CN116076122A

CN116076122A - 一种组定位方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN116076122A
Application number: CN202280004825.3A
Authority: CN
Inventors: 江小威
Original assignee: Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Current assignee: Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Priority date: 2022-11-02
Filing date: 2022-11-02
Publication date: 2023-05-05

Abstract

本公开提出一种组定位方法、装置、设备及存储介质，方法包括：响应于所述第一UE确定要与目标UE组进行侧行链路SL组定位，发起与所述目标UE组的组定位流程；所述目标UE组包括至少两个第二UE。本公开的方法可以有效减少交互信令，提高交互效率，进而提高了定位效率。

Description

一种组定位方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及通信技术领域，尤其涉及组定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在通信系统中，通过引入侧行链路(Sidelink，SL)通信方式，来实现用户设备(User Equipment，UE)之间的直接通信。以及，针对于通过SL连接的UE而言，其通常需要与一组UE进行SL组定位。因此亟需一种SL组定位的方法。

发明内容

本公开提出的组定位方法、装置、设备及存储介质，用于提出一种信令交互较少且效率较高的组定位方法。

第一方面，本公开实施例提供一种组定位方法，该方法被第一UE执行，包括：

响应于确定要与目标UE组进行侧行链路SL组定位，发起与所述目标UE组的组定位流程，其中，所述目标UE组包括至少两个第二UE。

本公开中，响应于第一UE确定要与目标UE组进行SL组定位，该第一UE会发起与目标UE组的组定位流程；其中，该目标UE组包括至少两个第二UE。由此可知，本公开提供了一种组定位方法，用于实现UE间的组定位。并且，本公开的方法中，在组定位过程中，第一UE与至少一个第二UE交互组定位所需消息时，至少部分消息是由第一UE向目标UE组的第二UE组播的，也即是，第一UE与目标UE组进行组定位的过程中，第一UE并非是与各个第二UE全程1对1交互的，从而可以有效减少交互信令，提高交互效率，进而提高了定位效率。

第二方面，本公开实施例提供一种组定位方法，该方法被第二UE执行，包括：

与第一UE建立SLPP或RSPP会话，其中，所述第二UE通过侧行链路SL与所述第一UE连接。

第三方面，本公开实施例提供一种通信装置，该装置被配置在第一UE中，包括：

处理模块，用于响应于确定要与目标UE组进行侧行链路SL组定位，发起与所述目标UE组的组定位流程，其中，所述目标UE组包括至少两个第二UE。

第四方面，本公开实施例提供一种通信装置，该装置被配置在第一UE中，包括：

处理模块，用于与第一UE建立SLPP或RSPP会话，其中，所述第二UE通过侧行链路SL与所述第一UE连接。

第五方面，本公开实施例提供一种通信装置，该通信装置包括处理器，当该处理器调用存储器中的计算机程序时，执行上述第一方面至第二方面任一方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供一种通信装置，该通信装置包括处理器和存储器，该存储器中存储有计算机程序；所述处理器执行该存储器所存储的计算机程序，以使该通信装置执行上述第一方面至第二方面任一方面所述的方法。

第七方面，本公开实施例提供一种通信装置，该装置包括处理器和接口电路，该接口电路用于接收代码指令并传输至该处理器，该处理器用于运行所述代码指令以使该装置执行上述第一方面至第二方面任一方面所述的方法。

第八方面，本公开实施例提供一种通信系统，该系统包括第三方面至第四方面任一方面所述的通信装置，或者，该系统包括第五方面所述的通信装置，或者，该系统包括第六方面所述的通信装置，或者，该系统包括第七方面所述的通信装置。

第九方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，用于储存为上述网络设备所用的指令，当所述指令被执行时，使所述终端设备执行上述第一方面至第二方面任一方面所述的方法。

第十方面，本公开还提供一种包括计算机程序的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面至第二方面任一方面所述的方法。

第十一方面，本公开提供一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器和接口，用于支持网络设备实现第一方面至第二方面任一方面所述的方法所涉及的功能，例如，确定或处理上述方法中所涉及的数据和信息中的至少一种。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存源辅节点必要的计算机程序和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

第十二方面，本公开提供一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面至第二方面任一方面所述的方法。

附图说明

本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本公开实施例提供的一种通信系统的架构示意图；

图2为本公开另一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图3为本公开再一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图4为本公开又一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图5为本公开另一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图6为本公开另一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图7为本公开另一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图8为本公开另一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图9为本公开另一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图10为本公开另一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图11为本公开另一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图12为本公开另一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图13为本公开另一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图14为本公开另一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图15为本公开另一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图16为本公开另一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图17为本公开另一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图18为本公开另一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图19为本公开一个实施例所提供的通信装置的结构示意图；

图20为本公开另一个实施例所提供的组定位方法的流程示意图；

图21是本公开一个实施例所提供的一种用户设备的框图；

图22为本公开一个实施例所提供的一种网络侧设备的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开实施例。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”及“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的要素。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。

为了便于理解，首先介绍本申请涉及的术语。

1、第五代移动通信技术(5th generation mobile networks，5G)

5G是具有高速率、低时延特点的新一代宽带移动通信技术，是实现人机物互联的网络基础设施。

2、侧行链路(Sidelink，SL)

终端设备之间直接通信的链路。

为了更好的理解本公开实施例公开的一种组定位方法，下面首先对本公开实施例适用的通信系统进行描述。

请参见图1，图1为本公开实施例提供的一种通信系统的架构示意图。该通信系统可包括但不限于两个UE，图1所示的设备数量和形态仅用于举例并不构成对本公开实施例的限定，实际应用中可以包括两个或两个以上的UE。图1所示的通信系统以包括一个第一UE11、两个第二UE12为例，其中，该两个第二UE12可以用于构成一UE组。

需要说明的是，本公开实施例的技术方案可以应用于各种通信系统。例如：长期演进(long term evolution，LTE)系统、第五代(5th generation，5G)移动通信系统、5G新空口(new radio，NR)系统，或者其他未来的新型移动通信系统等。

本公开实施例中的第一UE11和第二UE12可以是用户侧的一种用于接收或发射信号的实体，如手机。UE也可以称为终端设备(terminal)、用户设备(user equipment，UE)、移动台(mobile station，MS)、移动终端设备(mobile terminal，MT)等。UE可以是具备通信功能的汽车、智能汽车、手机(mobile phone)、穿戴式设备、平板电脑(Pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、工业控制(industrial control)中的无线终端设备、无人驾驶(self-driving)中的无线终端设备、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端设备、智能电网(smart grid)中的无线终端设备、运输安全(transportation safety)中的无线终端设备、智慧城市(smart city)中的无线终端设备、智慧家庭(smart home)中的无线终端设备等等。本公开的实施例对UE所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。

可以理解的是，本公开实施例描述的通信系统是为了更加清楚的说明本公开实施例的技术方案，并不构成对于本公开实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本公开实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

如上文所述，一种可选的方式组定位方法为：第一UE与UE组中的第二UE分别进行1对1交互(如第一UE与各个第二UE进行1对1交互，第二UE之间分别进行1对1交互)，以确定出该第一UE与该UE组中的第二UE之间的定位位置和/或测距距离，从而实现SL组定位和/或SL组测距。但是，该方法的信令交互较多，且效率较低。基于此，本公开用于提供一种信令交互较少且效率较高的组定位方法。

下面参考附图对本公开实施例所提供的组定位方法、装置、设备及存储介质进行详细描述。

需要说明的是，本公开中，任一个实施例提供的组定位方法可以单独执行，实施例中任一实现方式也可以单独执行，或是结合其他实施例，或其他实施例中的可能的实现方法一起被执行，还可以结合相关技术中的任一种技术方案一起被执行，可以理解，上述的各种结合方案均在本公开保护范围内。

图2为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第一UE执行，如图2所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤201、响应于第一UE确定要与目标UE组进行侧行链路(Sidelink，SL)组定位，发起与目标UE组的组定位流程。

其中，在本公开的一个实施例之中，该目标UE组可以包括至少两个第二UE。以及，该第一UE可以与第二UE通过SL链路连接，不同第二UE间也可以通过SL链路连接。

以及，在本公开的一个实施例之中，上述的“确定要与目标UE组进行SL组定位”可以包括：当第一UE接收到第一UE的高层发送的组定位请求时，确定第一UE要与目标UE组进行组定位，例如，当第一UE的侧行链路定位协议(Sidelink Positioning Protocol，SLPP)层，和/或，测距与侧行链路定位协议(Ranging and sidelink positioning protocol，RSPP)层接收到第一UE的高层发送的组定位请求时，确定第一UE要与目标UE组进行组定位。

其中，上述的“高层”可以包括以下至少一项：

应用层；

长期演进定位协议(Long Term Evolution positioning protocol，LPP)层；

PC5-信令(PC5-Signalling，PC5-S)层；

非接入层(Non-access stratum，NAS)；

邻近通信服务(Proximity based Service，Prose)层；

车用无线通信技术(vehicle to everything，V2X)层。

上述的“组定位请求”可以包括以下至少一项：

目标UE组的组标识(ID)；

目标UE组对应的组定位服务质量(Quality of Service，QoS)参数；

目标UE组中的各个第二UE的ID信息。

以及，在本公开的一个实施例之中，上述的“第一UE的高层向SLPP层和/或RSPP层”发送组定位请求可以包括：高层直接向SLPP层和/或RSPP层发送该组定位请求，和/或，除PC5-S层之外的其他高层先向PC5-S层发送该组定位请求，该PC5-S层再向SLPP层和/或RSPP层发送该组定位请求。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，上述的“触发与目标UE组的组定位流程”可以包括：第一UE建立与目标UE组的SLPP或RSPP会话(session)，也即是，第一UE与目标UE组中的第二UE建立SLPP或RSPP会话，以便后续第一UE可以与目标UE组中的至少一个第二UE交互组定位所需消息，从而实现组定位。

需要说明的是，在本公开的一个实施例之中，当第一UE与至少一个第二UE交互组定位所需消息时，至少部分消息是由第一UE向第二UE组播的，也即是，第一UE与目标UE组进行组定位的过程中，第一UE并非是与各个第二UE全程1对1交互的。由此，可以有效减少交互信令，提高交互效率，进而提高了定位效率。

其中，关于第一UE具体“如何发起与所述目标UE组的组定位流程”的相关介绍会在后续实施例说明。

综上所述，本公开实施例提供的组定位方法之中，响应于第一UE确定要与目标UE组进行SL组定位，该第一UE会发起与目标UE组的组定位流程；其中，该目标UE组包括至少两个第二UE。由此可知，本公开提供了一种组定位方法，用于实现UE间的组定位。并且，本公开的方法中，在组定位过程中，第一UE与至少一个第二UE交互组定位所需消息时，至少部分消息是由第一UE向目标UE组的第二UE组播的，也即是，第一UE与目标UE组进行组定位的过程中，第一UE并非是与各个第二UE全程1对1交互的，从而可以有效减少交互信令，提高交互效率，进而提高了定位效率。

图3为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第一UE执行，如图3所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤301、响应于第一UE接收到第一UE的高层发送的组定位请求，确定第一UE要与目标UE组进行组定位。

其中，关于步骤301的详细介绍可以参考上述实施例描述，本公开在此不再赘述。

具体地，在一些实施方式中，响应于第一UE的SLPP层和/或PSPP层接收到第一UE的高层发送的组定位请求，确定第一UE要与目标UE组进行组定位。

应当理解，图3中所述的方法单独实施，也可以与前述实施例组合实施，本公开对此不作限制。

图4为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第一UE执行，如图4所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤401、发起组发现流程，以发现目标UE组中的至少一个第二UE。

该组发现流程可以是第一UE的SLPP层、RSPP层、高层中的至少一种发起的。

在本公开的一个实施例之中，上述步骤401可以是在“发起与目标UE组的组定位流程”之前执行，以及，通过执行本步骤401可以发现目标UE组中的第二UE，从而方便后续可以成功发起与目标UE组的组定位流程。

其中，在本公开的一个实施例之中，上述的发起组发现流程可以包括：

监听第二UE发送的第一发现消息；

响应于接收到第二UE发送的第一发现消息，确定发现了第二UE。

具体地，当第一UE监听到第二UE发送的第一发现消息时，第一UE可以确定发现了第二UE，否则，第一UE确定没有发现第二UE。

其中，在本公开的一个实施例之中，该第一发现消息可以是第二UE广播的。

以及，在本公开的一个实施例之中，上述的监听第二UE发送的第一发现消息可以包括：

通过监听SL接收资源池来监听所述第二UE发送的第一发现消息；

其中，该SL接收资源池可以包括以下至少一种：

第一SL接收资源池，所述第一SL接收资源池为：专用于UE发现的接收资源池；

第二SL接收资源池，所述第二SL接收资源池为通用SL接收资源池。

可选的，该SL接收资源池可以是预配置的或者可以是由网络设备配置至第一UE的，该网络设备可以包括基站和/或LMF。然而，应当理解，第一UE也可以通过其他方式从网络设备或者其他网元获取SL接收资源池，本公开对此不作限制。

以及，在本公开的另一个实施例之中，上述的发起组发现流程可以包括：

基于目标UE组的组ID向目标UE组中的第二UE组播第二发现消息；

监听第二UE发送的响应消息；

响应于接收到第二UE发送的响应消息，确定发现了第二UE。

具体地，第一UE可以发送第二发现消息以发现可能的第二UE，响应于接收到第二发现消息，第二UE可以向第一UE发送响应消息，该响应消息例如可以是上文所述的第一发现消息。

以及，在本公开的一个实施例之中，上述的监听第二UE发送的响应消息与监听上述第一发现消息的方式类同，本公开在此不再赘述。

以及，在本公开的一个实施例之中，上述的组播第二发现消息可以包括：

通过SL发送资源池组播该第二发现消息；

其中，该SL发送资源池可以包括以下至少一种：

第一SL发送资源池，所述第一SL发送资源池为：专用于UE发现的发送资源池；

第二SL发送资源池，所述第二SL发送资源池为通用SL接收资源池。

可选的，该SL发送资源池可以是预配置的或者可以是由网络设备配置至第一UE的，该网络设备可以包括基站和/或LMF，然而，应当理解，第一UE也可以通过其他方式从网络设备或者其他网元获取SL发送资源池，本公开对此不作限制。

需要说明的是，在本公开的一个实施例之中，上述的“组发现流程”可以是SLPP层、RSPP层、高层中的至少一种发起的。其中，当该组发现流程是由SLPP层或RSPP层发起时，该SLPP层或RSPP层可以是在收到高层发送的组定位请求后，发起该组发现流程的，以及，该SLPP层或RSPP层还可以将发现到的第二UE的ID进行存储，以便后续可以基于该发现到的第二UE的ID进行组定位流程。当该组发现流程是由高层发起时，该高层可以是在其向SLPP层和/或RSPP层发送了组定位请求之前或之后发起该组发现流程的，并且，高层还可以将发现到的第二UE的ID直接发送至SLPP层或RSPP层，或者，通过PC5-S层发送至SLPP层或RSPP层，以便后续SLPP层或RSPP层可以基于该发现到的第二UE的ID进行组定位流程。

应当理解，图4中所述的方法单独实施，也可以与前述实施例组合实施，本公开对此不作限制。

图5为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第一UE执行，如图5所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤501、与目标UE组建立SLPP或RSPP会话。

其中，在本公开的一个实施例之中，该与目标UE组建立SLPP或RSPP会话可以包括：与目标UE组的第二UE建立SLPP或RSPP会话。第一UE可以通过该SLPP或RSPP会话与第二UE交互定位所需的消息，从而实现组定位。

应当理解，图5中所述的方法单独实施，也可以与前述实施例组合实施，本公开对此不作限制。

图6为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第一UE执行，如图6所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤601、向目标UE组中的第二UE组播SLPP或RSPP消息，该SLPP或RSPP消息用于触发建立第一UE与第二UE之间SLPP或RSPP会话。

在本公开的一个实施例之中，该SLPP或RSPP消息可以包括以下至少一种：

能力相关的消息(如SLPP或RSPP能力传输消息)；

位置信息相关的消息(如SLPP或RSPP位置信息传输消息)；

辅助信息相关的消息。

其中，上述的“能力相关的消息”可以为第一UE的定位能力相关的消息，和/或，第二UE的定位能力相关的消息。

上述的“位置信息相关的消息”可以为与第一UE的位置相关的消息，和/或，与第二UE的位置相关的消息。

上述的“辅助信息相关的消息”可以为用于辅助组定位的消息。

以及，在本公开的一个实施例之中，上述的“组播”的发送方法可以包括：第一UE基于目标UE组的组ID向目标UE组中的第二UE组播该SLPP或RSPP消息。其中，可以将组ID映射到目标UE组对应的Layer 2destination ID(层2目标ID)，即：可以基于组ID将SLPP或RSPP消息映射到目标UE组对应的Layer 2destination ID，其中，该组ID是应用层ID，Layer2destination ID是在媒体接入控制层(Medium Access Control，MAC)或物理层(PhysicalLayer，PHY)携带，以及，各个UE组会主动去检测其Layer 2destination ID对应的SL数据，由此目标UE组中的第二UE通过检测该目标UE组的Layer 2destination ID对应的SL数据，即可接收到第一UE组播的消息。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，若未提供目标UE组的ID，则可以基于所请求的组定位对应的服务类型(service type)向目标UE组中的第二UE组播该SLPP或RSPP消息。其中，可以将service type映射到目标UE组对应的Layer 2destination ID，即：可以基于service type将SLPP或RSPP消息映射到目标UE组对应的Layer 2destination ID，由此目标UE组中的第二UE通过检测该目标UE组的Layer 2destination ID对应的SL数据，即可接收到第一UE组播的消息。其中，上述的服务类型可以是基于组定位请求确定的，如可以是包含在该组定位请求中。

其中，上述的“映射”可以由SLPP层、RSPP层、PC5-S层中的至少一个执行的。

应当理解，图6中所述的方法单独实施，也可以与前述实施例组合实施，本公开对此不作限制。

图7为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第一UE执行，如图7所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤701、与至少一个第二UE交互组定位所需消息，以进行组定位。

其中，在本公开的一个实施例之中，上述的“与所述至少一个第二UE交互组定位所需消息”可以包括以下至少一种：

第一种、将组定位所需发送的全部消息均采用组播方式发送至第二UE。

其中，通过将组定位所需发送的全部消息均采用组播方式发送至第二UE，则可以大大降低交互所需的信令，提升交互效率，进而提升定位效率。

第二种、将组定位所需发送的消息中的第一类型的消息采用单播方式发送至第二UE，除第一类型外的消息采用组播方式发送至第二UE。

其中，在本公开的一个实施例之中，该第一类型的消息可以包括：需要针对性发送的消息，例如可以为：第一UE需要向任一第二UE针对性发送的消息，如可以为位置信息相关的消息。以及，在本公开的一个实施例之中，对于采用组播发送的消息，也可以可选地单播发送。

进一步示例的，在本公开的一个实施例之中，能力相关的消息、位置信息相关的消息、辅助信息相关的消息、Error(错误)消息、Abort(中止)消息中的至少一种可以采用组播发送或者采用单播发送。

第三种、自主确定采用组播方式发送的消息，以及采用单播方式发送的消息，并按照自主确定的方式对应发送组定位所需发送的消息。

如第一UE可以自主确定能力相关的消息采用组播方式发送或单播方式发送。

由上述内容可知，本公开中，第一UE与目标UE组进行组定位时，其中的至少部分消息是通过组播方式传输的，从而有效减少了通信所需的交互信令，且缩短了交互时间，提升了交互效率。

应当理解，图7中所述的方法单独实施，也可以与前述实施例组合实施，本公开对此不作限制。

图8为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第一UE执行，如图8所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤801、向第二UE指示第二UE发送组定位所需消息时的发送方式。

其中，该发送方式可以包括组播发送或单播发送。

以及，在本公开的一个实施例之中，上述的向第二UE指示第二UE发送组定位所需消息时的发送方式可以包括：在第一UE向所述第二UE发送的每一消息中包含第一指示信息，该第一指示信息用于指示：第二UE反馈该消息的响应消息时的发送方式；该第一指示信息指示的发送方式包括单播或组播。

其中，在本公开的一个实施例之中，该第一指示信息可以为比特码，当该第一指示信息为第一值(如1)时，可以指示单播发送方式；当该第一指示信息为第二值(如0)时，可以指示组播发送方式。

示例的，假设第一UE向第二UE发送的能力相关的消息中包括的第一指示信息为第一值，则当第二UE向第一UE反馈该能力相关的消息的响应消息时，可以以单播方式反馈该响应消息。

可选的，在本公开的另一个实施例之中，向第二UE指示第二UE发送组定位所需消息时的发送方式可以包括：向第二UE发送第二指示信息，该第二指示信息可以用于指示：第二UE收到第二指示信息后，采用第二指示信息所指示的发送方式来向第一UE发送组定位所需消息；第二指示信息指示的发送方式包括单播或组播。

需要说明的是，当第二UE接收到该第二指示信息之后，可以采用该第二指示信息指示的发送方式来向第一UE发送组定位所需消息，直到第二UE再次接收到新的第二指示信息，则第二UE可以采用该新的第二指示信息指示的发送方式来向第一UE发送组定位所需消息。

其中，在本公开的一个实施例之中，该第二指示信息可以为比特码，当该第二指示信息为第三值(如1)时，可以指示单播发送方式；当该第二指示信息为第四值(如0)时，可以指示组播发送方式。

示例的，假设第一UE向第二UE发送了第二指示信息，该第二指示信息为第三值，则第二UE接收到到该第二指示信息之后，可以采用单播方式来向第一UE发送组定位所需消息。之后，经过一段时间，第一UE又向第二UE发送了一新的第二指示信息，该新的第二指示信息为第四值，则第二UE接收到到该新的第二指示信息之后，可以采用组播方式来向第一UE发送组定位所需消息。

图9为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第一UE执行，如图9所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤901、终止或暂停与第二UE之间的SLPP或RSPP会话。

其中，在本公开的一个实施例之中，第一UE在与目标UE组进行组定位时，可能会出现第一UE与部分第二UE无法正常交互的情况，如第二UE不具备响应第一UE发送的消息的能力，或者，第一UE与第二UE之间的SL链路出现异常，或者，第一UE与第二UE之间的通信质量较低，此时，可以终止或暂停与该第二UE之间的SLPP或RSPP会话，以防止第一UE仍然试图与该第二UE交互通信的情况，避免无用交互信令的消耗。

在本公开的一个实施例之中，上述的终止或暂停与所述第二UE之间的SLPP或RSPP会话可以包括以下至少一种：

响应于第一UE基于第二UE发送的信息(如能力信息)确定所述第二UE无法参与组定位流程，终止或暂停与第二UE之间的SLPP或RSPP会话；

响应于第一UE接收到第二UE发送的指示终止或暂停SLPP或RSPP会话的消息，终止或暂停与所述第二UE之间的SLPP或RSPP会话；

响应于第一UE接收到第二UE发送的请求终止或暂停SLPP或RSPP会话的消息，终止或暂停与所述第二UE之间的SLPP或RSPP会话；

响应于第一UE接收到第二UE发送的Error消息，终止或暂停与所述第二UE之间的SLPP或RSPP会话。

需要说明的是，在本公开的一个实施例之中，上述的指示终止或暂停SLPP或RSPP会话的消息、请求终止或暂停SLPP或RSPP会话的消息、Error消息可以是第二UE确定其无法或者不能响应第一UE的消息(比如无法提供第一UE请求的辅助相关的信息或位置相关的信息)时，发送至第一UE的。其中，该Error消息中还可以指示有第二UE发送该Error消息的原因，如，若该Error消息是由于第二UE无法响应第一UE发送的消息而由第二UE发送至第一UE的，则该Error消息可以指示有：第二UE无法响应第一UE发送的消息，和/或，指示第二UE为何无法响应第一UE发送的消息的具体原因。

进一步地，还需要说明的是，若第一UE接收到的是第二UE发送的请求终止或暂停SLPP或RSPP会话的消息，则该第一UE可以向第二UE反馈其接受或拒绝该请求消息，其中，当第一UE接受该请求消息时，则认为第一UE同意终止或暂停与所述第二UE之间的SLPP或RSPP会话，此时，当第二UE收到的第一UE反馈指示接受该请求消息时，则第二UE可以终止或暂停与所述第一UE之间的SLPP或RSPP会话；若第一UE拒绝该请求消息时，则认为第一UE不同意终止或暂停与所述第二UE之间的SLPP或RSPP会话，此时，当第二UE收的第一UE反馈指示拒绝该请求消息时，则第二UE不能终止或暂停与所述第一UE之间的SLPP或RSPP会话，或者，第二UE也可以自主确定终止或暂停与所述第一UE之间的SLPP或RSPP会话。

此外，在本公开的一个实施例之中，上述的终止SLPP或RSPP会话可以包括：第一UE不再接收或不再发送与终止的SLPP或RSPP会话相关的任何信息。

上述的暂停SLPP或RSPP会话可以包括：该SLPP或RSPP会话不再激活，此时，第一UE不再发送与暂停的SLPP或RSPP会话相关的任何信息，但接收与所述暂停的SLPP或RSPP会话相关的信息。

以及，在本公开的一个实施例之中，针对于目标UE组而言，其中部分第二UE的SLPP或RSPP会话终止或暂停，不影响其他第二UE与该第一UE基于该SLPP或RSPP会话交互，即不影响该SLPP或RSPP会话的其它UE的激活。

图10为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第一UE执行，如图10所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤1001、向第二UE发送第三指示信息，该第三指示信息用于指示第二UE终止或暂停与第一UE之间的SLPP或RSPP会话。

其中，在本公开的一个实施例之中，当第一UE确定终止或暂停与第二UE之间的SLPP或RSPP会话时，该第一UE可以向该第二UE发送上述的第三指示信息，以指示该第二UE也终止或暂停与第一UE之间的SLPP或RSPP会话。

可选的，在本公开的一个实施例之中，该向第二UE发送第三指示信息可以包括以下至少一种：

向第二UE单播第三指示信息；

组播第三指示信息，该第三指示信息中包括有需要终止或暂停SLPP或RSPP会话的第二UE的ID。其中，该第二UE的ID可以为第二UE对应的SL layer 2ID(侧行链路层2标识)，和/或，第二UE对应的UE application layer ID(UE应用层标识)。

图11为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第二UE执行，如图11所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤1101、与第一UE建立SLPP或RSPP会话，该第二UE通过SL与第一UE连接。

该第二UE与至少一个其他第二UE构成目标UE组，以与第一UE进行组定位。

以及，在本公开的一个实施例之中，该SLPP或RSPP会话具体可以用于交互组定位所需的信息。需要说明的是，在本公开的一个实施例之中，在交互组定位所需的信息时，至少部分信息时由第二UE组播发送的，其中，第二UE组播发送可以理解为：第二UE向目标UE组中的其他第二UE(和/或也包括它自己)以及第一UE组播发送信息。也即是，第一UE与目标UE组进行组定位的过程中，第二UE并非是与目标UE组中的其他各个第二UE全程1对1交互的，从而可以有效减少交互信令，提高交互效率，进而提高了定位效率。

以及，关于步骤1101的详细介绍可以参考上述实施例描述。

综上所述，本公开实施例提供的组定位方法之中，第二UE会建立与第一UE的SLPP或RSPP会话，该第一UE通过SL与第二UE连接。其中，该SLPP或RSPP会话用于交互组定位所需的信息。由此可知，本公开提供了一种组定位方法，用于实现UE间的组定位。并且，本公开的方法中，在交互组定位所需的信息时，至少部分信息时由第二UE组播发送的，其中，第二UE组播发送可以理解为：第二UE向目标UE组中的其他第二UE(和/或也包括它自己)组播发送信息。也即是，第一UE与目标UE组进行组定位的过程中，第二UE并非是与目标UE组中的其他各个第二UE全程1对1交互的，从而可以有效减少交互信令，提高交互效率，进而提高了定位效率。

图12为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第二UE执行，如图12所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤1201、接收所述第一UE发送的SLPP或RSPP消息，所述SLPP或RSPP消息用于触发建立所述第一UE与所述第二UE之间SLPP或RSPP会话。

关于步骤1201的详细介绍可以参考上述实施例描述。

图13为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第二UE执行，如图13所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤1301、交互组定位所需消息，以进行组定位。

可选的，上述的交互组定位所需消息可以为：第二UE与第一UE交互组定位所需消息，和/或，第二UE与目标UE组中的其他第二UE交互组定位所需消息。

以及，上述的交互组定位所需消息可以包括以下至少一种：

通过单播方式发送组定位所需消息；

基于第一UE的指示确定发送组定位所需消息时的发送方式；

将组定位所需发送的消息中的第一类型的消息采用单播方式发送，除第一类型外的消息采用组播方式发送；

自主确定采用组播方式发送的消息，以及采用单播方式发送的消息，并按照自主确定的方式对应发送组定位所需发送的消息。

需要说明的是，上述的“第一类型的消息”可以为需要针对性发送的消息，例如第二UE需要向第一UE或其他第二UE针对性发送的消息，如该第一类型的消息可以为：能力相关的消息和/或辅助信息相关的消息。

上述的“基于第一UE的指示确定发送组定位所需消息时的发送方式”可以包括：

响应于所述第一UE发送的消息中包括第一指示信息，采用所述第一指示信息指示的发送方式发送所述消息的响应消息；所述第一指示信息指示的发送方式包括单播或组播；和/或

响应于接收到第一UE发送的第二指示信息后，采用所述第二指示信息所指示的发送方式来发送组定位所需消息；所述第二指示信息指示的发送方式包括单播或组播。

此外，关于步骤1301的详细介绍可以参考上述实施例描述。

图14为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第二UE执行，如图14所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤1401、响应于第二UE无法响应第一UE发送的消息，执行以下操作中的至少一项：向第一UE发送指示终止或暂停SLPP或RSPP会话的消息，向第一UE发送请求终止或暂停SLPP或RSPP会话的消息，向第一UE发送Error消息。

关于步骤1401的详细介绍可以参考上述实施例描述。

图15为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第二UE执行，如图15所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤1501、响应于所述第二UE无法响应第一UE发送的消息，终止或暂停与所述第一UE之间的SLPP或RSPP会话。

关于步骤1501的详细介绍可以参考上述实施例描述。

图16为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第二UE执行，如图16所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤1601、接收所述第一UE发送的第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第二UE终止或暂停与所述第一UE之间的SLPP或RSPP会话。

步骤1602、基于所述第三指示信息确定是否终止或暂停与所述第一UE之间的SLPP或RSPP会话。

可选的，所述基于所述第三指示信息确定是否终止或暂停与所述第一UE之间的SLPP或RSPP会话可以包括以下中的至少一项：

响应于所述第三指示信息中未包括第二UE的ID，终止或暂停与所述第一UE之间的SLPP或RSPP会话；

响应于所述第三指示信息包括第二UE的ID，确定所述第三指示信息中包括的所述第二UE的ID是否为自身的ID，若是，终止或暂停与所述第一UE之间的SLPP或RSPP会话。

此外，关于步骤1601的详细介绍可以参考上述实施例描述。

图17为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第二UE执行，如图17所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤1701、向第一UE发送第一发现消息，以使所述第一UE发现所述第二UE。

关于步骤1701的详细介绍可以参考上述实施例描述。

图18为本公开实施例所提供的一种组定位方法的流程示意图，该方法由第二UE执行，如图18所示，该组定位方法可以包括以下步骤：

步骤1801、接收第一UE发送的第二发现消息；

步骤1802、向所述第一UE发送响应消息。

关于步骤1801-1802的详细介绍可以参考上述实施例描述。

以下为对上述本公开的组定位方法的具体示例介绍。

可选的，在本公开的一个实施例之中，UE A(即前述的第一UE)确定要与一组UE(即前述的目标UE组)进行组定位，向该组UE发起定位流程。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述UE A确定要与一组UE进行组定位，包括UE A的upper layer请求进行组定位。

实施例：upper layer可以为应用层或PC5-S层或NAS层，upper layer向SLPP/RSPP层指示需要进行组定位，或upper layer向PC5-S层请求进行组定位，并提供相关信息，比如组ID，组定位QoS参数，各个组成员的ID信息等。

可选的，在本公开的一个实施例之中，SLPP/RSPP层或upper layer发起组发现流程，用于发现属于该组的UE。

实施例1：SLPP/RSPP层在收到upper layer的组定位请求后，发起组发现流程。对组发现流程，UE可以监听组成员UE(即前述的第二UE)发送的发现消息，也可以主动通过组播ID发送发现消息。网络或预配置消息可以配置专门的SL接收资源池或采用通用接收资源池来让UE监听发现消息，网络或预配置消息可以配置专门的SL发送资源池或采用通用发送资源池来让UE发送发现消息。

实施例2：upper layer在向SLPP/RSPP或PC5-S请求组定位流程前，先发起组发现流程，具体内容同上。upper layer将发现到的组成员ID告知SLPP/RSPP或PC5-S。

可选的，在本公开的一个实施例之中，UE A向该组UE发起定位流程包括与该组UE建立SLPP/RSPP session。

可选的，在本公开的一个实施例之中，UE A采用组播的方式向该组UE发送触发SLPP/RSPP session建立的SLPP/RSPP消息。

实施例：该SLPP/RSPP消息可以为SLPP/RSPP能力传输消息，SLPP/RSPP位置信息传输消息，或辅助信息传输消息。采用组播方式传输，比如将组ID映射到某个组播Layer2destination ID。如果没有提供组ID，则可以将service type映射到某个组播Layer2destination ID。该映射可以由SLPP/RSPP或者PC5-S来完成。

可选的，在本公开的一个实施例之中，UE A在触发session建立后，随后发送给组成员UE的消息有以下几种方式：

-方式一：全部都采用组播。

-方式二：特定类型的消息采用组播，其它消息采用单播。

实施例：能力交互的消息，辅助信息交互的消息,Error消息，Abort消息，位置信息交互可以采用组播或单播。对采用组播的消息，可选地UE也可以单播发送。

-方式三：UE A可以自由决定哪个消息采用单播，哪个消息采用组播。

可选的，在本公开的一个实施例之中，组成员UE向UE A发送消息时，有以下几种方式：

-方式一：全部采用单播发送。

-方式二：基于UE A的指示来决定是采用单播还是组播发送。

实施例：UE A可以per消息地指示采用单播或组播，比如在请求消息里指示响应消息采用单播或组播；UE A也可以开关配置单播或组播，比如发送组播配置后，组成员UE在收到单播配置前，一直采用组播来发送。

-方式三：基于消息类型来决定采用单播或多播。比如能力交互的消息，辅助信息交互的消息采用组播。

可选的，在本公开的一个实施例之中，UE A可以向某个组成员UE指示session终止或session暂停。

实施例:指示session终止/暂停的消息可以通过单播发送给该UE，或者通过组播发送给该UE，对后者，需要在消息中携带该UE的标识。标识可以为SL layer 2ID，或UEapplication layer ID。

实施例：组成员UE在收到UE A发送的session终止/暂停指示后，终止/暂停session。

实施例：UE在终止session后，不再接收或发送与该session相关的任何信息。

实施例：所述session暂停代表session当前不再active。UE在暂停session后，可以接收该session的消息，但不再发送消息。

实施例：组成员UE的session终止或暂停不影响该session的其它UE的activity。

可选的，在本公开的一个实施例之中，UE A在接收到某个组成员发送的能力信息后，如果认为该UE无法参与后续的组定位流程，UE A向该组成员UE发送session终止或暂停。

可选的，在本公开的一个实施例之中，组成员UE向UE A指示或申请session终止或session暂停。

实施例：UE A在收到申请后，反馈接受或拒绝该请求。

可选的，在本公开的一个实施例之中，组成员UE在无法响应UE A的请求时，比如无法提供UE A请求的辅助信息或位置信息，该组成员UE向UE A指示或申请session终止或session暂停。

可选的，在本公开的一个实施例之中，组成员UE在无法响应UE A的请求时，比如无法提供UE A请求的辅助信息或位置信息，该组成员UE向UE A发送Error信息。

实施例：组成员UE可以在error中具体指示原因。组UE A可以在收到Error后终止或暂停该组成员UE的session。组成员UE可以直接终止或暂停该session，或等待UE A指示。

图19为本公开实施例所提供的一种通信装置的结构示意图，如图19所示，装置可以包括：

综上所述，在本公开实施例提供的通信装置之中，响应于第一UE确定要与目标UE组进行SL组定位，该第一UE会发起与目标UE组的组定位流程；其中，该目标UE组包括至少两个第二UE。由此可知，本公开提供了一种组定位方法，用于实现UE间的组定位。并且，本公开的方法中，在组定位过程中，第一UE与至少一个第二UE交互组定位所需消息时，至少部分消息是由第一UE向目标UE组的第二UE组播的，也即是，第一UE与目标UE组进行组定位的过程中，第一UE并非是与各个第二UE全程1对1交互的，从而可以有效减少交互信令，提高交互效率，进而提高了定位效率。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述处理模块还用于：

响应于所述第一UE接收到所述第一UE的高层发送的组定位请求，确定所述第一UE要与目标UE组进行组定位。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

通过所述第一UE的侧行链路定位协议SLPP层，和/或，测距与侧行链路定位协议RSPP层接收所述组定位请求。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述组定位请求包括以下至少一项：

所述目标UE组的组标识ID；

所述目标UE组对应的组定位服务质量QoS参数；

所述目标UE组中的第二UE的ID。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

发起组发现流程，以发现所述目标UE组中的至少一个第二UE。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

通过所述第一UE的SLPP层、RSPP层、高层中的至少一种发起组发现流程。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

监听所述第二UE发送的第一发现消息；

响应于接收到所述第二UE发送的第一发现消息，确定发现了所述第二UE。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

基于所述目标UE组的组ID向目标UE组中的第二UE组播第二发现消息；

监听所述第二UE发送的响应消息；

响应于接收到所述第二UE发送的响应消息，确定发现了所述第二UE。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

通过监听SL接收资源池来监听所述第二UE发送的第一发现消息或响应消息；

其中，所述SL接收资源池包括以下至少一种：

第一SL接收资源池，所述第一SL接收资源池为专用于UE发现的接收资源池；

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

通过SL发送资源池组播所述第二发现消息；

所述SL发送资源池包括以下至少一种：

第一SL发送资源池，所述第一SL发送资源池为专用于UE发现的发送资源池；

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

与所述目标UE组建立SLPP或RSPP会话。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

向所述目标UE组中的第二UE组播SLPP或RSPP消息，所述SLPP或RSPP消息用于触发建立所述第一UE与所述第二UE之间SLPP或RSPP会话。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述SLPP或RSPP消息包括以下至少一种：

能力相关的消息；

位置信息相关的消息；

辅助信息相关的消息。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

与所述至少一个第二UE交互组定位所需消息，以进行组定位。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于以下中的至少一项：

将组定位所需发送的全部消息均采用组播方式发送至所述第二UE；

将组定位所需发送的消息中的第一类型的消息采用单播方式发送至第二UE，除第一类型外的消息采用组播方式发送至所述第二UE；

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述第一类型的消息包括：需要针对性发送的消息。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

向第二UE指示第二UE发送组定位所需消息时的发送方式。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

在所述第一UE向所述第二UE发送的每一消息中包含第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二UE反馈所述消息的响应消息时的发送方式，所述第一指示信息指示的发送方式包括单播或组播。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

向所述第二UE发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第二UE收到所述第二指示信息后，采用所述第二指示信息所指示的发送方式来向第一UE发送组定位所需消息，所述第二指示信息指示的发送方式包括单播或组播。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

终止或暂停与所述第二UE之间的SLPP或RSPP会话。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于以下至少一种：

响应于所述第一UE基于第二UE发送的信息确定所述第二UE无法参与组定位流程，终止或暂停与所述第二UE之间的SLPP或RSPP会话；

响应于所述第一UE接收到第二UE发送的指示终止或暂停SLPP或RSPP会话的消息，终止或暂停与所述第二UE之间的SLPP或RSPP会话；

响应于所述第一UE接收到第二UE发送的请求终止或暂停SLPP或RSPP会话的消息，终止或暂停与所述第二UE之间的SLPP或RSPP会话；

响应于所述第一UE接收到第二UE发送的Error消息，终止或暂停与所述第二UE之间的SLPP或RSPP会话。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

向所述第二UE发送第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第二UE终止或暂停与所述第一UE之间的SLPP或RSPP会话。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

向所述第二UE单播所述第三指示信息；

组播所述第三指示信息，所述第三指示信息中包括有需要终止或暂停SLPP或RSPP会话的第二UE的ID。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

不再接收或不再发送与终止的SLPP或RSPP会话相关的任何信息；

并且所述暂停SLPP或RSPP会话，包括：

不再发送与暂停的SLPP或RSPP会话相关的任何信息，但接收与所述暂停的SLPP或RSPP会话相关的信息。

图20为本公开实施例所提供的一种通信装置的结构示意图，如图20所示，装置可以包括：

综上所述，在本公开实施例提供的通信装置之中，第二UE会建立与第一UE的SLPP或RSPP会话，该第一UE通过SL与第二UE连接。其中，该SLPP或RSPP会话用于交互组定位所需的信息。由此可知，本公开提供了一种组定位方法，用于实现UE间的组定位。并且，本公开的方法中，在交互组定位所需的信息时，至少部分信息时由第二UE组播发送的，其中，第二UE组播发送可以理解为：第二UE向目标UE组中的其他第二UE(和/或也包括它自己)组播发送信息。也即是，第一UE与目标UE组进行组定位的过程中，第二UE并非是与目标UE组中的其他各个第二UE全程1对1交互的，从而可以有效减少交互信令，提高交互效率，进而提高了定位效率。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

接收所述第一UE发送的SLPP或RSPP消息，所述SLPP或RSPP消息用于触发所述第二UE建立所述第一UE与所述第二UE之间SLPP或RSPP会话。

能力相关的消息；

位置信息相关的消息；

辅助信息相关的消息。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述第二UE与至少一个其他第二UE构成目标UE组，以与所述第一UE进行组定位。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

与所述第一UE交互组定位所需消息，以进行组定位。

通过单播方式发送组定位所需消息；

基于第一UE的指示确定发送组定位所需消息时的发送方式；

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

响应于所述第一UE发送的消息中包括第一指示信息，采用所述第一指示信息指示的发送方式发送所述消息的响应消息；所述第一指示信息指示的发送方式包括单播或组播。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

响应于所述第二UE无法响应第一UE发送的消息，执行以下操作中的至少一项：

向第一UE发送指示终止或暂停SLPP或RSPP会话的消息；

向第一UE发送请求终止或暂停SLPP或RSPP会话的消息；

向第一UE发送Error消息。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

响应于所述第二UE无法响应第一UE发送的消息，终止或暂停与所述第一UE之间的SLPP或RSPP会话。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

接收所述第一UE发送的第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第二UE终止或暂停与所述第一UE之间的SLPP或RSPP会话；

基于所述第三指示信息确定是否终止或暂停与所述第一UE之间的SLPP或RSPP会话。

可选的，在本公开的一个实施例之中，终止SLPP或RSPP会话，包括：

并且所述暂停SLPP或RSPP会话，包括：

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

向第一UE发送第一发现消息，以使所述第一UE发现所述第二UE。

可选的，在本公开的一个实施例之中，所述装置还用于：

接收第一UE发送的第二发现消息；

向所述第一UE发送响应消息。

请参见图21，图21是本申请实施例提供的一种通信装置2100的结构示意图。通信装置2100可以是网络设备，也可以是终端设备，也可以是支持网络设备实现上述方法的芯片、芯片系统、或处理器等，还可以是支持终端设备实现上述方法的芯片、芯片系统、或处理器等。该装置可用于实现上述方法实施例中描述的方法，具体可以参见上述方法实施例中的说明。

通信装置2100可以包括一个或多个处理器2101。处理器2101可以是通用处理器或者专用处理器等。例如可以是基带处理器或中央处理器。基带处理器可以用于对通信协议以及通信数据进行处理，中央处理器可以用于对通信装置(如，基站、基带芯片，终端设备、终端设备芯片，DU或CU等)进行控制，执行计算机程序，处理计算机程序的数据。

可选的，通信装置2100中还可以包括一个或多个存储器2102，其上可以存有计算机程序2104，处理器2101执行所述计算机程序2104，以使得通信装置2100执行上述方法实施例中描述的方法。可选的，所述存储器2102中还可以存储有数据。通信装置2100和存储器2102可以单独设置，也可以集成在一起。

可选的，通信装置2100还可以包括收发器2105、天线2106。收发器2105可以称为收发单元、收发机、或收发电路等，用于实现收发功能。收发器2105可以包括接收器和发送器，接收器可以称为接收机或接收电路等，用于实现接收功能；发送器可以称为发送机或发送电路等，用于实现发送功能。

可选的，通信装置2100中还可以包括一个或多个接口电路21021。接口电路2107用于接收代码指令并传输至处理器2101。处理器2101运行所述代码指令以使通信装置2100执行上述方法实施例中描述的方法。

在一种实现方式中，处理器2101中可以包括用于实现接收和发送功能的收发器。例如该收发器可以是收发电路，或者是接口，或者是接口电路。用于实现接收和发送功能的收发电路、接口或接口电路可以是分开的，也可以集成在一起。上述收发电路、接口或接口电路可以用于代码/数据的读写，或者，上述收发电路、接口或接口电路可以用于信号的传输或传递。

在一种实现方式中，处理器2101可以存有计算机程序2103，计算机程序2103在处理器2101上运行，可使得通信装置2100执行上述方法实施例中描述的方法。计算机程序2103可能固化在处理器2101中，该种情况下，处理器2101可能由硬件实现。

在一种实现方式中，通信装置2100可以包括电路，所述电路可以实现前述方法实施例中发送或接收或者通信的功能。本申请中描述的处理器和收发器可实现在集成电路(integrated circuit，IC)、模拟IC、射频集成电路RFIC、混合信号IC、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、印刷电路板(printed circuitboard，PCB)、电子设备等上。该处理器和收发器也可以用各种IC工艺技术来制造，例如互补金属氧化物半导体(complementary metal oxide semiconductor，CMOS)、N型金属氧化物半导体(nMetal-oxide-semiconductor，NMOS)、P型金属氧化物半导体(positive channelmetal oxide semiconductor，PMOS)、双极结型晶体管(bipolar junction transistor，BJT)、双极CMOS(BiCMOS)、硅锗(SiGe)、砷化镓(GaAs)等。

以上实施例描述中的通信装置可以是网络设备或者终端设备，但本申请中描述的通信装置的范围并不限于此，而且通信装置的结构可以不受图21的限制。通信装置可以是独立的设备或者可以是较大设备的一部分。例如所述通信装置可以是：

(1)独立的集成电路IC，或芯片，或，芯片系统或子系统；

(2)具有一个或多个IC的集合，可选的，该IC集合也可以包括用于存储数据，计算机程序的存储部件；

(3)ASIC，例如调制解调器(Modem)；

(4)可嵌入在其他设备内的模块；

(5)接收机、终端设备、智能终端设备、蜂窝电话、无线设备、手持机、移动单元、车载设备、网络设备、云设备、人工智能设备等等；

(6)其他等等。

对于通信装置可以是芯片或芯片系统的情况，可参见图22所示的芯片的结构示意图。图22所示的芯片包括处理器2201和接口2202。其中，处理器2201的数量可以是一个或多个，接口2202的数量可以是多个。

可选的，芯片还包括存储器2203，存储器2203用于存储必要的计算机程序和数据。

本领域技术人员还可以了解到本申请实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)和步骤(step)可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本申请实施例保护的范围。

本申请还提供一种可读存储介质，其上存储有指令，该指令被计算机执行时实现上述任一方法实施例的功能。

本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品被计算机执行时实现上述任一方法实施例的功能。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序。在计算机上加载和执行所述计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本领域普通技术人员可以理解：本申请中涉及的第一、第二等各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围，也表示先后顺序。

本申请中的至少一个还可以描述为一个或多个，多个可以是两个、三个、四个或者更多个，本申请不做限制。在本申请实施例中，对于一种技术特征，通过“第一”、“第二”、“第三”、“A”、“B”、“C”和“D”等区分该种技术特征中的技术特征，该“第一”、“第二”、“第三”、“A”、“B”、“C”和“D”描述的技术特征间无先后顺序或者大小顺序。

本申请中各表所示的对应关系可以被配置，也可以是预定义的。各表中的信息的取值仅仅是举例，可以配置为其他值，本申请并不限定。在配置信息与各参数的对应关系时，并不一定要求必须配置各表中示意出的所有对应关系。例如，本申请中的表格中，某些行示出的对应关系也可以不配置。又例如，可以基于上述表格做适当的变形调整，例如，拆分，合并等等。上述各表中标题示出参数的名称也可以采用通信装置可理解的其他名称，其参数的取值或表示方式也可以通信装置可理解的其他取值或表示方式。上述各表在实现时，也可以采用其他的数据结构，例如可以采用数组、队列、容器、栈、线性表、指针、链表、树、图、结构体、类、堆、散列表或哈希表等。

本申请中的预定义可以理解为定义、预先定义、存储、预存储、预协商、预配置、固化、或预烧制。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种组定位方法，其特征在于，所述方法被第一UE执行，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定要与目标UE组进行SL组定位，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述组定位请求包括以下至少一项：

所述目标UE组的组标识ID；

所述目标UE组对应的组定位服务质量QoS参数；

所述目标UE组中的第二UE的ID。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发起组发现流程，以发现所述目标UE组中的至少一个第二UE。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述发起组发现流程，包括：

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述发起组发现流程，包括：

监听所述第二UE发送的第一发现消息；

8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述发起组发现流程，包括：

监听所述第二UE发送的响应消息；

9.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述监听所述第二UE发送的第一发现消息或响应消息，包括：

其中，所述SL接收资源池包括以下至少一种：

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述组播第二发现消息包括：

通过SL发送资源池组播所述第二发现消息；

所述SL发送资源池包括以下至少一种：

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发起与所述目标UE组的组定位流程，包括：

与所述目标UE组建立SLPP或RSPP会话。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述SLPP或RSPP消息包括以下至少一种：

能力相关的消息；

位置信息相关的消息；

辅助信息相关的消息。

14.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述与所述至少一个第二UE交互组定位所需消息，包括以下中的至少一项：

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一类型的消息包括：需要针对性发送的消息。

17.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向第二UE指示所述第二UE发送组定位所需消息时的发送方式。

18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述向第二UE指示第二UE发送组定位所需消息时的发送方式，包括：

19.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述向第二UE指示第二UE发送组定位所需消息时的发送方式，包括：

20.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

终止或暂停与所述第二UE之间的SLPP或RSPP会话。

21.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述终止或暂停与所述第二UE之间的SLPP或RSPP会话，包括以下至少一种：

22.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

23.如权利要求22所述的方法，其特征在于，所述向所述第二UE发送第三指示信息，包括：

向所述第二UE单播所述第三指示信息；

24.如权利要求20-23任一所述的方法，其特征在于，终止SLPP或RSPP会话，包括：

并且所述暂停SLPP或RSPP会话，包括：

25.一种组定位方法，其特征在于，所述方法被第二UE执行，包括：

26.如权利要求25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

27.如权利要求26所述的方法，其特征在于，所述SLPP或RSPP消息包括以下至少一种：

能力相关的消息；

位置信息相关的消息；

辅助信息相关的消息。

28.如权利要求25所述的方法，其特征在于，所述第二UE与至少一个其他第二UE构成目标UE组，以与所述第一UE进行组定位。

29.如权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

与所述第一UE交互组定位所需消息，以进行组定位。

30.如权利要求29所述的方法，其特征在于，所述与所述第一UE交互组定位所需消息，包括以下中的至少一项：

通过单播方式发送组定位所需消息；

基于第一UE的指示确定发送组定位所需消息时的发送方式；

31.如权利要求30所述的方法，其特征在于，所述基于第一UE的指示确定发送组定位所需消息时的发送方式，包括：

32.如权利要求30所述的方法，其特征在于，所述基于第一UE的指示确定向第一UE发送组定位所需消息时的发送方式，包括：

33.如权利要求25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向第一UE发送指示终止或暂停SLPP或RSPP会话的消息；

向第一UE发送请求终止或暂停SLPP或RSPP会话的消息；

向第一UE发送Error消息。

34.如权利要求29所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

35.如权利要求25或33所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

36.如权利要求35所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三指示信息确定是否终止或暂停与所述第一UE之间的SLPP或RSPP会话，包括以下中的至少一项：

37.如权利要求33-36任一所述的方法，其特征在于，终止SLPP或RSPP会话，包括：

并且所述暂停SLPP或RSPP会话，包括：

38.如权利要求25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

39.如权利要求25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第一UE发送的第二发现消息；

向所述第一UE发送响应消息。

40.一种通信装置，其特征在于，被配置在第一UE中，包括：

41.一种通信装置，其特征在于，被配置在第二UE中，包括：

42.一种通信装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述存储器中存储的计算机程序，以使所述装置执行如权利要求1至24中任一项所述的方法，或所述处理器执行所述存储器中存储的计算机程序，以使所述装置执行如权利要求25至39中任一项所述的方法。

43.一种通信装置，其特征在于，包括：处理器和接口电路，其中

所述接口电路，用于接收代码指令并传输至所述处理器；

所述处理器，用于运行所述代码指令以执行如权利要求1至24中任一项所述的方法，或用于运行所述代码指令以执行如权利要求25至39中任一项所述的方法。

44.一种计算机可读存储介质，用于存储有指令，当所述指令被执行时，使如权利要求1至24中任一项所述的方法被实现，或当所述指令被执行时，使如权利要求28至39中任一项所述的方法被实现。