，与非目标喷涂机器人在正常状态下的机体位置轨迹是否存在轨迹重合，若不重合，表明上述喷涂作业方式不存在作业中的等待现象，此时直接将延迟启动时间作为喷涂等待时间即可，由此既避免了作业中的喷涂等待，保持了机体平稳，又确保了喷涂作业的连续性。

本发明实施例的技术方案，在获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域后，构建各喷涂机器人的喷涂序列，并获取各喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，进而根据获取到的机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间，以在确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值时，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹，既避免了各个喷涂机器人执行喷涂作业时出现碰撞，又减少了汽车部件喷涂作业中的等待时间，极大地提高了喷涂机器人的作业效率，满足了汽车部件生产线的节拍要求；同时，也避免了喷涂机器人通过提高喷涂速度弥补时间延迟这一现象发生，确保了较高的涂膜均一化水平，避免了喷涂视觉色差以及涂料浪费现象的发生，提高了油漆涂着效率。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的一种喷涂作业方法的流程图，在本发明实施例中，在确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值之后，继续获取当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的运动参数。如图5所示，该方法包括：

S201、获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；其中，各所述喷涂区域均包括多个喷涂子区域，各所述喷涂子区域均包括喷涂子轨迹。

S202、构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据所述喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹。

S203、根据各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间。

S204、若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，判断当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的运动参数，是否均小于等于匹配的预设参数阈值；其中，所述运动参数包括关节旋转角度和/或喷枪移动距离。

S205、若确定至少一个喷涂机器人的运动参数大于匹配的预设参数阈值，调整各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据调整后的喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹。

S206、根据各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间，直至调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，且各所述喷涂机器人的运动参数均小于等于匹配的预设参数阈值，将调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

喷涂机器人在一个喷涂子区域完成喷涂操作移动至下一个喷涂子区域时，如果相邻的两个喷涂点位(即上一个喷涂子区域的喷涂终点以及下一个喷涂子区域的喷涂起点)分布不合理，会使得喷涂机器人的关节旋转角度过大，容易造成机体振荡，不但影响喷枪位置的控制精度，同时存在严重的安全风险；同样的，如果相邻的两个喷涂点位距离较远，也会使得喷涂操作的跳跃性较大，不但会延长喷涂时间，同时也会出现机体振荡现象；特别的，如果喷涂机器人的物理结构相同，那么各个喷涂机器人可以对应相同的预设参数阈值；如果喷涂机器人的物理结构不同，那么各个喷涂机器人可以分别对应不同的预设参数阈值。

如果各个喷涂机器人的运动参数均小于等于匹配的预设参数阈值，表明当前喷涂序列下整个喷涂作业的喷涂等待时间较短，同时各个喷涂机器人进行喷涂作业时，在各个喷涂子区域之间均以较为平滑的姿态移动，此时直接将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹即可；如果一个或多个喷涂机器人的运动参数大于匹配的预设参数阈值，则继续调整不同喷涂机器人分别对应的喷涂顺序，以形成不同的喷涂序列，并在喷涂等待时间较短，且各喷涂机器人在喷涂子区域之间均以较为平滑的姿态移动时，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

本发明实施例的技术方案，在确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值之后，若确定至少一个喷涂机器人的运动参数大于匹配的预设参数阈值，继续调整各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，直至调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，且各喷涂机器人的运动参数均小于等于匹配的预设参数阈值，将调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹，不但减少了喷涂作业的等待时间，提高了喷涂作业效率，而且确保了各个喷涂机器人以平滑姿态在各个喷涂子区域之间移动，提高了喷枪的控制精度，避免了机体振荡带来的安全风险。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的一种喷涂作业方法的流程图，在本发明实施例中，在确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值之后，继续获取当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的喷涂工艺参数。如图6所示，该方法包括：

S301、获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；其中，各所述喷涂区域均包括多个喷涂子区域，各所述喷涂子区域均包括喷涂子轨迹。

S302、构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据所述喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹。

S303、根据各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间。

S304、若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，根据各所述喷涂子区域的喷涂工艺参数，获取当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的工艺参数变更值。

对于一个汽车部件而言，不同的部件区域往往执行不同的喷涂工艺参数，例如，如表1所示，对于汽车的前保险杠而言，可以通过五种不同的喷涂工艺分别喷涂不同的喷涂子区域；其中，轨迹列数是喷枪在喷涂子区域中进行喷涂作业时喷涂点的列数，喷涂子区域的面积越大，轨迹列数越多；枪速是喷枪的移动速度；成型空气和雾化空气分别是指成型空气和雾化空气的压强数值；吐出量是喷枪中油漆的吐出量。

表1前保险杠的喷涂工艺参数

喷涂工艺类型	轨迹列数	枪速	成型空气	雾化空气	吐出量
						1	3	400	0.1	0.15	130
2	3	500	0.1	0.15	120
						3	1	550	0.1	0.15	110
4	1	500	0.1	0.15	100
						5	2	500	0.05	0.1	120

工艺参数变更值是指喷涂序列中两个连续喷涂子序列之间工艺参数的变化数值，例如，喷涂子序列A与喷涂子序列B为两个连续喷涂子序列，喷涂子序列A需要使用喷涂工艺类型1进行喷涂，喷涂子序列B需要使用喷涂工艺类型2进行喷涂，那么在喷涂子序列A喷涂完成，再到执行喷涂子序列B的喷涂时，枪速和吐出量的变化数值分别为100和10，其它喷涂工艺参数不变。

S305、判断当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的工艺参数变更值，是否均小于等于匹配的预设变更阈值。

S306、若确定至少一个喷涂机器人的工艺参数变更值大于匹配的预设变更阈值，调整各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据调整后的喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹。

S307、根据各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间，直至调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，且各所述喷涂机器人的工艺参数变更值均小于等于匹配的预设变更阈值，将调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

每种喷涂工艺参数均设置有对应的预设变更阈值，如果每个喷涂机器人在各个喷涂子区域之间进行喷涂切换时，所有工艺喷涂参数的变更数值均小于等于对应的预设变更阈值，表明各个喷涂机器人进行喷涂作业时，喷涂工艺参数变化较小，不存在数值突增或骤降现象，有利于喷涂工艺参数的精准控制，具备了较好的喷涂质量；如果当前喷涂机器人在各个喷涂子区域之间进行喷涂切换时，至少有一个喷涂机器人的工艺喷涂参数的变更数值大于对应的预设变更阈值，表明该喷涂机器人进行喷涂作业时，喷涂工艺参数变化较大，存在数值突增或骤降现象，不利于喷涂工艺参数的精准控制，影响喷涂质量，此时继续调整不同喷涂机器人分别对应的喷涂顺序，以形成不同的喷涂序列，并在喷涂等待时间较短，且各喷涂机器人的工艺喷涂参数的变更数值较小时，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

可选的，在本发明实施例中，在根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间之后，还包括：获取当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的运动参数和工艺参数变更值，并根据当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的运动参数、工艺参数变更值和喷涂等待时间，获取当前喷涂序列的优先级评分；若确定当前喷涂序列下的优先级评分小于等于预设评分阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

具体的，在获取到当前喷涂序列下的喷涂等待时间之后，还可以继续获取各个喷涂机器人的运动参数和工艺参数变更值，并为喷涂等待时间、运动参数和工艺参数变更值配置不同的权重值，进而在喷涂等待时间、运动参数和工艺参数变更值，均符合对应的预设阈值时，即喷涂等待时间小于等于预设时间阈值、运动参数小于等于预设参数阈值以及工艺参数变更值小于等于预设变更阈值时，再将喷涂等待时间、运动参数和工艺参数变更值，分别与对应的权重值进行乘积运算，进而将乘积运算结果进行求和，以获取当前喷涂下列下的优先级评分，最后根据优先级评分选择所需的喷涂序列，由此进一步提高喷涂作业效率。

本发明实施例的技术方案，在确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值之后，若确定至少一个喷涂机器人的工艺参数变更值大于匹配的预设变更阈值，继续调整各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，直至调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，且各喷涂机器人的工艺参数变更值均小于等于匹配的预设变更阈值，将调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹，不但减少了喷涂作业的等待时间，提高了喷涂作业效率，而且确保了喷涂工艺参数变化较小，避免出现数值突增或骤降现象，有利于喷涂工艺参数的精准控制，提升了喷涂质量。

实施例四

图7是本发明实施例四所提供的一种喷涂作业装置的结构框图，该喷涂作业装置具体包括：

喷涂区域获取模块401，用于获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；其中，各所述喷涂区域均包括多个喷涂子区域，各所述喷涂子区域均包括喷涂子轨迹；

喷涂轨迹获取模块402，用于构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据所述喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹；

等待时间获取模块403，用于根据各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间；

作业轨迹获取模块404，用于若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

本发明实施例的技术方案，在获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域后，构建各喷涂机器人的喷涂序列，并获取各喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，进而根据获取到的机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间，以在确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值时，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹，既避免了各个喷涂机器人执行喷涂作业时出现碰撞，又减少了汽车部件喷涂作业中的等待时间，极大地提高了喷涂机器人的作业效率，满足了汽车部件生产线的节拍要求；同时，也避免了喷涂机器人通过提高喷涂速度弥补时间延迟这一现象发生，确保了较高的涂膜均一化水平，避免了喷涂视觉色差以及涂料浪费现象的发生，提高了油漆涂着效率。

可选的，喷涂轨迹获取模块402，具体用于获取各所述喷涂区域的预设喷涂条件，并根据所述预设喷涂条件，构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列；其中，所述预设喷涂条件包括预设喷涂起点、预设喷涂终点以及喷涂子区域关联关系中的至少一项。

可选的，喷涂作业装置，还包括：

第一调整执行模块，用于若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间大于预设时间阈值，调整各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据调整后的喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹；根据各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间，直至调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

可选的，等待时间获取模块403，具体用于将至少一个喷涂机器人设置为目标喷涂机器人，并为所述目标喷涂机器人设置延迟启动时间；若根据除所述目标喷涂机器人之外的非目标喷涂机器人的机体位置轨迹，以及所述目标喷涂机器人在延迟启动时间下的机体位置轨迹，确定不存在轨迹重合，则将所述延迟启动时间作为喷涂等待时间。

可选的，作业轨迹获取模块404，具体用于判断当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的运动参数，是否均小于等于匹配的预设参数阈值；其中，所述运动参数包括关节旋转角度和/或喷枪移动距离；若确定至少一个喷涂机器人的运动参数大于匹配的预设参数阈值，调整各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据调整后的喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹；根据各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间，直至调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，且各所述喷涂机器人的运动参数均小于等于匹配的预设参数阈值，将调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

可选的，作业轨迹获取模块404，具体还用于根据各所述喷涂子区域的喷涂工艺参数，获取当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的工艺参数变更值；判断当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的工艺参数变更值，是否均小于等于匹配的预设变更阈值；若确定至少一个喷涂机器人的工艺参数变更值大于匹配的预设变更阈值，调整各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据调整后的喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹；根据各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间，直至调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，且各所述喷涂机器人的工艺参数变更值均小于等于匹配的预设变更阈值，将调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

可选的，喷涂作业装置，还包括：

优先级评分获取模块，用于获取当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的运动参数和工艺参数变更值，并根据当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的运动参数、工艺参数变更值和喷涂等待时间，获取当前喷涂序列的优先级评分；若确定当前喷涂序列下的优先级评分小于等于预设评分阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

本发明所提供的喷涂作业装置可执行本发明任意实施例所提供的喷涂作业方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的喷涂作业方法。

实施例五

图8示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图8所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如喷涂作业方法。

在一些实施例中，喷涂作业方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM和/或通信单元而被载入和/或安装到异构硬件加速器上。当计算机程序加载到RAM并由处理器执行时，可以执行上文描述的喷涂作业方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行喷涂作业方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在异构硬件加速器上实施此处描述的系统和技术，该异构硬件加速器具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给异构硬件加速器。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种喷涂作业方法，其特征在于，包括：

获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；其中，各所述喷涂区域均包括多个喷涂子区域，各所述喷涂子区域均包括喷涂子轨迹；

构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据所述喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹；

根据各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间；

若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，具体包括：

获取各所述喷涂区域的预设喷涂条件，并根据所述预设喷涂条件，构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列；其中，所述预设喷涂条件包括预设喷涂起点、预设喷涂终点以及喷涂子区域关联关系中的至少一项。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间之后，还包括：

若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间大于预设时间阈值，调整各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据调整后的喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹；

根据各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间，直至调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间，具体包括：

将至少一个喷涂机器人设置为目标喷涂机器人，并为所述目标喷涂机器人设置延迟启动时间；

若根据除所述目标喷涂机器人之外的非目标喷涂机器人的机体位置轨迹，以及所述目标喷涂机器人在延迟启动时间下的机体位置轨迹，确定不存在轨迹重合，则将所述延迟启动时间作为喷涂等待时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹，还包括：

判断当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的运动参数，是否均小于等于匹配的预设参数阈值；其中，所述运动参数包括关节旋转角度和/或喷枪移动距离；

若确定至少一个喷涂机器人的运动参数大于匹配的预设参数阈值，调整各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据调整后的喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹；

根据各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间，直至调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，且各所述喷涂机器人的运动参数均小于等于匹配的预设参数阈值，将调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹，还包括：

根据各所述喷涂子区域的喷涂工艺参数，获取当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的工艺参数变更值；

判断当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的工艺参数变更值，是否均小于等于匹配的预设变更阈值；

若确定至少一个喷涂机器人的工艺参数变更值大于匹配的预设变更阈值，调整各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据调整后的喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹；

根据各所述喷涂机器人在调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间，直至调整后的喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，且各所述喷涂机器人的工艺参数变更值均小于等于匹配的预设变更阈值，将调整后的喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间之后，还包括：

获取当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的运动参数和工艺参数变更值，并根据当前喷涂序列下各所述喷涂机器人的运动参数、工艺参数变更值和喷涂等待时间，获取当前喷涂序列的优先级评分；

若确定当前喷涂序列下的优先级评分小于等于预设评分阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

8.一种喷涂作业装置，其特征在于，包括：

喷涂区域获取模块，用于获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；其中，各所述喷涂区域均包括多个喷涂子区域，各所述喷涂子区域均包括喷涂子轨迹；

喷涂轨迹获取模块，用于构建各所述喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并根据所述喷涂序列和所述喷涂子轨迹，获取各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹；

等待时间获取模块，用于根据各所述喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各所述机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间；

作业轨迹获取模块，用于若确定当前喷涂序列下的喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的喷涂作业方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的喷涂作业方法。

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