CN116118891A - 一种管道夹持行走装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道夹持行走装置；包括第一夹持机构、第二夹持机构和连接驱动机构，第一夹持机构位于第二夹持机构的上侧，连接驱动机构连接在第一夹持机构与第二夹持机构之间，第一夹持机构和第二夹持机构可延展收缩，收缩用于夹紧管道，延展用于脱离管道，连接驱动机构用于带动延展的第一夹持机构或第二夹持机构上下移动。还设置有探伤检测机构和障碍检测器，用于圆周检测管道缺陷和攀爬越障。该装置能够提高负重、越障能力和适应多种口径管道攀爬。

Description

一种管道夹持行走装置

技术领域

本发明涉及管道攀爬机器人技术领域，尤其涉及一种管道夹持行走装置。

背景技术

随着风力发电机、5G铁塔、路灯等基础设施兴建，管道支撑体得到普遍应用，因此这里的管道是指固定竖立设置的电线杆、天线杆、风力发电机的支撑杆等各类圆柱型、多边棱柱型、方柱型等支撑体，材质通常是钢铁等金属材质。

对这些管道本身需要进行检修，因此需要有对应的攀爬装置能够沿管道进行攀爬。现有技术中，攀爬机器人主要靠爪子部分完成沿杆的攀爬，该结构对爪子部分材料要求较高，负重能力相对较差。另外，在管道上还会设置有凸出部或不规则部，形成设置在管道表面的障碍攀，现有的攀爬机器人的越障能力不足。以及，管道本身的口径也会有渐变的情况，如上面细、底部粗，现有的攀爬机器人适用管径单一，不适合变径钢管。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种管道夹持行走装置，解决现有技术中管道攀爬机器人提高负重、越障和适应多种口径管道的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种管道夹持行走装置，包括：第一夹持机构、第二夹持机构和连接驱动机构，第一夹持机构位于所述第二夹持机构的上侧，连接驱动机构连接在所述第一夹持机构与所述第二夹持机构之间，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构可延展收缩，所述第一夹持机构或所述第二夹持机构收缩用于夹紧管道，所述第一夹持机构或所述第二夹持机构延展用于脱离管道，所述连接驱动机构用于带动延展的所述第一夹持机构或第二夹持机构上下移动。

优选的，所述连接驱动机构包括有第一固定座、第二固定座、第一连接座和第二连接座，第一连接座和第二连接座分别用于设置所述第一夹持机构和第二夹持机构；所述第一固定座与第二固定座之间设置有升降导轨，第一固定座的上部设置有位移电机，位移电机的输出轴向下并连接有升降螺杆，所述升降螺杆螺接第一连接座，所述第一连接座的两端套设在所述升降导轨的外围；所述位移电机固定设置在第一固定座上，通过位移电机的正转和反转来对应驱动第一夹持机构和第二夹持机构的上升或下降。

优选的，第一夹持机构包括有相对设置的第一左夹板和第一右夹板，以及带动所述第一左夹板和第一右夹板移动的第一夹紧驱动器；所述第一夹紧驱动器设置在所述第一固定座上，用于带动所述第一左夹板和第一右夹板同时远离或靠近所述管道，使所述第一夹持机构延展或收缩；

第二夹持机构包括有相对设置的第二左夹板和第二右夹板，以及带动所述第二左夹板和第二右夹板移动的第二夹紧驱动器；所述第二夹紧驱动器设置在所述第二固定座上，用于带动所述第二左夹板和第二右夹板同时远离或靠近所述管道，使所述第二夹持机构延展或收缩。

优选的，第一夹紧驱动器包括第一双轴电机，所述第一左夹板和第一右夹板之间滑动连接有第一延展导轨，所述第一左夹板和第一右夹板可相对于所述第一延展导轨移动；所述第一双轴电机设置在所述第一固定座上，所述第一双轴电机包括有相对设置的第一左输出轴和第一右输出轴，第一左输出轴和第一右输出轴分别连接有第一左螺杆和第一右螺杆，第一左螺杆与所述第一左夹板螺接，第一右螺杆与所述第一右夹板螺接；所述第一双轴电机的正转或反转带动第一左夹板和第一右夹板同时靠近或远离管道；

第二夹紧驱动器包括第二双轴电机，所述第二左夹板和第二右夹板之间滑动连接有第二延展导轨，所述第二左夹板和第二右夹板可相对于所述第二延展导轨移动；所述第二双轴电机设置在所述第二固定座上，所述第二双轴电机包括有相对设置的第二左输出轴和第二右输出轴，第二左输出轴和第二右输出轴分别连接有第二左螺杆和第二右螺杆，第二左螺杆与所述第二左夹板螺接，第二右螺杆与所述第二右夹板螺接；所述第二双轴电机的正转或反转带动第二左夹板和第二右夹板同时靠近或远离管道。

优选的，所述第一左夹板的内侧设置有第一左夹爪，所述第一右夹板的内侧设置有第一右夹爪，所述第二左夹板的内侧设置有第二左夹爪，所述第二右夹板的内侧设置有第二右夹爪；第一左夹爪、第一右夹爪、第二左夹爪、第二右夹爪均用于接触夹持管道。

优选的，所述第一左夹爪、第一右夹爪、第二左夹爪和第二右夹爪内侧均设置有电磁件，所述电磁件的内表面与管道的外表面接触；当所述电磁件得电时，具有磁性吸附在管道的外表面，电磁件失电时，失去磁性，脱离管道的外表面。

优选的，所述第一夹持机构和/或第二夹持机构上设置有探伤检测机构，所述探伤检测机构用于检测金属材质的所述管道的内部缺陷。

优选的，所述探伤检测机构包括有左支架和右支架，以及所述左支架和右支架内侧分别设置的多个左漏磁检测件和右漏磁检测件，所述左支架设置在第二左夹板上，所述右支架设置在所述第二右夹板上，所述第二夹持机构收缩夹紧管道，所述左漏磁检测件和右漏磁检测件围合在所述管道的外围，对金属材质的所述管道的内部缺陷进行检测。

优选的，所述第一夹持机构的上部和第二夹持机构的下部均设置有障碍检测器，所述障碍检测器用于检测所述管道上的障碍物，和/或所述障碍物与所述第一夹持机构或第二夹持机构之间的距离。

优选的，所述行走装置上设置有蓄电池和控制器,，所述蓄电池连接所述控制器，控制器分别连接所述位移电机、第一夹紧电机、第二夹紧电机、障碍检测器、电磁件、左漏磁检测件和右漏磁检测件，分别对应用于控制所述位移电机、第一夹紧电机、第二夹紧电机、障碍检测器、电磁件、左漏磁检测件和右漏磁检测件的运行。

本发明的有益效果是：本发明公开了一种管道夹持行走装置；包括第一夹持机构、第二夹持机构和连接驱动机构，第一夹持机构位于第二夹持机构的上侧，连接驱动机构连接在第一夹持机构与第二夹持机构之间，第一夹持机构和第二夹持机构可延展收缩，收缩用于夹紧管道，延展用于脱离管道，连接驱动机构用于带动延展的第一夹持机构或第二夹持机构上下移动。还设置有探伤检测机构和障碍检测器，用于圆周检测管道缺陷和攀爬越障。该装置能够提高负重、越障能力和适应多种口径管道攀爬。

附图说明

图1是根据本发明一实施例使用时的结构示意图；

图2是根据本发明一实施例的结构示意图；

图3是根据本发明一实施例连接驱动机构的结构示意图；

图4是根据本发明一实施例第一夹持机构的结构示意图；

图5是根据本发明一实施例第一左夹板的结构示意图；

图6是根据本发明一实施例电磁件的结构示意图；

图7是根据本发明一实施例探伤检测机构的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

图1-图7显示了本发明管道夹持行走装置的实施例，包括第一夹持机构1、第二夹持机构2和连接驱动机构3，第一夹持机构1位于所述第二夹持机构2的上侧，连接驱动机构3连接在所述第一夹持机构1与所述第二夹持机构2之间，所述第一夹持机构1和所述第二夹持机构2可延展收缩(沿图1所示左右方向)，所述第一夹持机构1或所述第二夹持机构2收缩用于夹紧管道10，所述第一夹持机构1或所述第二夹持机构2延展用于脱离管道10，所述连接驱动机构3相应的带动延展的所述第一夹持机构1或第二夹持机构2上下移动(沿图1所示上下方向)。本发明通过第一夹持机构1和所述第二夹持机构2的收缩夹紧管道10，当行走装置需要移动时，第一夹持机构1延展与管道10分离，第二夹持机构2收缩夹紧管道10，连接驱动机构3带动第一夹持机构1远离第二夹持机构2的方向移动，移动到一段距离后，第一夹持机构1收缩夹紧管道10，第二夹持机构2延展与管道10分离，连接驱动机构3带动第二夹持机构2向靠近第一夹持机构1的方向移动，由此使得行走装置能够沿管道10行走。

可以看出，本发明管道夹持行走装置以驱动机构3为中枢分别带动第一夹持机构1和所述第二夹持机构2上下移动，并且上下移动时，在同一时刻只有其中一个夹持机构移动，因此上下移动时对驱动机构3的负荷较小且负荷力主要由驱动机构3承担，降低了对管道夹持行走装置的负重负担。

优选的，连接驱动机构3包括有第一固定座31、第二固定座32、第一连接座33和第二连接座34，第一连接座33和第二连接座34分别用于设置所述第一夹持机构1和第二夹持机构2。第一固定座31与第二固定座32之间设置有升降导轨35，第一固定座31的上部设置有位移电机37，位移电机37的输出轴向下并连接有升降螺杆36，升降螺杆36螺接第一连接座33，第一连接座33的两端套设在所述升降导轨35的外围。位移电机37固定设置在第一固定座31上，通过位移电机37的正转和反转来驱动第一夹持机构1和第二夹持机构2的上升或下降。

优选的，第一夹持机构1包括有相对设置的第一左夹板11和第一右夹板12，以及带动所述第一左夹板11和第一右夹板12移动的第一夹紧驱动器13。第一夹紧驱动器13设置在所述第一固定座31上，第一夹紧驱动器13带动所述第一左夹板11和第一右夹板12同时远离或靠近所述管道10，使所述第一夹持机构1延展或收缩。

第一夹紧驱动器13可以为伸缩杆，伸缩杆包括固定杆和滑动杆，第一左夹板11固定在滑动杆的外端，第一右夹板12固定在固定杆的外端，固定杆的内端固定在第一固定座31上，由此可使得当伸缩杆伸长时，第一左夹板11和第一右夹板12同时远离所述管道10，伸缩杆收缩时，第一左夹板11和第一右夹板12同时靠近所述管道10。

优选的，第一夹紧驱动器13为第一双轴电机，第一左夹板11和第一右夹板12之间滑动连接有第一延展导轨14，第一左夹板11和第一右夹板12可相对于所述第一延展导轨14移动，第一延展导轨14可以有两根，分别设置在第一夹紧驱动器13的上下两侧；所述第一双轴电机设置在所述第一固定座31上，所述第一双轴电机包括有相对设置的第一左输出轴和第一右输出轴，第一左输出轴和第一右输出轴分别连接有第一左螺杆15和第一右螺杆16，第一左螺杆15与所述第一左夹板11螺接，第一右螺杆16与所述第一右夹板12螺接。第一双轴电机的正转和反转带动第一左夹板11和第一右夹板12同时靠近或远离管道10。由于第一左夹板11和第一右夹板12相互靠近或远离的距离可以调控，因此可以适用的距离范围较宽，能够通过的障碍物尺寸较大，因此越障能力得到了明显改进。优选的，第二夹持机构2包括有相对设置的第二左夹板21和第二右夹板22，以及带动所述第二左夹板21和第二右夹板22移动的第二夹紧驱动器23。第二夹紧驱动器23设置在所述第二固定座32上，第二夹紧驱动器23带动所述第二左夹板21和第二右夹板22同时远离或靠近所述管道10，使所述第二夹持机构2延展或收缩。

第二夹紧驱动器23可以为伸缩杆，伸缩杆包括固定杆和滑动杆，第二左夹板21固定在滑动杆的外端，第二右夹板22固定在固定杆的外端，固定杆的内端固定在第二固定座32上，由此可使得当伸缩杆伸长时，第二左夹板21和第二右夹板22同时远离所述管道10，伸缩杆收缩时，第二左夹板21和第二右夹板22同时靠近所述管道10。

优选的，第二夹紧驱动器23为第二双轴电机，第二左夹板21和第二右夹板22之间滑动连接有第二延展导轨24，第二左夹板21和第二右夹板22可相对于所述第二延展导轨24移动，第二延展导轨24可以有两根，分别设置在第二夹紧驱动器23的上下两侧；所述第二双轴电机设置在所述第二固定座32上，所述第二双轴电机包括有相对设置的第二左输出轴和第二右输出轴，第二左输出轴和第二右输出轴分别连接有第二左螺杆25和第二右螺杆26，第二左螺杆25与所述第二左夹板21螺接，第二右螺杆26与所述第二右夹板22连接。第二双轴电机的正转和反转带动第二左夹板21和第二右夹板22同时靠近或远离管道10。由于第二左夹板21和第二右夹板22相互靠近或远离的距离可以调控，因此可以适用的距离范围较宽(70mm-300mm)，能够通过的障碍物尺寸较大，因此越障能力得到了明显改进。

在应用时，可以将第一左夹板11和第一右夹板12的形状设置成与管道10适配的形状，使第一左夹板11和第一右夹板12紧密的贴合在管道10的外围从而便于夹紧管道10。这种方式需要第一左夹板11和第一右夹板12的体积较大，重量较重。

为了提高第一夹持机构1的夹紧力，优选的，第一左夹板11的内侧设置有第一左夹爪111，第一右夹板12的内侧设置有第一右夹爪121，第一左夹爪111和第一右夹爪121用于夹持管道10。通过第一左夹爪111和第一右夹爪121可以减少第一左夹板11和第一右夹板12的体积，重量较轻，便于行走装置在管道10上行走。

优选的，第二左夹板21的内侧设置有第二左夹爪211，第二右夹板22的内侧设置有第二右夹爪221，第二左夹爪211和第二右夹爪221用于夹持管道10。通过第二左夹爪211和第二右夹爪221可以减少第二左夹板21和第二右夹板22的体积，重量较轻，便于行走装置在管道10上行走。

优选的，第一左夹板11和第一右夹板12均向内延伸出有第一延伸部，第一延伸部与所述第一左夹爪111或第一右夹爪121铰接。由此使得第一左夹爪111和第一右夹爪121能够具有一定的转动角度，能够适应于不同直径的圆形管道10。同样的第二左夹爪211或第二右夹爪221也分别铰接第二左夹板21和第二右夹板22。

优选的，所述第一左夹爪111、第一右夹爪121、第二左夹爪211和第二右夹爪221均设置有4个，呈方形分布分布在第一左夹板11、第一右夹板12、第二左夹板21和第二右夹板22的内侧。由此能够提高第一夹持机构1与第二夹持机构2与管道10的接触面积，可用于圆形、方形等管道10的行走。确保行走装置能够夹紧管道10。

进一步的，所述第一夹持机构1的上部和第二夹持机构2的下部均设置有障碍检测器(图中未显示)，所述障碍检测器用于检测所述管道10上的障碍物(例如法兰、突出物等)与所述第一夹持机构1或第二夹持机构2之间的距离。因此，第一夹持机构1和第二夹持机构2安装障碍检测器(如接近开关)，可有效识别管道上的法兰等障碍物，并通过预设运动程序自动跨越障碍物，爬行到管道尽头时也可自动停止。障碍检测器可以为距离传感器、红外探测器等，障碍检测器的检测光线与第一左夹爪111、第一右夹爪121、第二左夹爪211或第二右夹爪221的内端面平齐，即当障碍检测器检测到第一左夹爪111、第一右夹爪121、第二左夹爪211或第二右夹爪221上方或下方具有障碍物时，说明障碍物位于第一左夹爪111、第一右夹爪121、第二左夹爪211或第二右夹爪221的正上方或正下方，若第一左夹爪111、第一右夹爪121、第二左夹爪211或第二右夹爪221继续向上或向下移动，第一左夹爪111、第一右夹爪121、第二左夹爪211或第二右夹爪221就会与障碍物碰撞。这就需要第一左夹爪111、第一右夹爪121、第二左夹爪211或第二右夹爪221继续向外延展，避免第一左夹爪111、第一右夹爪121、第二左夹爪211或第二右夹爪221碰撞到障碍物。

当障碍检测器检测到第一左夹爪111、第一右夹爪121、第二左夹爪211或第二右夹爪221上方或下方不具有障碍物，说明第一左夹爪111、第一右夹爪121、第二左夹爪211或第二右夹爪221的正上方或正下方不具有障碍物，或者第一左夹爪111、第一右夹爪121、第二左夹爪211或第二右夹爪221延展的开的距离大于障碍物延伸出的长度，此时第一左夹爪111、第一右夹爪121、第二左夹爪211或第二右夹爪221能够继续向上或向下移动。

通过上述的行走装置，能够在不同形状、不同材质的管道10上进行行走，可在行走装置上设置摄像头等其他功能作用的设备，完成不同的工作需求。

当针对材质为铁、钢等可磁吸的管道10时，为了进一步提高第一夹持机构1和第二夹持机构2的夹紧力。优选的，所述第一左夹爪111、第一右夹爪121、第二左夹爪211和第二右夹爪221内侧均设置有电磁件17，所述电磁件17的内表面与管道10的外表面接触。当电磁件17得电时，具有磁性，能够吸附在管道10的外表面，增加夹持装置与管道10作用力。电磁件17失电时，失去磁性，位移电机37带动第一夹持机构1或第二夹持机构2移动。由此能够使得行走装置适应不同直径钢管或变径钢管；提供强大的夹持力，提高了设备负载能力(大于等于25kg)。

当针对材质为铁、钢等可磁吸的管道10时，例如变电站避雷针、构支架等钢管结构时，需要对钢管的腐蚀程度、焊缝内部缺陷等进行检测，以避免倒塌事故发生时。

为了检测钢管的腐蚀程度、焊缝内部缺陷等，进一步的，所述第一夹持机构1和/或第二夹持机构2上设置有探伤检测机构4，所述探伤检测机构4用于检测金属材质的所述管道10的内部缺陷。

所述探伤检测机构4包括有半圆形的左支架41和右支架42，以及所述左支架41和右支架42内侧分别设置的多个左漏磁检测件43和右漏磁检测件44，且成圆周均匀分布，适用于一次性可以对钢管结构进行圆周360°检测，明显提高了检测效率和检测覆盖范围。所述左支架41设置在第二左夹板21上，所述右支架42设置在所述第二右夹板22上，所述第二夹持机构2收缩夹紧管道10，所述左漏磁检测件43和右漏磁检测件44围合在所述管道10的外围对金属材质的所述管道10的内部缺陷进行检测。

优选的，左漏磁检测件43和右漏磁检测件44采用的缺陷检测的原理是基于磁场作用在钢管表面时会在钢管的浅表层产生磁力线，当钢管浅表层没有缺陷时，磁力线均从钢管内部通过。当钢管浅表层存在缺陷时，磁力线经过缺陷处的一部分会“漏”到钢管外面，形成漏磁场，通过磁敏传感器检测漏磁场以判断钢管浅表层是否存在缺陷。进一步的，所述行走装置上设置有蓄电池和控制器(图中未显示)，蓄电池连接所述控制器，控制器分别连接所述位移电机37、第一夹紧电机、第二夹紧电机、障碍检测器、电磁件17、左漏磁检测件43和右漏磁检测件44，控制器用于控制位移电机37、第一夹紧电机、第二夹紧电机、障碍检测器、电磁件17、左漏磁检测件43和右漏磁检测件44的运行和检测。

行走装置在使用时，当行走装置固定时，第一夹紧电机和第二夹紧电机工作，第一夹持机构和第二夹持机构收缩夹紧管道。当行走装置需要行走时，第一夹持机构收缩夹紧管道，第二夹持机构延展与管道分离，位移电机正转，第二夹持机构向第一夹持机构的方向靠近，到达设定的位置后，第二夹持机构收缩夹紧管道。第一夹持机构延展与管道分离，位移电机反转，第一夹持机构向远离第二夹持机构的方向行走，到达设定的位置后，第一夹持机构收缩夹紧管道。重复进行上述动作即可使行走装置沿管道行走。便于对管道的检测等工作的进行。

由此可见，本发明公开了一种管道夹持行走装置；包括第一夹持机构、第二夹持机构和连接驱动机构，第一夹持机构位于第二夹持机构的上侧，连接驱动机构连接在第一夹持机构与第二夹持机构之间，第一夹持机构和第二夹持机构可延展收缩，收缩用于夹紧管道，延展用于脱离管道，连接驱动机构用于带动延展的第一夹持机构或第二夹持机构上下移动。还设置有探伤检测机构和障碍检测器，用于圆周检测管道缺陷和攀爬越障。该装置能够提高负重、越障能力和适应多种口径管道攀爬。

以上仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种管道夹持行走装置，其特征在于，包括：第一夹持机构、第二夹持机构和连接驱动机构，第一夹持机构位于所述第二夹持机构的上侧，连接驱动机构连接在所述第一夹持机构与所述第二夹持机构之间，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构可延展收缩，所述第一夹持机构或所述第二夹持机构收缩用于夹紧管道，所述第一夹持机构或所述第二夹持机构延展用于脱离管道，所述连接驱动机构用于带动延展的所述第一夹持机构或第二夹持机构上下移动。

2.根据权利要求1所述的管道夹持行走装置，其特征在于，所述连接驱动机构包括有第一固定座、第二固定座、第一连接座和第二连接座，第一连接座和第二连接座分别用于设置所述第一夹持机构和第二夹持机构；所述第一固定座与第二固定座之间设置有升降导轨，第一固定座的上部设置有位移电机，位移电机的输出轴向下并连接有升降螺杆，所述升降螺杆螺接第一连接座，所述第一连接座的两端套设在所述升降导轨的外围；所述位移电机固定设置在第一固定座上，通过位移电机的正转和反转来对应驱动第一夹持机构和第二夹持机构的上升或下降。

3.根据权利要求2所述的管道夹持行走装置，其特征在于，第一夹持机构包括有相对设置的第一左夹板和第一右夹板，以及带动所述第一左夹板和第一右夹板移动的第一夹紧驱动器；所述第一夹紧驱动器设置在所述第一固定座上，用于带动所述第一左夹板和第一右夹板同时远离或靠近所述管道，使所述第一夹持机构延展或收缩；

第二夹持机构包括有相对设置的第二左夹板和第二右夹板，以及带动所述第二左夹板和第二右夹板移动的第二夹紧驱动器；所述第二夹紧驱动器设置在所述第二固定座上，用于带动所述第二左夹板和第二右夹板同时远离或靠近所述管道，使所述第二夹持机构延展或收缩。

4.根据权利要求3所述的管道夹持行走装置，其特征在于，第一夹紧驱动器包括第一双轴电机，所述第一左夹板和第一右夹板之间滑动连接有第一延展导轨，所述第一左夹板和第一右夹板可相对于所述第一延展导轨移动；所述第一双轴电机设置在所述第一固定座上，所述第一双轴电机包括有相对设置的第一左输出轴和第一右输出轴，第一左输出轴和第一右输出轴分别连接有第一左螺杆和第一右螺杆，第一左螺杆与所述第一左夹板螺接，第一右螺杆与所述第一右夹板螺接；所述第一双轴电机的正转或反转带动第一左夹板和第一右夹板同时靠近或远离管道；

第二夹紧驱动器包括第二双轴电机，所述第二左夹板和第二右夹板之间滑动连接有第二延展导轨，所述第二左夹板和第二右夹板可相对于所述第二延展导轨移动；所述第二双轴电机设置在所述第二固定座上，所述第二双轴电机包括有相对设置的第二左输出轴和第二右输出轴，第二左输出轴和第二右输出轴分别连接有第二左螺杆和第二右螺杆，第二左螺杆与所述第二左夹板螺接，第二右螺杆与所述第二右夹板螺接；所述第二双轴电机的正转或反转带动第二左夹板和第二右夹板同时靠近或远离管道。

5.根据权利要求4所述的管道夹持行走装置，其特征在于，所述第一左夹板的内侧设置有第一左夹爪，所述第一右夹板的内侧设置有第一右夹爪，所述第二左夹板的内侧设置有第二左夹爪，所述第二右夹板的内侧设置有第二右夹爪；第一左夹爪、第一右夹爪、第二左夹爪、第二右夹爪均用于接触夹持管道。

6.根据权利要求5所述的管道夹持行走装置，其特征在于，所述第一左夹爪、第一右夹爪、第二左夹爪和第二右夹爪内侧均设置有电磁件，所述电磁件的内表面与管道的外表面接触；当所述电磁件得电时，具有磁性吸附在管道的外表面，电磁件失电时，失去磁性，脱离管道的外表面。

7.根据权利要求6所述的管道夹持行走装置，其特征在于，所述第一夹持机构和/或第二夹持机构上设置有探伤检测机构，所述探伤检测机构用于检测金属材质的所述管道的内部缺陷。

8.根据权利要求7所述的管道夹持行走装置，其特征在于，所述探伤检测机构包括有左支架和右支架，以及所述左支架和右支架内侧分别设置的多个左漏磁检测件和右漏磁检测件，所述左支架设置在第二左夹板上，所述右支架设置在所述第二右夹板上，所述第二夹持机构收缩夹紧管道，所述左漏磁检测件和右漏磁检测件围合在所述管道的外围，对金属材质的所述管道的内部缺陷进行检测。

9.根据权利要求8所述的管道夹持行走装置，其特征在于，所述第一夹持机构的上部和第二夹持机构的下部均设置有障碍检测器，所述障碍检测器用于检测所述管道上的障碍物，和/或所述障碍物与所述第一夹持机构或第二夹持机构之间的距离。

10.根据权利要求9所述的管道夹持行走装置，其特征在于，所述行走装置上设置有蓄电池和控制器，所述蓄电池连接所述控制器，控制器分别连接所述位移电机、第一夹紧电机、第二夹紧电机、障碍检测器、电磁件、左漏磁检测件和右漏磁检测件，分别对应用于控制所述位移电机、第一夹紧电机、第二夹紧电机、障碍检测器、电磁件、左漏磁检测件和右漏磁检测件的运行。

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