CN116126917B - 一种在地图上快速定位传感器的方法及系统 - Google Patents

一种在地图上快速定位传感器的方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种在地图上快速定位传感器的方法及系统，包括步骤：将城市包含的地图区域划分为网格大小逐层递增的若干网格层，为每层每个网格进行编号并相互关联；获取地图区域内的所有传感器，并与最小网格层对应的网格编号关联；获取待查询区域，将待查询区域映射在地图区域中，从最大网格层开始向下遍寻位于待查询区域中的所有网格编号，根据网格编号定位到待查询区域内的所有传感器。将地图划分为多层级网格将待查询区域放入划分为多层级网格的地图中，由于传感器与网格编号相关联，在区域中查找传感器转换为在地图区域中查找对应的网格，由于划分的网格限定了区域范围，并且与待查找区域在同一个维度，从而能快速定位到需要的所有传感器。

Description

一种在地图上快速定位传感器的方法及系统
技术领域
本发明涉及智慧城市数据处理技术领域，具体涉及一种在地图上快速定位传感器的方法及系统。
背景技术
建设智慧城市时需要利用数以千万计的传感器，这些传感器被安装在城市的各个区域，用于对城市的各个指标进行探测。这些传感器对应的基础信息比如传感器所在经纬度、设备编号、设备类型等信息被存储在智慧城市的管理系统数据库中。若需要在智慧城市系统中，在地图界面随机选取的区域中获取在该区域内的所有传感器时，采用的一般方法为在智慧城市的管理系统数据库中搜寻，遍寻整个数据库，查找位于随机选取的区域内的所有传感器，这样遍寻数据库的方法计算量非常大，难以在短时间内定位到需要的传感器，完成数据的选择。
发明内容
本发明的目的在于提供一种在地图上快速定位传感器的方法及系统，将待查询区域所属行政区域地图划分为多层级网格将待查询区域放入划分为多层级网格的地图中，由于传感器与网格编号相关联，且各层网格相互关联，则在区域中查找传感器转换为在地图区域中查找对应的网格，由于划分的网格限定了区域范围，并且与待查找区域在同一个维度，从而能快速定位到需要的所有传感器。
一方面，本申请提供一种在地图上快速定位传感器的方法，应用于智慧城市系统中，包括以下步骤：
S1、获取智慧城市包含的地图区域；将所述地图区域划分为网格大小逐层递增的若干级网格层，并为每层每个网格进行编号； 将各层的网格编号相互关联；
S2、获取智慧城市包含的所有传感器，将传感器与地图区域中最小网格层对应的网格编号相关联；
S3、获取待查询区域，将待查询区域映射在地图区域中，从最大网格层开始向下遍寻位于待查询区域中的所有网格编号，根据网格编号定位到待查询区域内的所有传感器。
进一步地，步骤S1的过程包括：
S11、获取智慧城市所在的地图区域，所述地图区域包括经纬度信息以及地图区域边界点的信息；
S12、根据地图区域边界点信息以及地图比例尺计算地图区域的实际大小；
S13、根据地图区域的实际大小，将地图区域划分为网格大小逐层递增的多层网格；
S14、对于每层的每个网格进行编号。
进一步地，为每层每个网格按照：网格所在层-网格所在列序号-网格所在行序号的格式进行编号。
进一步地，为每层每个网格编号后，从最小网格层开始逐层向上将各层的网格编号关联到上层对应的网格编号中，最高层网格编号中关联了其他网格层对应的所有网格编号，每层网格均关联了最小网格层的所有网格编号。
进一步地，步骤S3的具体过程为：
S31、获取待查询区域所在经纬度信息以及边界点信息，根据经纬度信息在地图区域中框选出对应的矩形区域；
S32、分别获取所述矩形区域在最大网格层四个顶点对应的边界坐标值；记为[x1，x2，y1，y2]；
S33、根据边界坐标值预选出矩形区域对应的网格区间；并根据网格区间确定每一层的网格集合；
S34、从最大网格层开始逐层向下在对应的网格集合中选择被完全包裹在网格区间内的网格并将其存入结果集合中；
S35、从结果集合中筛选出位于最小网格层的网格，根据最小网格层的网格选择传感器。
进一步地，步骤S33的具体过程为：
S331、根据矩形区域四个顶点的边界坐标值，在最大网格层中定位到矩形区域对应的网格区间；根据矩形区域对应的网格区间得到最大网格层中的网格编号范围；
S332、将网格编号范围内对应的所有网格及其编号存入网格集合LV_n中；将网格集合LV_n中所有网格关联的下一层的网格及编号存入网格集合LV_n-1中；n表示对应的网格层数；
S333、对于其他网格层，按照步骤S332的方法，得到每一层对应的网格集合。
进一步地，计算网格区间的过程为：
根据矩形区域的边界坐标值x1、x2、y1、y2，计算得到列序号区间为：[x1/an向下取整，x2/an向下取整]，行序号区间为：[y1/bn向下取整，y2/bn向下取整]，其中，an、bn分别为最大网格层网格的长和宽。
进一步地，选择被完全包裹在待查询区域内的网格的过程包括：
S341、从最大网格层开始，遍历对应网格集合中的所有网格，判断网格是否存在“已计算”标记；
S342、若存在标记，则跳过继续遍历下一个网格；
S342、若不存在标记，则利用射线法判断该网格是否被完全包裹在矩形区域内；
S343、若网格被完全包裹在矩形区域内，则将该网格在其他下层网格层关联的所有网格标记为“已计算”，并将这个网格及其关联的其他下层网格存入结果集合中；
S344、对于其它层对应网格集合中的所有网格均执行步骤S341-S343。
进一步地，步骤S342的具体过程包括：
获取网格的四个顶点坐标，对于每个顶点，以顶点为发射点向矩形区域内部做射线；
根据顶点坐标计算射线与矩形区域的交点数，若交点数为奇数，则判断该顶点在矩形区域内；
判断四个顶点是否均在矩形区域内，若是则判断该网格被完全包裹在矩形区域内。
另一方面，本申请提供一种在地图上快速定位传感器系统，
包括：一个或多个处理器；
存储单元，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，能使得所述一个或多个处理器实现第一方面的一种在地图上快速定位传感器的方法。
本发明具有的有益效果：
本申请提供一种在地图上快速定位传感器的方法及系统，将地图区域划分为多层多级网格，并将传感器与最小网格层对应的网格编号相关联，将在数据库中查找传感器转换为在地图上定位传感器对应的网格，将待查询区域映射在地图上，网格与待查询区域处于同一个维度，能快速在地图上定位待查询区域所在的网格，从而快速定位到所有的传感器。
附图说明
图1为本发明一种在地图上快速定位传感器的方法示意图；
图2为本发明将地图区域划分为多层网格的示意图；
图3为本发明实施例中第二层和第一层网格的关联关系示意图；
图4为本发明具体实施方式中待查询区域覆盖的网格示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
另外，为了清楚和简洁起见，可能省略了对公知的结构、功能和配置的描述。本领域普通技术人员将认识到，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以对本文描述的示例进行各种改变和修改。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
实施例1
如图1所示，本实施例提供一种在地图上快速定位传感器的方法，应用于智慧城市系统中，包括以下步骤：
S1、获取智慧城市包含的地图区域；将所述地图区域划分为网格大小逐层递增的若干级网格层，并为每层每个网格进行编号； 将各层的网格编号相互关联；具体地，步骤S1的过程包括：
S11、获取智慧城市所在的地图区域，所述地图区域包括经纬度信息以及地图区域边界点的信息；
S12、根据地图区域边界点信息以及地图比例尺计算地图区域的实际大小；
S13、根据地图区域的实际大小，将地图区域划分为网格大小逐层递增的多层网格；
S14、对每层的每个网格进行编号。
为每层每个网格按照：网格所在层-网格所在列序号-网格所在行序号的格式进行编号。为每层每个网格编号后，从最小网格层开始逐层向上将各层的网格编号关联到上层对应的网格编号中，最高层网格编号中关联了其他网格层对应的所有网格编号，每层网格均关联了最小网格层的所有网格编号。
S2、获取智慧城市包含的所有传感器的基础信息，基础信息包括传感器ID和传感器的经纬度；对于每个传感器，根据传感器的经纬度，将传感器ID与地图区域中最小网格层对应的网格编号相关联；可根据传感器的经纬度与地图区域的经纬度匹配，从而将传感器部署到地图区域中，再根据地图区域的网格划分，将传感器ID与网格编号相关联，转换为查找网格而不是直接查找传感器。
S3、获取待查询区域，将待查询区域映射在地图区域中，从最大网格层开始向下遍寻位于待查询区域中的所有网格编号，根据网格编号定位到待查询区域内所有传感器ID。
具体地，步骤S3的具体过程为：
S31、获取待查询区域所在经纬度信息以及边界点信息，根据经纬度信息在地图区域中框选出对应的矩形区域；
S32、分别获取所述矩形区域在最大网格层四个顶点对应的边界坐标值；记为[x1，x2，y1，y2]；
S33、根据边界坐标值预选出矩形区域对应的网格区间；并根据网格区间确定每一层的网格集合；
S34、从最大网格层开始逐层向下在对应的网格集合中选择被完全包裹在网格区间内的网格并将其存入结果集合中；
选择被完全包裹在待查询区域内的网格的过程包括：
S341、从最大网格层开始，遍历对应网格集合中的所有网格，判断网格是否存在“已计算”标记；
S342、若存在标记，则跳过继续遍历下一个网格；
S342、若不存在标记，则利用射线法判断该网格是否被完全包裹在矩形区域内；
S343、若网格被完全包裹在矩形区域内，则将该网格在其他下层网格层关联的所有网格标记为“已计算”，并将这个网格及其关联的其他下层网格存入结果集合中；
S344、对于其它层对应网格集合中的所有网格均执行步骤S341-S343。
S35、从结果集合中筛选出位于最小网格层的网格，根据最小网格层的网格选择传感器。
在一种具体的实施方式中，步骤S33的具体过程为：
S331、根据矩形区域四个顶点的边界坐标值，在最大网格层中定位到矩形区域对应的网格区间；根据矩形区域对应的网格区间得到最大网格层中的网格编号范围；
计算网格区间的过程为：
根据矩形区域的边界坐标值x1、x2、y1、y2，计算得到列序号区间为：[x1/an向下取整，x2/an向下取整]，行序号区间为：[y1/bn向下取整，y2/bn向下取整]，其中，an、bn分别为最大网格层网格的长和宽。
S332、将网格编号范围内对应的所有网格及其编号存入网格集合LV_n中；将网格集合LV_n中所有网格关联的下一层的网格及编号存入网格集合LV_n-1中；n表示对应的网格层数；
S333、对于其他网格层，按照步骤S332的方法，得到每一层对应的网格集合。
当在地图中划分得到一个多边形时，可使用射线法判定某个点是否位于一个多边形内，因此，步骤S342判断的具体过程包括：
获取网格的四个顶点坐标，对于每个顶点，以顶点为发射点向矩形区域内部做射线；
根据顶点坐标计算射线与矩形区域的交点数，若交点数为奇数，则判断该顶点在矩形区域内；
判断四个顶点是否均在矩形区域内，若是则判断该网格被完全包裹在矩形区域内。
实施例2
本实施是实施例1的一种具体实施方式，为了更好地理解，本申请提供一种具体的实施场景以及实施过程：
（1）地图划分网格并编号，传感器与网格关联
在对城市的地图区域划分网格时，由于每个城市的区域不同，因此初始化参数不同，没有固定值，可根据不同的量级的系统和实际的城市情况设定不同的网格层数，网格层数设定为与传感器密度匹配的层数，例如当传感器比较稀疏时可以设计为一层，当比较密集时可增加层数，例如四层等，对于每一层设定计算层级及每一个层级网格的大小，每一个层级的网格的长宽可以不同，不一定都为正方形。但是需要保证的是，上层的网格可以被下层的网格完全铺满，上层的每个网格可以覆盖下层网格，也就是说上层的长/宽需要被下层的长/宽整除，使得多层网格均不会出现交叉。例如，如图2所示，先将网格单位以及整个地图建立坐标系的单位进行统一，可以按照地图的经纬度信息划分也可按照地图的比例尺对应的实际尺寸划分，本实施例中以比例尺距离为例，先把单位全都转换为千米，则经过比例尺换算整个地图范围是100KM*100KM，则可将整个地图根据实际情况划分为5级网络层，每个层级网格大小呈等比数列递增，分别为：
1级：1KM*1KM；
2级：2KM*2KM；
3级：4KM*4KM；
4级：8KM*8KM；
5级：16KM*16KM；
则整个地图区域在第1级被划分为1万个网格，在第2级划分为2500个网格，第3级划分为625个格子，这样每一级的网格数目都比上一级要少4倍。
划分好网格后，按照实际情况在地图区域构建坐标系，以成都市为例，可以某个具体地点作为坐标原点建立坐标系，坐标原点定义为某个地点，比如天府广场，则每个设备都有一个坐标(x，y)，表示距离原点在XY轴的距离。
基于该坐标系，为每层每个网格进行编号，例如若某个网格位于第N层，可以获取该网格右上顶点的坐标为（DX ，DY），且此层X/Y轴的网格大小为D。则此网格在X轴序号为：DX /D，记为PX；在Y轴序号为DY /D，记为PY。则此网格可记为N_PX_PY。并且从最小网格层开始逐层向上将各层的网格编号关联到上层对应的网格编号中，最高层网格编号中关联了其他网格层对应的所有网格编号，每层网格均关联了最小网格层的所有网格编号，例如，如图3所示，第2层网格编号为2_1_1的网格对应第一层的1_1_1，1_1_2，1_2_1，1_2_2四个网格，其他网格以此类推。
最后遍历所有传感器设备，将地图区域内的所有传感器ID与对应的最小网格的编号相关联。
（2）在待查询区域中查找传感器
首先先确定待查找区域对应的多边形在地图区域中的边界，再将这个多边形映射到地图区域中，根据多边形的边界在地图区域中划定一个矩形区域，该矩形区域完全包含了多边形，得到多边形在地图网格区域对应的矩形区域四个顶点的边界坐标值 [x1，x2，y1，y2]，如图4所示，
从最大网格层到最小网格层计算每一层完全包裹在此矩形区域内的网格；
为了简化说明，如图所示，若当前场景仅存在两级网格层，其中，虚线为第二级，
1级：1KM*1KM；
2级：10KM*10KM；
则按照过程（1）的处理后，根据边界坐标值[x1，x2， y1，y2]在最大网格层中预选出在矩形区域内的网格，例如在第2级，如图4所示，在图4中x轴方向的数字表示列序号，y轴方向的表示行序号，且图4中的网格仅为第二级网格，矩形区域的X轴上涉及的列序号区间为：[x1/10向下取整+1，x2/10向下取整+1]，因此涉及到X轴上2级网格的列序号为[3，6]。同理，Y轴涉及的行序号为[1，5]。
由于不规则多边形对应的矩形区域坐标值边界为[x1，x2， y1，y2]，则根据行列序号的区间，可以得到在矩形区域边界中的2级网格分别为（2_3_1， 2_4_1， 2_5_1， 2_6_1，2_3_2， ...，2_3_5，2_4_5， 2_5_5， 2_6_5）共4*5=20个，将所有网格存入网格集合LV_2中。
由于此实施方式中只有两级，因此，在网格集合LV_2中仅关联了下层第一级的网格，则第1级的网格为(1_12_5，.....)，将这些网格存入网格集合LV_1中。
从最大网格对应的网格层开始遍历，本实施例中先遍历LV_2的所有集合，对每个LV_2中的网格，获取网格的四个顶点坐标（V1、V2、V3、V4），利用射线法判定每个网格的四个顶点是否均位于一个矩形区域内
若是：则判断此网格在矩形区域内。将LV_2中的这个网格加入结果集合中。同时标记下层所有关联子网格为已计算状态，比如LV_2中的2_4_3网格（如图4中黑色模块）对应LV_1中的1_31_21，1_31_22...等100个网格。在多层的场景中，每个N级网格要关联到1~N层的所有网格。这是由于若高层网格被判定在多边形内，则其覆盖的其他层级的子网格也直接被判定为在区域内。在进行下一层级计算的时候直接跳过；
若否：则判断此网格没在矩形区域内。
在下一层网格层中查询时，先判断这层网格是否被标记为已计算，具体过程为：遍历集合LV_1的所有网格，对每个LV_1的网格先判断标记状态是否为已计算，
若是：不计算，直接跳过，遍历下一个网格；
若否：则按照上述方法继续判定该网格的四个顶点是否都在矩形区域内：
若是：则判断此网格在多边形内。把LV_1中的这个网格加入结果集合中。在本申请中第一级是最小网格层，因此无需标记下层所有关联子网格，
若否：则判断此网格没在多边形内。
从结果集合中查找所有最小网格层对应的所有网格编号，根据网格编号查找到对应的传感器ID，实现在任意划定的区域内对传感器的快速定位。由于在编号过程中完成了对上下级网格的关联，所以在后续查找传感器时，知道最小层网格后即可找到其对应的大网格；后面计算知道上层的大网格也可以直接计算到这个大网格中包含的小网格、小网格中包含的传感器，计算到上层网格完全包裹在矩形区域后，就不必继续向下寻找即可知道传感器的位置，加快处理速度，快速定位到所有传感器的大致位置。
实施例3，本实施例提供一种在地图上快速定位传感器系统，
包括：一个或多个处理器；
存储单元，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，能使得所述一个或多个处理器实现第一方面的一种在地图上快速定位传感器的方法。
实施例4
本实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器以及计算机程序；其中，处理器与存储器连接，计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以使电子设备执行实现第一方面所述的一种在地图上快速定位传感器的方法的指令。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，依据本发明的技术实质，在本发明的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本发明技术方案的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种在地图上快速定位传感器的方法，其特征在于，应用于智慧城市系统中，包括以下步骤：
S1、获取智慧城市包含的地图区域；将所述地图区域划分为网格大小逐层递增的若干级网格层，并为每层每个网格进行编号； 将各层的网格编号相互关联；
步骤S1的过程包括：
S11、获取智慧城市所在的地图区域，所述地图区域包括经纬度信息以及地图区域边界点的信息；
S12、根据地图区域边界点信息以及地图比例尺计算地图区域的实际大小；
S13、根据地图区域的实际大小，将地图区域划分为网格大小逐层递增的多层网格；
S14、对每层的每个网格进行编号；
S2、获取智慧城市包含的所有传感器，将传感器与地图区域中最小网格层对应的网格编号相关联；
S3、获取待查询区域，将待查询区域映射在地图区域中，从最大网格层开始向下遍寻位于待查询区域中的所有网格编号，根据网格编号定位到待查询区域内的所有传感器；
步骤S3的具体过程为：
S31、获取待查询区域所在经纬度信息以及边界点信息，根据经纬度信息在地图区域中框选出对应的矩形区域；
S32、分别获取所述矩形区域在最大网格层四个顶点对应的边界坐标值；记为[x1，x2，y1，y2]；
S33、根据边界坐标值预选出矩形区域对应的网格区间；并根据网格区间确定每一层的网格集合；
步骤S33的具体过程为：
S331、根据矩形区域四个顶点的边界坐标值，在最大网格层中定位到矩形区域对应的网格区间；根据矩形区域对应的网格区间得到最大网格层中的网格编号范围；
计算网格区间的过程为：
根据矩形区域的边界坐标值x1、x2、y1、y2，计算得到列序号区间为：[x1/an向下取整，x2/an向下取整]，行序号区间为：[y1/bn向下取整，y2/bn向下取整]，其中，an、bn分别为最大网格层网格的长和宽；
S332、将网格编号范围内对应的所有网格及其编号存入网格集合LV_n中；将网格集合LV_n中所有网格关联的下一层的网格及编号存入网格集合LV_n-1中；n表示对应的网格层数；
S333、对于其他网格层，按照步骤S332的方法，得到每一层对应的网格集合；
S34、从最大网格层开始逐层向下在对应的网格集合中选择被完全包裹在网格区间内的网格并将其存入结果集合中；
选择被完全包裹在待查询区域内的网格的过程包括：
S341、从最大网格层开始，遍历对应网格集合中的所有网格，判断网格是否存在“已计算”标记；
S342、若存在标记，则跳过继续遍历下一个网格；
S342、若不存在标记，则利用射线法判断该网格是否被完全包裹在矩形区域内；
S343、若网格被完全包裹在矩形区域内，则将该网格在其他下层网格层关联的所有网格标记为“已计算”，并将这个网格及其关联的其他下层网格存入结果集合中；
S344、对于其它层对应网格集合中的所有网格均执行步骤S341-S343；
S35、从结果集合中筛选出位于最小网格层的网格，根据最小网格层的网格选择传感器。
2.根据权利要求1所述的一种在地图上快速定位传感器的方法，其特征在于，为每层每个网格按照：网格所在层-网格所在列序号-网格所在行序号的格式进行编号。
3.根据权利要求2所述的一种在地图上快速定位传感器的方法，其特征在于，为每层每个网格编号后，从最小网格层开始逐层向上将各层的网格编号关联到上层对应的网格编号中，最高层网格编号中关联了其他网格层对应的所有网格编号。
4.根据权利要求1所述的一种在地图上快速定位传感器的方法，其特征在于，步骤S342的具体过程包括：
获取网格的四个顶点坐标，对于每个顶点，以顶点为发射点向矩形区域内部做射线；
根据顶点坐标计算射线与矩形区域的交点数，若交点数为奇数，则判断该顶点在矩形区域内；
判断四个顶点是否均在矩形区域内，若是则判断该网格被完全包裹在矩形区域内。
5.一种在地图上快速定位传感器系统，其特征在于， 包括：
一个或多个处理器；
存储单元，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，能使得所述一个或多个处理器实现根据权利要求1至4中任意一项所述的一种在地图上快速定位传感器的方法。
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