CN116056203A - 标签设备的定位方法、标签设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种标签设备的定位方法、标签设备及存储介质，用于实现反向定位功能，使得标签设备和终端设备一样具有定位主动性，从而通过标签设备进行反向寻物、追踪定位等。本申请实施例方法应用于标签设备，标签设备包括三个超宽带UWB天线，三个UWB天线包括x天线，y天线和z天线，天线间隔小于或等于λ/2，λ为信号波长，所述方法可以包括：根据距离差、距离、天线间隔，求得终端设备的位置；其中，距离为三个UWB天线中的任意一个天线与终端设备之间的距离，距离差包括第一距离差、第二距离差及第三距离差中的至少一项，第一距离差为x天线与终端设备之间距离和y天线与终端设备之间距离的距离差。

Description

标签设备的定位方法、标签设备及存储介质

技术领域

本申请涉及定位领域，尤其涉及一种标签设备的定位方法、标签设备及存储介质。

背景技术

现有的技术不论是利用超宽带(Ultra Wide Band，UWB)的终端还是基站，抑或者是苹果利用云端数据进行反跟踪等，都是基于终端设备与标签(tag)设备之间进行定位，且仅仅是终端设备对tag设备进行定位追踪，没有实现硬件上的双向定位、反追踪等功能，而是要借助大数据或者云端系统进行，极大的增加了反向定位的响应时间及安全保密算法的工作量。

发明内容

本申请实施例提供了一种标签设备的定位方法、标签设备及存储介质，用于实现反向定位功能，使得标签设备和终端设备一样具有定位主动性，从而通过标签设备进行反向寻物、追踪定位等。

本申请第一方面提供一种标签设备的定位方法，所述方法应用于标签设备，所述标签设备包括三个超宽带UWB天线，所述三个UWB天线包括x天线，y天线和z天线，天线间隔小于或等于λ/2，λ为信号波长，所述方法可以包括：

根据距离差、距离、所述天线间隔，求得终端设备的位置；

其中，所述距离为所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离，所述距离差包括第一距离差、第二距离差及第三距离差中的至少一项，所述第一距离差为所述x天线与所述终端设备之间距离和所述y天线与所述终端设备之间距离的距离差，所述第二距离差为所述x天线与所述终端设备之间距离和所述z天线与所述终端设备之间距离的距离差，所述第三距离差为所述y天线与所述终端设备之间距离和所述z天线与所述终端设备之间距离的距离差。

本申请第二方面提供一种标签设备，可以包括：

三个超宽带UWB天线，所述三个UWB天线包括x天线，y天线和z天线，天线间隔小于或等于λ/2，λ为信号波长；

处理器，用于根据距离差、距离、所述天线间隔，求得终端设备的位置；

其中，所述距离为所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离，所述距离差包括第一距离差、第二距离差及第三距离差中的至少一项，所述第一距离差为所述x天线与所述终端设备之间距离和所述y天线与所述终端设备之间距离的距离差，所述第二距离差为所述x天线与所述终端设备之间距离和所述z天线与所述终端设备之间距离的距离差，所述第三距离差为所述y天线与所述终端设备之间距离和所述z天线与所述终端设备之间距离的距离差。

本申请实施例又一方面提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在处理器上运行时，使得处理器执行本申请第一方面所述的方法。

本发明实施例又一方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请第一方面所述的方法。

本发明实施例又一方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请第一方面所述的方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

在本申请实施例中，所述方法应用于标签设备，所述标签设备包括三个超宽带UWB天线，所述三个UWB天线包括x天线，y天线和z天线，天线间隔小于或等于λ/2，λ为信号波长，所述方法包括：根据距离差、距离、所述天线间隔，求得终端设备的位置；其中，所述距离为所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离，所述距离差包括第一距离差、第二距离差及第三距离差中的至少一项，所述第一距离差为所述x天线与所述终端设备之间距离和所述y天线与所述终端设备之间距离的距离差，所述第二距离差为所述x天线与所述终端设备之间距离和所述z天线与所述终端设备之间距离的距离差，所述第三距离差为所述y天线与所述终端设备之间距离和所述z天线与所述终端设备之间距离的距离差。即标签设备可实现反向定位功能，使得标签设备和终端设备一样具有定位主动性，从而通过标签设备进行反向寻物、追踪定位等。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1A为本申请实施例中标签设备的一个实施例示意图；

图1B为本申请实施例中标签设备的另一个实施例示意图；

图1C为本申请实施例中标签设备的另一个实施例示意图；

图2A为本申请实施例中标签设备的定位方法的一个实施例示意图；

图2B所示，为本申请实施例中标签设备的定位方法的一个实施例示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种标签设备的定位方法、标签设备及存储介质，用于实现反向定位功能，使得标签设备和终端设备一样具有定位主动性，从而通过标签设备进行反向寻物、追踪定位等。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，都应当属于本申请保护的范围。

下面对本申请所涉及的一些术语做一个简要的说明，如下所示：

超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。

PDOA，Phase Difference of Arrival，基于信号到达角度的定位算法是一种典型的基于测距的定位算法，通过某些硬件设备感知发射节点信号的到达方向，计算接收节点和锚节点之间的相对方位或角度，然后再利用三角测量法或其他方式计算出未知节点的位置。常规叫法是信号到达相位差PDOA测距算法，或者是接收信号相位差PDOA定位算法，也是一种室内定位算法，通过测量相位差求出信号往返的传播时间来计算往返距离。这种定位算法多用于一些特殊的室内定位场景，比如用在室内无人机的定位、行李箱的自动跟随(follow me)等。

TDOA，Time Difference of Arrival，通过测量信号到达监测站的时间，可以确定信号源的距离。利用信号源到各个监测站的距离(以监测站为中心，距离为半径作圆)，就能确定信号的位置。但是绝对时间一般比较难测量，通过比较信号到达各个监测站的绝对时间差，就能作出以监测站为焦点，距离差为长轴的双曲线，双曲线的交点就是信号的位置。

飞行时间法，也称时差法(Time of flight，ToF)测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个异步收发机(Transceiver)(或被反射面)之间往返的飞行时间来测量节点间的距离。传统的测距技术分为双向测距技术和单向测距技术。在信号电平比较好调制或在非视距视线环境下，基于接收的信号强度指示(Received Signal StrengthIndication，RSSI)测距方法估算的结果比较理想；在视距视线环境下，基于ToF距离估算方法能够弥补基于RSSI距离估算方法的不足。

STS(Standard Transfer Specification)是一个全球开放的安全传输标准，是唯一用于预付费的国际标准。

在一种基于无线超宽带技术的防丢器中，该防丢器包括一个母机和至少一个子机。子机包括主控模块、超宽带(Ultra Wide Band，UWB)无线收发模块、报警模块和电源模块。主控模块、UWB无线收发模块、报警模块分别与电源模块连接，UWB无线收发模块和报警模块分别与主控模块连接。母机设有存储模块和人机交互模块，母机的其它模块与子机相似。存储模块和人机交互模块分别与主控模块连接，存储模块用于存储和母机配对的子机标识(Identity，ID)号及相应物品的图标，人机交互模块用于对防丢器进行设置及相关信息的显示。此防丢器充分利用UWB的测距精度高、穿透能力强、抗干扰能力强以及低功耗的特性，具有报警系统，可以根据具体的应用环境设置报警距离，防止物品及人员的丢失。

现有的技术不论是利用超宽带(Ultra Wide Band，UWB)的终端还是基站，抑或者是苹果利用云端数据进行反跟踪等，都是基于终端设备与标签(tag)之间进行定位，且仅仅是终端电子设备对tag设备进行定位追踪，没有实现硬件上的双向定位、反追踪等功能，而是要借助大数据或者云端系统进行，极大的增加了反向定位的响应时间及安全保密算法的工作量，没有切实的利用到UWB自身的通信数据优势。

下面以实施例的方式，对本申请技术方案做进一步的说明，如图1A所示，为本申请实施例中标签设备的一个实施例示意图，可以包括：

三个超宽带UWB天线101，三个UWB天线101包括x天线，y天线和z天线，天线间隔小于或等于λ/2，λ为信号波长；

处理器102，用于根据距离差、距离、所述天线间隔，求得终端设备的位置；

其中，所述距离为所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离，所述距离差包括第一距离差、第二距离差及第三距离差中的至少一项，所述第一距离差为所述x天线与所述终端设备之间距离和所述y天线与所述终端设备之间距离的距离差，所述第二距离差为所述x天线与所述终端设备之间距离和所述z天线与所述终端设备之间距离的距离差，所述第三距离差为所述y天线与所述终端设备之间距离和所述z天线与所述终端设备之间距离的距离差。

在本申请实施例中，标签设备可以根据距离差、距离、所述天线间隔，求得所述终端设备的位置；即可实现反向定位功能，使得标签设备和终端设备一样具有定位主动性，从而通过标签设备进行反向寻物、追踪定位等。

可选的，所述x天线与所述y天线之间的第一天线间隔小于或等于λ/2，所述x天线与所述z天线之间的第二天线间隔小于或等于λ/2。

在本申请实施例中，限定了x天线和y天线的第一天线间隔，以及x天线和z天线的第二天线间隔，可以通过x天线和y天线可以确定终端设备的水平方向的位置，可以通过x天线和z天线可以终端设备的垂直方向的位置。

可选的，所述第一天线间隔与所述第二天线间隔相同。

在本申请实施例中，限定了x天线和y天线的第一天线间隔，以及x天线和z天线的第二天线间隔相同，可以更加准备的通过x天线和y天线可以确定终端设备的水平方向的位置，可以通过x天线和z天线可以终端设备的垂直方向的位置。

可选的，处理器102，还用于根据所述三个UWB天线发射的发射信号，被所述终端设备接收后，接收所述终端设备反射的反射信号的相位差，得到所述三个UWB天线与终端设备之间距离的距离差。

在本申请实施例中，提供了距离差和距离的一种实现方式，提高了方案的可行性。可以理解的是，x天线与终端设备之间的第一距离，y天线与终端设备之间的第二距离，z天线与终端设备之间的第三距离，这里的距离差包括：第一距离与第二距离的距离差，以及第一距离和第三距离的距离差。

可选的，如图1B所示，为本申请实施例中标签设备的另一个实施例示意图，所述标签设备还包括：

收发器103，用于响应用户的操作，通过所述三个UWB天线向所述终端设备发射所述发射信号。

示例性的，若此时正常可用情况下，用户就可以通过自主触发标签设备的反向定位功能，即开启其x天线、y天线、z天线对应的射频通路，使其进行测角度测标签设备距离的定位功能，该触发机制可以通过按钮或者其他可自主控制的方式实现，具体不做限定。

可选的，处理器102，还用于根据飞行时间法，得到所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离。

可选的，如图1C所示，为本申请实施例中标签设备的另一个实施例示意图，所述标签设备还包括测距天线104；

处理器102，具体用于通过所述测距天线，根据飞行时间法，得到所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离。

在本申请实施例中，根据飞行时间法，或，进一步通过测距天线104，根据飞行时间法，得到所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离的一种实现方式。具体的，可以得到x天线与终端设备之间的距离。

可选的，所述终端设备的位置包括水平方向的坐标，所述三个UWB天线包括x天线和y天线，

处理器102，具体用于根据第一公式，计算所述终端设备的x坐标；

所述第一公式为：

根据第二公式，计算所述终端设备的y坐标；

所述第二公式为：

将所述x1坐标和所述y坐标作为所述终端设备水平方向的坐标；

其中，p1为所述第一距离差，r为所述x天线与所述终端设备之间的距离，d1为所述x天线与所述y天线之间的第一天线间隔。

在本申请实施例中，提供了计算终端设备的水平方向的位置的一种实现方式，可以通过x天线和y天线计算终端设备的水平方向的位置。

可选的，所述终端设备的位置包括垂直方向的坐标，所述三个UWB天线包括x天线和z天线，

处理器102，具体用于根据第三公式，计算所述终端设备的x坐标；

所述第三公式为：

根据第四公式，计算所述终端设备的y坐标；

所述第四公式为：

将所述x2坐标和所述z坐标作为所述终端设备垂直方向的坐标；

其中，p2为所述第二距离差，r为所述x天线与所述终端设备之间的距离，d2为所述x天线与所述z天线之间的第二天线间隔。

在本申请实施例中，提供了计算终端设备的垂直方向的位置的一种实现方式，可以通过x天线和z天线计算终端设备的垂直方向的位置。

如图2A所示，为本申请实施例中标签设备的定位方法的一个实施例示意图，所述方法应用于标签设备，所述标签设备包括三个超宽带UWB天线，所述三个UWB天线包括x天线，y天线和z天线，天线间隔小于或等于λ/2，λ为信号波长，所述方法可以包括：

201、根据飞行时间法，得到所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离。

可选的，所述标签设备还包括测距天线；所述标签设备根据飞行时间法，得到所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离，可以包括：标签设备通过所述测距天线，根据飞行时间法，得到所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离。

在本申请实施例中，通过测距天线104，根据飞行时间法，得到所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离的一种实现方式。具体的，可以得到x天线与终端设备之间的距离。

可选的，UWB天线包括PDOA天线和测距天线。示例性的，x天线、y天线和z天线都属于PDOA天线。

可选的，测距天线应用于双向测距(Two-way Ranging，TWR)法/飞行时间(Time offlight，TOF)法。

202、根据所述三个UWB天线发射的发射信号，被所述终端设备接收后，接收所述终端设备反射的反射信号的相位差，得到距离差。

可选的，所述方法还可以包括：标签设备响应用户的操作，通过所述三个UWB天线向所述终端设备发射所述发射信号。

可以理解的是，当前UWB技术的快速发展，给用户提供了更加快速、安全、精准的各项应用。例如打开车门并进行定制化车内舒适度调节。UWB的脉冲宽度只有2纳秒(ns)，一组测距脉冲大概是200微秒(us)，且系统可以在5毫秒(ms)内进行位置定位的判断，响应快速。同时发送端的测距信息帧包含了上千位的加密STS信息，这些加密STS信息与接收端的滚码匹配后才可以获取通信信号中时间戳，从而利用时间差进行测距计算获取距离信息。从而提高了安全性保障。相比其他窄带通信信号，UWB的通信带宽达到了500兆赫兹(MHz)，因此获得了相比窄带通信系统的精准性，目前UWB的测距精度可以达到±5厘米(cm)。

示例性的，若此时正常可用情况下，用户就可以通过自主触发标签设备的反向定位功能，即开启其x天线、y天线、z天线对应的射频通路，使其进行测角度测标签设备距离的定位功能，该触发机制可以通过按钮或者其他可自主控制的方式实现，例如扫码等方式，具体不做限定。

在本申请实施例中，提供了距离差和距离的一种实现方式，提高了方案的可行性。可以理解的是，x天线与终端设备之间的距离为第一距离，y天线与终端设备之间的距离为第二距离，z天线与终端设备之间的距离为第三距离，这里的距离差可以包括：第一距离与第二距离的第一距离差，以及第一距离和第三距离的第二距离差。

需要说明的是，步骤201与202为可选的步骤。

203、根据距离差、距离、所述天线间隔，求得终端设备的位置。

其中，所述距离为所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离，所述距离差包括第一距离差、第二距离差及第三距离差中的至少一项，所述第一距离差为所述x天线与所述终端设备之间距离和所述y天线与所述终端设备之间距离的距离差，所述第二距离差为所述x天线与所述终端设备之间距离和所述z天线与所述终端设备之间距离的距离差，所述第三距离差为所述y天线与所述终端设备之间距离和所述z天线与所述终端设备之间距离的距离差。

可选的，所述x天线与所述y天线之间的第一天线间隔小于或等于λ/2，所述x天线与所述z天线之间的第二天线间隔小于或等于λ/2。

可选的，所述第一天线间隔与所述第二天线间隔相同。

可选的，所述终端设备的位置包括水平方向的坐标，所述三个UWB天线包括x天线和y天线，所述根据距离差、距离、所述天线间隔，求得所述终端设备的位置，可以包括：

根据第一公式，计算所述终端设备的x坐标；

所述第一公式为：

根据第二公式，计算所述终端设备的y坐标；

所述第二公式为：

将所述x1坐标和所述y坐标作为所述终端设备水平方向的坐标；

其中，p1为所述第一距离差，即为所述x天线与所述终端设备的距离和所述y天线与所述终端设备的距离之间的距离差，r为所述x天线与所述终端设备之间的距离，d1为所述x天线与所述y天线之间的第一天线间隔。

示例性的，如图2B所示，为本申请实施例中标签设备的定位方法的一个实施例示意图。

可选的，所述终端设备的位置包括垂直方向的坐标，所述三个UWB天线包括x天线和z天线，所述根据距离差、距离、所述天线间隔，求得所述终端设备的位置，可以包括：

根据第三公式，计算所述终端设备的x坐标；

所述第三公式为：

根据第四公式，计算所述终端设备的y坐标；

所述第四公式为：

将所述x2坐标和所述z坐标作为所述终端设备垂直方向的坐标；

其中，p2为所述第二距离差，即为所述x天线与所述终端设备的距离和所述z天线与所述终端设备的距离之间的距离差，r为所述x天线与所述终端设备之间的距离，d2为所述x天线与所述z天线之间的第二天线间隔。

可以理解的是，上述x1坐标和x2坐标理论上是相同的，即x1＝x2。

在本申请实施例中，可以将所述x1坐标和所述y坐标作为所述终端设备水平方向的坐标，可以将所述x2坐标和所述z坐标作为所述终端设备垂直方向的坐标。提供了计算终端设备的水平方向的位置的一种实现方式，可以通过x天线和y天线计算终端设备的水平方向的位置。提供了计算终端设备的垂直方向的位置的一种实现方式，可以通过x天线和z天线计算终端设备的垂直方向的位置。

如图1B所示，三个天线分别为x天线、y天线、z天线，x天线、y天线进行水平方向的定位，x天线、z天线进行垂直方向的定位。

目前市面上的标签(tag)设备都只具有一个测距天线，而且是作为终端电子设备的从动设备，即终端设备发出UWB信号，tag设备接收后再返回一个UWB信号，从而通过飞行时间法(Time of flight，TOF)计算得出tag设备相对于终端设备的位置。终端设备不仅具有测距天线，还有3个基于信号到达角度的定位算法(Phase Difference of Arrival，PDOA)天线进行空间位置的定位功能。在本申请实施例中，在tag设备上同样放置三个相同且天线间隔d<λ/2的UWB天线，使得终端设备上的信号到达tag设备两个天线的相位差就在-180°到180°范围内。利用测得的相位差换算成距离差(p)，利用飞行时间得到距离r，最后得到终端设备的坐标值。

可以理解的是，上述距离差的计算，可以是

其中，距离差p小于天线间隔d。参考图2B所示，f_c：信号频率；λ：信号波长；φ：为α或β；p：的范围是[0，λ]。距离相差λ倍，则测量获得的相位相同。

示例性的，在于当终端设备掉落或者遗失(用户自主发现)，若此时tag设备正常可用情况下，用户就可以通过自主触发tag设备的反向定位功能，即开启其x、y、z三个天线对应的射频通路，使其进行PDOA测角测距定位功能。该触发机制可以通过按钮或者其他可自主控制的方式实现，同时终端设备也具反向定位信号被tag设备定位成功后的响应机制，可设置为响铃或者闪灯等形式体现，易于被发现找寻。

在本申请实施例中，标签设备可以根据距离差、距离、所述天线间隔，求得所述终端设备的位置；即可实现反向定位功能，使得标签设备和终端设备一样具有定位主动性，从而通过标签设备进行反向寻物、追踪定位等。通过硬件上的完善优化在标签设备上增加超宽带UWB天线，实现终端设备与标签设备之间的反向定位功能。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种标签设备的定位方法，其特征在于，所述方法应用于标签设备，所述标签设备包括三个超宽带UWB天线，所述三个UWB天线包括x天线，y天线和z天线，天线间隔小于或等于λ/2，λ为信号波长，所述方法包括：

根据距离差、距离、所述天线间隔，求得终端设备的位置；

其中，所述距离为所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离，所述距离差包括第一距离差、第二距离差及第三距离差中的至少一项，所述第一距离差为所述x天线与所述终端设备之间距离和所述y天线与所述终端设备之间距离的距离差，所述第二距离差为所述x天线与所述终端设备之间距离和所述z天线与所述终端设备之间距离的距离差，所述第三距离差为所述y天线与所述终端设备之间距离和所述z天线与所述终端设备之间距离的距离差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述x天线与所述y天线之间的第一天线间隔小于或等于λ/2，所述x天线与所述z天线之间的第二天线间隔小于或等于λ/2。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一天线间隔与所述第二天线间隔相同。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述三个UWB天线发射的发射信号，被所述终端设备接收后，接收所述终端设备反射的反射信号的相位差，得到所述三个UWB天线与终端设备之间距离的距离差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应用户的操作，通过所述三个UWB天线向所述终端设备发射所述发射信号。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据飞行时间法，得到所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述标签设备还包括测距天线；

所述根据飞行时间法，得到所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离，包括：

通过所述测距天线，根据飞行时间法，得到所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端设备的位置包括水平方向的坐标，所述三个UWB天线包括x天线和y天线，所述根据距离差、距离、所述天线间隔，求得所述终端设备的位置，包括：

根据第一公式，计算所述终端设备的x坐标；

所述第一公式为：

根据第二公式，计算所述终端设备的y坐标；

所述第二公式为：

将所述x1坐标和所述y坐标作为所述终端设备水平方向的坐标；

其中，p1为所述第一距离差，r为所述x天线与所述终端设备之间的距离，d1为所述x天线与所述y天线之间的第一天线间隔。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端设备的位置包括垂直方向的坐标，所述三个UWB天线包括x天线和z天线，所述根据距离差、距离、所述天线间隔，求得所述终端设备的位置，包括：

根据第三公式，计算所述终端设备的x坐标；

所述第三公式为：

根据第四公式，计算所述终端设备的y坐标；

所述第四公式为：

将所述x2坐标和所述z坐标作为所述终端设备垂直方向的坐标；

其中，p2为所述第二距离差，r为所述x天线与所述终端设备之间的距离，d2为所述x天线与所述z天线之间的第二天线间隔。

10.一种标签设备，其特征在于，包括：

三个超宽带UWB天线，所述三个UWB天线包括x天线，y天线和z天线，天线间隔小于或等于λ/2，λ为信号波长；

处理器，用于根据距离差、距离、所述天线间隔，求得终端设备的位置；

其中，所述距离为所述三个UWB天线中的任意一个天线与所述终端设备之间的距离，所述距离差包括第一距离差、第二距离差及第三距离差中的至少一项，所述第一距离差为所述x天线与所述终端设备之间距离和所述y天线与所述终端设备之间距离的距离差，所述第二距离差为所述x天线与所述终端设备之间距离和所述z天线与所述终端设备之间距离的距离差，所述第三距离差为所述y天线与所述终端设备之间距离和所述z天线与所述终端设备之间距离的距离差。

11.根据权利要求10所述的标签设备，其特征在于，所述x天线与所述y天线之间的第一天线间隔小于或等于λ/2，所述x天线与所述z天线之间的第二天线间隔小于或等于λ/2。

12.根据权利要求11所述的标签设备，其特征在于，所述第一天线间隔与所述第二天线间隔相同。

13.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在处理器上运行时，使得处理器执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

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