CN116112504A - 一种车辆环境感知控制方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆环境感知控制方法及控制系统，包括，当目标车辆进入预设的微区块链时，所述目标车辆作为所述基于微区块链的车联网一个微区块链节点接入所述基于微区块链的车联网并与当前所处微区块链进行加密通信；所述目标车辆获取当前所处微区块链中预存的策略数据、环境感知模型；所述目标车辆根据获取的策略数据、环境感知模型对当前所处微区块链内的环境进行感知，得到环境感知数据。本发明基于微区块链的多重嵌套，实现动态模型和策略的更新，实现安全性的提高和动态提升环境感知的能力。

Description

一种车辆环境感知控制方法及控制系统

技术领域

本发明涉及车联网环境感知技术领域，特别是涉及一种车辆环境感知控制方法及控制系统。

背景技术

车联网(V2X)是将周围环境和车辆联系一起，但是，现有车联网中的策略很多都是预设的静态策略，并且容易被仿真或者故意进行攻击。

而区块链具有不可篡改性，通过构建微区块链嵌套技术，可以对车联网进行改进；例如，有一个微区块链节点在物联网通讯上的安全处理机制的技术方案，还有一种基于LORA通信技术实现的区块链系统的技术方案，但都是基于V2X的大网络中进行部署和做静态的模型与策略，容易被攻击以及缺乏动态更新策略应对的灵活性。

发明内容

本发明的目的在于，提出一种车辆环境感知控制方法及控制系统，实现基于微区块链的多重嵌套，在区块链大网络中实现动态模型策略的更新。

一方面，提供一种车辆环境感知控制方法，用以基于微区块链的车联网对车辆所处环境进行感知，包括：

当目标车辆进入预设的微区块链时，所述目标车辆作为所述基于微区块链的车联网一个微区块链节点接入所述基于微区块链的车联网并与当前所处微区块链进行加密通信；

所述目标车辆获取当前所处微区块链中预存的策略数据、环境感知模型；

所述目标车辆根据获取的策略数据、环境感知模型对当前所处微区块链内的环境进行感知，得到环境感知数据。

优选地，所述基于微区块链的车联网包括：至少一个主区块链，与所述主区块链连接的多个微区块链；

所述主区块链的区块头用以记录所述主区块链的元信息，所述主区块链的区块体用以记录所述主区块链内的实际数据；

所述主区块链的元信息至少包括：前一区块的根散列字段、Merkle数根散列字段、时间戳字段、微区块链索引字段、流转记录字段及环境信息字段；

所述微区块链索引字段，用以记录所述微区块链的ID地址；

所述流转记录字段，用以记录所述主区块链的流转数据；

所述环境信息字段，用以记录所述主区块链流转的环境数据；

所述微区块链的区块头用以记录所述微区块链的元信息，所述微区块链的区块体用以记录所述微区块链内的实际数据；

所述微区块链的元信息至少包括：前一区块的根散列字段、Merkle数根散列字段、时间戳字段、主区块链索引字段、流转记录字段、环境信息字段、策略信息字段及模型位置字段；

所述主区块链索引字段，用以记录所述主区块链的ID地址；

所述流转记录字段，用以记录所述微区块链的流转数据；

所述环境信息字段，用以记录所述微区块链预存的环境数据；

所述策略信息字段，用以记录与环境数据预存的策略数据；

所述模型位置字段，用以记录与环境数据预存的环境感知模型；

其中，所述主区块链根据所述微区块链索引字段与对应的微区块链进行加密通信；所述微区块链根据所述主区块链索引字段与主区块链进行加密通信。

优选地，所述目标车辆作为一个微区块链节点接入所述基于微区块链的车联网并与当前所处微区块链进行加密通信具体包括：

所述目标车辆向所述主区块链索引字段对应的主区块链发送通信请求，并接收所述主区块链根据所述微区块链索引字段生成的验证结果；其中，所述验证结果为通过或不通过；

当验证结果为通过时，所述目标车辆通过所述主区块链与当前所处微区块链建立加密通信。

优选地，还包括对所述策略数据、环境感知模型进行更新，更新流程具体包括：

所述目标车辆获取当前所处微区块链预存的环境数据；

所述目标车辆将得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据比较，根据比较结果判断是否需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新；

当需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新时，所述目标车辆将环境感知数据存入当前所处微区块链中，对预存的策略数据、环境感知模型进行更新；

所述目标车辆根据更新后的策略数据、环境感知模型对当前所处微区块链的环境进行感知，得到最新环境感知结果。

优选地，所述根据比较结果判断是否需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新具体包括：

当得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据不同时，判定需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新；

当得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据相同时，判定不需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新。

优选地，还包括：

当需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新时，所述目标车辆当前所处微区块链向所述基于微区块链的车联网内广播更新后的策略数据、环境感知模型；

当所述基于微区块链的车联网内其他车辆作为一个微区块链节点与所述目标车辆当前所处微区块链进行加密通信时，获取更新后的策略数据、环境感知模型。

优选地，还包括：

当得到最新环境感知结果时，根据预设的环境感知结果判断规则判断得到的最新环境感知结果是否优于历史环境感知结果，若得到的最新环境感知结果优于历史环境感知结果，则所述目标车辆当前所处微区块链向所述基于微区块链的车联网内广播最新环境感知结果对应的策略数据，将所述基于微区块链的车联网内历史策略数据更新为最新环境感知结果对应的策略数据。

另一方面，还提供一种车辆环境感知控制系统，以实现所述的车辆环境感知控制方法，包括：

模型获取模块，用以当目标车辆进入预设的微区块链时，所述目标车辆作为所述基于微区块链的车联网一个微区块链节点接入所述基于微区块链的车联网并与当前所处微区块链进行加密通信；还用于获取所述目标车辆当前所处微区块链中预存的策略数据、环境感知模型口环境数据；

环境数据感知模块，用以根据获取的策略数据、环境感知模型对当前所处微区块链内的环境进行感知，得到环境感知数据；

模型更新模块，用以所述目标车辆将得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据比较，根据比较结果判断是否需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新；当需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新时，所述目标车辆将环境感知数据存入当前所处微区块链中，对预存的策略数据、环境感知模型进行更新。

优选地，所述模型获取模块还用于向所述主区块链索引字段对应的主区块链发送通信请求，并接收所述主区块链根据所述微区块链索引字段生成的验证结果；其中，所述验证结果为通过或不通过；

当验证结果为通过时，所述目标车辆通过所述主区块链与当前所处微区块链建立加密通信。

优选地，还包括：

模型更新模块，用以将得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据比较，根据比较结果判断是否需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新；当需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新时，将环境感知数据存入当前所处微区块链中，并对预存的策略数据、环境感知模型进行更新。

优选地，还包括：

所述环境数据感知模块还用以根据更新后的策略数据、环境感知模型对当前所处微区块链的环境进行感知，得到最新环境感知结果。

优选地，所述模型更新模块还用于当得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据不同时，判定需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新；所述目标车辆当前所处微区块链向所述基于微区块链的车联网内广播更新后的策略数据、环境感知模型；

当所述基于微区块链的车联网内其他车辆作为一个微区块链节点与所述目标车辆当前所处微区块链进行加密通信时，获取更新后的策略数据、环境感知模型；

当得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据相同时，判定不需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新。

优选地，所述模型更新模块还用于当得到最新环境感知结果时，根据预设的环境感知结果判断规则判断得到的最新环境感知结果是否优于历史环境感知结果，若得到的最新环境感知结果优于历史环境感知结果，则所述目标车辆当前所处微区块链向所述基于微区块链的车联网内广播最新环境感知结果对应的策略数据，将所述基于微区块链的车联网内历史策略数据更新为最新环境感知结果对应的策略数据。

综上，实施本发明的实施例，具有如下的有益效果：

本发明提供的车辆环境感知控制方法及控制系统，通过构建微区块链嵌套技术，以及基于不同区域部署不同的微区块链，不同的微区块链中保存有不同的环境感知模型和策略，在车辆从一个局部区域移动到另外一个局部区域，即是从一个微区块链移动到另外一个微区块链，动态更新应用不同的模型和策略；利用区块链的不可篡改性，基于微区块链的多重嵌套，在区块链大网络中实现动态模型和策略的更新，实现安全性的提高和动态提升环境感知的能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，根据这些附图获得其他的附图仍属于本发明的范畴。

图1为本发明实施例中一种基于微区块链的车联网的示意图。

图2为本发明实施例中一种基于微区块链的车联环境感知控制方法的主流程示意图。

图3为本发明实施例中一种基于微区块链的车联网环境感知控制方法的更新流程示意图。

图4为本发明实施例中一种基于微区块链的车联网环境感知控制方法的逻辑示意图。

图5为本发明实施例中一种基于微区块链的车联网环境感知控制系统的示意图。

图6为本发明实施例中一种微区块链的架构图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

如图1所示，为本发明提供的一种基于微区块链的车联网的一个实施例的示意图。

首先，需要说明的是，在进行车辆环境感知方法或车辆环境感知控制方法之前需要预先建立基于微区块链的车联网，所述基于微区块链的车联网包括：至少一个主区块链，与所述主区块链连接的多个微区块链；也就是，所述基于微区块链的车联网是一个大范围的区块链，该区块链节点下有多个微区块链，在局部区域内部署和运行微区块链，预存了该区域下的环境数据、环境感知模型和策略数据等信息。具体地，车辆在不同的局部区域切换时，也就是不同微区块链切换的过程，从不同的区域切换，也同时更新了不同的环境感知模型和策略，这样就实现了动态模型和策略的更新。

进一步的，所述主区块链的区块头记录子区块链索引字段，并根据所述子区块链索引字段与对应的所述微区块链进行加密通信；也就是，主链区块的结构体中，设置一个类似于IP地址网段的子区块链索引，用来对微区块的ID进行区分，实现主区块链和子区块链的划分，以及加密通信过程中的识别。

具体实施例中，所述主区块链包含两个部分区块头(Head)、区块体(Body)。所述主区块链的区块头记录所述主区块链的元信息；所述主区块链的区块体记录所述主区块链内的实际数据。具体地，所述主区块链的元信息至少包括：前一区块的根散列字段、Merkle数根散列字段、时间戳字段、微区块链索引字段、流转记录字段及环境信息字段；所述微区块链索引字段，用以记录所述微区块链的ID地址；所述流转记录字段，用以记录所述主区块链的流转数据；所述环境信息字段，用以记录所述主区块链流转的环境数据。如下表所示，

主区块链在进行加密通信时，通过Hash算法、非对称加密算法或共识算法等保证安全性，具体地，Hash算法：根据y＝hash(x)，对x进行哈希运算得出y，可以隐藏原始信息x，因为你没办法通过y来算出x，从而做到匿名性；非对称加密：公开密钥与私有密钥是一对，如果用公开密钥对数据进行加密，只有用对应的私有密钥才能解密；如果用私有密钥对数据进行加密，那么只有用对应的公开密钥才能解密；共识算法保障节点与节点之间的数据一致性。

所述微区块链的区块头记录主区块链索引字段，并根据所述主区块链索引字段与所述的主区块链进行加密通信；也就是，主链区块的结构体中，设置一个类似于IP地址网段的主区块链索引，用来对主区块的ID进行区分，实现主区块链和子区块链的划分，以及加密通信过程中的识别。

具体实施例中，所述微区块链也包含两个部分区块头(Head)、区块体(Body)。所述微区块链的区块头记录所述微区块链的元信息；所述微区块链的区块体记录所述微区块链内的实际数据。具体地，所述微区块链的元信息至少包括：前一区块的根散列字段、Merkle数根散列字段、时间戳字段、主区块链索引字段、流转记录字段、环境信息字段、策略信息字段及模型位置字段；所述主区块链索引字段，用以记录主区块链的ID地址；所述流转记录字段，用以记录所述微区块链的流转数据；所述环境信息字段，用以记录所述微区块链预存的环境数据；所述策略信息字段，用以记录与环境数据预存的策略数据；所述模型位置字段，用以记录与环境数据对应的环境感知模型。如下表所示，

微区块链在进行加密通信时，也通过Hash算法、非对称加密算法或共识算法等保证安全性。

再具体地，当所述微区块链进行流转时，所述微区块链将广播信息广播于所述微区块链索引字段内，也就是，广播的信息仅限于在微区块链索引下，并不在于主链上广播。

进一步，本实施例中的微区块链架构如图6所示，包含四层：微区块链层、虚拟化层/中间层、控制层以及应用和管理层；其中，微区块链层为数据收集、策略、模型部署提供了可靠性和奖励；虚拟化层是提高部署微区块链的效率和灵活性；控制层是提供了微区块链管理服务、策略管理服务、环境感知模型和模型部署服务；应用和管理层是包括了应用和管理接口。

如图2和图4所示，为本发明提供的一种车辆环境感知控制方法的一个实施例的示意图，所述车辆环境感知控制方法用以基于微区块链的车联网对车辆所处环境进行感知，包括：

当目标车辆进入预设的微区块链时，所述目标车辆作为所述基于微区块链的车联网一个微区块链节点接入所述基于微区块链的车联网并与当前所处微区块链进行加密通信；也就是，车辆进入某一局部区域(与微区块链对应)或者从某个局部区域切换到另外一个局部区域(从一微区块链切换另一微区块链)，则通过嵌套链接到对应的下一个微区块链，并且从中获取新的环境信息，环境模型以及应对的策略。

具体实施例中，所述目标车辆向所述主区块链索引字段对应的主区块链发送通信请求，并接收所述主区块链根据所述微区块链索引字段生成的验证结果；其中，所述验证结果为通过或不通过；当验证结果为通过时，所述目标车辆通过所述主区块链与当前所处微区块链建立加密通信。也就是，目标车辆发送请求，主区块链根据记录的微区块链索引字段(目标车辆对应的)进行验证，确定目标车辆的身份。通过后将目标车辆与当前所处的微区块链进行连接，这个过程中还需要主区块链与当前所处的微区块链之间进行身份验证，具体验证过程可参考上述微区块链的车联网的内容。

进一步的，所述目标车辆获取当前所处微区块链中预存的策略数据、环境感知模型；也就是，通过所述目标车辆与当前所处微区块链建立的加密通信获取当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型；目标车辆作为一个微区块链节点与当前所处微区块链通过Hash算法、非对称加密算法或共识算法等保证安全性，同时两者之间传输策略数据、环境感知模型广播于所述微区块链索引字段内，仅限于在微区块链索引下，并不在于主链上广播。

进一步的，所述目标车辆根据获取的策略数据、环境感知模型对当前所处微区块链内的环境进行感知，得到环境感知数据。

进一步的，如图3所示，还包括对所述策略数据、环境感知模型进行更新，更新流程具体包括：

所述目标车辆获取当前所处微区块链预存的环境数据；也就是，通过所述目标车辆与当前所处微区块链建立的加密通信获取当前所处微区块链预存的环境数据；目标车辆作为一个微区块链节点与当前所处微区块链通过Hash算法、非对称加密算法或共识算法等保证安全性，同时两者之间通过主区块链流转传输环境数据。

进一步的，所述目标车辆将得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据比较，根据比较结果判断是否需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新；

当需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新时，所述目标车辆将环境感知数据存入当前所处微区块链中，对预存的策略数据、环境感知模型进行更新；也就是，利用获取到的模型和策略，进行识别，如果有新的环境变量，则通过微区块链节点进行更新，微区块链节点更新到主区块链。

具体实施例中，当得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据不同时，判定需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新。当需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新时，所述目标车辆当前所处微区块链向所述基于微区块链的车联网内广播更新后的策略数据、环境感知模型；当所述基于微区块链的车联网内其他车辆作为一个微区块链节点与所述目标车辆当前所处微区块链进行加密通信时，获取更新后的策略数据、环境感知模型。例如，汽车A所处的环境是主链A、子链AA中，汽车A记录该信息(A,AA)，汽车A以(A,AA)从服务器端获取到模型ModelA,策略B等环境信息，通过HTTP的命令Post到网络中；汽车A从子链AA移动到子链BB区域，通过GPS信息获取地点的变化，则通过HTTP的命令GET从网络中获取最新的更新。具体地，如果汽车A发现有新的环境信息变更，并且需要更新到网络上，则可以发起命令，通过HTTP的命令Post到网络中，子区块链的超级节点都会收到给该请求，通过签名来确认是否合并更新。如果确认合并，则回复，同时子区块链以子区块链作为节点，向全网更新。

当得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据相同时，判定不需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新。当不需要进行更新时，所述目标车辆只需要直接获取预存的策略数据、环境感知模型对环境进行感知，得到最新环境感知结果。

进一步的，所述目标车辆根据更新后的策略数据、环境感知模型对所处的微区块链的环境进行感知，得到最新环境感知结果。本实施例中，是根据是否有新的环境因素出现判断是否对策略数据、环境感知模型进行更新，当根据原微区块链记录的策略数据、环境感知模型识别的环境数据相对于原环境数据发生了改变时，可以通过微区块链向主区块链广播进行策略数据、环境感知模型的更新。

进一步的，另一个实施例中，当得到最新环境感知结果时，根据预设的环境感知结果判断规则判断得到的最新环境感知结果是否优于历史环境感知结果，若得到的最新环境感知结果优于历史环境感知结果，则以所述目标车辆当前所处微区块链为节点向所述基于微区块链的车联网内广播最新环境感知结果对应的策略数据，对所述基于微区块链的车联网内历史策略数据更新为最新环境感知结果对应的策略数据。也就是，根据环境识别结果判断是否进行更新策略，若有更好的环境识别结果出现，可以通过微区块链向主区块链广播进行策略的更新。

如图5所示，为本发明提供的一种车辆环境感知控制系统的一个实施例的示意图。在该实施例中，所述系统用以实现所述的车辆环境感知控制方法，包括：

模型获取模块，用以当目标车辆进入预设的微区块链时，所述目标车辆作为一个微区块链节点接入所述基于微区块链的车联网并与当前所处微区块链进行加密通信；还用于获取所述目标车辆当前所处微区块链中预存的策略数据、环境感知模型及环境数据；具体地，所述模型获取模块还用于向所述主区块链索引字段对应的主区块链发送通信请求，并接收所述主区块链根据所述微区块链索引字段生成的验证结果；其中，所述验证结果为通过或不通过；当验证结果为通过时，所述目标车辆通过所述主区块链与当前所处微区块链建立加密通信。

进一步的，环境数据感知模块，用以根据获取的策略数据、环境感知模型对当前所处微区块链内的环境进行感知，得到环境感知数据。所述环境数据感知模块还用以根据更新后的策略数据、环境感知模型对当前所处微区块链的环境进行感知，得到最新环境感知结果。利用获取到的模型和策略，进行识别，如果有新的环境变量，则通过微区块链节点进行更新，微区块链节点更新到主区块链。

进一步的，模型更新模块，用以将得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据比较，根据比较结果判断是否需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新；当需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新时，所述目标车辆将环境感知数据存入当前所处微区块链中，对预存的策略数据、环境感知模型进行更新。也就是，根据是否有新的环境因素出现判断是否对策略数据、环境感知模型进行更新，当根据原微区块链记录的策略数据、环境感知模型识别的环境数据相对于原环境数据发生了改变时，可以通过微区块链向主区块链广播进行策略数据、环境感知模型的更新。

具体实施例中，所述模型更新模块还用于当得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据不同时，判定需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新；所述目标车辆当前所处微区块链向所述基于微区块链的车联网内广播更新后的策略数据、环境感知模型；当所述基于微区块链的车联网内其他车辆作为一个微区块链节点与所述目标车辆当前所处微区块链进行加密通信时，获取更新后的策略数据、环境感知模型；当得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据相同时，判定不需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新。例如，汽车A所处的环境是主链A、子链AA中，汽车A记录该信息(A,AA)，汽车A以(A,AA)从服务器端获取到模型ModelA,策略B等环境信息，通过HTTP的命令Post到网络中；汽车A从子链AA移动到子链BB区域，通过GPS信息获取地点的变化，则通过HTTP的命令GET从网络中获取最新的更新。具体地，如果汽车A发现有新的环境信息变更，并且需要更新到网络上，则可以发起命令，通过HTTP的命令Post到网络中，子区块链的超级节点都会收到给该请求，通过签名来确认是否合并更新。如果确认合并，则回复，同时子区块链以子区块链作为节点，向全网更新。

再进一步的，所述模型更新模块还用于当得到最新环境感知结果时，所述模型更新模块根据预设的环境感知结果判断规则判断得到的最新环境感知结果是否优于历史环境感知结果，若得到的最新环境感知结果优于历史环境感知结果，则以所述目标车辆当前所处微区块链向所述基于微区块链的车联网内广播最新环境感知结果对应的策略数据，对所述基于微区块链的车联网内历史策略数据更新为最新环境感知结果对应的策略数据。也就是，根据环境识别结果判断是否进行更新策略，若有更好的环境识别结果出现，可以通过微区块链向主区块链广播进行策略的更新。

关于一种车辆环境感知控制系统具体实现过程，可参考一种车辆环境感知控制方法的具体过程，在此不再赘述。

综上，实施本发明的实施例，具有如下的有益效果：

本发明提供的车辆环境感知控制方法及控制系统，通过构建微区块链嵌套技术，以及基于不同区域部署不同的微区块链，不同的微区块链中保存有不同的环境感知模型和策略，在车辆从一个局部区域移动到另外一个局部区域，即是从一个微区块链移动到另外一个微区块链，动态更新应用不同的模型和策略；利用区块链的不可篡改性，基于微区块链的多重嵌套，在区块链大网络中实现动态模型和策略的更新，实现安全性的提高和动态提升环境感知的能力。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (11)

1.一种车辆环境感知控制方法，其特征在于，通过基于微区块链的车联网对车辆所处环境进行感知，包括：

当目标车辆进入预设的微区块链时，所述目标车辆作为所述基于微区块链的车联网一个微区块链节点接入所述基于微区块链的车联网并与当前所处微区块链进行加密通信；

所述目标车辆获取当前所处微区块链中预存的策略数据、环境感知模型；

所述目标车辆根据获取的策略数据、环境感知模型对当前所处微区块链内的环境进行感知，得到环境感知数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于微区块链的车联网包括：至少一个主区块链，与所述主区块链连接的多个微区块链；

所述主区块链的区块头用以记录所述主区块链的元信息，所述主区块链的区块体用以记录所述主区块链内的实际数据；

所述主区块链的元信息至少包括：前一区块的根散列字段、Merkle数根散列字段、时间戳字段、微区块链索引字段、流转记录字段及环境信息字段；

所述微区块链索引字段，用以记录所述微区块链的ID地址；

所述流转记录字段，用以记录所述主区块链的流转数据；

所述环境信息字段，用以记录所述主区块链流转的环境数据；

所述微区块链的区块头用以记录所述微区块链的元信息，所述微区块链的区块体用以记录所述微区块链内的实际数据；

所述微区块链的元信息至少包括：前一区块的根散列字段、Merkle数根散列字段、时间戳字段、主区块链索引字段、流转记录字段、环境信息字段、策略信息字段及模型位置字段；

所述主区块链索引字段，用以记录所述主区块链的ID地址；

所述流转记录字段，用以记录所述微区块链的流转数据；

所述环境信息字段，用以记录所述微区块链预存的环境数据；

所述策略信息字段，用以记录与环境数据预存的策略数据；

所述模型位置字段，用以记录与环境数据对应的环境感知模型；

其中，所述主区块链根据所述微区块链索引字段与对应的微区块链进行加密通信；所述微区块链根据所述主区块链索引字段与主区块链进行加密通信。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车辆作为一个微区块链节点接入所述基于微区块链的车联网并与当前所处微区块链进行加密通信具体包括：

所述目标车辆向所述主区块链索引字段对应的主区块链发送通信请求，并接收所述主区块链根据所述微区块链索引字段生成的验证结果；其中，所述验证结果为通过或不通过；

当验证结果为通过时，所述目标车辆通过所述主区块链与当前所处微区块链建立加密通信。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括对所述策略数据、环境感知模型进行更新，更新流程具体包括：

所述目标车辆获取当前所处微区块链预存的环境数据；

所述目标车辆将得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据比较，根据比较结果判断是否需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新；

当需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新时，所述目标车辆将环境感知数据存入当前所处微区块链中，并对预存的策略数据、环境感知模型进行更新；

所述目标车辆根据更新后的策略数据、环境感知模型对当前所处微区块链的环境进行感知，得到最新环境感知结果。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果判断是否需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新具体包括：

当得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据不同时，判定需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新；当得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据相同时，判定不需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新；

当需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新时，所述目标车辆当前所处微区块链向所述基于微区块链的车联网内广播更新后的策略数据、环境感知模型；

当所述基于微区块链的车联网内其他车辆作为一个微区块链节点与所述目标车辆当前所处微区块链进行加密通信时，获取更新后的策略数据、环境感知模型。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

当得到最新环境感知结果时，根据预设的环境感知结果判断规则判断得到的最新环境感知结果是否优于历史环境感知结果，若得到的最新环境感知结果优于历史环境感知结果，则所述目标车辆当前所处微区块链向所述基于微区块链的车联网内广播最新环境感知结果对应的策略数据，将所述基于微区块链的车联网内历史策略数据更新为最新环境感知结果对应的策略数据。

7.一种车辆环境感知控制系统，用以实现如权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，包括：

模型获取模块，用以当目标车辆进入预设的微区块链时，作为所述基于微区块链的车联网一个微区块链节点接入所述基于微区块链的车联网并与当前所处微区块链进行加密通信；还用于获取所述目标车辆当前所处微区块链中预存的策略数据、环境感知模型及环境数据；

环境数据感知模块，用以根据获取的策略数据、环境感知模型对当前所处微区块链内的环境进行感知，得到环境感知数据。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述模型获取模块还用于向所述主区块链索引字段对应的主区块链发送通信请求，并接收所述主区块链根据所述微区块链索引字段生成的验证结果；其中，所述验证结果为通过或不通过；

当验证结果为通过时，所述目标车辆通过所述主区块链与当前所处微区块链建立加密通信。

9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：

模型更新模块，用以将得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据比较，根据比较结果判断是否需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新；当需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新时，将环境感知数据存入当前所处微区块链中，并对预存的策略数据、环境感知模型进行更新；

所述环境数据感知模块还用以根据更新后的策略数据、环境感知模型对当前所处微区块链的环境进行感知，得到最新环境感知结果。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述模型更新模块还用于当得到最新环境感知结果时，根据预设的环境感知结果判断规则判断得到的最新环境感知结果是否优于历史环境感知结果，若得到的最新环境感知结果优于历史环境感知结果，则所述目标车辆当前所处微区块链向所述基于微区块链的车联网内广播最新环境感知结果对应的策略数据，将所述基于微区块链的车联网内历史策略数据更新为最新环境感知结果对应的策略数据。

11.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述模型更新模块还用于当得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据不同时，判定需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新；所述目标车辆当前所处微区块链向所述基于微区块链的车联网内广播更新后的策略数据、环境感知模型；

当所述基于微区块链的车联网内其他车辆作为一个微区块链节点与所述目标车辆当前所处微区块链进行加密通信时，获取更新后的策略数据、环境感知模型；

当得到的环境感知数据与当前所处微区块链预存的环境数据相同时，判定不需要对当前所处微区块链预存的策略数据、环境感知模型进行更新。

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