CN116106870A - 车辆激光雷达外参的标定方法和装置 - Google Patents

Abstract

公开一种车辆激光雷达外参的标定方法和装置。该方法包括：控制车辆按预定轨迹运动；在同一时段内采集来自激光雷达的点云数据以及GNSS/INS组合导航系统的第一导航数据；对第一导航数据进行采样和/或插值处理，以得到第二导航数据；对点云数据中的每个离散点进行矫正；将矫正后的点云数据拼接为三维地图；对三维地图进行栅格化分割，以得到多个栅格；以及根据约束函数和多个栅格优化雷达外参，并在雷达外参的优化目标未达到的条件下，跳转到对点云数据中的每个离散点进行矫正的步骤继续执行，直到雷达外参的优化目标达到。这种方法应用于无人驾驶(或自动驾驶)的无人车或移动机器人等领域，能够提高外参标定精度，进而提高定位精度。

Description

车辆激光雷达外参的标定方法和装置

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆激光雷达外参的标定方法和装置。

背景技术

在自动驾驶和移动机器人领域，定位起到了至关重要的作用，它依靠自身携带的传感器和外部支持设施实现对车辆或机器人位置和姿态的估计，是感知、预测、规划、控制等相关技术的基础。在各种定位方法中，GNSS/INS组合导航系统是一种经典又非常有效的定位方式，它既可以通过GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)获取车辆或者机器人在地球上的绝对位置，又充分利用IMU(Inertial MeasurementUnit，惯性测量单元)实现高频率的定位输出。GNSS/INS组合导航系统的缺点在于需要依赖外部的卫星信号才能正常工作，在城市高楼林立的环境中定位效果会退化。相比较而言，在已有先验地图的情况下，激光雷达通过点云的匹配就可以实现稳定的定位，不依赖外部的辅助设施和信号状况，在高楼较多的城市环境下反而更加有效，而且还能实现对周围环境的建模。但是，在比较空旷的环境中，激光雷达能够扫描到的点很少甚至扫描不到有效返回点。因此，将GNSS/INS组合导航系统和激光雷达两种传感器的性能互为补充，将两者相融合进行定位成为了普遍认可的定位方式。

为了将激光雷达定位的结果和GNSS/INS组合导航系统定位的结果相融合，很重要的前提是知道激光雷达外参，即激光雷达相对于GNSS/INS组合导航系统的位置和姿态，只有这样才能将两种方式定位的结果统一到同一坐标系下进行融合。外参计算过程，一般被称为标定。对于同类型的传感器，标定的过程是比较直接的，比如说两个激光雷达之间的标定，通过匹配同一时刻不同激光雷达的点云就可以直接计算出激光雷达之间的外参。但激光雷达和GNSS/INS组合导航系统是两种不同类型的传感器(组合)，前者输出的是激光雷达周围环境的点云，后者输出的是GNSS/INS组合导航系统在地球坐标系下的坐标，两种传感器的输出是没办法直接进行运算。

目前比较常见的激光雷达相对于GNSS/INS组合导航系统之间的外参标定方法为手眼标定，手眼标定是指在没有外参先验的情况下，控制搭载激光雷达的平台绕8字形运动，对姿态进行标定，得到粗略的外参估计，而外参中的平移初值是可以方便的直接测量得到的。激光雷达的手眼标定的优势在于不需要提供初始外参估计，缺点在于精度非常有限，尤其是在平移量上更为明显。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提出一种车辆激光雷达外参的标定方法和装置，以解决现存的技术问题。

根据本发明的第一方面，提供一种车辆激光雷达外参的标定方法，包括：

控制车辆按预定轨迹运动；

在同一时段内采集来自激光雷达的点云数据以及所述GNSS/INS组合导航系统的第一导航数据；

对所述第一导航数据进行采样和/或插值处理，以得到第二导航数据，所述第二导航数据的每个离散点与所述点云数据的对应离散点具有相同的时间戳；

基于所述第二导航数据和雷达外参对所述点云数据中的每个离散点进行矫正，以得到矫正后的点云数据；

将所述矫正后的点云数据拼接为三维地图；

对所述三维地图进行栅格化分割，以得到多个满足要求的栅格；以及

根据约束函数和所述多个栅格优化所述雷达外参，并在所述雷达外参的优化目标未达到的条件下，跳转到所述基于所述第二导航数据和雷达外参对所述点云数据中的每个离散点进行矫正的步骤继续执行，直到所述雷达外参的优化目标达到。

可选地，初始的所述雷达外参通过手眼标定得到。

可选地，所述对所述三维地图进行栅格化分割，以得到多个满足要求的栅格包括：

对三维地图进行栅格化分割；

在每个栅格中进行平面拟合；

判断每个栅格是否满足要求，如果是，则不再对该栅格进行栅格化分割，如果不是，则继续对该栅格进行栅格化分割，直到得到满足要求的栅格，所述要求包括：所有点到拟合平面的平均距离、离散点的数量和栅格大小至少一项小于设定阈值。

可选地，在所述根据约束函数和所述多个栅格优化所述雷达外参的步骤中，仅采用拟合效果达到设定目标的栅格来优化所述雷达外参。

可选地，所述根据约束函数和所述多个栅格优化所述雷达外参的步骤分两次执行，包括：第一次只优化所述雷达外参中的姿态而保持位置不变，然后跳转到所述基于所述第二导航数据和雷达外参对所述点云数据中的每个离散点进行矫正的步骤继续执行，到第二次优化所述雷达外参时，同时优化所述雷达外参中的姿态和位置。

可选地，所述雷达外参的优化目标为通过最小二乘法得到的最优解。

可选地，还包括：在所述对所述第一导航数据进行采样和/或插值处理的步骤之前，对所述第一导航数据进行预处理，所述预处理包括以下处理中的至少一项：

对所述第一导航数据从地球坐标系转换到设定的相对坐标系下；和

将所述第一导航数据的高度设置为0。

根据本发明的第二方面，提供一种车辆激光雷达外参的标定装置，包括：

采样插值模块，用于在控制车辆按预定轨迹运动后，在同一时段内采集来自激光雷达的点云数据以及所述GNSS/INS组合导航系统的第一导航数据，对所述第一导航数据进行采样和/或插值处理，以得到第二导航数据，所述第二导航数据的每个离散点与所述点云数据的对应离散点具有相同的时间戳；

点云矫正模块，用于基于所述第二导航数据和雷达外参对所述点云数据中的每个离散点进行矫正，以得到矫正后的点云数据；

三维地图拼接模块，用于将所述矫正后的点云数据拼接为三维地图；

栅格化模块，用于对所述三维地图进行栅格化分割，以得到多个满足要求的栅格；

参数优化模块，用于根据约束函数和所述多个栅格优化所述雷达外参。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器还存储有可由所述处理器执行的计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现上述的标定方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有可由电子设备执行的计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现上述的标定方法。

本发明实施例旨在解决激光雷达相对于组合导航系统的外参标定的精度问题，通过上述步骤，可以在没有初始外参的情况下完成自动化、高精度的外参标定，减少了人工介入的需要。同时，本实施例针提出的解决方案针对现实场景，因此具备较高的车载应用价值。

附图说明

通过参照以下附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是无人车的示意性框图；

图2是本发明实施例提供的车辆激光雷达外参的标定方法的流程图；

图3是图2中的步骤S205的一实施方式的流程图；

图4是本发明实施例提供的车辆激光雷达外参的标定装置的示意性框图；

图5用于实施本发明各个实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图更详细地描述本发明。在各个附图中，相同的元件采用类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。此外，可能未示出某些公知的部分。

图1是无人车的示意性框图，其中101和102表示两种不同类型的传感器，例如101为激光雷达，102为GNSS/INS组合导航系统的无线电信号接收机，导航定位系统103是融合各种传感器的定位结果以实现定位的系统，例如根据激光雷达相对于GNSS/INS组合导航系统之间的外参将激光雷达定位的结果和GNSS/INS组合导航系统定位的结果到融合一起，并得到更加优化的定位结果。

图2是本发明实施例提供的车辆激光雷达外参的标定方法的流程图。如图上所示，包括步骤S200至S208。

在步骤S200中，控制车辆按预定轨迹运动。

在步骤S201中，在同一时段内采集来自激光雷达的点云数据和来自GNSS/INS组合导航系统的第一导航数据。

在步骤S202中，对第一导航数据进行采样和/或插值处理，以得到第二导航数据，第二导航数据的每个离散点与点云数据的对应离散点具有相同的时间戳。第一导航数据和第二导航数据均包括多个离散点，每个离散点可以采用位置、速度和姿态来表征。

具体地，例如在实验场景下，同步驱动机器人或者无人车携带的激光雷达和GNSS/INS组合导航系统工作，以采集同一时段内的激光雷达的点云数据和GNSS/INS组合导航系统的导航数据。雷达的点云数据包括多个按照时间排列的点云帧，点云帧是指雷达完成一次扫描所获得的点云数据，点云帧可以表示为三维空间下一组表达三维物体或三维场景的空间结构及表面属性的离散点集合。每个离散点都可以具备几何信息和属性信息。几何信息也可以称为三维位置信息，任一个点的几何信息可以是指该点的三维坐标(x，y，z)，可以包括该点在三维坐标系统的各个坐标轴中的坐标值，即X轴的坐标值x，Y轴的坐标值y，Z轴的坐标值z。任一个点的属性信息可以是激光反射强度信息(也可以称为反射率)。通常，同一类激光雷达产生的所有点云帧中的每个点都具有相同数量的属性信息。INS/GNSS的组合导航系统输出高频率的导航数据，导航数据一般包括位置、速度和姿态。GNSS/INS组合导航系统输出的位置一般是经度、纬度和高度的三维坐标，或者是二维UTM(UniversalTransverse Mercator)坐标和海拔高。姿态则一般由双天线测量得到。

激光雷达和GNSS/INS组合导航系统通常以固定周期工作，GNSS/INS组合导航系统的频率比较高，而激光雷达的频率比较低，因此同一时段内采集到的点云数据和GNSS/INS组合导航系统的导航数据中的各个点的数量和采样时刻不完全相同，因此先将GNSS/INS组合导航系统输出的导航数据处理为和点云数据具有相同数量的离散点，且每个离散点的时间戳和点云数据中的相应离散点的时间戳相同。例如，雷达一般频率为10Hz，即10帧/s，现在用的32线雷达每帧大致6万个点，大概60万个/s雷达点。GNSS/INS组合导航系统的频率一般在百赫兹这个级别，设定雷达10hz，组合导航100hz，那么可以根据每帧点云的终止时间戳(雷达点云是每秒10帧，每帧持续100ms)对100hz的组合导航数据进行下采样，得到10hz的雷达点云的采样时刻所对应的组合导航位姿；然后，一帧点云中又包含6万个点，又已知当前帧的终止时刻和起始时刻(起始时刻为上一帧的终止时刻)，那么可以插值计算出这6万个点中的每个点对应的组合导航系统的位姿。当然还可以直接从原始的100hz的组合导航数据中上采样/插值得到6万个点/帧点采样时刻的组合导航位姿。无论采用何种方式，最终得到的导航数据中的各个离散点不仅与点云数据中的各个离散点对应，而且时间戳相同。

在步骤S203中，基于第二导航数据和雷达外参对点云数据中的每个离散点进行矫正，以得到矫正后的点云数据。

具体地，在实验过程中，激光雷达按预定轨迹运动，例如前面提到可以让激光雷达随着载体快速绕8字运动，由于激光雷达在扫描周期(100ms)中发生的姿态和位置的变化是不可忽视的，因而点云帧的所有点的测量原点并不统一，而激光雷达测量得到的点云帧并没有反映出这一点，因此需要利用步骤S202产生的导航数据对原始的点云帧做畸变矫正。其方法为，假设步骤S202插值得到的某一帧终止时刻的组合导航系统位姿为Te，而雷达点云帧中任一离散点p对应的组合导航系统位姿为Ti，雷达外参为Tc，则将p点矫正到该帧终止时刻的方法为公式(1)：

p’＝Tc.inverse()*Te.inverse()*Ti*Tc*p公式(1)，其中，inverse()表示矩阵转置。

在步骤S204中，使用雷达外参将矫正后的点云数据拼接为三维地图。

在步骤S205中，对三维地图进行栅格化分割，以得到符合要求的多个栅格。

在步骤S206中，在每个栅格中优化雷达外参。

在步骤S207中，判断是否达到优化目标，如果是，则执行步骤S208，否则跳转到步骤S203。

具体地，通过步骤S203能够完成激光雷达的每个点云帧中的各个离散点逐个点的矫正，而且利用雷达外参将这些已经矫正的点云帧进行拼接，以形成三维地图。但是步骤S203中使用雷达外参的误差，拼接后的地图存在重影，即点云帧中的同一物体在东北天坐标系下并不完全重合，因此需要进一步做优化。具体而言，先将三维地图进行栅格化的分割，即对三维地图沿着X轴、Y轴和Z轴的方向做等间隔的栅格化分割，使得三维地图中的各个离散点分散保存在对应的栅格中，然后对每个栅格内的各个离散点进行平面拟合，计算该栅格内所有点到拟合平面的平均距离，如果平均距离比较大，说明该栅格内的点不能用一个平面来拟合，需要继续分割，直到平均距离足够小，或者各个栅格内的点数很少，或者栅格的尺寸足够小，才停止分割。

然后在每个栅格中优化雷达外参。可选地，分两次对雷达外参完成优化：第一次优化雷达外参时只优化雷达外参中的姿态而保持雷达外参中的位置不变，然后根据优化后的雷达外参跳转到步骤S203，并利用优化后的姿态和保持不变的位置重新计算矫正后的离散点，然后执行S204-S205，然后第二次优化雷达外参(即执行步骤S206)，此时利用每个栅格同时优化雷达外参中的姿态和位置。

更具体地，构建约束函数，将外参优化转换为非线性求解问题，例如，构建最小二乘法的约束函数，使得所有栅格中的各个离散点距离其拟合平面的平均距离之和足够小，当然，还可以采用其他约束函数以得到非线性求解的目的。为了减少计算量，还可以对步骤S205产生的大量栅格进行筛选，然后本步骤采用那些拟合效果达到预期的栅格来进行优化操作。

再判断通过上述步骤得到的雷达外参是否已经达到优化目标(例如优化后的雷达外参满足使得所有栅格中的各个离散点距离其拟合平面的平均距离足够小)，如果是，则不再进行雷达外参的优化，并输出当前的雷达外参，如果不是，则跳转到步骤S203中继续执行，此时在步骤S203中使用的雷达外参为之前步骤S206输出的未达到优化目标的雷达外参。

从图3上可以看出，雷达外参对步骤S203至S206均产生影响，通过将步骤S206求解得到的更优的雷达外参重新应用到步骤S203至S206，重新构建非线性优化问题，并求解更优的雷达外参，从而最终实现对雷达外参的优化。

应该指出的是，当第一次执行步骤S203时，雷达外参可以是通过测量或手眼标定得到的粗略值，也可以是任意指定的雷达外参，但采用任意指定的雷达外参可能需要更多的计算才能得到符合优化目标的雷达外参。

综上所述，本发明实施例旨在解决激光雷达相对于组合导航系统的外参精度的问题，通过上述步骤，可以在没有初始外参的情况下完成自动化、高精度的外参标定，减少了人工介入的需要。同时，本实施例针提出的解决方案针对现实场景，因此具备很强的实用性。

在一些实施例中，由于GNSS/INS组合导航系统中的GPS信号容易受到影响，且其输出的是在地球绝对位置，从数值量级上来说比较大，且会影响点云地图的精度，因此需要先对数据做一定的预处理。例如由于UTM坐标在同一带的不同位置存在不同程度的形变，姿态中的航向角的实际方向也跟GNSS/INS组合导航系统在地球上的位置有关，因此，可以将GNSS/INS组合导航系统的UTM坐标转换成局部的相对坐标。方法为，将GNSS/INS组合导航系统轨迹中的第一点作为原点，东向为x轴，北向为y轴，天向为z轴，创建局部的东北天坐标系，然后将后续GNSS/INS组合导航系统轨迹中的所有导航数据都转换到该坐标系下。另外，由于GNSS/INS组合导航系统在高程上的误差可能比较大，因此，可将绝对的海拔高程统一置为0。

图3是图2中的步骤S205的一实施方式的流程图，包括步骤S2051至S2054。具体来说，就是先采用基本单位从X轴，Y轴和Z轴进行等间隔划分，以形成多个栅格，在每个栅格中根据所有点拟合出一个平面，然后在每个栅格中判断所有点到平面的平均距离、栅格大小和栅格中的离散点数量中的至少一项小于设定阈值，则说明该栅格满足要求，不再对该栅格进行划分，如果不是，则继续对该栅格进行分割，以形成更多栅格，在每个栅格中根据所有点拟合出一个平面，然后每个栅格中判断判断所有点到平面的平均距离是否小于设定阈值，或者栅格已经足够小，或者栅格中的点已经足够少，如果满足其中一项，则说明该栅格满足要求，以此类推。最终会得到满足条件的多个栅格。

图4是本发明实施例提供的雷达外参的标定装置的示意性框图。该标定装置400包括：采样插值模块401、点云矫正模块402、三维地图拼接模块403、栅格化模块404和参数优化模块405。

采样插值模块401用于在控制车辆按预定轨迹运动后，在同一时段内采集来自激光雷达的点云数据以及GNSS/INS组合导航系统的第一导航数据，对第一导航数据进行采样和/或插值处理，以得到第二导航数据，第二导航数据的每个离散点与点云数据的对应离散点具有相同的时间戳。

点云矫正模块402用于基于第二导航数据和雷达外参对点云数据中的每个离散点进行矫正，以得到矫正后的点云数据。

三维地图拼接模块403用于将矫正后的点云数据拼接为三维地图。

栅格化模块404用于对三维地图进行栅格化分割，以得到多个满足要求的栅格。

参数优化模块405用于根据约束函数和多个栅格优化雷达外参。

本实施例的具体细节可参见上文关于雷达外参的标定方法的说明，这里就不再重复。

参考图5，电子设备500包括通过总线连接的处理器501、存储器502和输入输出设备503。存储器502包括只读存储器(ROM)和随机访问存储器(RAM)，存储器502内存储有执行系统功能所需的各种计算机指令和数据，处理器501从存储器502中读取各种计算机指令以执行各种适当的动作和处理。输入输出设备包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。存储器502还存储有计算机指令，当执行计算机指令时，完成上述实施例中的各个步骤。

相应地，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令被执行时实现实施例中的各个步骤。

计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如但不限于为电、磁、光、电磁、红外线或半导体的系统、装置或器件，或其它任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子包括：具体一个或多个导线的电连接，便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或者闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器、磁存储器或者上述任意合适的组合。在本文中，计算机可读的存储介质可以是任意包含或存储程序的有形介质，该程序可以被处理单元、装置或者器件使用，或者与其结合使用。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为截波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或者其它任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令系统、装置或器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，以及上述任意合适的组合。

可以以一种或者多种程序设计语言或者组合来编写用于执行本发明实施例的计算机程序代码。所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，例如JAVA、C++，还可以包括常规的过程式程序设计语言，例如C。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

依照本发明的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种车辆激光雷达外参的标定方法，包括：

控制车辆按预定轨迹运动；

在同一时段内采集来自激光雷达的点云数据以及所述GNSS/INS组合导航系统的第一导航数据；

对所述第一导航数据进行采样和/或插值处理，以得到第二导航数据，所述第二导航数据的每个离散点与所述点云数据的对应离散点具有相同的时间戳；

基于所述第二导航数据和雷达外参对所述点云数据中的每个离散点进行矫正，以得到矫正后的点云数据；

将所述矫正后的点云数据拼接为三维地图；

对所述三维地图进行栅格化分割，以得到多个满足要求的栅格；以及

根据约束函数和所述多个栅格优化所述雷达外参，并在所述雷达外参的优化目标未达到的条件下，跳转到所述基于所述第二导航数据和雷达外参对所述点云数据中的每个离散点进行矫正的步骤继续执行，直到所述雷达外参的优化目标达到。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其中，初始的所述雷达外参通过手眼标定得到。

3.根据权利要求1或2所述的标定方法，其中，所述对所述三维地图进行栅格化分割，以得到多个满足要求的栅格包括：

对所述三维地图进行栅格化分割；

在每个栅格中进行平面拟合；

判断每个栅格是否满足要求，如果是，则不再对该栅格进行栅格化分割，如果不是，则继续对该栅格进行栅格化分割，直到得到满足要求的栅格，所述要求包括：所有点到拟合平面的平均距离、离散点的数量和栅格大小至少一项小于设定阈值。

4.根据权利要求1所述的标定方法，其中，在所述根据约束函数和所述多个栅格优化所述雷达外参的步骤中，仅采用拟合效果达到设定目标的栅格来优化所述雷达外参。

5.根据权利要求1所述的标定方法，其中，所述根据约束函数和所述多个栅格优化所述雷达外参的步骤分两次执行，包括：第一次只优化所述雷达外参中的姿态而保持位置不变，然后跳转到所述基于所述第二导航数据和雷达外参对所述点云数据中的每个离散点进行矫正的步骤继续执行，到第二次优化所述雷达外参时，同时优化所述雷达外参中的姿态和位置。

6.根据权利要求1所述的标定方法，其中，所述雷达外参的优化目标为通过最小二乘法得到的最优解。

7.根据权利要求1所述的标定方法，其中，在所述对所述第一导航数据进行采样和/或插值处理的步骤之前，对所述第一导航数据进行预处理，所述预处理包括以下处理中的至少一项：

对所述第一导航数据从地球坐标系转换到设定的相对坐标系下；和

将所述第一导航数据的高度设置为0。

8.一种车辆激光雷达外参的标定装置，包括：

采样插值模块，用于在控制车辆按预定轨迹运动后，在同一时段内采集来自激光雷达的点云数据以及所述GNSS/INS组合导航系统的第一导航数据，对所述第一导航数据进行采样和/或插值处理，以得到第二导航数据，所述第二导航数据的每个离散点与所述点云数据的对应离散点具有相同的时间戳；

点云矫正模块，用于基于所述第二导航数据和雷达外参对所述点云数据中的每个离散点进行矫正，以得到矫正后的点云数据；

三维地图拼接模块，用于将所述矫正后的点云数据拼接为三维地图；

栅格化模块，用于对所述三维地图进行栅格化分割，以得到多个满足要求的栅格；

参数优化模块，用于根据约束函数和所述多个栅格优化所述雷达外参。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器还存储有可由所述处理器执行的计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的标定方法。

10.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有可由电子设备执行的计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的标定方法。

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