CN116127679A - 一种自动驾驶仿真系统的数据处理方法、存储介质及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及汽车技术技术领域，具体而言，涉及一种自动驾驶仿真系统的数据处理方法、存储介质及系统，方法包括：在车辆实车驾驶过程中，检测到符合运行触发条件的运行事件被触发时，获取与运行事件相关的多个实车运行数据；根据多个实车运行数据各自的时间戳，对多个实车运行数据进行排序；构建仿真环境，按照多个实车运行数据的排序顺序依次读取多个实车运行数据，并在仿真环境中基于多个实车运行数据进行模拟仿真，得到仿真结果。通过对与运行事件相关的运行模块触发时开始记录数据，从而在保证模拟仿真的数据完整的前提下降低了获取的数据量，降低了数车记录数据的占用空间，实现了仿真环境下回放实车运行数据与实车运行一致的效果。

Description

一种自动驾驶仿真系统的数据处理方法、存储介质及系统

技术领域

本申请实施例涉及汽车技术技术领域，具体而言，涉及一种自动驾驶仿真系统的数据处理方法、存储介质及系统。

背景技术

自动驾驶仿真是借助计算机技术对实际交通系统进行抽象，记录，回放。自动驾驶仿真能把大量自动驾驶开发和测试的成本转化为CPU/GPU的成本和工程师的知识经验成本，进而大大缓解自动驾驶实车测试成本。

在相关技术中，一般车辆在获取仿真数据时，在数据产生更改时就对应的记录下来，从而将所有数据全部记录，然而目前车载系统硬件设备的限制，不能保证全量数据的完全采集，导致在车辆模拟仿真时与实车运行效果存在偏差。

发明内容

本申请实施例提供一种自动驾驶仿真系统的数据处理方法、存储介质及系统，旨在解决在车辆模拟仿真时与实车运行效果存在偏差的问题。

本申请实施例第一方面提供一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆实车驾驶过程中，检测到符合运行触发条件的运行事件被触发时，获取与所述运行事件相关的多个实车运行数据；其中，所述多个实车运行数据中包括初始运行类型的实车运行数据、结束运行类型的实车运行数据以及过程处理类型的实车运行数据；

根据多个所述实车运行数据各自的时间戳，对所述多个实车运行数据进行排序；

构建仿真环境，按照所述多个实车运行数据的排序顺序依次读取所述多个实车运行数据，并在所述仿真环境中基于所述多个实车运行数据进行模拟仿真，得到仿真结果。

可选地，根据多个所述实车运行数据各自的时间戳，对所述多个实车运行数据进行排序，包括：

根据各个所述实车运行数据的时间戳，检测每个时间戳识对应的所述实车运行数据的数量；

在检测到同一所述时间戳对应多个实车运行数据，且包括所述初始运行子数据在内时，将除所述初始运行类型以外的其他类型的实车运行数据的时间戳偏移预设时间段，以使其他类型的所述实车运行数据获得新的时间戳；

将偏移处理后的所述实车运行数据按照新的所述时间戳重新排序。

可选地，所述车辆上包括各个运行模块，所述各个运行模块具有各自的启动条件以及结束条件；获取与所述运行事件相关的多个实车运行数据，包括：

在各个运行模块中，检测到启动条件被触发的第一目标模块时，对所述第一目标模块的实车运行数据进行采集，获取所述第一目标模块的输入数据以及处理数据，得到所述初始运行类型的实车运行数据；

在各个运行模块中，检测到结束条件被触发的第二目标模块时，采集所述第二目标模块输出的运行数据，得到结束运行类型的实车运行数据。

可选地，获取所述车辆与所述运行事件相关的实车运行数据，包括：

对同一运行事件，获得各个运行模块在处理运行数据的过程中的数据，得到过程处理类型的实车运行数据。

可选地，检测到符合运行触发条件的运行事件被触发时，获取与所述运行事件相关的多个实车运行数据，包括：

车辆实车驾驶过程中实时检测所述车辆各个运行模块的运行状态，在检测到符合运行触发条件的运行事件被触发时，实时获取与所述运行事件相关的运行模块的所述实车运行数据；

按照时间顺序实时记录各个所述实车运行数据，从而获得带有时间戳的所述实车运行数据。

可选地，按照所述多个实车运行数据的排序顺序依次读取所述多个实车运行数据，并在所述仿真环境中基于所述多个实车运行数据进行模拟仿真，得到仿真结果，包括：

在读取到所述初始运行类型的实车运行数据时，对所述初始运行类型的实车运行数据进行处理，获得与该初始运行类型的实车运行数据对应的待处理的模拟结果子数据；

在读取到所述处理类过程型的实车运行数据时，根据所述处理类过程型的实车运行数据对待处理的所述模拟结果子数据进行处理，获得所述仿真流程的仿真结果数据；

在读取到所述结束运行类型的实车运行数据时，根据结束运行类型的所述实车运行数据读取所述仿真结果数据，并根据所述仿真结果数据确定所述仿真流程的仿真结果。

可选地，所述方法还包括：

获取到所述实车运行数据后，按照预设标准对所述实车运行数据进行清洗预处理，以降低所述实车运行数据占用的存储空间。

可选地，所述实车运行数据还包括实车运行结果类型的实车运行数据；

所述方法还包括：

获取实车运行结果类型的所述实车运行数据，根据该所述实车运行数据对应的实车运行结果和所述仿真结果，确定所述模拟仿真是否成功。

本申请实施例第二方面提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的数据处理方法。

本申请实施例第三方面提供一种数据处理系统，其特征在于，所述处理系统包括：

获取模块，用于在车辆实车驾驶过程中，检测到符合运行触发条件的运行事件被触发时，获取与所述运行事件相关的多个实车运行数据；其中，所述多个实车运行数据中包括与所述运行事件相关的运行模块的初始运行类型的实车运行数据、结束运行类型的实车运行数据以及过程处理类型的实车运行数据；

排序模块，用于根据多个所述实车运行数据各自的时间戳，对所述多个实车运行数据进行排序；

仿真模块，用于构建仿真环境，按照所述多个实车运行数据的排序顺序依次读取所述多个实车运行数据，并在所述仿真环境中基于所述多个实车运行数据进行模拟仿真，得到仿真结果。

采用本申请提供的一种自动驾驶仿真系统的数据处理方法、存储介质及系统，在实车运行过程中，实时获取车辆各个模块的当前状态，当符合运行触发条件的运行事件被触发时，即与运行事件相关的运行模块被触发时，开始记录车辆的实车运行数据，直至运行模块的结束运行，实车运行数据包括运行模块的初始运行类型的实车运行数据、结束运行类型的实车运行数据，以及运行模块及车辆的过程处理类型的实车运行数据，然后将各个实车运行数据按照时间戳顺序进行排序，依次进行读取，进行模拟仿真，从而获得仿真结果，通过对与运行事件相关的运行模块触发时开始记录数据，从而在保证模拟仿真的数据完整的前提下降低了获取的数据量，降低了实车记录数据的占用空间的同时，实现了仿真环境下回放实车运行数据与实车运行一致的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提出的数据处理方法的步骤示意图；

图2是本申请一实施例提出的时间戳偏移的步骤示意图；

图3是本申请一实施例提出的获取实车运行数据的步骤示意图；

图4是本申请一实施例提出的实车运行数据获取时间戳的步骤示意图；

图5是本申请一实施例提出的读取实车运行数据的步骤示意图；

图6是本申请一实施例提出的处理系统的模块示意图；

图7是本申请一具体实施例提出的处理系统的流程示意图。

附图标记：5、处理系统；51、获取模块；52、排序模块；53、仿真模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

自动驾驶仿真是借助计算机技术对实际交通系统进行抽象，记录，回放。自动驾驶仿真能把大量自动驾驶开发和测试的成本转化为CPU/GPU的成本和工程师的知识经验成本，进而大大缓解自动驾驶实车测试成本。

在相关技术中，在采集实车数据时，往往需要记录整个车辆各个模块在实车运行过程中的全部数据，然后根据采集的数据进行模拟仿真，然后实车运行过程中数据量较大，无法全部采集完整，导致在模拟仿真时无法保证模拟仿真与实车运行保持一致。

实施例一

参照图1所示，示出了数据处理方法的步骤，如图1所示，本申请第一方面提供一种数据处理方法包括以下步骤：

S1，在车辆实车驾驶过程中，检测到符合运行触发条件的运行事件被触发时，获取与运行事件相关的多个实车运行数据；其中，多个实车运行数据中包括初始运行类型的实车运行数据、结束运行类型的实车运行数据以及过程处理类型的实车运行数据；

在实车运行过程中，首先在车辆上的获取模块中设置需要进行的运行条件，同时设置运行条件的运行触发事件，包括对应的与运行事件相关的运行模块的触发条件，以及结束条件。

检测到符合运行触发条件的运行事件被触发时，检测与运行事件相关的运行模块，当运行模块被触发时，开始记录该运行模块的数据，直至该模块的结束事件被触发，记录该运行模块的输入数据以及处理过程数据，将其作为一组数车运行数据，获得初始运行类型的实车运行数据，用于后续进行单模块的模拟仿真，同时记录该模块的数据，用于后续进行单模块模拟时进行实车效果与模拟效果的对比。

同时，当运行事件被触发时，记录车辆对于相关模块输出数据的处理过程，作为一组实车运行数据，得到结束运行类型的实车运行数据以及过程处理类型的实车运行数据，用于后续进行模拟仿真。

同时，通过雷达、摄像头等设备对外部环境进行获取并记录，结合地图定位等方式，获取实车运行过程中的环境数据，以及车辆相对于外部环境的运行过程及结果，分别作为一组数据，用于后续模拟仿真时构建模拟仿真的环境，从而使模拟仿真的过程更加准确。同时获取车辆最终的运行结果，用于将实车结果与模拟效果对比，确定模拟仿真是否与实车一致。模拟仿真达到与实车效果一致后，可在模拟环境下验证自动驾驶算法，提高算法迭代速度。

通过运行时间触发后在开始对相关的运行模块的实车运行数据进行获取，有效降低了获取的实车运行的数据量，提高了与运行时间相关的实车运行数据的完整度；同时通过触发式记录有效提高了所获取的数据与实车的运行事件的相关度，使获取到的实车运行数据均用于进行模拟仿真，避免了其他数据的干扰，进一步提高了模拟仿真与实车运行的一致性。

S2，据多个实车运行数据各自的时间戳，对多个实车运行数据进行排序；

在多个实车运行数据的获取过程中，按照获取的先后顺序进行获取和记录，获取完毕后，将获取到的所有实车运行数据按照记录的时间顺序进行排序，从而形成整个关于整个运行事件的整体数据，便于供模拟仿真的模块进行读取和运行。

在一些事实例中，当实车运行数据获取完毕后，将所有实车运行数据上传至云端平台或数据库中，当进行模拟仿真时可以从云端平台或数据库上获所需的数据，提高了整个方法的适用性。

S3，构建仿真环境，按照多个实车运行数据的排序顺序依次读取多个实车运行数据，并在仿真环境中基于多个实车运行数据进行模拟仿真，得到仿真结果。

按照实车运行过程中获取的环境信息构建与实车运行时相符合的仿真环境，然后读取事先排序的实车运行数据，当读取到不同类型的实车运行数据时，将该实车运行数据发送至对应的模块进行处理，从而

根据实车运行数据对车辆的各个模块以及整个车辆运行情况进行模拟仿真，获取各个模块的模拟运行的结果，并根据各个模块的模拟运行的结果，模拟整个车辆在虚拟环境中的运行状况，直至将整个数据遍历完成，最终得到在仿真环境中根据实车运行数据模拟仿真的仿真结果。

在一些实施例中，在模拟仿真时，还可以根据运行事件相关的运行模块的初始运行类型的实车运行数据，对单个模块进行模拟并获得单个模块的仿真结果，从而确定单个模块的模拟仿真的结果，提高了整个方法的适用性。

在实车运行过程中，实时获取车辆各个模块的当前状态，当符合运行触发条件的运行事件被触发时，即与运行事件相关的运行模块被触发时，开始记录车辆的实车运行数据，直至运行模块的结束运行，实车运行数据包括运行模块的初始运行类型的实车运行数据、结束运行类型的实车运行数据，以及运行模块及车辆的过程处理类型的实车运行数据，然后将各个实车运行数据按照时间戳顺序进行排序，依次进行读取，进行模拟仿真，从而获得仿真结果，通过对与运行事件相关的运行模块触发时开始记录数据，从而在保证模拟仿真的数据完整的前提下降低了获取的数据量，降低了数车记录数据的占用空间的同时，实现了仿真环境下回放实车运行数据与实车运行一致的效果。

参照图2，示出了时间戳偏移的步骤，在一些实施例中，根据多个实车运行数据各自的时间戳，对多个实车运行数据进行排序，包括：

S101，根据各个实车运行数据的时间戳，检测每个时间戳识对应的实车运行数据的数量；

在获取实车运行数据时，不同运行模块的实车运行数据或不同类型的实车运行数据可能拥有同一个时间戳，在模拟仿真时，对同一个时间戳下的不同数据处理时，容易影响对一些实车运行数据的处理效果，例如当读取到初始运行类型的实车运行数据进行模拟时需要将初始运行类型的实车运行数据输入至相应的模拟模块，当初始运行类型的实车运行数据与其他数据的时间戳相同时，容易导致处理初始运行类型的实车运行数据时输入数据设置不完全，因此在进行模拟仿真前，先对存在的时间戳对应的实车运行数据数量进行检测，确定是否存在同一时间戳对应不同的实车运行数据。

S102，在检测到同一时间戳对应多个实车运行数据，且包括初始运行类型的实车运行数据在内时，将除初始运行类型以外的其他类型的实车运行数据的时间戳偏移预设时间段，以使其他类型的实车运行数据获得新的时间戳；

由于当初始运行类型的实车运行数据与其他数据的时间戳相同时，容易导致处理初始运行类型的实车运行数据时输入数据设置不完全，因此当检测到相同时间戳下对应多个数车运行数据且包括初始运行类型的实车运行数据在内时，将其他类型的数据的时间戳进行时间偏移，从而使当前读取的初始运行类型的实车运行数据独立出来，便于对其进行处理。

在一些具体实施例中，可以将除初始运行类型的实车运行数据以外的数据向后偏移1纳秒，从而赋予其他类型的数据新的时间戳，其中，偏移时间可以根据实际情况进行设定。

S103，将偏移处理后的实车运行数据按照新的时间戳重新排序。

将偏移后的所有实车运行数据按照新的时间戳顺序重新排列，从而按照新的顺序读取数据，避免读取初始运行类型的实车运行数据后，依据该实车运行数据进行模拟仿真时被其他类型的实车运行数据干扰。

在一些实施例中，当经过延时的实车运行数据与其他初始运行类型的实车运行数据再次对应同一时间戳时，则重新执行上一步延时的动作，保证初始运行类型的实车运行数据对应单独的时间戳。

参照图3，输出了获取实车运行数据的步骤，在一些实施例中，辆上包括各个运行模块，车辆上的各个运行模块具有各自的启动条件以及结束条件；获取与运行事件相关的多个实车运行数据，包括：

S201，在各个运行模块中，检测到启动条件被触发的第一目标模块时，对第一目标模块的实车运行数据进行采集，获取第一目标模块的输入数据以及处理数据，得到初始运行类型的实车运行数据；

检测到启动条件被触发的第一目标模块时，开始对第一目标模块的实车运行数据进行采集，包括第一目标模块的触发事件、输入数据以及处理过程，用于模拟仿真时根据输入数据以及处理过程进行仿真。

S202，在各个运行模块中，检测到结束条件被触发的第二目标模块时，采集第二目标模块输出的运行数据，得到结束运行类型的实车运行数据。

检测到结束条件被触发的第二目标模块时，停止对该模块数据的获取，到停止获取位置获取的数据即为初始运行类型的实车运行数据，结束条件即为与该模块对应的结束运行类型的实车运行数据。

在一些实施例中，检测到结束条件被触发的第二目标模块时，同时获取该模块输出的结果数据，作为该模块的模块结果数据，用于在对单个模块进行模拟仿真时，将单模块的模拟仿真结果与实车的模块结果进行对比，从而检测单模块的模拟仿真与实车是或否一致。

获取车辆与运行事件相关的实车运行数据，包括：

对同一运行事件，获得各个运行模块在处理运行数据的过程中的数据，得到过程处理类型的实车运行数据。

车辆在数车驾驶过程中，通过对各个运行模块输出的信号进行融合、感知、行为预测、决策规划等处理方法和处理步骤，对各个运行模块的输出数据进行整合处理，最终得到了关于车辆在运行事件被触发时，得到实车在运行事件中，对于各个模块结果处理过程中的过程处理类型的实车运行数据。

参照图4，示出了实车运行数据获取时间戳的步骤，在一些实施例中，检测到符合运行触发条件的运行事件被触发时，获取与运行事件相关的多个实车运行数据，包括：

S301，车辆实车驾驶过程中实时检测车辆各个运行模块的运行状态，在检测到符合运行触发条件的运行事件被触发时，实时获取与运行事件相关的运行模块的实车运行数据；

S302，按照时间顺序实时记录各个实车运行数据，从而获得带有时间戳的实车运行数据。

例如在获取运行模块的初始运行类型的实车运行数据时，获取该运行模块的启动条件，以及触发启动条件的时间，开始获取该运行模块的输入数据、处理过程，直至该模块的结束条件被触发，记录改模块整个过程中的处理过程、结束事件以及结束时间，从而形成关于该模块带有时间戳的实车运行数据。

在一些具体实施例中，时间戳可以根据例如标准北京时间进行记录，还可以根据预设的时间点为标准，从而形成与该时间点相对的时间戳，用于区分各个实车运行数据的顺序。

参照图5，示出了读取实车运行数据的步骤，在一些实施例中，按照多个实车运行数据的排序顺序依次读取多个实车运行数据，并在仿真环境中基于多个实车运行数据进行模拟仿真，得到仿真结果，包括：

S401，在读取到初始运行类型的实车运行数据时，对初始运行类型的实车运行数据进行处理，获得与该初始运行类型的实车运行数据对应的待处理的模拟结果子数据；

在读取到经过排序的实车运行数据后，开始对整个数据进行读取，当读取到初始运行类型的实车运行数据时，即为实车运行过程中，单个模块被触发的运行数据，当读取到初始运行类型的实车运行数据中对应模块的启动条件被触发的数据后，将初始运行类型的实车运行数据中关于该模块的输入数据输入用于模拟仿真该模块的仿真模块内，按照初始运行类型的实车运行数据记录的输入数据进行设置，并按照该实车运行数据内记录的处理方法对这些输入数据进行处理，直至读取到该实车运行数据内关于该模块的结束条件，从而实现对该模块的模拟仿真，以输出该模块的模拟结果子数据，用于后续整车模拟仿真时直接利用该模块的模拟结果子数据进行模拟。

S402，在读取到处理类过程型的实车运行数据时，根据处理类过程型的实车运行数据对待处理的模拟结果子数据进行处理，获得仿真流程的仿真结果数据；

当读取到处理类过程型的实车运行数据，读取该实车运行数据内的实车运行过程，即实车运行过程中如何处理各个模块的输出数据的处理过程，按照该处理过程构建模拟仿真的过程，然后按照该过程中所利用到的运行模块，获取与该运行模块对应的模拟结果子数据，从而按照实车运行过程进行模拟仿真，最终得到本次模拟仿真的仿真结果数据。

在一些实施例中，当得到仿真结果数据或模拟结果子数据时，可以将其存储至数据库内，方便进行随时读取，从而使观察仿真结果的过程更加方便。

S403，在读取到结束运行类型的实车运行数据时，根据结束运行类型的实车运行数据读取仿真结果数据，并根据仿真结果数据确定仿真流程的仿真结果。

在读取到结束运行类型的实车运行数据时，则表示实车运行时运行事件结束，因此当读取到结束运行类型的实车运行数据时，停止模拟仿真，并获取本次模拟仿真的仿真结果，显示出整个模拟仿真的过程。

在一些具体实施例中，结束运行类型的实车运行数据还可以包括单个模块的结束运行类型的实车运行数据，当对单个运行模块进行模拟仿真时，读取到对应运行模块结束运行类型的实车运行数据时，获取该运行模块的模拟结果子数据，从而得到单个运行模块的模拟结果，实现了对单个运行模块的模拟仿真。

例如在一些具体实施例中，在模拟仿真结束后，获取本次模拟仿真的结果，通过web界面展示仿真结果，从而更加直观的观察本次模拟仿真的结果。

在一些实施例中，实车运行数据还包括实车运行结果类型的实车运行数据；方法还包括：

获取实车运行结果类型的实车运行数据，根据该实车运行数据对应的实车运行结果和仿真结果，确定模拟仿真是否成功。

在获取实车运行数据时，在实车运行事件结束后，获取关于整个运行事件最终结果的结果类型的实车运行数据，当模拟仿真完成后，获取本次根据实车运行数据模拟仿真得到的仿真结果，通过对比实车运行结果与仿真结果验证模拟仿真是否与实车运行时结果一致。

例如，获取实车运行结果后，同时获取仿真结果，过web界面对比两个结果，从而更加直观的确定本次仿真结果是否成功。同时，在进行单运行模块模拟时，同样可以获取运行模块的模拟子结果，以及运行模块的输出数据，确定该运行模块是否模拟仿真成功，有效提高了整个方法的适用性。

在一些实施例中，方法还包括：

获取到实车运行数据后，按照预设标准对实车运行数据进行清洗预处理，以降低实车运行数据占用的存储空间。

在获取到各个实车运行数据后，根据对相关运行模块的分析以及与相应运行事件的相关性，检测实车运行数据中的无关数据，将无关数据进行删除清洗，从而有效降低实车运行数据占用的存储空间。

在一种具体实施例中，检测到符合运行触发条件的运行事件被触发时，检测与运行事件相关的运行模块，当运行模块被触发时，开始记录该运行模块的数据，直至该模块的结束事件被触发，获取整个过程中各个相关运行模块带有时间戳的实车运行数据，获取完毕后，将获取到的所有实车运行数据按照记录的时间顺序进行排序，从而形成整个关于整个运行事件的整体数据，遍历整体数据，当检测到相同时间戳下对应多个数车运行数据且包括初始运行类型的实车运行数据在内时，将其他类型的数据的时间戳进行时间偏移，将偏移后的所有实车运行数据按照新的时间戳顺序重新排列，得到重新排列的实车运行数据，然后开始进行仿真模拟，将不同类型的实车运行数据分别发送至不同模块进行处理，最终得到本次模拟仿真的仿真结果数据，在实车运行事件结束后，获取关于整个运行事件最终结果的结果类型的实车运行数据，当模拟仿真完成后，获取本次根据实车运行数据模拟仿真得到的仿真结果，通过对比实车运行结果与仿真结果确定本次模拟仿真是否与实车一致。通过对与运行事件相关的运行模块触发时开始记录数据，从而在保证模拟仿真的数据完整的前提下降低了获取的数据量，降低了数车记录数据的占用空间的同时，同时通过对相同时间戳的数据进行偏移处理，提高仿真模拟过程中的准确性，实现了仿真环境下回放实车运行数据与实车运行一致的效果。

在另一种具体实施例中，获取的实车运行数据可以为单个模块的实车运行数据，在仿真模拟时，读取到对应运行模块初始运行类型的实车运行数据时，将关于该模块的输入数据输入用于模拟仿真该模块的仿真模块内，按照初始运行类型的实车运行数据记录的输入数据进行设置，并按照该实车运行数据内记录的处理方法对这些输入数据进行处理，直至读取到该实车运行数据内关于该模块的结束条件，从而实现对该模块的模拟仿真，以输出该模块的模拟结果子数据，获取本次根据单模块的实车运行数据模拟仿真得到的仿真结果，确定本次单模块模拟仿真是否与实车一致，从而精确定位单个模块是否正常运行，从而快速定位系统问题，提高整个方法在仿真模拟时的全面性。

实施例二

基于同一发明构思，本申请另一实施例提供一种数据处理系统，参照图6，处理系统5包括：

获取模块51，用于在车辆实车驾驶过程中，检测到符合运行触发条件的运行事件被触发时，获取与运行事件相关的多个实车运行数据；其中，多个实车运行数据中包括与运行事件相关的运行模块的初始运行类型的实车运行数据、结束运行类型的实车运行数据以及过程处理类型的实车运行数据；

其中，获取模块包括用于获取外部环境信息和实车状况的外部获取模块，包括雷达、摄像头或高精度定位地图等；还包括用于记录数据的自动驾驶模块，自动驾驶模块上设置有各个运行模块的启动条件以及结束条件，自动驾驶模块与各个运行模块连接，当运行模块被触发时，获取该运行模块的实车运行数据，直至结束条件被触发。

排序模块52，用于根据多个实车运行数据各自的时间戳，对多个实车运行数据进行排序；

其中，排序模块用于对获取的所有实车运行数据进行梳理分类和排序，便于后续进行读取。

仿真模块53，用于构建仿真环境，按照多个实车运行数据的排序顺序依次读取多个实车运行数据，并在仿真环境中基于多个实车运行数据进行模拟仿真，得到仿真结果。

参照图7，其中，仿真模块53包括分析模块、单模块仿真模块、实车仿真模块和结果获取模块。在进行实车模拟时，通过分析模块读取实车运行数据的类型，根据实车运行数据的类型，发送至不同模块进行处理。

当分析模块读取到初始运行类型的实车运行数据是，将其发送至单模块仿真模块，从而根据该实车运行数据，进行对应的运行模块的模拟仿真，从而得到单模块的模拟子结果数据，用于供后续整车模拟或分析单模块运行结果时使用；

当分析模块读取到过程处理类型的实车运行数据时，将其发送至实车仿真模块，根据该实车运行数据中所处理的模拟子结果数据，获取相应的模拟子结果数据，并根据该实车运行数据中对模拟子结果数据的处理过程构建模拟仿真的过程，从而得到仿真结果数据；

在分析模块读取到结束运行类型的实车运行数据时，即代表实车运行时，运行时间结束，将该实车运行数据发送至结果获取模块，通过结果获取模块获取实车仿真模块得到的仿真结果数据，展示仿真结果。

在一些实施例中，结果获取模块还可以在对单模块进行模拟时获取单个模块的模拟子结果数据，以获取该模块的模拟结果。

在一些实施例中，排序模,52还用于执行以下步骤：

根据各个实车运行数据的时间戳，检测每个时间戳识对应的实车运行数据的数量；

在检测到同一时间戳对应多个实车运行数据，且包括初始运行类型的实车运行数据在内时，将除初始运行类型以外的其他类型的实车运行数据的时间戳偏移预设时间段，以使其他类型的实车运行数据获得新的时间戳；

将偏移处理后的实车运行数据按照新的时间戳重新排序。

在一些实施例中，获取模块51还用于执行以下步骤：

在各个运行模块中，检测到启动条件被触发的第一目标模块时，对第一目标模块的实车运行数据进行采集，获取第一目标模块的输入数据以及处理数据，得到初始运行类型的实车运行数据；

在各个运行模块中，检测到结束条件被触发的第二目标模块时，采集第二目标模块输出的运行数据，得到结束运行类型的实车运行数据。

对同一运行事件，获得各个运行模块在处理运行数据的过程中的数据，得到过程处理类型的实车运行数据。

在一些实施例中，获取模块51还用于执行以下步骤：

车辆实车驾驶过程中实时检测车辆各个运行模块的运行状态，在检测到符合运行触发条件的运行事件被触发时，实时获取与运行事件相关的运行模块的实车运行数据；

按照时间顺序实时记录各个实车运行数据，从而获得带有时间戳的实车运行数据。

在一些实施例中，仿真模块53还用于执行以下步骤：

在读取到初始运行类型的实车运行数据时，对初始运行类型的实车运行数据进行处理，获得与该初始运行类型的实车运行数据对应的待处理的模拟结果子数据；

在读取到处理类过程型的实车运行数据时，根据处理类过程型的实车运行数据对待处理的模拟结果子数据进行处理，获得仿真流程的仿真结果数据；

在读取到结束运行类型的实车运行数据时，根据结束运行类型的实车运行数据读取仿真结果数据，并根据仿真结果数据确定仿真流程的仿真结果。

在一些实施例中，获取模块51还用于执行以下步骤：

获取到实车运行数据后，按照预设标准对实车运行数据进行清洗预处理，以降低实车运行数据占用的存储空间。

在一些实施例中，仿真模块53还用于执行以下步骤：

获取实车运行结果类型的实车运行数据，根据该实车运行数据对应的实车运行结果和仿真结果，确定模拟仿真是否成功。

实施例三

基于同一发明构思，本申请另一实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述数据处理方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种自动驾驶仿真系统的数据处理方法、存储介质及系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆实车驾驶过程中，检测到符合运行触发条件的运行事件被触发时，获取与所述运行事件相关的多个实车运行数据；其中，所述多个实车运行数据中包括初始运行类型的实车运行数据、结束运行类型的实车运行数据以及过程处理类型的实车运行数据；

根据多个所述实车运行数据各自的时间戳，对所述多个实车运行数据进行排序；

构建仿真环境，按照所述多个实车运行数据的排序顺序依次读取所述多个实车运行数据，并在所述仿真环境中基于所述多个实车运行数据进行模拟仿真，得到仿真结果。

2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，根据多个所述实车运行数据各自的时间戳，对所述多个实车运行数据进行排序，包括：

根据各个所述实车运行数据的时间戳，检测每个时间戳识对应的所述实车运行数据的数量；

在检测到同一所述时间戳对应多个实车运行数据，且包括所述初始运行类型的实车运行数据在内时，将除所述初始运行类型以外的其他类型的实车运行数据的时间戳偏移预设时间段，以使其他类型的所述实车运行数据获得新的时间戳；

将偏移处理后的所述实车运行数据按照新的所述时间戳重新排序。

3.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述车辆上包括各个运行模块，所述各个运行模块具有各自的启动条件以及结束条件；获取与所述运行事件相关的多个实车运行数据，包括：

在各个运行模块中，检测到启动条件被触发的第一目标模块时，对所述第一目标模块的实车运行数据进行采集，获取所述第一目标模块的输入数据以及处理数据，得到所述初始运行类型的实车运行数据；

在各个运行模块中，检测到结束条件被触发的第二目标模块时，采集所述第二目标模块输出的运行数据，得到结束运行类型的实车运行数据。

4.根据权利要求1或3所述的数据处理方法，其特征在于，获取所述车辆与所述运行事件相关的实车运行数据，包括：

对同一运行事件，获得各个运行模块在处理运行数据的过程中的数据，得到过程处理类型的实车运行数据。

5.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，检测到符合运行触发条件的运行事件被触发时，获取与所述运行事件相关的多个实车运行数据，包括：

车辆实车驾驶过程中实时检测所述车辆各个运行模块的运行状态，在检测到符合运行触发条件的运行事件被触发时，实时获取与所述运行事件相关的运行模块的所述实车运行数据；

按照时间顺序实时记录各个所述实车运行数据，从而获得带有时间戳的所述实车运行数据。

6.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，按照所述多个实车运行数据的排序顺序依次读取所述多个实车运行数据，并在所述仿真环境中基于所述多个实车运行数据进行模拟仿真，得到仿真结果，包括：

在读取到所述初始运行类型的实车运行数据时，对所述初始运行类型的实车运行数据进行处理，获得与该初始运行类型的实车运行数据对应的待处理的模拟结果子数据；

在读取到所述处理类过程型的实车运行数据时，根据所述处理类过程型的实车运行数据对待处理的所述模拟结果子数据进行处理，获得所述仿真流程的仿真结果数据；

在读取到所述结束运行类型的实车运行数据时，根据结束运行类型的所述实车运行数据读取所述仿真结果数据，并根据所述仿真结果数据确定所述仿真流程的仿真结果。

7.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取到所述实车运行数据后，按照预设标准对所述实车运行数据进行清洗预处理，以降低所述实车运行数据占用的存储空间。

8.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述实车运行数据还包括实车运行结果类型的实车运行数据；

所述方法还包括：

获取实车运行结果类型的所述实车运行数据，根据该所述实车运行数据对应的实车运行结果和所述仿真结果，确定所述模拟仿真是否成功。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的数据处理方法。

10.一种数据处理系统，其特征在于，所述处理系统包括：

获取模块，用于在车辆实车驾驶过程中，检测到符合运行触发条件的运行事件被触发时，获取与所述运行事件相关的多个实车运行数据；其中，所述多个实车运行数据中包括与所述运行事件相关的运行模块的初始运行类型的实车运行数据、结束运行类型的实车运行数据以及过程处理类型的实车运行数据；

排序模块，用于根据多个所述实车运行数据各自的时间戳，对所述多个实车运行数据进行排序；

仿真模块，用于构建仿真环境，按照所述多个实车运行数据的排序顺序依次读取所述多个实车运行数据，并在所述仿真环境中基于所述多个实车运行数据进行模拟仿真，得到仿真结果。

Images