CN116138847A - 手术解剖器及含有其的手术机器人 - Google Patents

手术解剖器及含有其的手术机器人 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种手术解剖器及含有其的手术机器人，所述手术解剖器包括器械传动盒和器械操作部，其中，所述器械传动盒上设有传动结构及伸出器械传动盒的延伸部；所述器械操作部包括刀头座和设置在刀头座一端上的刀头，刀头座的另一端通过弯曲组件与延伸部连接；弯曲组件沿周向间隔布置有至少两个牵引部，牵引部的一端与刀头座连接，另一端顺延延伸部与器械传动盒的传动结构传动连接；传动结构能够分别带动选定的牵引部张紧或松弛，以使弯曲组件沿牵引部的张紧方向弯曲，从而使得刀头可弯曲，实现了刀头多维度、多方位的弯曲调整，对于各种手术场景下的微创手术器械的方位调整具有良好的研发效果。

Description

手术解剖器及含有其的手术机器人
技术领域
本发明涉及机器人手术器械技术领域，尤其涉及一种手术解剖器及含有其的手术机器人。
背景技术
随着微创外科技术的快速发展，以及循证、个体化和人文理念的深入人心，精准、微创的技术已成为当前外科发展的主流方向之一。微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术受制于切口大小，视野范围小、操作自由度小，使得手术操作难度增加、手术时间长，易导致医生疲倦和手腕颤抖/震颤。
以腹腔镜下肝脏切除术为例，由于肝脏质地较脆、血供丰富，其内部解剖结构复杂且存在较多变异，肝脏损伤出血多、难度大、风险高，因此，腹腔镜下肝脏切除术是极具挑战性的微创手术。
机器人医疗辅助技术能够很好地解决这些问题。机器人辅助技术能够提供更好的视野，便于医生操作，微创手术机器人大大增加了手术操作灵活性，医生能够进行更精细的操作。微创手术机器人一般由医生控制台、手术臂系统组成，其中手术臂系统一般由多个持械臂和一个持镜臂组成，持械臂用于夹持手术器械并按照医生指令完成相应动作，持械臂上安装有器械驱动盒。
用于腹腔镜下肝脏切除术的机器人通过夹持手术解剖器进行肝脏切除，手术解剖器也称电刀笔，被广泛应用于外科手术中(临床肝胆外科相关，例如胰十二指肠切除术、肝脏部分切除术、脾切断流术、胆囊切除术、胰腺部分切除术、胆管部分切除术)，是一种替代机械手术刀进行组织切割的电子外科手术器械。用于腹腔镜下肝脏切除术的机器人适配的手术解剖器一般为超声刀，但现有的超声刀为硬杆式，无法通过弯曲来调整刀头角度。
因此，上述现有技术至少存在如下技术问题：现有技术中用于腹腔镜下肝脏切除术的机器人采用的超声刀为硬杆式，刀头无法弯曲调整，使得刀头操作灵活性受限。
发明内容
本申请实施例通过提供一种手术解剖器及含有其的手术机器人，解决了现有技术中用于腹腔镜下肝脏切除术的机器人采用的超声刀为硬杆式，刀头无法弯曲调整，使得刀头操作灵活性受限的技术问题。
为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种多功能手术解剖器，包括：
器械传动盒，其上设有传动结构及伸出所述器械传动盒的延伸部；
器械操作部，包括刀头座和设置在所述刀头座一端上的刀头，所述刀头座的另一端通过弯曲组件与所述延伸部连接，所述弯曲组件沿周向间隔布置有至少两个牵引部，所述牵引部的一端与所述刀头座连接，另一端顺延所述延伸部与所述器械传动盒的传动结构传动连接；
其中，在外力驱动下，所述传动结构能够分别带动选定的所述牵引部张紧或松弛，以使所述弯曲组件沿所述牵引部的张紧方向弯曲。
进一步的，所述可挠性连接件的周向均匀布置有四个所述牵引部。
进一步的，所述弯曲组件包括可挠性连接件和沿所述可挠性连接件轴向间隔设置的至少两个配合关节，所述可挠性连接件的两端分别与所述刀头座和所述延伸部相连接，所述配合关节沿所述可挠性连接件的周向环绕设置，每一所述牵引部依次穿设各所述配合关节后与所述刀头座连接。
进一步的，两所述配合关节中相对的一侧分别设置有两组连接齿，两组所述连接齿沿所述配合关节的周向间隔设置，两所述配合关节通过两组所述连接齿啮合连接。
进一步的，啮合连接的两所述连接齿中，任一所述连接齿的靠近所述可挠性连接件的一侧端设置有限位挡板，两所述连接齿的啮合部分的正向投影与所述限位挡板的至少部分重叠。
进一步的，所述可挠性连接件沿其轴向间隔设置有至少三个配合关节，三个所述配合关节通过设于各所述配合关节上的连接齿彼此两两啮合连接。
进一步的，任意啮合的两所述配合关节上的所述连接齿的轴向投影与相邻的啮合的两所述配合关节上的所述连接齿的轴向投影交错布置。
进一步的，任一所述配合关节上的两组所述连接齿关于所述可挠性连接件的轴线对称设置。
进一步的，所述刀头中空，并与设于刀头座内的吸引管连通，且所述刀头的端部为斜面，形成尖锥状。
第二方面，本申请实施例还提供了一种手术机器人，包括所述的多功能手术解剖器，还包括：
设备主体，其上设置有机械臂，所述机械部的操作端与所述器械传动盒连接，并通过驱动所述器械传动盒的传动结构带动选定的所述牵引部张紧或松弛。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
(1)由于刀头所在的刀头座和延伸部之间设有弯曲组件，当传动结构带动牵引部张紧时，弯曲组件受牵引部的张紧作用力发生形变而弯曲，从而带动刀头同步发生弯曲动作，由此，当传动结构控制不同位置的牵引部张紧时，弯曲组件会对应张紧方向形变，从而有利于实现刀头沿不同角度的弯曲动作，实现刀头多维度、多方位的弯曲调整，对于各种手术场景下的微创手术器械的方位调整具有良好的研发效果，有效解决了现有技术中用于腹腔镜下肝脏切除术的机器人采用的超声刀为硬杆式，刀头无法弯曲调整，使得刀头操作灵活性受限的技术问题。
(2)传动结构中还设置有相啮合的齿轮，其一齿轮与延伸部同轴连接，另一齿轮与电机同轴连接，当该电机驱动与其连接的齿轮转动后，与之啮合的齿轮带动延伸部转动，从而实现刀头的周向旋转，能够进一步提升刀头的活动范围，结合刀头的弯曲调整，使得刀头具有2个维度的角度调节，进一步提升了刀头的灵活性，并且能够使手术解剖器适配于不同的手术场景。
(3)弯曲组件包括可挠性连接件和沿可挠性连接件轴向间隔设置的至少两个配合关节，每一所述牵引部依次穿设各所述配合关节后与所述刀头座连接，能够使牵引部受到多个配合关节的进一步约束作用，当牵引部张紧时，可挠性连接件上的各个配合关节的位置均会受到牵引部的拉扯作用力，从而有利于牵引部带动可挠性连接件稳定弯曲。
(4)配合关节通过连接齿啮合连接，当连接齿啮合连接时，相邻两配合关节之间会因连接齿的凸出设置形成间隙，从而便于牵引部引导可挠性连接件弯曲，且连接齿的啮合连接也能有利于可挠性连接件弯曲过程中随啮合动作平滑过渡衔接，减少可挠性支撑弯曲过程中的突兀感，利好手术过程中的精准动作。
(5)任一所述连接齿的靠近所述可挠性连接件的一端设置有限位挡板，限位挡板的高度高于连接齿，当位于中间部位的连接齿与位于最下方的连接齿啮合时，限位挡板会与两连接齿的啮合部分重叠，从而阻挡连接齿在啮合时受可挠性连接件的弯曲形变而发生窜动，有利于保证连接齿只能顺延啮合方向动作，确保弯曲可控。
(6)配合关节的数量可设置成多个，使得可挠性连接件的弯曲精度更加可控，也就使刀头的弯曲角度控制更加精细。
(7)任意啮合的两所述配合关节上的所述连接齿的轴向投影与相邻的啮合的两所述配合关节上的所述连接齿的轴向投影交错布置，从而进一步提升可挠性连接件的弯曲稳定性。
(8)对应于各牵引部的设置位置，在各配合关节的外端上下侧面上形成有避让部，避让部相比配合关节的平面内凹形成切斜面，能够利用避让部形成避让空间，尽可能的增大配合关节的弯曲角度。
(9)刀头内部中空，且与设置在刀头座内的吸引管连通，刀头上端的端面被构造为斜面，且形成尖锥状，从而可以实现剥离操作；刀头由导电的金属材料制成，以使刀头通过电线导电后可进行电切、电凝、切断等操作；刀头通过吸引管将刀头与可挠性连接件、延伸部连通，从而能够基于吸引管实现吸引、冲洗等操作，由此，该多功能手术解剖器能够同时实现剥离、电凝、切断、吸引、冲洗等多项手术操作，减少了不同功能手术器械之间更换的不便。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中多功能手术解剖器的立体图；
图2为本发明实施例中安装底座的部分结构示意图；
图3为图1中A部放大图；
图4为图3中刀头组件的部分剖面图；
图5为本发明实施例中配合关节的端面示意图；
图6为本发明实施例中弯曲组件的爆炸图；
图7为本发明实施例中手术机器人的结构示意图。
附图标记说明：
1、器械传动盒；2、延伸部；3、器械操作部；4、设备主体；5、机械臂；
11、齿轮；
30、弯曲组件30；31、刀头座；32、配合关节；33、牵引部；34、可挠性连接件34；35、刀头；36、吸引管；37、避让部；
321、连接齿；322、限位挡板；323、穿孔；324、绕槽。
具体实施方式
本申请实施例通过提供一种手术解剖器及含有其的手术机器人，解决了现有技术中用于腹腔镜下肝脏切除术的机器人采用的超声刀为硬杆式，刀头无法弯曲调整，使得刀头操作灵活性受限的技术问题。
本申请实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
在刀头所在的刀头座和延伸部之间设置弯曲组件，当传动结构带动牵引部张紧时，弯曲组件受牵引部的张紧作用力形变发生弯曲，从而带动刀头同步发生弯曲动作，由此，当传动结构控制不同位置的牵引部张紧时，弯曲组件会对应张紧方向形变，从而有利于实现刀头沿不同角度的弯曲动作，实现刀头多维度、多方位的弯曲调整，对于各种手术场景下的微创手术器械的方位调整具有良好的研发效果，有效解决了现有技术中用于腹腔镜下肝脏切除术的机器人采用的超声刀为硬杆式，刀头无法弯曲调整，使得刀头操作灵活性受限的技术问题。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
本申请的一个或多个实施例中提供了一种手术解剖器，其用于装配在手术机器人的机械臂上进行腹腔镜下肝脏切除术，当然，该手术解剖器和含有该手术解剖器的手术机器人也可用于其他可适用的手术类型，在此并不限制。
如图1至图3所示，本申请的一个或多个实施例中提供了一种多功能手术解剖器，包括：
器械传动盒1，其设有传动结构及伸出所述器械传动盒1的延伸部2；
器械操作部3，包括刀头座31和设置在所述刀头座31一端上的刀头35，所述刀头座31的另一端通过弯曲组件30与所述延伸部2连接，所述弯曲组件30沿周向间隔布置有至少两个牵引部33，所述牵引部33的一端与所述刀头座31连接，另一端顺延所述延伸部2与所述器械传动盒1的传动结构传动连接；
其中，在外力驱动下，所述传动结构能够分别带动选定的所述牵引部33张紧或松弛，以使所述弯曲组件30沿所述牵引部33的张紧方向弯曲。
从上面所述可以看出，本发明提供的多功能手术解剖器，其利用器械传动盒1上的传动结构和牵引部33连接，由于刀头35所在的刀头座31和延伸部2之间设有弯曲组件30，当传动结构带动牵引部33张紧时，弯曲组件30受牵引部33的张紧作用力形变发生弯曲，从而带动刀头35同步发生弯曲动作，由此，当传动结构控制不同位置的牵引部33张紧时，弯曲组件30会对应张紧方向形变，从而有利于实现刀头35沿不同角度的弯曲动作，实现刀头35多维度、多方位的弯曲调整，对于各种手术场景下的微创手术器械的方位调整具有良好的研发效果，有效解决了现有技术中用于腹腔镜下肝脏切除术的机器人采用的超声刀为硬杆式，刀头无法弯曲调整，使得刀头操作灵活性受限的技术问题。
需要说明的是，本申请的各实施例中，均以图1的方向进行参考说明，图1中，刀头35位于弯曲组件30的上方，弯曲组件30位于延伸部2的上方。
在上述实施例中，示例性的，牵引部33可以采用高强度钢丝，或是高强度工程塑料拉丝，在此优选的，牵引部33应采用刚性材料制成，以避免弹性作用影响牵引部33的张紧精度。
在一些实施例中，传动结构与牵引部33的连接方式可以是现有成熟的缠绕式连接，示例性的，传动结构中设置有缠绕牵引部33的绕辊，通过驱动电机带动绕辊正转带动牵引部33缠绕张紧，绕辊反转带动牵引部33松弛，通过调节绕辊的角速度和旋转总长，实现对牵引部33的精准控制，从而实现弯曲组件30的弯曲方向和角度调节。
如图2所示，在一些实施例中，传动结构中还设置有相互啮合的齿轮11，其一齿轮11与延伸部2同轴连接，另一齿轮11与电机的输出轴同轴固定连接，当该电机驱动其上的齿轮11转动后，与之啮合的齿轮11则带动延伸部2转动，从而实现了刀头35的周向旋转，此设置能够进一步提升刀头35的活动范围，加上刀头35的弯曲调节，使得刀头35具有2个维度的角度调节，进一步提升了刀头35的灵活性，并且能够使手术解剖器适配于不同的手术场景。
在一些实施例中，所述弯曲组件30包括可挠性连接件34，所述可挠性连接件34的两端分别与所述刀头座31和所述延伸部2相连接，可挠性连接件34可以采用具有高柔韧性的塑料软管，其一侧受到拉扯作用时会受力形变弯曲；当然，可挠性连接件34也可以采用金属编织软管，或其他可挠性管，只要能够受力弯曲即可。
如图3和图5所示，可挠性连接件34的周向均匀布置有四个牵引部33，四个牵引部33分置于可挠性连接件34的四周，通过带动其一牵引部33张紧，并使另外三个牵引部33松弛，从而使可挠性连接件34沿张紧的牵引部33张紧方向弯曲。在此，本实施例中对牵引部33的位置仅做举例说明，当然，牵引部33也可以设置为其他数量。
如图3和图4所示，在一些实施例中，弯曲组件30还包括沿所述可挠性连接件34轴向间隔设置的至少两个配合关节32，所述配合关节32沿所述可挠性连接件34的周向环绕设置，每一所述牵引部33依次穿设各所述配合关节32后与所述刀头座31连接。此设置能够使牵引部33受到多个配合关节32的进一步约束作用，当牵引部33张紧时，可挠性连接件34上的各个配合关节32的位置均会受到牵引部33的拉扯作用力，从而有利于牵引部33带动可挠性连接件34稳定弯曲。
在上述实施例中，两所述配合关节32中相对的一侧分别设置有两组连接齿321，两组所述连接齿321沿所述配合关节32的周向间隔设置，两所述配合关节32通过两组所述连接齿321啮合连接。在此，连接齿321的高度凸出配合关节32的侧端面设置，当连接齿321啮合连接时，相邻两配合关节32之间会因连接齿321的凸出设置形成间隙，从而便于牵引部33引导可挠性连接件34弯曲；并且，连接齿321的啮合连接也能有利于可挠性连接件34弯曲过程中随啮合动作平滑过渡衔接，减少可挠性支撑弯曲过程中的突兀感，利好手术过程中的精准动作。
在一些实施例中，如图6所示，啮合连接的两所述连接齿321中，任一所述连接齿321的靠近所述可挠性连接件34的一侧端设置有限位挡板322，两所述连接齿321的啮合部分的正向投影与所述限位挡板322的至少部分重叠。
具体的，以图6为例，位于最下方的配合关节32上的连接齿321一侧端设置有限位挡板322，限位挡板322的高度高于连接齿321，当位于中间部位的连接齿321与位于最下方的连接齿321啮合时，限位挡板322会与两连接齿321的啮合部分重叠，从而阻挡连接齿321在啮合时受可挠性连接件34的弯曲形变而发生窜动，有利于保证连接齿321只能顺延啮合方向动作，确保弯曲可控。
如图3所示，在一些实施例中，所述可挠性连接件34沿其轴向间隔设置有至少三个配合关节32，三个所述配合关节32通过设于各所述配合关节32上的连接齿321彼此两两啮合连接。具体的，位于中间的配合关节32的两端均设置有连接齿321，位于中间的配合关节32分别与位于最上方的配合关节32和位于最下方的配合关节32啮合连接。需要说明的是，配合关节32的数量设置越多，可挠性连接件34的弯曲精度更加可控，也就使刀头35的弯曲角度控制更加精细。
在上述实施例中，优选的，任意啮合的两所述配合关节32上的所述连接齿321的轴向投影与相邻的啮合的两所述配合关节32上的所述连接齿321的轴向投影交错布置。
示例性的，对应于设置有三个配合关节32的结构方案中，位于最上方的配合关节32和中间的配合关节32上的两组连接齿321的啮合位置作为第一啮合位置，位于最下方的配合关节32和中间的配合关节32上的两组连接齿321的啮合位置作为第二啮合位置，第一啮合位置的轴向转动90°后与第二啮合位置的轴向投影重合。由此，可挠性连接件34的周向四等分的对应四组连接齿321的啮合部分，从而进一步提升可挠性连接件34的弯曲稳定性。
在一些实施例中，任一所述配合关节32上的两组所述连接齿321关于所述可挠性连接件34的轴线对称设置。此设置能够保持可挠性连接件34的弯曲稳定度，避免连接齿321布置不均匀而使弯曲过程中产生段落差的震动感。当然，在一些实施例中，一个配合关节32上的连接齿321也可以设置三组、四组或五组等，只要沿可挠性连接件34的周向均布即可。
进一步地，如图5和图6所示，当设置有四个牵引部33时，对应于设置有三个配合关节32的结构方案，四个牵引部33围绕可挠性连接件34的圆形截面的角度分别为45°、135°、225°和315°，每个牵引部33和两组连接齿321的啮合部分的中心轴线的的角度为45°。每个配合关节32的啮合部分与每个牵引部33一一对应设置，只要对应调节四个牵引部33的长度，即可实现对应配合关节32的弯曲形变。
作为一种可替换的实施方式，基于上述实施例的描述，可以将四个牵引部33中不相邻的两个牵引部33通过传动结构中的一个绕辊连接，也就是说，传动结构中设置两个绕辊，通过驱动传动结构的其中一个绕辊实现两个牵引部33的张紧动作，并通过驱动另一个绕辊转动实现另外两个牵引部33的松弛动作，当采用上述结构时，在最上方的配合关节32上设置有绕槽324，一个牵引部33穿经同轴的各配合关节32上的穿孔323后经由绕槽324从相邻的另一同轴的各配合关节32的穿孔323回绕至传动结构中，由此，只需要设置两个自由度，即可实现可挠性连接件34的弯曲动作，从而降低结构复杂度和操作难度。
在一些实施例中，如图6所示，对应于各牵引部33的设置位置，在各配合关节32的外端上下侧面上形成有避让部37，避让部37相比配合关节32的平面内凹形成切斜面，此设置能够利用避让部37形成避让空间，从而能够尽可能的增大配合关节32的弯曲角度。
如图4所示，在一些实施例中，刀头座31可以采用绝缘连接套管，所述刀头35内部中空，且与设置在刀头座31内的吸引管36连通，所述刀头上端的端面被构造为斜面，且形成尖锥状，从而可以实现剥离操作。刀头35由导电的金属材料制成，以使刀头35通过电线导电后可进行电切、电凝、切断等操作；刀头35中空设置，并通过吸引管36将刀头35与可挠性连接件34、延伸部2连通，从而能够基于吸引管36实现吸引、冲洗等操作。由此，本申请的多功能手术解剖器能够同时实现剥离、电凝、切断、吸引、冲洗等多项手术操作，减少了不同功能手术器械之间更换的不便。
基于同一发明构思，本申请还提供了一种手术机器人，如图7所示，包括如上任一项实施例所述的多功能手术解剖器，还包括：
设备主体4，其上设置有机械臂5，所述机械部的操作端与所述器械传动盒1连接，并通过驱动所述器械传动盒1的传动结构带动选定的所述牵引部33张紧或松弛。在此，驱动器械传动盒1的传动结构带动牵引部33张紧或松弛操作可以是通过工作人员手动操作器械传动盒1上的旋钮实现，也可以是编程后通过PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)和计算机控制传动结构动作。
应当理解的是，虽然在这里可能使用量术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元，但是这些单元不应当受这些术语限制。使用这些术语仅仅是为了将一个单元与另一个单元进行区分。举例来说，在不背离示例性实施例的范围的情况下，第一单元可以被称为第二单元，并且类似地第二单元可以被称为第一单元。
在本说明书中提到或者可能提到的外、中间、内等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。
以上所述，仅为本申请的较佳实施例，并非对本申请任何形式上和实质上的限制，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本申请方法的前提下，还将可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本发明的保护范围。凡熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，当可利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本申请的等效实施例；同时，凡依据本申请的实质技术对上述实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变，均仍属于本申请的技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种多功能手术解剖器，其特征在于，包括：
器械传动盒(1)，其上设有传动结构及伸出所述器械传动盒(1)的延伸部(2)；
器械操作部(3)，包括刀头座(31)和设置在所述刀头座(31)一端上的刀头(35)，所述刀头座(31)的另一端通过弯曲组件(30)与所述延伸部(2)连接；所述弯曲组件(30)沿周向间隔布置有至少两个牵引部(33)，所述牵引部(33)的一端与所述刀头座(31)连接，另一端顺延所述延伸部(2)与所述器械传动盒(1)的传动结构传动连接；
其中，所述传动结构能够分别带动选定的所述牵引部(33)张紧或松弛，以使所述弯曲组件(30)沿所述牵引部(33)的张紧方向弯曲。
2.根据权利要求1所述的多功能手术解剖器，其特征在于，所述可挠性连接件(34)的周向均匀布置有四个所述牵引部(33)。
3.根据权利要求1所述的多功能手术解剖器，其特征在于，所述弯曲组件(30)包括可挠性连接件(34)和沿所述可挠性连接件(34)轴向间隔设置的至少两个配合关节(32)，所述可挠性连接件(34)的两端分别与所述刀头座(31)和所述延伸部(2)相连接，所述配合关节(32)沿所述可挠性连接件(34)的周向环绕设置，每一所述牵引部(33)依次穿设各所述配合关节(32)后与所述刀头座(31)连接。
4.根据权利要求3所述的多功能手术解剖器，其特征在于，两所述配合关节(32)中相对的一侧分别设置有两组连接齿(321)，两组所述连接齿(321)沿所述配合关节(32)的周向间隔设置，两所述配合关节(32)通过两组所述连接齿(321)啮合连接。
5.根据权利要求4所述的多功能手术解剖器，其特征在于，啮合连接的两所述连接齿(321)中，任一所述连接齿(321)的靠近所述可挠性连接件(34)的一侧端设置有限位挡板(322)，两所述连接齿(321)的啮合部分的正向投影与所述限位挡板(322)的至少部分重叠。
6.根据权利要求4所述的多功能手术解剖器，其特征在于，所述可挠性连接件(34)沿其轴向间隔设置有至少三个配合关节(32)，三个所述配合关节(32)通过设于各所述配合关节(32)上的连接齿(321)彼此两两啮合连接。
7.根据权利要求6所述的多功能手术解剖器，其特征在于，任意啮合的两所述配合关节(32)上的所述连接齿(321)的轴向投影与相邻的啮合的两所述配合关节(32)上的所述连接齿(321)的轴向投影交错布置。
8.根据权利要求3至7中任一项所述的多功能手术解剖器，其特征在于，任一所述配合关节(32)上的两组所述连接齿(321)关于所述可挠性连接件(34)的轴线对称设置。
9.根据权利要求1所述的多功能手术解剖器，其特征在于，所述刀头(35)中空，并与设于刀头座(31)内的吸引管(36)连通，且所述刀头(35)的端部为斜面，形成尖锥状。
10.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的多功能手术解剖器，还包括：
设备主体(4)，其上设置有机械臂(5)，所述机械部的操作端与所述器械传动盒(1)连接，并通过驱动所述器械传动盒(1)的传动结构带动选定的所述牵引部(33)张紧或松弛。
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