CN116107308A - 一种安全速度监控方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种安全监控方法及装置，用于监控AGV小车驱动轮的速度和方向，其中，方法包括：通过至少两个接近传感器分别感应并获取同一驱动轮上检测码盘的轮齿的检测信号；根据所述检测信号获得所述驱动轮的速度信息和方向信息，并将所述驱动轮的速度信息和方向信息输出到安全PLC；通过所述安全PLC对所述驱动轮的速度信息和方向信息进行监控并获得监控结果；根据所述监控结果进行安全雷达检测区域的切换控制，并获得所述安全雷达检测区域的障碍物信息；根据所述障碍物信息调节所述驱动轮的速度和方向到安全速度和安全方向。本发明仅通过至少两个接近传感器，配合安全PLC即可监控AGV小车的速度和方向，降低了监控成本，结构简单，关键部件容易获取。
Description
技术领域
本发明涉及搬运设备技术领域，特别涉及一种安全速度监控方法及装置。
背景技术
在AGV小车的安全防护中，AGV小车的速度监控至关重要，目前一般采用三种方法实现速度监控：通过冗余的双编码器设计实现速度监控；通过电机安装额外的安全编码器，一路普通编码器提供给驱动器进行控制，另外一路安全编码器提供给安全PLC实现对速度的监控；通过电机安装具备双路信号输出功能的安全编码器实现速度监控。三种方法存在着以下不足：
成本高，不利于后期的低成本的大规模生产；在整体设计中会造成结构体积的增大，增加了机械结构设计的难度以及安装调试难度；安全编码器等主流供应商均为国外厂家，对整个产品量产落地造成潜在的货期风险。
发明内容
本发明的目的是提供一种安全速度监控方法及装置，旨在解决现有AGV小车的速度监控存在成本高、结构大以及关键部件获取困难的问题。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种安全速度监控方法，用于监控AGV小车驱动轮的速度和方向，包括：
通过至少两个接近传感器分别感应并获取同一驱动轮上检测码盘的轮齿的检测信号；
根据所述检测信号获得所述驱动轮的速度信息和方向信息，并将所述驱动轮的速度信息和方向信息输出到安全PLC；
通过所述安全PLC对所述驱动轮的速度信息和方向信息进行监控并获得监控结果；
根据所述监控结果进行安全雷达检测区域的切换控制，并获得所述检测区域的障碍物信息；
根据所述障碍物信息调节所述驱动轮的速度和方向到安全速度和安全方向。
进一步的，所述根据所述检测信号获得驱动轮的速度信息和方向信息，并将所述驱动轮的速度信息和方向信息输出到安全PLC，包括：
根据至少两个所述接近传感器分别获得的所述检测信号生成至少两个波形图；
根据所述波形图的频率判断所述检测码盘的运行速度，其中，所述驱动轮的运行速度与所述检测码盘的运行速度相同；
根据至少两个所述波形图的相位差判断所述检测码盘的运行方向，其中，所述驱动轮的运行方向与所述检测码盘的运行方向相同；
将所述驱动轮的速度信息和方向信息输出至所述安全PLC。
进一步的，所述根据至少两个所述波形图的相位差判断所述检测码盘的运行方向，包括：
若同一驱动轮上，第一接近传感器测得的波形图峰值慢于第二接近传感器测得的波形图峰值，则确认驱动轮的运行方向为从第二接近传感器到第一接近传感器的方向；
若同一驱动轮上，第一接近传感器测得的波形图峰值快于第二接近传感器测得的波形图峰值，则确认驱动轮的运行方向为从第一接近传感器到第二接近传感器的方向。
进一步的，所述通过所述安全PLC对所述驱动轮的速度信息和方向信息进行监控并获得监控结果，包括：
通过所述安全PLC对所述驱动轮进行安全速度、安全限制速度和安全速度范围的速度监控；
通过所述安全PLC对所述驱动轮进行安全方向识别的方向监控；
获得监控结果。
进一步的，所述通过所述安全PLC对所述驱动轮进行安全速度、安全限制速度和安全速度范围的速度监控，包括：
通过所述安全PLC对所述驱动轮的速度信息持续监控；
通过所述安全PLC设置所述驱动轮的安全限制速度，并将所述驱动轮的速度信息与所述安全限制速度相比；
通过所述安全PLC将速度划分为多个速度范围。
进一步的，所述通过所述安全PLC对所述驱动轮进行安全方向识别的方向监控，包括：
通过所述安全PLC对所述驱动轮的左旋或右旋进行监控，并结合所述驱动轮的运行方向，判断所述驱动轮的运行路线。
进一步的，所述根据所述监控结果进行安全雷达检测区域的切换控制，并获得所述检测区域的障碍物信息，包括：
通过所述安全雷达将速度划分为多个区间，根据所述监控结果对应的区间对所述安全雷达进行检测区域的切换，通过所述安全雷达获得所述检测区域的障碍物信息。
进一步的，所述根据所述障碍物信息调节所述驱动轮的速度和方向到安全速度和安全方向，包括：
当所述安全雷达区域检测到障碍物后，通过所述安全雷达将障碍物信号反馈到所述安全PLC；
由所述安全PLC根据所述监控结果及所述障碍物信号进行逻辑判断；
调节所述驱动轮的速度和方向到安全速度和安全方向。
本发明实施例还提供一种安全速度监控装置，包括：检测码盘，所述检测码盘设置在所述驱动轮靠近转子一侧，所述检测码盘上设置至少一轮齿；至少两个所述接近传感器，用于分别感应并获取同一驱动轮上检测码盘的轮齿的检测信号；采集装置，用于根据所述检测信号获得所述驱动轮的速度信息和方向信息，并将所述驱动轮的速度信息和方向信息输出到安全PLC；安全PLC，用于对所述驱动轮的速度信息和方向信息进行监控并获得监控结果；根据所述监控结果进行安全雷达检测区域的切换控制，并获得所述安全雷达检测区域的障碍物信息；以及根据所述障碍物信息调节所述驱动轮的速度和方向到安全速度和安全方向。
进一步的，所述安全速度监控装置还包括：固定件，所述固定件一端连接至少两个所述接近传感器，另一端连接所述驱动轮一侧。
本发明实施例提供一种安全速度监控方法及装置，用于监控AGV小车驱动轮的速度和方向，其中，方法包括：通过至少两个接近传感器分别感应并获取同一驱动轮上检测码盘的轮齿的检测信号；根据所述检测信号获得所述驱动轮的速度信息和方向信息，并将所述驱动轮的速度信息和方向信息输出到安全PLC；通过所述安全PLC对所述驱动轮的速度信息和方向信息进行监控并获得监控结果；根据所述监控结果进行安全雷达检测区域的切换控制，并获得所述安全雷达检测区域的障碍物信息；根据所述障碍物信息调节所述驱动轮的速度和方向到安全速度和安全方向。本发明实施例仅通过至少两个接近传感器获取检测信号，由检测信号获得驱动轮的速度信息和方向信息，配合安全PLC实现对AGV小车的速度和方向的实时监控，与现有速度监控的三种方式相比，本发明实施例降低了速度监控的成本，结构简单，关键部件为常用的接近传感器，容易获取。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的安全速度监控方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的安全速度监控方法的子流程示意图；
图3为本发明实施例提供的安全速度监控方法的另一子流程示意图；
图4为本发明实施例提供的安全速度监控方法的另一子流程示意图；
图5为本发明实施例提供的安全速度监控方法的另一子流程示意图；
图6为本发明实施例提供的安全速度监控方法的另一子流程示意图；
图7为本发明实施例提供的安全速度监控装置的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的接近传感器工作过程中的模拟图；
图9为本发明实施例提供的一波形图；
图10为本发明实施例提供的另一波形图。
图中标识说明：
1、检测码盘；11、轮齿；
2、驱动轮；21、转子；
3、接近传感器；
4、固定件。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种安全速度监控方法的流程示意图，包括步骤S101～S105：
S101、通过至少两个接近传感器分别感应并获取同一驱动轮上检测码盘的轮齿的检测信号；
本步骤中，接近传感器可以根据轮齿的凸起识别检测码盘上的轮齿有无，从而获取同一驱动轮上检测码盘的轮齿的检测信号并传输，需要至少两个接近传感器，方便后续进行数据对比，且本发明实施例用于监控AGV小车驱动轮的速度和方向，每个驱动轮上至少需要两个接近传感器，使速度监控更加准确。
S102、根据所述检测信号获得所述驱动轮的速度信息和方向信息，并将所述驱动轮的速度信息和方向信息输出到安全PLC；
本步骤是根据检测信号即接近传感器检测到轮齿的时长与至少两个接近传感器检测到轮齿的时间间隔进行判断检测码盘的速度和方向，检测码盘设置在驱动轮上，因此，检测码盘的速度和方向即驱动轮的速度和方向，将驱动轮的速度信息和方向信息输出到安全PLC，进一步方便对驱动轮的监控。
在一实施例中，如图2所示，所述步骤S102包括步骤S201～S204：
S201、根据至少两个所述接近传感器分别获得的所述检测信号生成至少两个波形图；
S202、根据所述波形图的频率判断所述检测码盘的运行速度，其中，所述驱动轮的运行速度与所述检测码盘的运行速度相同；
S203、根据至少两个所述波形图的相位差判断所述检测码盘的运行方向，其中，所述驱动轮的运行方向与所述检测码盘的运行方向相同；
在本实施例中，波形图的峰值持续时间即接近传感器检测到轮齿的时长，波形图中两相邻波形即两相邻轮齿的检测信号，若检测码盘上仅设置一轮齿，两相邻波的间隔时间即检测码盘转动一周所用时间，至少两个所述波形图的相位差即至少两个接近传感器检测到轮齿的时间间隔，进而判断出检测码盘的速度和方向，即驱动轮的速度和方向，简单便捷。
在一实施例中，如图3所示，所述步骤S203包括步骤S20301～S20302：
S20301、若同一驱动轮上，第一接近传感器测得的波形图峰值慢于第二接近传感器测得的波形图峰值，则确认驱动轮的运行方向为从第二接近传感器到第一接近传感器的方向；
S20302、若同一驱动轮上，第一接近传感器测得的波形图峰值快于第二接近传感器测得的波形图峰值，则确认驱动轮的运行方向为从第一接近传感器到第二接近传感器的方向。
具体的，请参阅图8-10，图8为本发明实施例提供的接近传感器工作过程中的模拟图，A1表示第一接近传感器，A2表示第二接近传感器，通过检测码盘上轮齿转动为接近传感器A1和A2提供信号源变化，A1和A2两接近传感器输出的脉冲频率作为速率的冗余检测，进而判断驱动轮的运行速度。图9用于表示步骤S20301中第一接近传感器测得的波形图峰值慢于第二接近传感器测得的波形图峰值，设定图8中左侧为正方向，则图9波形图表示驱动轮朝着正方向移动，图10用于表示步骤S20302第一接近传感器测得的波形图峰值快于第二接近传感器测得的波形图峰值，设定图8中左侧为正方向，则图10波形图表示驱动轮朝着反方向移动。即根据第一接近传感器和第二接近传感器的前后位置，可以判断驱动轮运行的正反向，波形图易于辨识，易于识别驱动轮的正反向。更具体的，A1和A2可以检测多个轮齿，根据多组数据计算所测驱动轮的速度，更加准确。
S204、将所述驱动轮的速度信息和方向信息输出至所述安全PLC。
在本实施例中，仅通过至少两个接近传感器获取检测信号，由检测信号绘制波形图即可获得驱动轮的速度信息和方向信息，检测方法简单便捷，使用的部件经济实用，可以大规模生产。
S103、通过所述安全PLC对所述驱动轮的速度信息和方向信息进行监控并获得监控结果；
本步骤中，安全PLC对驱动轮的速度和方向进行监控，根据安全PLC设置的各种指令对驱动轮的速度和方向进行判断。
在一实施例中，如图4所示，所述步骤S103包括步骤S301～S303：
S301、通过所述安全PLC对所述驱动轮进行安全速度、安全限制速度和安全速度范围的速度监控；
在一实施例中，如图5所示，所述步骤S301包括步骤S30101～S30103：
S30101、通过所述安全PLC对所述驱动轮的速度信息持续监控；
S30102、通过所述安全PLC设置所述驱动轮的安全限制速度，并将所述驱动轮的速度信息与所述安全限制速度相比；
S30103、通过所述安全PLC将速度划分为多个速度范围。
在本实施例中，设置有安全速度、安全限制速度和安全速度范围的三种方式的速度监控。安全速度的监控实现了对驱动轮的速度信息持续监控，即实时监控，具体的，安全速度的监控的PLC指令还设置有驱动轮状态监控，可以检测驱动轮是否存在故障；安全限制速度的监控设置有最高限制速度和最低限制速度，具体的，当驱动轮的速度达到最高限制速度时，安全PLC会下发指令降低驱动轮的速度或者切断AGV小车的电源；安全速度范围的监控，安全PLC将速度划分为多个速度范围，对于实际应用场景中，AGV小车行驶路段的速度要求不同，每个路段对应一个速度范围，有利于整个生产车间的安全生产。
S302、通过所述安全PLC对所述驱动轮进行安全方向识别的方向监控；
在一实施例中，所述步骤S302包括：
通过所述安全PLC对所述驱动轮的左旋或右旋进行监控，并结合所述驱动轮的运行方向，判断所述驱动轮的运行路线。
在本实施例中，安全PLC可以监控驱动轮的左旋或右旋角度，结合前述驱动轮的运行方向，可以判断驱动轮的运行路线。具体的，驱动轮的运行路线结合驱动轮的速度，即可判断AGV小车的位置信息，方便AGV小车的搬运工作，以及进一步实现搬运自动化。
S303、获得监控结果。
在本实施例中，安全PLC对驱动轮实现了速度和方向的实时监控，对驱动轮设置限制速度和不同的速度范围，避免因驱动轮的速度和方向出现不必要的损失。使用四种模式的监控对驱动轮的速度和方向进行把控，降低了安全功能对安全速度监控设计的难度，且能保证检测精度，降低了开发成本，具体的，根据使用场景，可以将四种模式的监控单独或者组合使用，以达到相应的安全等级及功能。
S104、根据所述监控结果进行安全雷达检测区域的切换控制，并获得所述检测区域的障碍物信息；
本步骤中，安全雷达用于检测区域内的障碍物，根据驱动轮的速度扩大或或缩小安全雷达的检测范围，获取驱动轮行进路上的障碍物信息，防止AGV小车撞到障碍物，保证了AGV小车的安全搬运。
在一实施例中，所述步骤S104包括：
通过所述安全雷达将速度划分为多个区间，根据所述监控结果对应的区间对所述安全雷达进行检测区域的切换，通过所述安全雷达获得所述检测区域的障碍物信息。
在本实施例中，将速度划分为多个区间便于调控安全雷达，每个速度区间对应一个安全雷达的检测区域范围，驱动轮的速度越快，安全雷达的检测区域越大，避免因驱动轮的速度太快，无法及时下发命令调节驱动轮的速度和方向，或者驱动轮无法及时做出调整撞到障碍物。
S105、根据所述障碍物信息调节所述驱动轮的速度和方向到安全速度和安全方向。
本步骤中，安全雷达检测到障碍物后，根据障碍物信息调节驱动轮的速度和方向，避免AGV小车撞到障碍物，保证AGV小车的安全搬运。
在一实施例中，如图6所示，所述步骤S105包括步骤S501～S503：
S501、当所述安全雷达区域检测到障碍物后，通过所述安全雷达将障碍物信号反馈到所述安全PLC；
S502、由所述安全PLC根据所述监控结果及所述障碍物信号进行逻辑判断；
S503、调节所述驱动轮的速度和方向到安全速度和安全方向。
在本实施例中，安全雷达检测到障碍物后，将障碍物信息及时反馈到安全PLC，安全PLC根据AGV小车的行进路线分析是否会撞到障碍物，若存在撞到障碍物的可能，安全PLC及时根据障碍物信息调节驱动轮的速度和方向，防止驱动轮速度太快或者距离障碍物太近无法及时调控驱动轮的速度和方向，避免AGV小车撞到障碍物，保证AGV小车的安全搬运。
本发明实施例提供的一种安全速度监控方法，仅通过至少两个接近传感器获取检测信号，由检测信号获得驱动轮的速度信息和方向信息，配合安全PLC实现对AGV小车的速度和方向的实时监控，与现有速度监控的三种方式相比，本发明实施例降低了速度监控的成本，涉及的部件结构简单，接近传感器使用常用的接近传感器即可，容易获取，不存在后续的货期风险。
请参阅图7，本发明实施例还提供一种安全速度监控装置，包括：检测码盘1，检测码盘1设置在驱动轮2靠近转子21一侧，检测码盘1上设置至少一轮齿11；至少两个接近传感器3，用于分别感应并获取同一驱动轮2上检测码盘1的轮齿11的检测信号；采集装置(未图示)，用于根据所述检测信号获得驱动轮2的速度信息和方向信息，并将驱动轮2的速度信息和方向信息输出到安全PLC；安全PLC(未图示)，用于对驱动轮2的速度信息和方向信息进行监控并获得监控结果；根据所述监控结果进行安全雷达(未图示)检测区域的切换控制，并获得所述安全雷达检测区域的障碍物信息；以及根据所述障碍物信息调节所述驱动轮2的速度和方向到安全速度和安全方向。
本发明实施例中，通过设置至少两个接近传感器3获取同一检测码盘1上一轮齿11的检测信号，采集装置根据轮齿11的检测信号获得驱动轮2的速度信息和方向信息并输入至安全PLC，安全PLC对驱动轮2的速度信息和方向信息进行监控并获得监控结果，安全PLC根据监控结果进行安全雷达的区域切换，安全雷达通过对安全区域内的障碍物检测获得障碍物信息，根据障碍物信息，对驱动轮2的速度和方向进行调节。本实施例仅通过至少两个接近传感器3和带有轮齿11的一检测码盘1获取检测信号，由检测信号获得驱动轮2的速度信息和方向信息，配合安全PLC实现对AGV小车的速度和方向的实时监控，与现有速度监控的三种方式相比，本发明实施例降低了速度监控的成本，使用的关键部件结构简单，接近传感器3为常用的接近传感器，容易获取，不存在后续的货期风险。
在一具体的实施例中，AGV小车的前端和后端均设置一安全雷达，对AGV小车形成360度安全防护。
在一具体的实施例中，检测码盘1的轮齿11形状不限于三角形，圆形，梯形，矩形，多边形等凸起形状，三角形，圆形，梯形，矩形，检测码盘1至少设置一轮齿11，便于接近传感器3的检测。
在更具体的实施例中，轮齿可以设置在驱动轮2的转子21上，转子21的速度和方向即驱动轮2的速度和方向。
进一步的，所述安全速度监控装置还包括：固定件4，固定件4一端连接至少两个接近传感器3，另一端连接驱动轮2一侧。
在本实施例中，固定件4用于固定接近传感器3，将其固定在驱动轮2一侧，驱动轮不转动，增强了接近传感器3的稳固性，提高了对驱动轮2安全监控的准确性。
具体的，固定件4侧面上设置有用于接近传感器3穿过的侧面通孔，接近传感器3穿过侧面通孔，接近传感器3的检测口正对检测码盘1，侧面通孔的设置便于接近传感器3的固定，提高了接近传感器的稳定性和准确性，固定件4端面设置有用于螺钉穿过的端面通孔，螺钉穿过端面通孔将固定件4固定在驱动轮2上，螺钉固定使整个固定件4更加稳固，有利于接近传感器3的稳定检测。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种安全速度监控方法，用于监控AGV小车驱动轮的速度和方向，其特征在于，包括：
通过至少两个接近传感器分别感应并获取同一驱动轮上检测码盘的轮齿的检测信号；
根据所述检测信号获得所述驱动轮的速度信息和方向信息，并将所述驱动轮的速度信息和方向信息输出到安全PLC；
通过所述安全PLC对所述驱动轮的速度信息和方向信息进行监控并获得监控结果；
根据所述监控结果进行安全雷达检测区域的切换控制，并获得所述检测区域的障碍物信息；
根据所述障碍物信息调节所述驱动轮的速度和方向到安全速度和安全方向。
2.根据权利要求1所述的安全速度监控方法，其特征在于，所述根据所述检测信号获得驱动轮的速度信息和方向信息，并将所述驱动轮的速度信息和方向信息输出到安全PLC，包括：
根据至少两个所述接近传感器分别获得的所述检测信号生成至少两个波形图；
根据所述波形图的频率判断所述检测码盘的运行速度，其中，所述驱动轮的运行速度与所述检测码盘的运行速度相同；
根据至少两个所述波形图的相位差判断所述检测码盘的运行方向，其中，所述驱动轮的运行方向与所述检测码盘的运行方向相同；
将所述驱动轮的速度信息和方向信息输出至所述安全PLC。
3.根据权利要求2所述的安全速度监控方法，其特征在于，所述根据至少两个所述波形图的相位差判断所述检测码盘的运行方向，包括：
若同一驱动轮上，第一接近传感器测得的波形图峰值慢于第二接近传感器测得的波形图峰值，则确认驱动轮的运行方向为从第二接近传感器到第一接近传感器的方向；
若同一驱动轮上，第一接近传感器测得的波形图峰值快于第二接近传感器测得的波形图峰值，则确认驱动轮的运行方向为从第一接近传感器到第二接近传感器的方向。
4.根据权利要求1所述的安全速度监控方法，其特征在于，所述通过所述安全PLC对所述驱动轮的速度信息和方向信息进行监控并获得监控结果，包括：
通过所述安全PLC对所述驱动轮进行安全速度、安全限制速度和安全速度范围的速度监控；
通过所述安全PLC对所述驱动轮进行安全方向识别的方向监控；
获得监控结果。
5.根据权利要求4所述的安全速度监控方法，其特征在于，所述通过所述安全PLC对所述驱动轮进行安全速度、安全限制速度和安全速度范围的速度监控，包括：
通过所述安全PLC对所述驱动轮的速度信息持续监控；
通过所述安全PLC设置所述驱动轮的安全限制速度，并将所述驱动轮的速度信息与所述安全限制速度相比；
通过所述安全PLC将速度划分为多个速度范围。
6.根据权利要求4所述的安全速度监控方法，其特征在于，所述通过所述安全PLC对所述驱动轮进行安全方向识别的方向监控，包括：
通过所述安全PLC对所述驱动轮的左旋或右旋进行监控，并结合所述驱动轮的运行方向，判断所述驱动轮的运行路线。
7.根据权利要求1所述的安全速度监控方法，其特征在于，所述根据所述监控结果进行安全雷达检测区域的切换控制，并获得所述检测区域的障碍物信息，包括：
通过所述安全雷达将速度划分为多个区间，根据所述监控结果对应的区间对所述安全雷达进行检测区域的切换，通过所述安全雷达获得所述检测区域的障碍物信息。
8.根据权利要求1所述的安全速度监控方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息调节所述驱动轮的速度和方向到安全速度和安全方向，包括：
当所述安全雷达区域检测到障碍物后，通过所述安全雷达将障碍物信号反馈到所述安全PLC；
由所述安全PLC根据所述监控结果及所述障碍物信号进行逻辑判断；
调节所述驱动轮的速度和方向到安全速度和安全方向。
9.一种安全速度监控装置，用于监控AGV小车驱动轮的速度和方向，其特征在于，包括：
检测码盘，所述检测码盘设置在所述驱动轮靠近转子一侧，所述检测码盘上设置至少一轮齿；
至少两个所述接近传感器，用于分别感应并获取同一驱动轮上检测码盘的轮齿的检测信号；
采集装置，用于根据所述检测信号获得所述驱动轮的速度信息和方向信息，并将所述驱动轮的速度信息和方向信息输出到安全PLC；
安全PLC，用于对所述驱动轮的速度信息和方向信息进行监控并获得监控结果；根据所述监控结果进行安全雷达检测区域的切换控制，并获得所述安全雷达检测区域的障碍物信息；以及根据所述障碍物信息调节所述驱动轮的速度和方向到安全速度和安全方向。
10.根据权利要求9所述的安全速度监控装置，其特征在于，还包括：
固定件，所述固定件一端连接至少两个所述接近传感器，另一端连接所述驱动轮一侧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310130258.2A CN116107308A (zh) | 2023-02-17 | 2023-02-17 | 一种安全速度监控方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310130258.2A CN116107308A (zh) | 2023-02-17 | 2023-02-17 | 一种安全速度监控方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN116107308A true CN116107308A (zh) | 2023-05-12 |
Family
ID=86267183
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310130258.2A Pending CN116107308A (zh) | 2023-02-17 | 2023-02-17 | 一种安全速度监控方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116107308A (zh) |
-
2023
- 2023-02-17 CN CN202310130258.2A patent/CN116107308A/zh active Pending
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