CN116110363A - 降噪方法及相关产品 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种降噪方法及相关产品，方法包括：获取目标噪音数据、目标电机转速和目标电机温度；根据所述目标噪音数据、所述目标电机转速和所述目标电机温度，确定抵消噪音数据；通过所述主动降噪阵列将所述抵消噪音数据生成为抵消噪音信号，并输出所述抵消噪音信号，其中，所述抵消噪音信号用于抵消所述电子设备产生的噪音。如此，采用本申请实施例有利于提高降噪效果。

Description

降噪方法及相关产品

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种降噪方法及相关产品。

背景技术

随着科技的快速发展，消费者市场对服务机器人的需求越来越大，同时对服务机器人工作时的噪声要求也越来越高。传统的机器人所采用的伺服电机在工作时会产生不同程度的噪声，在机器人运行过程中，可采用信号处理模块去监测和处理噪声，但其由于监控范围有限，能够处理的噪声范围非常有限，往往不能达到很好的降噪效果。

发明内容

本申请实施例提供了一种降噪方法及相关产品，有利于提高降噪效果。

第一方面，本申请实施例提供一种降噪方法，应用与电子设备，所述电子设备包括电机，所述电机包括主动降噪模块和电机减速器，所述主动降噪模块包括主动降噪阵列，所述主动降噪阵列位于所述电机减速器的上端和/或下端，所述方法包括：

获取目标噪音数据、目标电机转速和目标电机温度；

根据所述目标噪音数据、所述目标电机转速和所述目标电机温度，确定抵消噪音数据；

通过所述主动降噪阵列将所述抵消噪音数据生成为抵消噪音信号，并输出所述抵消噪音信号，其中，所述抵消噪音信号用于抵消所述电子设备产生的噪音。

第二方面，本申请实施例提供一种降噪装置，所述装置应用于电子设备，所述电子设备包括电机，所述电机包括主动降噪模块和电机减速器，所述主动降噪模块包括主动降噪阵列，所述主动降噪阵列位于所述电机减速器的上端和/或下端，所述装置包括：获取单元、确定单元和输出单元，其中，

所述获取单元，用于获取目标噪音数据、目标电机转速和目标电机温度；

所述确定单元，用于根据所述目标噪音数据、所述目标电机转速和所述目标电机温度，确定抵消噪音数据；

所述输出单元，用于通过所述主动降噪阵列将所述抵消噪音数据生成为抵消噪音信号，并输出所述抵消噪音信号，其中，所述抵消噪音信号用于抵消所述电子设备产生的噪音。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面任一方法中的步骤的指令。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

可以看出，本申请实施例中，电子设备包括电机，所述电机包括主动降噪模块和电机减速器，所述主动降噪模块包括主动降噪阵列，所述主动降噪阵列位于所述电机减速器的上端和/或下端，电子设备可获取目标噪音数据、目标电机转速和目标电机温度；根据所述目标噪音数据、所述目标电机转速和所述目标电机温度，确定抵消噪音数据；通过所述主动降噪阵列将所述抵消噪音数据生成为抵消噪音信号，并输出所述抵消噪音信号，其中，所述抵消噪音信号用于抵消所述电子设备产生的噪音。如此，可通过电子设备中的主动降噪阵列实现对于电子设备电机的降噪，并能够在更宽的频率范围内实现对于噪音信号的抵消，有利于提高降噪效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种电子设备的软件结构示意图；

图3A是本申请实施例提供的一种电机的结构示意图；

图3B是本申请实施例提供的一种主动降噪阵列的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种降噪方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种降噪装置的功能单元组成框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

1)电子设备可以是还包含其它功能诸如个人数字助理和/或音乐播放器功能的便携式电子设备，诸如手机、平板电脑、具备无线通讯功能的可穿戴电子设备(如智能手表、智能假肢)等。便携式电子设备的示例性实施例包括但不限于搭载IOS系统、Android系统、Microsoft系统或者其它操作系统的便携式电子设备。上述便携式电子设备也可以是其它便携式电子设备，诸如膝上型计算机(Laptop)等。还应当理解的是，在其他一些实施例中，上述电子设备也可以不是便携式电子设备，而是台式计算机。在本申请实施例中，上述电子设备还可包括智能机器人、智能汽车等等，该智能机器人包括但不限于服务机器人、工业机器人、情感机器人等等。

第一部分，本申请所公开的技术方案的软硬件运行环境介绍如下。

示例性的，图1示出了电子设备100的结构示意图。电子设备100可以包括处理器110、外部存储器接口120、内部存储器121、通用串行总线(universal serial bus，USB)接口130、充电管理模块140、电源管理模块141、电池142、天线1、天线2、移动通信模块150、无线通信模块160、音频模块170、扬声器170A、受话器170B、麦克风170C、耳机接口170D、传感器模块180、指南针190、马达191、指示器192、摄像头193、显示屏194以及用户标识模块(subscriber identification module，SIM)卡接口195等。

可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对电子设备100的具体限定。在本申请另一些实施例中，电子设备100可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实施例中，电子设备100也可以包括一个或多个处理器110。其中，控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。在其他一些实施例中，处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。示例性地，处理器110中的存储器可以为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。这样就避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了电子设备100处理数据或执行指令的效率。

在一些实施例中，处理器110可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路间(inter-integrated circuit，I2C)接口、集成电路间音频(inter-integrated circuitsound，I2S)接口、脉冲编码调制(pulse code modulation，PCM)接口、通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口、移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)、用输入输出(general-purpose input/output，GPIO)接口、SIM卡接口和/或USB接口等。其中，USB接口130是符合USB标准规范的接口，具体可以是Mini USB接口、Micro USB接口、USB Type C接口等。USB接口130可以用于连接充电器为电子设备100充电，也可以用于电子设备100与外围设备之间传输数据。该USB接口130也可以用于连接耳机，通过耳机播放音频。

可以理解的是，本申请实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对电子设备100的结构限定。在本申请另一些实施例中，电子设备100也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。

充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。在一些有线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过USB接口130接收有线充电器的充电输入。在一些无线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过电子设备100的无线充电线圈接收无线充电输入。充电管理模块140为电池142充电的同时，还可以通过电源管理模块141为电子设备供电。

电源管理模块141用于连接电池142，充电管理模块140与处理器110。电源管理模块141接收电池142和/或充电管理模块140的输入，为处理器110、内部存储器121、外部存储器、显示屏194、摄像头193和无线通信模块160等供电。电源管理模块141还可以用于监测电池容量、电池循环次数、电池健康状态(漏电，阻抗)等参数。在其他一些实施例中，电源管理模块141也可以设置于处理器110中。在另一些实施例中，电源管理模块141和充电管理模块140也可以设置于同一个器件中。

电子设备100的无线通信功能可以通过天线1、天线2、移动通信模块150、无线通信模块160、调制解调处理器以及基带处理器等实现。

天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。电子设备100中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。

移动通信模块150可以提供应用在电子设备100上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块150还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以被设置于处理器110中。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以与处理器110的至少部分模块被设置在同一个器件中。

无线通信模块160可以提供应用在电子设备100上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)、蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)、调频(frequency modulation，FM)、近距离无线通信技术(near field communication，NFC)、红外技术(infrared，IR)、UWB等无线通信的解决方案。无线通信模块160可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块160经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。无线通信模块160还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。

电子设备100通过GPU，显示屏194，以及应用处理器等实现显示功能。GPU为关系分析的微处理器，连接显示屏194和应用处理器。GPU用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。处理器110可包括一个或多个GPU，其执行程序指令以生成或改变显示信息。

显示屏194用于显示图像、视频等。显示屏194包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)、有机发光二极管(organic light-emittingdiode，OLED)、有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrixorganic light emitting diode的，AMOLED)、柔性发光二极管(flex light-emittingdiode，FLED)、迷你发光二极管(mini light-emitting diode，miniled)、MicroLed、Micro-oLed、量子点发光二极管(quantum dot light emitting diodes，QLED)等。在一些实施例中，电子设备100可以包括1个或多个显示屏194。

电子设备100可以通过ISP、摄像头193、视频编解码器、GPU、显示屏194以及应用处理器等实现拍摄功能。

ISP用于处理摄像头193反馈的数据。例如，拍照时，打开快门，光线通过镜头被传递到摄像头感光元件上，光信号转换为电信号，摄像头感光元件将所述电信号传递给ISP处理，转化为肉眼可见的图像。ISP还可以对图像的噪点、亮度、肤色进行算法优化。ISP还可以对拍摄场景的曝光、色温等参数优化。在一些实施例中，ISP可以设置在摄像头193中。

摄像头193用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给ISP转换成数字图像信号。ISP将数字图像信号输出到DSP加工处理。DSP将数字图像信号转换成标准的RGB，YUV等格式的图像信号。在一些实施例中，电子设备100可以包括1个或多个摄像头193。

数字信号处理器用于处理数字信号，除了可以处理数字图像信号，还可以处理其他数字信号。例如，当电子设备100在频点选择时，数字信号处理器用于对频点能量进行傅里叶变换等。

视频编解码器用于对数字视频压缩或解压缩。电子设备100可以支持一种或多种视频编解码器。这样，电子设备100可以播放或录制多种编码格式的视频，例如：动态图像专家组(moving picture experts group，MPEG)1、MPEG2、MPEG3、MPEG4等。

NPU为神经网络(neural-network，NN)计算处理器，通过借鉴生物神经网络结构，例如借鉴人脑神经元之间传递模式，对输入信息快速处理，还可以不断的自学习。通过NPU可以实现电子设备100的智能认知等应用，例如：图像识别、人脸识别、语音识别、文本理解等。

外部存储器接口120可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展电子设备100的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部存储卡中。

内部存储器121可以用于存储一个或多个计算机程序，该一个或多个计算机程序包括指令。处理器110可以通过运行存储在内部存储器121的上述指令，从而使得电子设备100执行本申请一些实施例中所提供的显示页面元素的方法，以及各种应用以及数据处理等。内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统；该存储程序区还可以存储一个或多个应用(比如图库、联系人等)等。存储数据区可存储电子设备100使用过程中所创建的数据(比如照片，联系人等)等。此外，内部存储器121可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储部件，闪存部件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。在一些实施例中，处理器110可以通过运行存储在内部存储器121的指令，和/或存储在设置于处理器110中的存储器的指令，来使得电子设备100执行本申请实施例中所提供的显示页面元素的方法，以及其他应用及数据处理。电子设备100可以通过音频模块170、扬声器170A、受话器170B、麦克风170C、耳机接口170D、以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放、录音等。

传感器模块180可以包括压力传感器180A、陀螺仪传感器180B、气压传感器180C、磁传感器180D、加速度传感器180E、距离传感器180F、接近光传感器180G、指纹传感器180H、温度传感器180J、触摸传感器180K、环境光传感器180L、骨传导传感器180M等。

其中，压力传感器180A用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。在一些实施例中，压力传感器180A可以设置于显示屏194。压力传感器180A的种类很多，如电阻式压力传感器，电感式压力传感器，电容式压力传感器等。电容式压力传感器可以是包括至少两个具有导电材料的平行板。当有力作用于压力传感器180A，电极之间的电容改变。电子设备100根据电容的变化确定压力的强度。当有触摸操作作用于显示屏194，电子设备100根据压力传感器180A检测所述触摸操作强度。电子设备100也可以根据压力传感器180A的检测信号计算触摸的位置。在一些实施例中，作用于相同触摸位置，但不同触摸操作强度的触摸操作，可以对应不同的操作指令。例如：当有触摸操作强度小于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行查看短消息的指令。当有触摸操作强度大于或等于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行新建短消息的指令。

陀螺仪传感器180B可以用于确定电子设备100的运动姿态。在一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器180B确定电子设备100围绕三个轴(即X、Y和Z轴)的角速度。陀螺仪传感器180B可以用于拍摄防抖。示例性的，当按下快门，陀螺仪传感器180B检测电子设备100抖动的角度，根据角度计算出镜头模组需要补偿的距离，让镜头通过反向运动抵消电子设备100的抖动，实现防抖。陀螺仪传感器180B还可以用于导航，体感游戏场景。

加速度传感器180E可检测电子设备100在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。当电子设备100静止时可检测出重力的大小及方向。还可以用于识别电子设备姿态，应用于横竖屏切换，计步器等应用。

环境光传感器180L用于感知环境光亮度。电子设备100可以根据感知的环境光亮度自适应调节显示屏194亮度。环境光传感器180L也可用于拍照时自动调节白平衡。环境光传感器180L还可以与接近光传感器180G配合，检测电子设备100是否在口袋里，以防误触。

指纹传感器180H用于采集指纹。电子设备100可以利用采集的指纹特性实现指纹解锁，访问应用锁，指纹拍照，指纹接听来电等。

温度传感器180J用于检测温度。在一些实施例中，电子设备100利用温度传感器180J检测的温度，执行温度处理策略。例如，当温度传感器180J上报的温度超过阈值，电子设备100执行降低位于温度传感器180J附近的处理器的性能，以便降低功耗实施热保护。在另一些实施例中，当温度低于另一阈值时，电子设备100对电池142加热，以避免低温导致电子设备100异常关机。在其他一些实施例中，当温度低于又一阈值时，电子设备100对电池142的输出电压执行升压，以避免低温导致的异常关机。

触摸传感器180K，也称“触控面板”。触摸传感器180K可以设置于显示屏194，由触摸传感器180K与显示屏194组成触摸屏，也称“触控屏”。触摸传感器180K用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用处理器，以确定触摸事件类型。可以通过显示屏194提供与触摸操作相关的视觉输出。在另一些实施例中，触摸传感器180K也可以设置于电子设备100的表面，与显示屏194所处的位置不同。

示例性的，图2示出了电子设备100的软件结构框图。分层架构将软件分成若干个层，每一层都有清晰的角色和分工。层与层之间通过软件接口通信。在一些实施例中，将Android系统分为四层，从上至下分别为应用程序层，应用程序框架层，安卓运行时(Android runtime)和系统库，以及内核层。应用程序层可以包括一系列应用程序包。

如图2所示，应用程序包可以包括相机，图库，日历，通话，地图，导航，WLAN，蓝牙，音乐，视频，短信息等应用程序。

应用程序框架层为应用程序层的应用程序提供应用编程接口(applicationprogramming interface，API)和编程框架。应用程序框架层包括一些预先定义的函数。

如图2所示，应用程序框架层可以包括窗口管理器，内容提供器，视图系统，电话管理器，资源管理器，通知管理器等。

窗口管理器用于管理窗口程序。窗口管理器可以获取显示屏大小，判断是否有状态栏，锁定屏幕，截取屏幕等。

内容提供器用来存放和获取数据，并使这些数据可以被应用程序访问。所述数据可以包括视频，图像，音频，拨打和接听的电话，浏览历史和书签，电话簿等。

视图系统包括可视控件，例如显示文字的控件，显示图片的控件等。视图系统可用于构建应用程序。显示界面可以由一个或多个视图组成的。例如，包括短信通知图标的显示界面，可以包括显示文字的视图以及显示图片的视图。

电话管理器用于提供电子设备100的通信功能。例如通话状态的管理(包括接通，挂断等)。

资源管理器为应用程序提供各种资源，比如本地化字符串，图标，图片，布局文件，视频文件等等。

通知管理器使应用程序可以在状态栏中显示通知信息，可以用于传达告知类型的消息，可以短暂停留后自动消失，无需用户交互。比如通知管理器被用于告知下载完成，消息提醒等。通知管理器还可以是以图表或者滚动条文本形式出现在系统顶部状态栏的通知，例如后台运行的应用程序的通知，还可以是以对话窗口形式出现在屏幕上的通知。例如在状态栏提示文本信息，发出提示音，电子设备振动，指示灯闪烁等。

Android Runtime包括核心库和虚拟机。Android runtime负责安卓系统的调度和管理。

核心库包含两部分：一部分是java语言需要调用的功能函数，另一部分是安卓的核心库。

应用程序层和应用程序框架层运行在虚拟机中。虚拟机将应用程序层和应用程序框架层的java文件执行为二进制文件。虚拟机用于执行对象生命周期的管理，堆栈管理，线程管理，安全和异常的管理，以及垃圾回收等功能。

系统库可以包括多个功能模块。例如：表面管理器(surface manager)，媒体库(media libraries)，三维图形处理库(例如：OpenGL ES)，2D图形引擎(例如：SGL)等。

表面管理器用于对显示子系统进行管理，并且为多个应用程序提供了2D和3D图层的融合。

媒体库支持多种常用的音频，视频格式回放和录制，以及静态图像文件等。媒体库可以支持多种音视频编码格式，例如：MPEG4，H.264，MP3，AAC，AMR，JPG，PNG等。

三维图形处理库用于实现三维图形绘图，图像渲染，合成，和图层处理等。

2D图形引擎是2D绘图的绘图引擎。

内核层是硬件和软件之间的层。内核层至少包含显示驱动，摄像头驱动，音频驱动，传感器驱动。

第二部分，本申请实施例所公开的示例应用场景介绍如下。

图3A示出了本申请所适用的电机的结构示意图，如图3A所示，该电机为一体化结构，可包括多个组成部分，其中，该一体化结构的电机可包括电机的本体1、电机减速器2、输出端3和主动降噪模块。

其中，本体1可包括电机、编码器和驱动器等等，在此不作限定。信号处理板4和主动降噪阵列5组成主动降噪模块。

其中，上述信号处理板4用于数字信号处理。

其中，上述主动降噪模块可包括一个或多个主动降噪阵列5，上述主动降噪阵列5可环绕设置于电机减速器2的上端和/或下端，举例来说，如图3A所示，上述一体化结构的电机可包括一对主动降噪阵列5，其中，一个可设置于电机减速器2的上端，另一个设置于电机减速器2的下端。

其中，在本申请实施例中，多个可指两个或两个以上，在此不作限定。

其中，上述主动降噪阵列由声音采集器(可为麦克风声音采集器)和发生器组成，如图3B所示，为一种环形阵列的结构示意图，由图中可知，该环形阵列由声音采集器6和发生器7组成。

示例的，上述所述主动降噪阵列包括多个发生器和多个声音采集器，其中，发生器7与声音采集器6间隔排布，每一发生器7两侧分布有声音采集器6。

示例的，每一所述声音采集器6对应一个所述发生器7，每两个发生器7与所述声音采集器6为一组，每组所述发生器7与所述声音采集器6之间的距离相同。

需要说明的是，在本申请中，并不限定发生器与声音采集器的数量以及排列位置等，以及每组发生器与声音采集器之间的距离。

第三部分，本申请实施例所公开的权要保护范围介绍如下。

请参阅图4，图4是本申请实施例提供了一种降噪方法的流程示意图，应用于电子设备，所述电子设备包括电机，所述电机包括主动降噪模块和电机减速器，所述主动降噪模块包括主动降噪阵列，所述主动降噪阵列位于所述电机减速器的上端和/或下端，如图所示，本降噪方法包括以下操作。

S401、获取目标噪音数据、目标电机转速和目标电机温度。

其中，在本申请中，上述电子设备可指任何包括有电机的电子设备，包括但不限于服务机器人、工业机器人等等，上述电子设备可包括电机(例如，伺服电机、直线电机等)。

其中，上述电机中可装载有主动降噪模块，该主动降噪模块可用于获取目标噪音数据、目标电机转速和目标电机温度等等数据，在此不作限定。

其中，如图3A和3B所示，与声音采集器组成主动降噪阵列的还包括主动降噪阵列，该主动降噪阵列可为环形阵列，可环绕设置于电机减速器的上端和/或下端，例如，电子设备可包括两个主动降噪阵列，一个位于电机减速器的上方或上端，一个位于电机减速器的下方或下端；因此，相对于一种或者固定位置装载的单一的声音采集器，通过该主动降噪阵列可采集到几乎全方位的噪音数据，并组合得到目标噪音数据。

其中，上述噪音数据可包括以下至少一种：噪音方向、噪音强度、噪音频率、噪音波段等等，在此不作限定。

其中，上述电机中还包括传感器，该传感器可包括以下至少一种：压力传感器、温度传感器、光电传感器、位移传感器、加速度传感器、转矩传感器、湿度传感器等等，在此不作限定。可通过电机中的传感器检测得到当前时刻，该电机对应的目标电机转速、目标电机温度等等参数。

其中，在本申请中，由于该电机是配备有电机减速器的，因此，在不同的电机转速和电机温度下，电机减速器会发出不同程度的噪声，电机温度和电机转速相比于其他数据来说，对电机的噪音产生影响较大，因此，在本申请中，主要考虑电机转速和电机温度。

示例的，所述主动降噪阵列包括多个发生器和多个声音采集器，其中，所述发生器与所述声音采集器间隔排布，每一发生器两侧分布有所述声音采集器。

其中，在本申请中，多个可指两个或两个以上，在此不再赘述；上述主动降噪阵列可由多个发生器和多个声音采集器组成，并且发生器和声音采集器间隔排布，也就是说，每一发生器两侧分布有声音采集器，每一声音采集器两侧分布有发生器；如此，可通过多个声音采集器采集到电机周围的各个方向的噪音信号，电子设备可根据各个方向的噪音信号生成目标噪音数据。

示例的，每一所述声音采集器对应一个所述发生器，每两个所述发生器与所述声音采集器为一组，每组所述发生器与所述声音采集器之间的距离相同。

S402、根据所述目标噪音数据、所述目标电机转速和所述目标电机温度，确定抵消噪音数据。

其中，上述目标噪音数据、目标电机转速和目标电机温度，均可指当前时刻，电子设备采集或者计算得到，在具体实现中，电子设备可实时采集上述噪音数据、电机转速和电机温度，以得到抵消噪音数据，该抵消噪音数据可用于抵消电机中所产生的噪音信号，以达到降噪效果。

其中，电子设备也可在预设采集周期或者预设条件下采集得到上述噪音数据、电机转速和电机温度；其中，上述预设采集周期和/或预设条件可为用户自行设定或者系统默认，在此不作限定。

示例的，上述预设条件可指在电机温度达到预设温度时，也可指用户在使用该电子设备30min、1h、2h等等时；也可根据电子设备的使用场景确定，例如，可在电子设备使用于较为安静的环境，例如医院、教室、会议室等等；当然，用户可根据自己的喜好或者习惯触发降噪功能；例如，可以在用户处于睡眠状态、写作状态等等情况下，采集得到上述电机的噪音数据、电机转速和电机温度等数据，并进一步实现后续的降噪功能。

在一种可能的示例中，所述目标噪声数据包括由多个所述声音采集器从多个方向采集得到的噪声数据组合得到；所述根据所述噪声数据、所述电机转速和所述电机温度，确定抵消噪音数据，可包括如下步骤：根据所述多个方向采集得到的噪声数据，生成目标噪声特征；根据预设的电机转速与第一调整参数之间的映射关系，确定所述目标电机转速对应的第一调整参数；根据预设的电机温度和第二调整参数之间的映射关系，确定所述目标电机温度对应的第二调整参数；通过所述第一调整参数和所述第二调整参数对预设模型进行调整，得到目标模型；将所述目标噪音特征输入所述目标模型进行训练，得到在所述目标电机温度和所述目标电机转速下的抵消噪音数据。

其中，上述预设模型可为用户自行设置或者系统默认，在此不作限定；该预设模型可为提取训练好的用于降噪的模型。

其中，电子设备中可预设不同的电机温度与第一调整参数之间的映射关系，该第一调整参数可用于调节上述预设模型中与电机温度对噪声影响程度相关的参数。该第一调整参数可由预设模型提前针对不同的电机温度训练调整得到。

其中，电子设备可预设不同的电机转速与第二调整参数之间的映射关系，该第二调整参数可用于调节上述预设模型中与电机转速对噪声影响程度相关的参数。该第一调整参数可由预设模型提前针对不同的电机转速训练调整得到。

其中，上述噪声特征可指由多个方向采集到的噪声信号中提取得到的声音特征。具体可用特征函数来表征上述多个方向采集得到的噪声信号。

其中，由于电机中噪声的产生是同时受到电机温度和电机转速的影响，因此，可通过如下方式对电机温度以及电机转速对于产生噪声的影响；具体的，电子设备中可预设电机温度与第一权重之间的映射关系，以及电机转速与第二权重之间的映射关系；上述第一权重与第二权重的和为1，权重越大，则表明其对于电机产生噪声影响越大。

具体实现中，可根据上述电机温度与第一权重之间的映射关系，得到目标电机温度对应的目标第一权重，根据上述电机转速与第二权重之间的映射关系，得到目标电机转速对应的目标第二权重；进而，可将第一调整参数、第二调整参数、目标第一权重和目标第二权重进行加权求和，得到电机温度与电机转速共同对于电机产生噪声的影响因子，进而，可根据该影响因子对预设模型中的参数进行调整，得到适配于当前环境下的目标电机转速和目标电机温度下的目标模型。

进一步地，可根据上述目标模型对目标噪声特征进行训练，并得到在目标电机温度和电机转速下的抵消噪音数据。

可见，在本申请中，考虑到电机转速和电机温度对于电机产生噪音的影响，以避免电机减速器可能会在不同的电机转速或电机温度下而产生不同波段的噪声，以实现电机在不同的转速以及不同温度下的噪音最佳降噪效果，有利于提高降噪效果。

S403、通过所述主动降噪阵列将所述抵消噪音数据生成为抵消噪音信号，并输出所述抵消噪音信号，其中，所述抵消噪音信号用于抵消所述电子设备产生的噪音。

其中，目前，主要是通过电风扇产生噪声而抵消电子设备中噪声源发出的噪音，以得到降低噪音的效果，但是在电机中的电机减速器工作时，会产生不同波段的噪声，电风扇无法达到抵消不同波段的噪声的效果。

因此，电子设备可在生成抵消噪音数据以后，将该抵消噪音数据输入到主动降噪模块，并由其内部的主动降噪这列将抵消噪音数据声成为抵消噪音信号，以通过主动降噪阵列中环形排放的多个发生器发出，以抵消环境中不同方向或者不同的波段由电机产生的噪音信号。有利于在更宽的频率范围内抵消噪声波，以实现更好的降噪效果。

其中，在本申请中，由于该电机是配备有电机减速器的，且电机减速器所产生的噪声较大，因此，本申请中的电子设备的噪声可主要指电机减速器所产生的多波段的噪声，在此不作限定。

在一种可能的示例中，所述输出所述抵消噪音信号，可包括如下步骤：通过所述多个发生器，向所述主动降噪模块的周围发送多个抵消噪音信号，每一所述抵消噪音信号对应一组发射参数；通过所述多个声音采集器，采集噪音信号，并检测得到所述噪音信号对应的噪声，在所述噪声小于或等于预设阈值时，停止所述通过所述主动降噪阵列输出所述抵消噪音信号。

其中，由于主动降噪阵列中的多个发生器的每一发生器相对于电机中电机减速器等发出噪音的装置的排布位置是不同的，而声音采集器与发生器是成组或者成对设置，声音采集器可以采集到的更大范围的噪音信号，电子设备可通过发生器多方位的抵消来自于电机减速器的噪音信号，可以适配于多种波段。

其中，上述发射参数可包括以下至少一种：相位、幅度、发送时间和发射功率等等，在此不作限定。

其中，上述预设阈值可为用户自行设置或者系统默认，在此不作限定；例如，预设阈值可由用户设定为其能承受的最大噪音分贝，例如，可以是30分贝、50分贝、60分贝、70分贝等等，在此不作限定。

具体实现中，可在生成抵消噪音信号以后，将该抵消噪音信号发送或同步于多个发生器，得到多个抵消噪音信号，可通过每一发生器设定的发射参数，向周围环境中输出上述抵消噪音信号。进一步地，随着时间的推移，在上述发生器输出上述多个抵消噪音之后，声音采集器采集得到的噪音数据会随之发生变化，如果该电机中的电机转速降低或者电机温度发生变化，该电机中的电机减速器产生的噪音也会减少，因此，可实时监测噪音信号对应的噪声，并在该噪声小于或等于预设阈值时，停止输出当前时刻对应的抵消噪音信号，以节省功率消耗。

在一个可能的示例中，所述输出所述抵消噪音信号，可包括如下步骤：根据所述多个方向采集得到的噪声数据，确定每一噪声信号到达所述声音采集器的到达方向以及接收参数；根据所述多个声音采集器的位置，确定所述每一声音采集器的定位区域；组合每一声音采集器的定位区域，得到目标定位区域；将所述目标定位区域进行网格划分，得到网格图；在所述网格图中标记每一噪声信号到达所述声音采集器的到达方向以及接收参数，得到定位网格图；根据所述定位网格图，确定每一所述发生器发出所述抵消噪音信号的输出周期，并控制所述发生器在对应的输出周期内输出所述抵消噪音信号。

其中，上述输出周期可为用户自行设定或者系统默认，在此不作限定；电子设备可为每一发生器设定输出周期，该输出周期可根据各个发生器成组的或者周围的声音采集器接收到的噪音强度来确定。

其中，上述接收参数可包括以下至少一种：相位、幅度、接收时间、能量值等等，在此不作限定。

具体实现中，电子设备可根据多个声音采集器采集到的多个方向的噪声数据，确定每一噪声信号到达其对应的声音采集器的到达方向和接收参数；并根据每一声音采集器在主动降噪阵列中的排放位置以及上述每一噪声信号可能到达其对应的声音采集器的到达方向，确定其能够采集到的噪声信号的区域，以确定每一声音采集器对应的定位区域；可组合每一声音采集器对应的定位区域，得到多个声音采集器能够接收到的噪声信号方向所对应的目标定位区域，该目标定位区域可指其能够采集到的噪声源所发出噪声所产生噪音影响的区域。

进一步地，可按照预设方式(可为用户自行设置或者系统默认，在此不作限定)对上述目标定位区域进行网格划分，得到多个网格组成的网格图；进而，可在该网格图中按照每一噪声信号到达声音采集器的到达方向标记其对应的接收参数，例如能量值等信息，从而得到当前场景或当前时刻下的定位网格图，该定位网格图中可包括噪声源的方向以及发出噪音的方向，上述定位网格图中可包括颜色深浅不一的部分，该深浅不一的部分可表示噪声强度，颜色越深，噪声强度越大，如此，可根据环境中不同方向的噪音信号的噪声强度，确定每一发生器发出抵消噪音信号的输出周期，有利于精准定位噪声的来源，从而精准定位消除或者抵消噪声源发出的噪声信号，有利于提高噪声消除的有效性。

可以看出，本申请实施例中所描述的降噪方法，应用于电子设备，电子设备包括电机，所述电机包括主动降噪模块和电机减速器，所述主动降噪模块包括主动降噪阵列，所述主动降噪阵列位于所述电机减速器的上端和/或下端，电子设备可获取目标噪音数据、目标电机转速和目标电机温度；根据所述目标噪音数据、所述目标电机转速和所述目标电机温度，确定抵消噪音数据；通过所述主动降噪阵列将所述抵消噪音数据生成为抵消噪音信号，并输出所述抵消噪音信号，其中，所述抵消噪音信号用于抵消所述电子设备产生的噪音。如此，可通过电子设备中的主动降噪阵列实现对于电子设备电机的降噪，并能够在更宽的频率范围内实现对于噪音信号的抵消，有利于提高降噪效果。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图所示，该电子设备包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，该电子设备包括电机，所述电机包括主动降噪模块和电机减速器，所述主动降噪模块包括主动降噪阵列，所述主动降噪阵列位于所述电机减速器的上端和/或下端，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行以下步骤的指令：

获取目标噪音数据、目标电机转速和目标电机温度；

根据所述目标噪音数据、所述目标电机转速和所述目标电机温度，确定抵消噪音数据；

通过所述主动降噪阵列将所述抵消噪音数据生成为抵消噪音信号，并输出所述抵消噪音信号，其中，所述抵消噪音信号用于抵消所述电子设备产生的噪音。

可以看出，本申请实施例中所描述的电子设备，电子设备包括电机，所述电机包括主动降噪模块和电机减速器，所述主动降噪模块包括主动降噪阵列，所述主动降噪阵列位于所述电机减速器的上端和/或下端，电子设备可获取目标噪音数据、目标电机转速和目标电机温度；根据所述目标噪音数据、所述目标电机转速和所述目标电机温度，确定抵消噪音数据；通过所述主动降噪阵列将所述抵消噪音数据生成为抵消噪音信号，并输出所述抵消噪音信号，其中，所述抵消噪音信号用于抵消所述电子设备产生的噪音。如此，可通过电子设备中的主动降噪阵列实现对于电子设备电机的降噪，并能够在更宽的频率范围内实现对于噪音信号的抵消，有利于提高降噪效果。

可选地，所述主动降噪阵列包括多个发生器和多个声音采集器，其中，所述发生器与所述声音采集器间隔排布，每一发生器两侧分布有所述声音采集器。

可选地，每一所述声音采集器对应一个所述发生器，每两个所述发生器与所述声音采集器为一组，每组所述发生器与所述声音采集器之间的距离相同。

在一种可能的示例中，所述目标噪声数据包括由多个所述声音采集器从多个方向采集得到的噪声数据组合得到；在所述根据所述目标噪声数据、所述目标电机转速和所述目标电机温度，确定抵消噪音数据方面，上述程序还包括用于执行以下步骤的指令：

根据所述多个方向采集得到的噪声数据，生成目标噪声特征；

根据预设的电机转速与第一调整参数之间的映射关系，确定所述目标电机转速对应的第一调整参数；

根据预设的电机温度和第二调整参数之间的映射关系，确定所述目标电机温度对应的第二调整参数；

通过所述第一调整参数和所述第二调整参数对预设模型进行调整，得到目标模型；

将所述目标噪音特征输入所述目标模型进行训练，得到在所述目标电机温度和所述目标电机转速下的抵消噪音数据。

在一种可能的示例中，在所述输出所述抵消噪音信号方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

通过所述多个发生器，向所述主动降噪模块的周围发送多个抵消噪音信号，每一所述抵消噪音信号对应一组发射参数；

通过所述多个声音采集器，采集噪音信号，并检测得到所述噪音信号对应的噪声，在所述噪声小于或等于预设阈值时，停止所述通过所述主动降噪阵列输出所述抵消噪音信号。

在一种可能的示例中，在所述输出所述抵消噪音信号方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

根据所述多个方向采集得到的噪声数据，确定每一噪声信号到达所述声音采集器的到达方向以及接收参数；

根据所述多个声音采集器的位置，确定所述每一声音采集器的定位区域；

组合每一声音采集器的定位区域，得到目标定位区域；

将所述目标定位区域进行网格划分，得到网格图；

在所述网格图中标记每一噪声信号到达所述声音采集器的到达方向以及接收参数，得到定位网格图；

根据所述定位网格图，确定每一所述发生器发出所述抵消噪音信号的输出周期，并控制所述发生器在对应的输出周期内输出所述抵消噪音信号。

上述主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所提供的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对电子设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图6示出了降噪装置的示意图，如图6所示，所述装置应用于电子设备，所述电子设备包括电机，所述电机包括主动降噪模块和电机减速器，所述主动降噪模块包括主动降噪阵列，所述主动降噪阵列位于所述电机减速器的上端和/或下端，该降噪装置600应用于终端设备，该降噪装置600可以包括：获取单元601、确定单元602和输出单元603，其中，

其中，获取单元601可以用于支持终端设备执行上述步骤S401，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。

确定单元602可以用于支持终端设备执行上述步骤S402，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。

输出单元603可以用于支持终端设备执行上述步骤S403，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。

可见，在本申请实施例提供的降噪装置，包括电机，所述电机包括主动降噪模块和电机减速器，所述主动降噪模块包括主动降噪阵列，所述主动降噪阵列位于所述电机减速器的上端和/或下端，电子设备可获取目标噪音数据、目标电机转速和目标电机温度；根据所述目标噪音数据、所述目标电机转速和所述目标电机温度，确定抵消噪音数据；通过所述主动降噪阵列将所述抵消噪音数据生成为抵消噪音信号，并输出所述抵消噪音信号，其中，所述抵消噪音信号用于抵消所述电子设备产生的噪音。如此，可通过电子设备中的主动降噪阵列实现对于电子设备电机的降噪，并能够在更宽的频率范围内实现对于噪音信号的抵消，有利于提高降噪效果。

在一种可能的示例中，所述目标噪声数据包括由多个所述声音采集器从多个方向采集得到的噪声数据组合得到；在所述根据所述目标噪声数据、所述目标电机转速和所述目标电机温度，确定抵消噪音数据方面，上述确定单元602具体用于：

根据所述多个方向采集得到的噪声数据，生成目标噪声特征；

根据预设的电机转速与第一调整参数之间的映射关系，确定所述目标电机转速对应的第一调整参数；

根据预设的电机温度和第二调整参数之间的映射关系，确定所述目标电机温度对应的第二调整参数；

通过所述第一调整参数和所述第二调整参数对预设模型进行调整，得到目标模型；

将所述目标噪音特征输入所述目标模型进行训练，得到在所述目标电机温度和所述目标电机转速下的抵消噪音数据。

在一种可能的示例中，在所述输出所述抵消噪音信号方面，上述输出单元603具体用于：

通过所述多个发生器，向所述主动降噪模块的周围发送多个抵消噪音信号，每一所述抵消噪音信号对应一组发射参数；

通过所述多个声音采集器，采集噪音信号，并检测得到所述噪音信号对应的噪声，在所述噪声小于或等于预设阈值时，停止所述通过所述主动降噪阵列输出所述抵消噪音信号。

在一种可能的示例中，在所述输出所述抵消噪音信号方面，上述输出单元603具体用于：

根据所述多个方向采集得到的噪声数据，确定每一噪声信号到达所述声音采集器的到达方向以及接收参数；

根据所述多个声音采集器的位置，确定所述每一声音采集器的定位区域；

组合每一声音采集器的定位区域，得到目标定位区域；

将所述目标定位区域进行网格划分，得到网格图；

在所述网格图中标记每一噪声信号到达所述声音采集器的到达方向以及接收参数，得到定位网格图；

根据所述定位网格图，确定每一所述发生器发出所述抵消噪音信号的输出周期，并控制所述发生器在对应的输出周期内输出所述抵消噪音信号。

需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

本实施例提供的电子设备，用于执行上述降噪方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，电子设备可以包括处理模块、存储模块和通信模块。其中，处理模块可以用于对电子设备的动作进行控制管理，例如，可以用于支持电子设备执行上述获取单元601、确定单元602和输出单元603执行的步骤。存储模块可以用于支持电子设备执行存储程序代码和数据等。通信模块，可以用于支持电子设备与其他设备的通信。

其中，处理模块可以是处理器或控制器。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等。存储模块可以是存储器。通信模块具体可以为射频电路、蓝牙芯片、Wi-Fi芯片等与其他电子设备交互的设备。

在一个实施例中，当处理模块为处理器，存储模块为存储器时，本实施例所涉及的电子设备可以为具有图1所示结构的设备。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种降噪方法，应用于电子设备，其特征在于，所述电子设备包括电机，所述电机包括主动降噪模块和电机减速器，所述主动降噪模块包括主动降噪阵列，所述主动降噪阵列位于所述电机减速器的上端和/或下端，所述方法包括：

获取目标噪音数据、目标电机转速和目标电机温度；

根据所述目标噪音数据、所述目标电机转速和所述目标电机温度，确定抵消噪音数据；

通过所述主动降噪阵列将所述抵消噪音数据生成为抵消噪音信号，并输出所述抵消噪音信号，其中，所述抵消噪音信号用于抵消所述电子设备产生的噪音。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主动降噪阵列包括多个发生器和多个声音采集器，其中，所述发生器与所述声音采集器间隔排布，每一发生器两侧分布有所述声音采集器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每一所述声音采集器对应一个所述发生器，每两个所述发生器与所述声音采集器为一组，每组所述发生器与所述声音采集器之间的距离相同。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述目标噪声数据包括由多个所述声音采集器从多个方向采集得到的噪声数据组合得到；

所述根据所述目标噪声数据、所述目标电机转速和所述目标电机温度，确定抵消噪音数据，包括：

根据所述多个方向采集得到的噪声数据，生成目标噪声特征；

根据预设的电机转速与第一调整参数之间的映射关系，确定所述目标电机转速对应的第一调整参数；

根据预设的电机温度和第二调整参数之间的映射关系，确定所述目标电机温度对应的第二调整参数；

通过所述第一调整参数和所述第二调整参数对预设模型进行调整，得到目标模型；

将所述目标噪音特征输入所述目标模型进行训练，得到在所述目标电机温度和所述目标电机转速下的抵消噪音数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述输出所述抵消噪音信号，包括：

通过所述多个发生器，向所述主动降噪模块的周围发送多个抵消噪音信号，每一所述抵消噪音信号对应一组发射参数；

通过所述多个声音采集器，采集噪音信号，并检测得到所述噪音信号对应的噪声，在所述噪声小于或等于预设阈值时，停止所述通过所述主动降噪阵列输出所述抵消噪音信号。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述输出所述抵消噪音信号，包括：

根据所述多个方向采集得到的噪声数据，确定每一噪声信号到达所述声音采集器的到达方向以及接收参数；

根据所述多个声音采集器的位置，确定所述每一声音采集器的定位区域；

组合每一声音采集器的定位区域，得到目标定位区域；

将所述目标定位区域进行网格划分，得到网格图；

在所述网格图中标记每一噪声信号到达所述声音采集器的到达方向以及接收参数，得到定位网格图；

根据所述定位网格图，确定每一所述发生器发出所述抵消噪音信号的输出周期，并控制所述发生器在对应的输出周期内输出所述抵消噪音信号。

7.一种降噪装置，其特征在于，所述装置应用于电子设备，所述电子设备包括电机，所述电机包括主动降噪模块和电机减速器，所述主动降噪模块包括主动降噪阵列，所述主动降噪阵列位于所述电机减速器的上端和/或下端，所述装置包括：获取单元、确定单元和输出单元，其中，

所述获取单元，用于获取目标噪音数据、目标电机转速和目标电机温度；

所述确定单元，用于根据所述目标噪音数据、所述目标电机转速和所述目标电机温度，确定抵消噪音数据；

所述输出单元，用于通过所述主动降噪阵列将所述抵消噪音数据生成为抵消噪音信号，并输出所述抵消噪音信号，其中，所述抵消噪音信号用于抵消所述电子设备产生的噪音。

8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-6任一项所述的方法中的步骤的指令。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如权利要求1-6中任一项所描述的方法。

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