CN116106315A - 一种发动机外观检验装置、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种发动机外观检验装置、方法及存储介质，涉及视觉检验技术领域。包括：第一拍照模块、第一运动模块和工控机，第一拍照模块搭载于第一运动模块的多轴机械臂上，当第一运动模块到达预设拍照位置，对待检验发动机进行拍照，第一运动模块用于带动第一拍照模块在预设轨道上运动，工控机用于对拍照所得图片进行特征提取，将提取到的特征与预设特征进行比较，若提取到的特征与预设特征的相似度大于阈值，则确认待检验发动机的外观无缺陷。由此可以通过运动模块的位置移动，带动拍照模块在发动机的不同位置拍照，进而使发动机的所有位置都能通过拍照所得到，从而对发动机的外表面的每一个位置都能进行检验，实现对发动机全面的外观检验。

Description

一种发动机外观检验装置、方法及存储介质

技术领域

本申请涉及视觉检验技术领域，尤其涉及一种发动机外观检验装置、方法及存储介质。

背景技术

发动机产品在出厂之前的最后一道工序是对发动机的外观质量进行检验，主要检验零部件有无错装、漏装或其他外观缺陷。由于发动机由上百个零部件组成，因此检验内容较为繁琐。

在现有的对发动机外观的检验方法中，通过在发动机检验传输线的上方利用支架固定图像采集装置对发动机的外表进行图像采集，但是由于只能采集到发动机上方的图像，对于发动机中下部的位置难以检验到，且即使采集到较为靠下位置的零部件图像，无法对发动机进行外观的全面检验。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种发动机外观检验装置及方法，旨在能够对发动机进行外观的全面检验。

第一方面，本申请提供了一种发动机外观检验装置，所述装置包括：第一拍照模块、第一运动模块和工控机；

所述第一拍照模块搭载于所述第一运动模块的多轴机械臂上，当所述第一运动模块到达预设拍照位置，对待检验发动机进行一次拍照；

所述第一运动模块用于带动所述第一拍照模块在预设轨道上运动；

所述工控机用于对所述第一拍照模块拍照所得图片进行特征提取，将提取到的特征与预设特征进行比较，若所述提取到的特征与所述预设特征的相似度大于阈值，则确认所述待检验发动机的外观无缺陷。

可选的，所述发动机外观检验装置还包括：发动机运输模块；

所述发动机运输模块，用于向预设目标位置传送所述待检验发动机；

所述发动机运输模块上还包括位置传感器；

所述位置传感器，用于检验所述待检验发动机的位置是否到达所述预设目标位置；

所述发动机运输模块，还用于在所述待检验发动机到达所述预设目标位置后，停止向所述预设目标位置传送所述待检验发动机。

可选的，所述发动机运输模块还包括：扫描模块；

所述扫描模块，用于获取所述待检验发动机的型号，并发送给所述工控机；

所述工控机，还用于在预设的发动机型号与检验模型之间的映射关系库中查找所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型；

所述工控机，具体用于若查找到与所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型，则利用所述目标检验模型对所述提取到的特征与预设特征进行比较。

可选的，所述工控机，还用于若未查找到与所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型，则展示提示信息，所述提示信息用于提示针对所述待检验发动机的型号训练新的检验模型。

可选的，所述装置还包括第二拍照模块和第二运动模块；

所述第二拍照模块搭载于所述第二运动模块的多轴机械臂上，当所述第一运动模块到达预设拍照位置，对所述待检验发动机进行一次拍照；

所述第二运动模块用于带动所述第二拍照模块在预设轨道上运动；

所述第一运动模块和所述第二运动模块位于不同位置。

第二方面，本申请提供了一种发动机外观检验方法，应用于第一方面中任一项所述的发动机外观检验装置，所述发动机外观检验装置，包括：第一拍照模块，第一运动模块和工控机；所述方法包括：

所述发动机外观检验装置控制所述第一拍照模块按照预设路径运动，当所述第一运动模块到达预设拍照位置，对待检验发动机进行一次拍照；

所述发动机外观检验装置控制所述工控机对所述第一拍照模块拍照所得图片进行特征提取，将提取到的特征与预设特征进行比较，若所述提取到的特征与预设特征模板中的特征的相似度大于阈值，则确认所述待检验发动机的外观无缺陷。

可选的，所述发动机外观检验装置还包括发动机运输模块，所述第一拍照模块搭载于第一运动模块的多轴机械臂上按照预设路径运动，当所述第一运动模块到达预设拍照位置，对所述待检验发动机进行一次拍照之前，所述方法还包括：

所述发动机外观检验装置控制所述发动机运输模块，向预设目标位置传送所述待检验发动机；

所述发动机外观检验装置控制所述发动机运输模块上的位置传感器检验所述待检验发动机的位置是否到达所述预设目标位置；

在所述待检验发动机到达所述预设目标位置后，控制所述发动机运输模块停止向所述预设目标位置传送所述待检验发动机。

可选的，所述发动机外观检验装置还包括扫描模块，所述工控机对拍照所得图片进行特征提取，将提取到的特征与预设特征进行比较包括：

扫描模块获取所述待检验发动机的型号，并发送给所述工控机；

所述工控机在预设的发动机型号与检验模型之间的映射关系库中查找所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型；

若查找到与所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型，则利用所述目标检验模型对所述提取到的特征与预设特征进行比较。

可选的，若未查找到与所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型，则展示提示信息，提示针对所述待检验发动机的型号训练新的检验模型。

可选的，所述方法还包括：第二拍照模块搭载于所述第二运动模块的多轴机械臂上，当所述第一运动模块到达预设拍照位置，对所述待检验发动机进行一次拍照；

所述第二运动模块用于带动所述第二拍照模块在预设轨道上运动；

所述第一运动模块和所述第二运动模块位于不同位置，所述工控机具体用于对所述第一拍照模块和所述第二拍照模块拍照所得图片进行特征提取。

第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有代码，当所述代码被运行时，运行所述代码的设备实现前述第二方面任一项所述的方法。

本申请提供了一种发动机外观检验装置，该装置包括：第一拍照模块、第一运动模块和工控机，第一拍照模块搭载于所述第一运动模块的多轴机械臂上，当所述第一运动模块到达预设拍照位置，对待检验发动机进行一次拍照，第一运动模块用于带动第一拍照模块在预设轨道上运动，工控机用于对拍照所得图片进行特征提取，将提取到的特征与预设特征进行比较，若所述提取到的特征与所述预设特征的相似度大于阈值，则确认所述待检验发动机的外观无缺陷。由此可以通过运动模块的位置移动，带动拍照模块在发动机的不同位置拍照，进而使发动机的所有位置都能通过拍照所得到，从而对发动机的外表面的每一个位置都能进行检验，实现对发动机进行全面的外观检验。

附图说明

为更清楚地说明本实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种发动机外观检验装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种发动机外观检验方法的方法流程图；

图3为本申请实施例提供的另一种发动机外观检验方法的方法流程图。

具体实施方式

参见图1，图1为本申请实施例提供的发动机外观检验装置的结构示意图，所述装置包括：

光源1、相机2、第一多轴机械臂3、机械臂底座4、第一运动模块5、第一缓冲模块6、发动机运输模块7、第二缓冲模块8、第二运动模块9、气缸10、工控机11、第二多轴机械臂12。

第一拍照模块搭载于第一运动模块5的第一多轴机械臂3上，当所述第一运动模块5到达预设拍照位置，对待检验发动机进行一次拍照。

第一拍照模块包括光源1和相机2，当待拍摄位置为发动机中下部或者光线不足的位置时，利用光源实现照明以使拍照所得的图片更为清晰。第一拍照模块搭载于第一多轴机械臂3上，多轴机械臂的每一个轴都可以转动，以实现带动第一拍照模块对发动机表面的各个位置的零部件进行拍照，例如当有几个零件之间相隔的距离较小，若从一个角度进行拍摄容易产生对其他零件的遮挡，可以通过第一多轴机械臂3或第二多轴机械臂12的轴转动实现相机的转动，进而可以灵活的对每个零件进行拍照。需要说明的是，所述相机2可安装在其他可移动装置上，例如电缸、气缸或其他伺服机构等位置。

此外，第一运动模块5可以按照预设的轨道进行移动，带动机械臂底座4以及第一多轴机械臂3运动，进一步的实现对发动机的前表面、后表面或侧表面进行拍摄。在第一运动模块5的轨道尽头设置有第一缓冲模块6，在第二运动模块9的轨道尽头设置有第二缓冲模块8，用于缓减由于作为动力源的气缸10突然停止而引起的多轴机械臂振动。

由于第一多轴机械臂3的轴可以进行转动，因此可以设置预设转动轨迹，使得拍照模块可以随着第一多轴机械臂3的轴的运动进而改变相机2的拍照角度，当第一运动模块5到达预设拍照位置，对待检验发动机进行一次拍照，此外还可以设置预设拍照时间，例如相机2每隔1s拍一张照片，以实现对第一多轴机械臂3的轴的转动轨迹上的零部件进行拍照。

在拍照结束后，通过图像采集卡将图片传输到工控机11中，工控机通过提取图片中的发动机零部件的特征，例如零部件的纹理、颜色、尺寸等，将提取到的特征与预设特征进行比较，若提取到的特征与所述预设特征的相似度大于阈值，则确认待检验发动机的外观无缺陷。相似度阈值用于衡量提取到的待检验发动机的特征与外观无缺陷的发动机外观的相似度，例如预设阈值为60%，那么当提取到的待检验发动机的特征与外观无缺陷的发动机外观的相似度达到70%，则说明待检验发动机的外观无缺陷。

在对发动机外观进行检验之前，需要将待检验发动机运输到预设位置，因此该发动机外观检验装置中还包括发动机运输模块7，用于向预设目标位置传送所述待检验发动机，目标位置为预先根据拍照模块的位置而设定的，目标位置的设定需要满足第一运动模块5在按照预设轨道移动时，拍照模块可以对待检验发动机的所有面都进行拍照，以实现对待检验发动机的外观进行全面拍照。

发动机运输模块7上还包括位置传感器，位置传感器用于检验所述待检验发动机的位置是否到达预设目标位置，当待检验发动机到达预设目标位置后，发动机运输模块7停止向预设目标位置传送所述待检验发动机。位置传感器可以设置于预设目标位置附近，当位置传感器检验到待检验发动机后，说明当前待检验发动机已到达预设目标位置，若发动机运输模块7继续运动，则会导致待检验发动机远离预设目标位置，进而影响后续的拍照模块对待检验发动机的拍照过程，进一步的可能会导致拍照模块与待检验发动机相撞，产生安全问题，因此在待检验发动机到达所述预设目标位置后，停止向预设目标位置传送待检验发动机。

由于发动机包括多种型号，且不同型号的发动机的零部件具有不同的安装位置，因此在工控机11将提取到的特征与预设特征进行比较之前，需要判断待检验发动机的型号，所以发动机运输模块还需要包括：扫描模块，用于获取待检验发动机的型号，并发送给工控机。扫描模块可以为扫码枪或者其他能够对发动机上代表发动机型号的标签或二维码、条形码、产品码等进行识别，并得到当前待检验发动机的型号的设备。

在工控机11得到当前待检验发动机的型号之后，工控机11在预设的发动机型号与检验模型之间的映射关系库中查找待检验发动机的型号所对应的目标检验模型，需要说明的是，在预设的发动机型号与检验模型之间的映射关系库中存有用于检验不同型号发动机的检验模型，检验模型为利用历史数据经过训练所得的模型，能够自动根据待检验模型的特征与预设特征进行判断，得到当前待检验发动机是否具有外观缺陷。

若工控机11在预设的发动机型号与检验模型之间的映射关系库中查找到与所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型，则利用目标检验模型对所述提取到的特征与预设特征进行比较。

若工控机11在预设的发动机型号与检验模型之间的映射关系库中未查找到与所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型，则展示提示信息，所述提示信息用于提示针对所述待检验发动机的型号训练新的检验模型。需要说明的是，虽然在预设的发动机型号与检验模型之间的映射关系库中有不同型号的发动机对应的检验模型，但是对于新型号的发动机则不存在对应的检验模型，此时需要展示提示信息在工控机上，相关人员在接收到提示信息之后，利用利用小样本学习算法对检验模型进行训练，并更新检验模型，利用监督学习对更新后的检验模型进行特征比较准确度检验，当所述训练后的检验模型的特征比较准确度达到预设值，则利用更新后的检验模型对新型发动机进行外观检验，特征比较准确度检验是用来衡量更新后的检验模型是否能够对新型号的发动机外观进行准确检验的。需要说明的是，小样本学习不需要大规模训练数据，学习成本小，可以减少大规模数据集的人工标注成本，可在训练数据量匮乏的场景实现。由此，可以实现对现有检验模型的实时迭代、更新，丰富发动机外观检验装置可检验的发动机型号。

由于发动机外观具有多个面，若仅根据一个拍照模块进行拍照，需要花费较多时间，因此本申请中的发动机外观检验装置中还包括第二拍照模块和第二运动模块9，第二拍照模块搭载于所述第二运动模块9的第二多轴机械臂12上，当所述第一运动模块5到达预设拍照位置，对所述待检验发动机进行一次拍照，第二运动模块9用于带动所述第二拍照模块在预设轨道上运动，第二拍照模块、第二运动模块9与第一拍照模块、第一运动模块5的工作原理相似，但是为了避免在工作过程中两个拍照模块相撞，第一运动模块5和第二运动模块9位于不同位置，可以设置为在待检验模块的两侧，例如两个拍照模块采用对角布置。

通过以上装置，能够实现通过运动模块的位置移动，带动拍照模块在发动机的不同位置拍照，进而使发动机的所有位置都能通过拍照所得到，从而对发动机的外表面的每一个位置都能进行检验，实现对发动机进行全面的外观检验。

以上为本申请实施例提供的发动机外观检验装置，下面对利用该装置进行发动机外观检验的方法做介绍，参见图2，图2为本申请实施例提供的发动机外观检验方法的流程图，包括：

S201、第一拍照模块按照预设路径运动，当所述第一运动模块到达预设拍照位置，对所述待检验发动机进行一次拍照；

S202、工控机对拍照所得图片进行特征提取，将提取到的特征与预设特征进行比较，若所述提取到的特征与预设特征模板中的特征的相似度大于阈值，则确认所述待检验发动机的外观无缺陷。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述第一拍照模块搭载于第一运动模块的多轴机械臂上按照预设路径运动，当所述第一运动模块到达预设拍照位置，对所述待检验发动机进行一次拍照之前，所述方法还包括：

通过发动机运输模块，向预设目标位置传送所述待检验发动机；

通过所述发动机运输模块上的位置传感器检验所述待检验发动机的位置是否到达所述预设目标位置；

在所述待检验发动机到达所述预设目标位置后，所述发动机运输模块停止向所述预设目标位置传送所述待检验发动机。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述工控机对拍照所得图片进行特征提取，将提取到的特征与预设特征进行比较包括：

扫描模块获取所述待检验发动机的型号，并发送给所述工控机；

所述工控机在预设的发动机型号与检验模型之间的映射关系库中查找所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型；

若查找到与所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型，则利用所述目标检验模型对所述提取到的特征与预设特征进行比较。

在本申请实施例的一种实现方式中，若未查找到与所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型，则展示提示信息，提示针对所述待检验发动机的型号训练新的检验模型。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述方法还包括：

第二拍照模块搭载于所述第二运动模块的多轴机械臂上，当所述第一运动模块到达预设拍照位置，对所述待检验发动机进行一次拍照；

所述第二运动模块用于带动所述第二拍照模块在预设轨道上运动；

所述第一运动模块和所述第二运动模块位于不同位置。

在本申请实施例的另一种实现方式中，上述检验的发动机可以具体为柴油机，所述拍照模块可以为带有相机的机器人，具体针对柴油机的外观检验方法流程参见图3，图3为本申请实施例提供的另一种发动机外观检验方法的方法流程图，所述方法包括：

S301、获取柴油机的型号；

S302、机器人按照预设路径，对柴油机零部件进行图像采集；

S303、提取特征；

S304、判断现有缺陷检验模型是否已完成对该机型的训练，若是，执行步骤305，否则执行步骤307；

S305、利用缺陷检验模型进行检验；

S306、判断是否采用监督学习，若是，执行步骤309，否则执行步骤310；

S307、建立新机型检验模型；

S308、利用小样本学习算法对新机型检验模型进行训练；

S309、检验监督学习的结果是否达到预期结果，若是则执行步骤310，若否，则执行步骤308；

S310、输出检验结果。

上述对柴油机的外观检验过程仅仅是示意性介绍，各个步骤的具体实现方式可以参见上述方法实施例，此处不再赘述。

通过上述方法，首先使第一拍照模块按照预设路径运动，当所述第一运动模块到达预设拍照位置，对所述待检验发动机进行一次拍照，然后工控机对拍照所得图片进行特征提取，将提取到的特征与预设特征进行比较，若所述提取到的特征与预设特征模板中的特征的相似度大于阈值，则确认所述待检验发动机的外观无缺陷。由于拍照模块为可以按照预设路径运动的，因此可以从发动机周围的多个方位对发动机进行拍照，使得发动机表面的所有零部件都能被拍到，进而实现对发动机外观的全面检验。

本申请实施例还提供了对应的设备以及计算机存储介质，用于实现本申请实施例提供的方案。

其中，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令或代码，所述处理器用于执行所述指令或代码，以使所述设备执行本申请任一实施例所述的方法。

所述计算机存储介质中存储有代码，当所述代码被运行时，运行所述代码的设备实现本申请任一实施例所述的方法。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器（英文：read-only memory，ROM）/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者诸如路由器等网络通信设备）执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元提示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本申请的一种具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种发动机外观检验装置，其特征在于，所述装置包括：第一拍照模块、第一运动模块和工控机；

所述第一拍照模块搭载于所述第一运动模块的多轴机械臂上，当所述第一运动模块到达预设拍照位置，对待检验发动机进行一次拍照；

所述第一运动模块用于带动所述第一拍照模块在预设轨道上运动；

所述工控机用于对所述第一拍照模块拍照所得图片进行特征提取，将提取到的特征与预设特征进行比较，若所述提取到的特征与所述预设特征的相似度大于阈值，则确认所述待检验发动机的外观无缺陷。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：发动机运输模块；

所述发动机运输模块，用于向预设目标位置传送所述待检验发动机；

所述发动机运输模块上还包括位置传感器；

所述位置传感器，用于检验所述待检验发动机的位置是否到达所述预设目标位置；

所述发动机运输模块，还用于在所述待检验发动机到达所述预设目标位置后，停止向所述预设目标位置传送所述待检验发动机。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述发动机运输模块还包括：扫描模块；

所述扫描模块，用于获取所述待检验发动机的型号，并发送给所述工控机；

所述工控机，还用于在预设的发动机型号与检验模型之间的映射关系库中，查找所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型；

所述工控机，具体用于若查找到与所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型，则利用所述目标检验模型对所述提取到的特征与预设特征进行比较。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述工控机，还用于若未查找到与所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型，则展示提示信息，所述提示信息用于提示针对所述待检验发动机的型号训练新的检验模型。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二拍照模块和第二运动模块；

所述第二拍照模块搭载于所述第二运动模块的多轴机械臂上，当所述第一运动模块到达预设拍照位置，对所述待检验发动机进行一次拍照；

所述第二运动模块用于带动所述第二拍照模块在预设轨道上运动；

所述第一运动模块和所述第二运动模块位于不同位置，所述工控机具体用于对所述第一拍照模块和所述第二拍照模块拍照所得图片进行特征提取。

6.一种发动机外观检验方法，其特征在于，应用于如权利要求1-5任一项所述的发动机外观检验装置，所述发动机外观检验装置，包括：第一拍照模块，第一运动模块和工控机；所述方法包括：

所述发动机外观检验装置控制所述第一拍照模块按照预设路径运动，当所述第一运动模块到达预设拍照位置，对待检验发动机进行一次拍照；

所述发动机外观检验装置控制所述工控机对所述第一拍照模块拍照所得图片进行特征提取，将提取到的特征与预设特征进行比较，若所述提取到的特征与预设特征模板中的特征的相似度大于阈值，则确认所述待检验发动机的外观无缺陷。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述发动机外观检验装置还包括发动机运输模块，所述第一拍照模块搭载于第一运动模块的多轴机械臂上按照预设路径运动，当所述第一运动模块到达预设拍照位置，对所述待检验发动机进行一次拍照之前，所述方法还包括：

所述发动机外观检验装置控制所述发动机运输模块，向预设目标位置传送所述待检验发动机；

所述发动机外观检验装置控制所述发动机运输模块上的位置传感器检验所述待检验发动机的位置是否到达所述预设目标位置；

在所述待检验发动机到达所述预设目标位置后，控制所述发动机运输模块停止向所述预设目标位置传送所述待检验发动机。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述发动机外观检验装置还包括扫描模块，所述工控机对拍照所得图片进行特征提取，将提取到的特征与预设特征进行比较包括：

扫描模块获取所述待检验发动机的型号，并发送给所述工控机；

所述工控机在预设的发动机型号与检验模型之间的映射关系库中查找所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型；

若查找到与所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型，则利用所述目标检验模型对所述提取到的特征与预设特征进行比较。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若未查找到与所述待检验发动机的型号所对应的目标检验模型，则展示提示信息，提示针对所述待检验发动机的型号训练新的检验模型。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6至9任一项所述的方法。

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