CN116051770A - 变电站三维模型的精度检测方法、装置及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种变电站三维模型的精度检测方法、装置及介质。该方法包括：获取待检测的变电站三维模型，确定变电站三维模型中的测量点，其中，所述测量点包括多个绝对位置测量点和多个相对位置测量点；根据多个绝对位置测量点的实际三维坐标以及在变电站三维模型中的模型三维坐标，确定变电站三维模型的第一检测结果；根据至少两个相对位置测量点之间的实际距离以及在变电站三维模型中的模型距离，确定变电站三维模型的第二检测结果；根据第一检测结果和所述第二检测结果确定变电站三维模型的精度检测结果。通过对变电站三维模型进行精度检测，有效的筛选精度达标的三维模型进行应用，提高了基于变电站三维模型工作的安全性。

Description

变电站三维模型的精度检测方法、装置及介质

技术领域

本发明涉及模型检测技术领域，尤其涉及一种变电站三维模型的精度检测方法、装置及介质。

背景技术

变电站三维模型的构建是变电专业无人机巡检项目的前提，是无人机自动巡视航线规划的基础，模型的精度直接关乎无人机飞行安全和巡视数据采集质量。

然而，目前的建模流程缺少对变电站三维模型精度进行检验的步骤和方法，构建的变电站三维模型精度存在一定的不确定性。不仅会影响变电站三维模型的进一步深化应用，还将对后续基于变电站三维模型的无人机巡检工作的开展带来一定的安全风险。

发明内容

本发明提供了一种变电站三维模型的精度检测方法、装置及介质，以解决变电站三维模型精度较低，导致基于变电站三维模型工作的安全性较低的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种变电站三维模型的精度检测方法，该方法包括：

获取待检测的变电站三维模型，确定所述变电站三维模型中的测量点，其中，所述测量点包括多个绝对位置测量点和多个相对位置测量点；

根据多个所述绝对位置测量点的实际三维坐标以及在所述变电站三维模型中的模型三维坐标，确定所述变电站三维模型的第一检测结果；

根据至少两个所述相对位置测量点之间的实际距离以及在所述变电站三维模型中的模型距离，确定所述变电站三维模型的第二检测结果；

根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定所述变电站三维模型的精度检测结果。

根据本发明的另一方面，提供了一种变电站三维模型的精度检测装置，该装置包括：

测量点确定模块，用于获取待检测的变电站三维模型，确定所述变电站三维模型中的测量点，其中，所述测量点包括多个绝对位置测量点和多个相对位置测量点；

绝对位置检测模块，用于根据多个所述绝对位置测量点的实际三维坐标以及在所述变电站三维模型中的模型三维坐标，确定所述变电站三维模型的第一检测结果；

相对位置检测模块，用于根据至少两个所述相对位置测量点之间的实际距离以及在所述变电站三维模型中的模型距离，确定所述变电站三维模型的第二检测结果；

模型精度检测模块，用于根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定所述变电站三维模型的精度检测结果。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的变电站三维模型的精度检测方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的变电站三维模型的精度检测方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取待检测的变电站三维模型，确定所述变电站三维模型中的测量点，其中，所述测量点包括多个绝对位置测量点和多个相对位置测量点；根据多个所述绝对位置测量点的实际三维坐标以及在所述变电站三维模型中的模型三维坐标，确定所述变电站三维模型的第一检测结果；根据至少两个所述相对位置测量点之间的实际距离以及在所述变电站三维模型中的模型距离，确定所述变电站三维模型的第二检测结果；根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定所述变电站三维模型的精度检测结果，解决了变电站三维模型精度较低，导致基于变电站三维模型工作的安全性较低的问题，取到了有效的筛选精度达标的三维模型进行应用，提高了基于变电站三维模型工作的安全性的有益效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种变电站三维模型的精度检测方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种变电站三维模型的精度检测方法的流程图；

图3a是根据本发明实施例二提供的一种变电站三维模型的精度检测方法的可选实例的四角布点法的样本示意图；

图3b是根据本发明实施例二提供的一种变电站三维模型的精度检测方法的可选实例的不规则区域布点法的样本示意图；

图3c是根据本发明实施例二提供的一种变电站三维模型的精度检测方法的可选实例的相对位置测量点样本示意图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种变电站三维模型的精度检测装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的变电站三维模型的精度检测方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种变电站三维模型的精度检测方法的流程图，本实施例可适用于三维模型检测情况，该方法可以由变电站三维模型的精度检测装置来执行，该变电站三维模型的精度检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该变电站三维模型的精度检测装置可配置于计算机设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取待检测的变电站三维模型，确定所述变电站三维模型中的测量点，其中，所述测量点包括多个绝对位置测量点和多个相对位置测量点。

其中，变电站三维模型可以理解为变电站实景三维模型。待检测的变电站三维模型可以理解为建模完成后需检测的变电站实景三维模型。测量点可以理解为观测的点位。绝对位置测量点可以理解为像片控制点，像片控制点可以是为摄影测量加密或测图需要在实地测定坐标和高程的控制点，像片控制点可以设置在影像清晰且交角良好的固定地物交角处或影像小于预设影像大小的点状地物中心。预设影像大小可根据经验预先设定，本实施例不对其进行限制。相对位置测量点可以理解为实地测量校验三维模型的测量点。

具体的，获取待检测的变电站的三维模型及其对应的建模参数。确定变电站三维模型中的多个绝对位置测量点和多个相对位置测量点的点位，并根据确定的多个绝对位置测量点和多个相对位置测量点的点位进行布设检测设备。其中，绝对位置测量点可以采用四角布点法、不规则区域布点法进行布设。可选的，在变电站三维模型场景内选择预设数量的细部坐标点作为相对位置测量点。

可选的，所述确定所述变电站三维模型中的测量点，包括：

获取位于所述变电站三维模型中的拐点，在所述拐点处布设预设数量的平高控制点，将所述平高控制点作为绝对位置测量点。

其中，拐点可以理解为变电站三维模型中的角点。示例性地，角点可以理解为凸角或凹角对应的角点。平高控制点可以理解为具有地面平面坐标与高程的像片控制点。

具体的，获取位于变电站三维模型目标范围内的各个凹角、凸角转折处，将获取到的目标范围内的各个凹角、凸角转折处作为拐点。在每个拐点处布设预设数量的具有地面平面坐标与高程的平高控制点。将平高控制点作为绝对位置测量点。其中，预设数量可以根据实际检测需要设定，本实施例不对其进行限制，例如可以是2个或3个等。

S120、根据多个所述绝对位置测量点的实际三维坐标以及在所述变电站三维模型中的模型三维坐标，确定所述变电站三维模型的第一检测结果。

其中，实际三维坐标可以理解为测量设备测量到的三维坐标。模型三维坐标可以理解为获取变电站三维模型对应的建模参数中的三维坐标。第一检测结果可以是根据多个绝对位置测量点检测变电站三维模型得到的检测结果，第一检测结果包括：检测合格或检测不合格。

具体的，获取多个绝对位置测量点的测量设备测量得到的实际三维坐标以及变电站三维模型中的模型三维坐标。将变电站三维坐标中的模型三维坐标与实际三维坐标进行比对，获取模型三维坐标与实际三维坐标之间的误差值。根据模型三维坐标与实际三维坐标之间的误差值和预先设定的绝对位置误差限制条件，确定变电站三维模型的第一检测结果。

S130、根据至少两个所述相对位置测量点之间的实际距离以及在所述变电站三维模型中的模型距离，确定所述变电站三维模型的第二检测结果。

其中，实际距离可以理解为相对位置测量点之间的实际测量距离，实际测量距离可以通过人工方式测量得到。模型距离可以理解为相对位置测量点在变电站三维模型对应的建模参数中的距离。第二检测结果可以是根据至少两个相对位置测量点检测出的变电站三维模型得到的检测结果，第二检测结果包括检测合格或检测不合格。

具体的，获取至少两个相对位置测量点之间的人工测量的实际距离及变电站三维模型中的模型距离。将变电站三维模型中的模型距离与人工测量的实际距离进行比对，获取变电站三维模型中的模型距离相对于人工测量的实际距离的误差值。根据变电站三维模型中的模型距离相对于人工测量的实际距离的误差值和预先设定的相对位置误差限制条件，确定变电站三维模型的第二检测结果。

可选的，所述根据至少两个所述相对位置测量点之间的实际距离以及在所述变电站三维模型中的模型距离，确定所述变电站三维模型的第二检测结果，包括：

将每两个所述相对位置测量点划分为一组，得到目标测量点对，其中，所述目标测量点对中的两个所述相对位置测量点之间的实际距离大于或等于预设距离；

针对每个所述目标测量点对，确定所述目标测量点对中的两个所述相对位置测量点之间的实际距离以及在所述变电站三维模型中的模型距离，根据所述实际距离和所述模型距离确定所述目标测量点对的相对位置误差；

根据每个所述目标测量点对对应的所述相对位置误差确定所述变电站三维模型的第二检测结果。

其中，相对位置误差可以理解为变电站三维模型中的模型距离相对于人工测量的实际距离的误差。预设距离可以根据模型目标范围的大小设定，本实施例不对其进行限制。

可以理解的是，若预设距离设定较小，则相对位置测量点之间的实际距离较小，计算相对位置误差结果精确度较低，若预设距离设定较大，则相对位置测量点之间的实际距离较大，计算相对位置误差结果精确度较高。

可选的，所述确定所述目标测量点对中的两个所述相对位置测量点之间的实际距离，包括：

针对每个所述目标测量点对，在测标中心切准地物轮廓线或拐角点的情况下，测量所述目标测量点对中的两个所述相对位置测量点之间的相对距离；

将多次测量得到的所述目标测量点对对应的所述相对距离的平均值作为与所述目标测量点对对应的实际距离。

其中，测标可以理解为在三角点或导线点上供观测或测站照准使用的标架。地物轮廓线可以理解为地面上物体的外表面轮廓线。拐角点可以理解为凸角或凹角对应的角点。相对距离可以理解为物体相对于参考物之间的距离。

可以理解的是，相对距离的测量值与地势有关，若相对位置测量点之间出现地表面形态起伏，例如地面出现坑坑洼洼的情况时，则此时相对距离并非相对位置测量点之间的直线距离，而是相对位置测量点之间地表的距离。当然，地表的距离包括直线距离和地表面的起伏的长度。在本发明实施例中，针对每个目标测量点对，将测标中心应切准地面上物体的外表面轮廓线和凸角或凹角对应的角点后，能够切合实际地形准确测量出目标测量点对中的两个所述相对位置测量点之间的相对距离，避免地势变电站三维模型精确度检测的干扰。为了减少测量误差的影响，可以将多次测量得到的目标测量点对对应的相对距离的平均值作为目标测量点对对应的实际距离。

具体的，获取同一目标测量点对对应的多次测量得到的多个相对距离的测量误差，若存在测量误差不满足预设测量误差阈值，可以将不满足预设测量误差阈值的测量距离删除。进而，将剩余的满足预设测量误差阈值的相对距离的平均值作为与所述目标测量点对对应的实际距离。其中，预设相对位置误差阈值可以根据经验预先设定，本实施例不对其进行限制。

可选地，还可以去除同一目标测量点对对应的多次测量得到的多个测量距离中的最大值与最小值，将剩余的满足预设测量误差阈值的相对距离的平均值作为与所述目标测量点对对应的实际距离。

可选地，若存在预设数量的不满足相对误差限制条件的所述相对位置误差，则将所述第二检测结果确定为不合格。示例性地，所述预设数量可以为绝对数量和相对数量。其中，绝对数量可以是具体数值，例如1或2等。其中，相对数量可以是不满足相对误差限制条件的所述相对位置误差的数量在所述相对位置误差的总数量中的占比。

可选地，若每个所述目标测量点对对应的所述相对位置误差均满足相对误差限制条件，则将所述第二检测结果确定为合格。

在本发明实施例的基础上，可选地，若存在多个目标测量点对对应的所述相对位置误差不满足相对误差限制条件，获取不满足相对误差限制条件的目标测量点对数量，若目标测量点对测量点数量不大于预设数量，则对变电站三维模型进行全面分析，查明不满足绝对误差限制条件的原因，及时消除错误，消除错误后变电站三维模型的检测结果为检测合格。若目标测量点对数量大于预设数量，则变电站三维模型的检测结果为检测不合格并重新建立变电站三维模型。

S140、根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定所述变电站三维模型的精度检测结果。

其中，精度检测结果可以包括合格或不合格。

具体的，若第一检测结果和第二检测结果均检测合格时，则变电站三维模型的精度检测结果为合格。若第一检测结果检测合格，第二检测结果检测不合格，则变电站三维模型的精度检测结果为不合格。若第一检测结果检测不合格，第二检测结果为检测合格，则变电站三维模型的精度检测结果为不合格。若第一检测结果、第二检测结果均检测不合格时，则变电站三维模型的精度检测结果为不合格。

本实施例的技术方案，通过获取待检测的变电站三维模型，确定所述变电站三维模型中的测量点，其中，所述测量点包括多个绝对位置测量点和多个相对位置测量点；根据多个所述绝对位置测量点的实际三维坐标以及在所述变电站三维模型中的模型三维坐标，确定所述变电站三维模型的第一检测结果；根据至少两个所述相对位置测量点之间的实际距离以及在所述变电站三维模型中的模型距离，确定所述变电站三维模型的第二检测结果；根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定所述变电站三维模型的精度检测结果。解决了变电站三维模型精度较低，导致基于变电站三维模型工作的安全性较低的问题，取到了有效的筛选精度达标的三维模型进行应用，提高了基于变电站三维模型工作的安全性的有益效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种变电站三维模型的精度检测方法的流程图，本实施例与上述实施例之间的关系如何根据多个所述绝对位置测量点的实际三维坐标以及在所述变电站三维模型中的模型三维坐标，确定所述变电站三维模型的第一检测结果的进一步的细化。可选的，所述根据多个所述绝对位置测量点的实际三维坐标以及在所述变电站三维模型中的模型三维坐标，确定所述变电站三维模型的第一检测结果，包括：针对每个所述绝对位置测量点，确定所述绝对位置测量点的实际三维坐标以及在所述变电站三维模型中的模型三维坐标，根据所述实际三维坐标与所述模型三维坐标确定所述绝对位置测量点的绝对位置误差；根据多个所述绝对位置测量点对应的所述绝对位置误差确定所述变电站三维模型的第一检测结果。

如图2所示，该方法包括：

S210、获取待检测的变电站三维模型，确定所述变电站三维模型中的测量点，其中，所述测量点包括多个绝对位置测量点和多个相对位置测量点。

S220、针对每个所述绝对位置测量点，确定所述绝对位置测量点的实际三维坐标以及在所述变电站三维模型中的模型三维坐标，根据所述实际三维坐标与所述模型三维坐标确定所述绝对位置测量点的绝对位置误差。

其中，绝对位置误差可以理解为模型三维坐标相对与实际三维坐标的误差。

可选地，所述确定所述绝对位置测量点的实际三维坐标，包括：

采用实时动态测量技术测量所述绝对位置测量点的实际三维坐标，其中，所述实时动态测量技术包括单基准站实时动态测量技术和/或网络实时动态测量技术。

其中，单基准站实时动态测量技术可以是单基准站RTK(Real-time kinematic)。网络实时动态测量技术可以是网络RTK。

具体的，单基准站RTK和网络RTK可以通过择一使用或组合使用的方式进行测量。也可以通过设置优先级的方式，优先选择网络RTK进行测量，若不支持网络RTK测量时，则采用单基准站RTK进行测量。测量方法可根据实际测量需求及测量条件选用，本实施例不对其进行限制。可以理解的是，在不存在通讯干扰的情况下，例如：不在RTK测量流动站附近第一预设距离(如，50m)内使用电台、第二预设距离(如，10m)内使用对讲机或接通手机的情况下，RTK测量的结果较为准确，此时，可将RTK测量的结果作为有效值。当信号接收和/或信息存储出现异常时，应暂停观测并进行调整。此时，RTK测量值确定为无效值，并将无效值删除。进而，采用有效值确定且对位置测量点的实际三维坐标。

可选的，在测量过程中存在以下至少一种行为的情况下，将所述绝对位置测量点的测量值确定为无效值：自测试行为、改变卫星截至高度角行为、改变数据采样间隔行为及改变天线位置行为等。

可选地，所述确定所述绝对位置测量点的实际三维坐标，包括：

基于预设数量的观测历元分别测量所述绝对位置测量点的测量三维坐标，确定多个所述测量三维坐标中待选三维坐标；

将多个所述待选三维坐标的中数作为所述绝对位置测量点的实际三维坐标。

其中，观测历元可以理解为观测数据所对应的观测时刻。测量三维坐标可以理解为大地坐标系下的三维坐标。待选三维坐标可以理解为待选择的三维坐标。中数可以理解为中值。

具体的，基于预设数量的观测历元分别测量所述绝对位置测量点的测量三维坐标，根据预设平面坐标差值及预设高程差值确定多个测量三维坐标中的待选三维坐标，将不满足预设平面坐标差值和/或预设高程差值的三维坐标删除，得到待选三维坐标。将多个所述待选三维坐标的中值作为所述绝对位置测量点的实际三维坐标。

示例性的，每个像片控制点每次观测历元数应不少于10个，同一像片控制点测量结果的平面坐标差值应不大于4cm，高程差值应不大于4cm，若存在3个平面坐标差值大于4cm和/或高程差值大于4cm的测量三维坐标，则将3个测量三维坐标删除后剩余的三维坐标作为待选三维坐标，将多个所述待选三维坐标的中数作为所述绝对位置测量点的实际三维坐标。

本发明实施例，通过删除不满足预设平面坐标差值和/或预设高程差值的测量三维坐标，并将删除后多个待选三维坐标的中值作为绝对位置测量点的实际三维坐标，提高了实际三维坐标的准确性。

可选地，所述根据所述实际三维坐标与所述模型三维坐标确定所述绝对位置测量点的绝对位置误差，包括：

根据所述实际三维坐标与所述模型三维坐标分别确定所述绝对位置测量点的平面点位误差和高程误差；

所述根据每个所述绝对位置测量点对应的所述绝对位置误差确定所述变电站三维模型的第一检测结果，包括：

在每个所述绝对位置测量点对应的所述平面点位误差和所述高程误差均满足绝对误差限制条件的情况下，将所述变电站三维模型的第一检测结果确定为检测合格。

其中，平面点位误差可以理解为平面坐标点位的误差。高程误差可以理解为大地坐标系中垂直地面高度的误差。

具体的，将每个点位的平面点位误差和高程误差与误差限制条件进行比对，若每个绝对位置测量点对应的平面点位误差和高程误差均满足绝对误差限制条件时，则变电站三维模型的第一检测结果为检测合格。

S230、根据多个所述绝对位置测量点对应的所述绝对位置误差确定所述变电站三维模型的第一检测结果。

具体的，根据多个绝对位置测量点对应的绝对位置误差，若多个绝对位置测量点对应的平面点位误差和高程误差存在不满足绝对误差限制条件时，获取不满足误差限制有条件的绝对位置测量点数量，若绝对位置测量点数量不大于预设数量，则对变电站三维模型进行全面分析，查明不满足绝对误差限制条件的原因，及时消除错误，消除错误后变电站三维模型的检测结果为检测合格。若绝对位置测量点数量大于预设数量，则变电站三维模型的检测结果为检测不合格并重新建立变电站三维模型。

S240、根据至少两个所述相对位置测量点之间的实际距离以及在所述变电站三维模型中的模型距离，确定所述变电站三维模型的第二检测结果。

S250、根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定所述变电站三维模型的精度检测结果。

本实施例的技术方案，通过采用实时动态测量技术测量所述绝对位置测量点的实际三维坐标，其中，所述实时动态测量技术包括单基准站实时动态测量技术和/或网络实时动态测量技术,基于预设数量的观测历元分别测量所述绝对位置测量点的测量三维坐标，确定多个所述测量三维坐标中待选三维坐标；将多个所述待选三维坐标的中数作为所述绝对位置测量点的实际三维坐标；根据所述实际三维坐标与所述模型三维坐标确定所述绝对位置测量点的绝对位置误差；根据多个所述绝对位置测量点对应的所述绝对位置误差确定所述变电站三维模型的第一检测结果。解决了变电站三维模型精度较低，导致基于变电站三维模型工作的安全性较低的问题，取到了有效的筛选精度达标的三维模型进行应用，提高了基于变电站三维模型工作的安全性的有益效果。

作为本发明实施例一可选实例，本实施例的变电站三维模型的精度检测方法具体包括以下步骤：

(一)绝对位置误差校验法

1、作业方法

绝对位置误差校验法采用像片控制测量方式进行，宜采用RTK测量方法。像片控制点应为同时具有平面坐标与高程的平高控制点，所采用坐标系及投影方法应与待校验模型一致。

2、作业步骤及要求

(1)绝对位置测量点的布设

图3a提供了一种变电站三维模型的精度检测方法的可选实例的四角布点法的样本示意图。图3b提供了一种变电站三维模型的精度检测方法的可选实例的不规则区域布点法的样本示意图。

如图3a和3b所示，应采用边角布点法，即在模型目标范围内的凹角、凸角转折处布设平高控制点，每个角点宜采用双点布设。其中，控制点为具有地面固定标志和坐标或高程数据且有起算功能的点。控制点包括平面控制点和高程控制点。平高控制点为具有地面平面坐标与高程的像片控制点。

(2)绝对位置测量点的选择及刺点

像片控制点为摄影测量加密或测图需要在实地测定坐标和高程的控制点，简称像控点。像片控制点应选在影像清晰且交角良好的固定地物交角处或影像小于5mm的点状地物中心，应具备地面平坦、高程不易变化的特点，便于RTK测量设备架站和观测。通过刺点标明像片上所选的控制点的位置的工作。

(3)绝对位置测量点的测量

a)绝对位置测量点测量可采用像片控制测量的方式实现。即，通过像片控制测量获得像片控制点的平面坐标和高程而进行的实地测量结果。具体地，采用单基准站RTK和网络RTK两种方法测量，有条件采用网络RTK测量的情况下，宜优先采用网络RTK技术测量。

b)采用单基准站RTK测量时，RTK测量流动站距离基准站的距离应不大于限制距离。其中，限制距离可根据实际情况确定，在此并不做具体限制，例如，5km。

c)采用网络RTK测量时，可不受RTK测量流动站到基准站的距离限制，但RTK测量流动站应获得系统服务的授权，且在网络有效服务范围内，实现与服务控制中心的数据通信。每次观测开始前应对RTK测量流动站进行初始化，并获得固定解。作业过程中，如出现卫星信号失锁，应重新初始化，并经重合点检测合格后才能继续作业。

d)观测过程中，避免在RTK测量流动站附近50m内使用电台、10m内使用对讲机或接通手机。应随时检测RTK测量流动站卫星信号和信息存储情况，当信号接收和信息存储出现异常时，应暂停观测并进行调整。测量期间不应进行自测试、改变卫星截止高度角、改变数据采样间隔、改变天线位置。

e)每个绝对位置测量点每次观测历元数应不少于预设历元数(如，10个)，同一像片控制点测量结果的平面坐标差值应不大于第一差值(如，3cm或4cm)，高程差值应不大于第二差值(如，3cm或4cm)，各次观测历元的测量结果取中数作为最后测量成果。

(4)绝对位置误差校验

绝对位置测量点的模型三维坐标与实际三维坐标的平面点位中误差和高程中误差应满足绝对误差限制条件。当绝对位置测量点对应的所述平面点位误差和所述高程误差不能满足绝对误差限制条件的情况下，应对变电站三维模型进行全面分析，查明原因，消除错误，必要时重新建模。

(二)相对位置误差校验法

1、作业方法

相对位置误差校验法采用细部坐标点丈测量距方式进行，即通过实地测量校验三维模型上测量的多对细部坐标点间距离的精准度。

2、作业步骤及要求

(1)相对位置测量点的选择

图3c提供了一种变电站三维模型的精度检测方法的可选实例的相对位置测量点样本示意图，如图3c所示，应在模型目标范围内选择不少于4对均匀分布的细部坐标点作为相对位置测量点，相对位置测量点在三维模型影像下应能清晰辨认。每对相对位置测量点的间距不低于5m，并可在三维模型和实地进行测量。

(2)目标测量点的测量

应采用人工方式测量每个所述目标测量点对的两个相对位置测量点之间的响度距离，测标中心应切准地物轮廓线或拐角点，并可独立测量2次或2次以上，各次测量结果取平均值作为最后测量成果。

(3)相对位置误差校验

每个目标测量点对对应的模型距离与实际距离的差值均应满足相对位置误差限制条件。当目标测量点对中的两个所述相对位置测量点之间在所述变电站三维模型中的模型距离不满足相对位置误差限制条件时，应对变电站三维模型进行全面分析，查明原因，消除错误，必要时重新建模。

本实施例的技术方案，分别通过绝对位置误差校验法和相对位置误差校验法对变电站三维模型的精度进行检测。解决了变电站三维模型精度较低，导致基于变电站三维模型工作的安全性较低的问题，取到了有效的筛选精度达标的三维模型进行应用，提高了基于变电站三维模型工作的安全性的有益效果。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种变电站三维模型的精度检测装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：测量点确定模块410、绝对位置检测模块420、相对位置检测模块430以及模型精度检测模块440。

其中，测量点确定模块410，用于获取待检测的变电站三维模型，确定所述变电站三维模型中的测量点，其中，所述测量点包括多个绝对位置测量点和多个相对位置测量点；绝对位置检测模块420，用于根据多个所述绝对位置测量点的实际三维坐标以及在所述变电站三维模型中的模型三维坐标，确定所述变电站三维模型的第一检测结果；相对位置检测模块430，用于根据至少两个所述相对位置测量点之间的实际距离以及在所述变电站三维模型中的模型距离，确定所述变电站三维模型的第二检测结果；模型精度检测模块440，用于根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定所述变电站三维模型的精度检测结果。

本实施例的技术方案，通过测量点确定模块，用于获取待检测的变电站三维模型，确定所述变电站三维模型中的测量点，其中，所述测量点包括多个绝对位置测量点和多个相对位置测量点；绝对位置检测模块，用于根据多个所述绝对位置测量点的实际三维坐标以及在所述变电站三维模型中的模型三维坐标，确定所述变电站三维模型的第一检测结果；相对位置检测模块，用于根据至少两个所述相对位置测量点之间的实际距离以及在所述变电站三维模型中的模型距离，确定所述变电站三维模型的第二检测结果；模型精度检测模块，用于根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定所述变电站三维模型的精度检测结果。解决了变电站三维模型精度较低，导致基于变电站三维模型工作的安全性较低的问题，取到了有效的筛选精度达标的三维模型进行应用，提高了基于变电站三维模型工作的安全性的有益效果。

可选的，所述绝对位置检测模块，包括：

绝对位置误差确定单元，用于针对每个所述绝对位置测量点，确定所述绝对位置测量点的实际三维坐标以及在所述变电站三维模型中的模型三维坐标，根据所述实际三维坐标与所述模型三维坐标确定所述绝对位置测量点的绝对位置误差；

第一检测结果确定单元，用于根据多个所述绝对位置测量点对应的所述绝对位置误差确定所述变电站三维模型的第一检测结果。

可选的，所述绝对位置误差确定单元用于：

采用实时动态测量技术测量所述绝对位置测量点的实际三维坐标，其中，所述实时动态测量技术包括单基准站实时动态测量技术和/或网络实时动态测量技术。

可选的，所述绝对位置误差确定单元，包括：

待选三维坐标确定子单元，用于基于预设数量的观测历元分别测量所述绝对位置测量点的测量三维坐标，确定多个所述测量三维坐标中待选三维坐标；

实际三维坐标确定子单元，用于将多个所述待选三维坐标的中数作为所述绝对位置测量点的实际三维坐标。

可选的，所述绝对位置误差确定单元，具体用于：

根据所述实际三维坐标与所述模型三维坐标分别确定所述绝对位置测量点的平面点位误差和高程误差；

所述第一检测结果确定单元用于：

在每个所述绝对位置测量点对应的所述平面点位误差和所述高程误差均满足绝对误差限制条件的情况下，将所述变电站三维模型的第一检测结果确定为检测合格。

可选的，所述测量点确定模块用于：

获取位于所述变电站三维模型中的拐点，在所述拐点处布设预设数量的平高控制点，将所述平高控制点作为绝对位置测量点。

可选的，所述相对位置检测模块，包括：

相对位置测量点划分单元，用于将每两个所述相对位置测量点划分为一组，得到目标测量点对，其中，所述目标测量点对中的两个所述相对位置测量点之间的实际距离大于或等于预设距离；

相对位置误差确定单元，用于针对每个所述目标测量点对，确定所述目标测量点对中的两个所述相对位置测量点之间的实际距离以及在所述变电站三维模型中的模型距离，根据所述实际距离和所述模型距离确定所述目标测量点对的相对位置误差；

第二检测结果确定单元，用于根据每个所述目标测量点对对应的所述相对位置误差确定所述变电站三维模型的第二检测结果。

可选的，所述相对位置误差确定单元，包括：

相对距离测量子单元，用于针对每个所述目标测量点对，在测标中心切准地物轮廓线或拐角点的情况下，测量所述目标测量点对中的两个所述相对位置测量点之间的相对距离；

实际距离确定子单元，用于将多次测量得到的所述目标测量点对对应的所述相对距离的平均值作为与所述目标测量点对对应的实际距离。

本发明实施例所提供的变电站三维模型的精度检测装置可执行本发明任意实施例所提供的变电站三维模型的精度检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

实施例四

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法变电站三维模型的精度检测。

在一些实施例中，方法变电站三维模型的精度检测可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的方法变电站三维模型的精度检测的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法变电站三维模型的精度检测。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种变电站三维模型的精度检测方法，其特征在于，包括：

获取待检测的变电站三维模型，确定所述变电站三维模型中的测量点，其中，所述测量点包括多个绝对位置测量点和多个相对位置测量点；

根据多个所述绝对位置测量点的实际三维坐标以及在所述变电站三维模型中的模型三维坐标，确定所述变电站三维模型的第一检测结果；

根据至少两个所述相对位置测量点之间的实际距离以及在所述变电站三维模型中的模型距离，确定所述变电站三维模型的第二检测结果；

根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定所述变电站三维模型的精度检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述绝对位置测量点的实际三维坐标以及在所述变电站三维模型中的模型三维坐标，确定所述变电站三维模型的第一检测结果，包括：

针对每个所述绝对位置测量点，确定所述绝对位置测量点的实际三维坐标以及在所述变电站三维模型中的模型三维坐标，根据所述实际三维坐标与所述模型三维坐标确定所述绝对位置测量点的绝对位置误差；

根据多个所述绝对位置测量点对应的所述绝对位置误差确定所述变电站三维模型的第一检测结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述绝对位置测量点的实际三维坐标，包括：

采用实时动态测量技术测量所述绝对位置测量点的实际三维坐标，其中，所述实时动态测量技术包括单基准站实时动态测量技术和/或网络实时动态测量技术。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述绝对位置测量点的实际三维坐标，包括：

基于预设数量的观测历元分别测量所述绝对位置测量点的测量三维坐标，确定多个所述测量三维坐标中待选三维坐标；

将多个所述待选三维坐标的中数作为所述绝对位置测量点的实际三维坐标。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际三维坐标与所述模型三维坐标确定所述绝对位置测量点的绝对位置误差，包括：

根据所述实际三维坐标与所述模型三维坐标分别确定所述绝对位置测量点的平面点位误差和高程误差；

所述根据每个所述绝对位置测量点对应的所述绝对位置误差确定所述变电站三维模型的第一检测结果，包括：

在每个所述绝对位置测量点对应的所述平面点位误差和所述高程误差均满足绝对误差限制条件的情况下，将所述变电站三维模型的第一检测结果确定为检测合格。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述变电站三维模型中的测量点，包括：

获取位于所述变电站三维模型中的拐点，在所述拐点处布设预设数量的平高控制点，将所述平高控制点作为绝对位置测量点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少两个所述相对位置测量点之间的实际距离以及在所述变电站三维模型中的模型距离，确定所述变电站三维模型的第二检测结果，包括：

将每两个所述相对位置测量点划分为一组，得到目标测量点对，其中，所述目标测量点对中的两个所述相对位置测量点之间的实际距离大于或等于预设距离；

针对每个所述目标测量点对，确定所述目标测量点对中的两个所述相对位置测量点之间的实际距离以及在所述变电站三维模型中的模型距离，根据所述实际距离和所述模型距离确定所述目标测量点对的相对位置误差；

根据每个所述目标测量点对对应的所述相对位置误差确定所述变电站三维模型的第二检测结果。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标测量点对中的两个所述相对位置测量点之间的实际距离，包括：

针对每个所述目标测量点对，在测标中心切准地物轮廓线或拐角点的情况下，测量所述目标测量点对中的两个所述相对位置测量点之间的相对距离；

将多次测量得到的所述目标测量点对对应的所述相对距离的平均值作为与所述目标测量点对对应的实际距离。

9.一种变电站三维模型的精度检测装置，其特征在于，包括：

测量点确定模块，用于获取待检测的变电站三维模型，确定所述变电站三维模型中的测量点，其中，所述测量点包括多个绝对位置测量点和多个相对位置测量点；

绝对位置检测模块，用于根据多个所述绝对位置测量点的实际三维坐标以及在所述变电站三维模型中的模型三维坐标，确定所述变电站三维模型的第一检测结果；

相对位置检测模块，用于根据至少两个所述相对位置测量点之间的实际距离以及在所述变电站三维模型中的模型距离，确定所述变电站三维模型的第二检测结果；

模型精度检测模块，用于根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定所述变电站三维模型的精度检测结果。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的变电站三维模型的精度检测方法。

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