CN116050083A - 自动驾驶死锁的仿真测试方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自动驾驶死锁的仿真测试方法、装置、设备及介质，该方法包括：接收管理系统发送的规划路径；利用仿真车辆模拟自动驾驶车辆在所述规划路径上的行驶过程；响应于所述仿真车辆在所述行驶过程中发生死锁，则向所述管理系统发送在所述规划路径上发生死锁的通知消息。本公开通过模拟仿真的方式代替现场测试的方式，来对规划路径进行是否会导致自动驾驶车辆发生死锁的测试，节约了测试成本，减少了开发周期以及保证了自动驾驶车辆死锁测试的安全性。

Description

自动驾驶死锁的仿真测试方法、装置、设备及介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶死锁的仿真测试方法、装置、设备及介质。

背景技术

在自动驾驶车辆的行驶过程中，当两辆自动驾驶车辆在某个时间互相闯入彼此的安全距离，双方都认为另一方挡住了自己的行驶路径而停止行驶，这两辆自动驾驶车辆就发生了死锁。

为了避免自动驾驶车辆之间发生死锁的情况，需要对制定的行驶路径进行测试，来确认该路径是否会让自动驾驶车辆发生死锁。在现实条件下测试自动行驶方案的条件难以实现，比如安排车辆、场地、时间等资源需要消耗巨大的成本，而且在现实条件下边开发方案边测试会增加开发周期。另外，现场测试也会增加自动驾驶车辆的安全风险。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种自动驾驶死锁的仿真测试方法、装置、设备及介质。

第一方面，本公开提供了一种自动驾驶死锁的仿真测试方法，包括：

接收管理系统发送的规划路径；

利用仿真车辆模拟自动驾驶车辆在所述规划路径上的行驶过程；

响应于所述仿真车辆在所述行驶过程中发生死锁，则向所述管理系统发送在所述规划路径上发生死锁的通知消息。

可选的，所述响应于所述仿真车辆在所述行驶过程中发生死锁之前，还包括：

若所述行驶过程中，所述仿真车辆前方安全距离内的所述规划路径上，存在让所述仿真车辆会与其它仿真车辆发生碰撞的位置，则确定所述仿真车辆在所述行驶过程中发生死锁。

可选的，所述利用仿真车辆模拟自动驾驶车辆在所述规划路径上的行驶过程，包括：

获取所述规划路径上的多个轨迹点，每个轨迹点对应一个时间步；

从所述规划路径上起始的轨迹点开始，每经过一个时间步，将所述仿真车辆移动到下一个轨迹点，以模拟所述行驶过程。

可选的，所述若所述行驶过程中，所述仿真车辆前方安全距离内的所述规划路径上，存在让所述仿真车辆会与其它仿真车辆发生碰撞的位置，则确定所述仿真车辆在所述行驶过程中发生死锁，包括：

在所述仿真车辆每移动到一个轨迹点上时，将当前所处的第一轨迹点对应的时间步之后，且处于所述第一轨迹点安全距离内的其它轨迹点作为目标轨迹点；

确定所述仿真车辆处于所述目标轨迹点上时，是否与其它仿真车辆会发生碰撞；

若是，则确定所述仿真车辆在所述第一轨迹点上时发生死锁。

可选的，所述确定所述仿真车辆处于所述目标轨迹点上时，是否与其它仿真车辆会发生碰撞，包括：

确定所述仿真车辆在所述目标坐标点上投影留下的的第一轮廓形状；

若所述第一轮廓形状与其它仿真车辆投影留下的第二轮廓形状发生了重叠，则确定所述仿真车辆处于所述目标轨迹点上时，与其它仿真车辆会发生碰撞；

其中，所述第二轮廓图形是其它仿真车辆在自身行驶路径上的第二轨迹点上时投影留下的，所述第二轨迹点对应的时间步与所述目标坐标点对应的时间步相同。

可选的，所述通知消息包括所述仿真车辆在所述规划路径上的第一轨迹点处发生死锁。

第二方面，本公开提供了一种自动驾驶死锁的仿真测试装置，包括：

通信模块，用于接收管理系统发送的规划路径；

模拟模块，利用仿真车辆模拟自动驾驶车辆在所述规划路径上的行驶过程；

处理模块，用于响应于所述仿真车辆在所述行驶过程中发生死锁，则向所述管理系统发送在所述规划路径上发生死锁的通知消息。

可选的，所述装置还包括确定模块，用于在响应于所述仿真车辆在所述行驶过程中发生死锁之前，若在所述行驶过程中，所述仿真车辆前方安全距离内的所述规划路径上，存在让所述仿真车辆会与其它仿真车辆发生碰撞的位置，则确定所述仿真车辆在所述行驶过程中发生死锁。

可选的，所述模拟模块在利用仿真车辆模拟自动驾驶车辆在所述规划路径上的行驶过程时，具体用于获取所述规划路径上的多个轨迹点，每个轨迹点对应一个时间步；从所述规划路径上起始的轨迹点开始，每经过一个时间步，将所述仿真车辆移动到下一个轨迹点，以模拟所述行驶过程。

可选的，所述确定模块在确定所述行驶过程中，所述仿真车辆前方安全距离内的所述规划路径上，存在让所述仿真车辆会与其它仿真车辆发生碰撞的位置，则确定所述仿真车辆在所述行驶过程中发生死锁时，具体用于在所述仿真车辆每移动到一个轨迹点上时，将当前所处的第一轨迹点对应的时间步之后，且处于所述第一轨迹点安全距离内的其它轨迹点作为目标轨迹点；确定所述仿真车辆处于所述目标轨迹点上时，是否与其它仿真车辆会发生碰撞；若是，则确定所述仿真车辆在所述第一轨迹点上时发生死锁。

可选的，所述确定模块在确定所述仿真车辆处于所述目标轨迹点上时，是否与其它仿真车辆会发生碰撞时，具体用于确定所述仿真车辆在所述目标坐标点上投影留下的的第一轮廓形状；若所述第一轮廓形状与其它仿真车辆投影留下的第二轮廓形状发生了重叠，则确定所述仿真车辆处于所述目标轨迹点上时，与其它仿真车辆会发生碰撞；其中，所述第二轮廓图形是其它仿真车辆在自身行驶路径上的第二轨迹点上时投影留下的，所述第二轨迹点对应的时间步与所述目标坐标点对应的时间步相同。

可选的，所述通知消息包括所述仿真车辆在所述规划路径上的第一轨迹点处发生死锁。

第三方面，本公开提供了一种电子设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

本公开提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开提供的自动驾驶死锁的仿真测试方法、装置、设备及介质，通过接收管理系统的规划路径后，利用仿真程序中的仿真车辆来模拟自动驾驶车辆在规划路径上的行驶过程，并且当仿真车辆在模拟行驶过程中发生死锁时，向管理系统发送在规划路径上发生死锁的通知消息，从而将规划路径的仿真测试结果反馈给管理系统，实现通过模拟仿真的方式代替现场测试的方式，来对规划路径进行是否会导致自动驾驶车辆发生死锁的测试，节约了测试成本，减少了开发周期以及保证了自动驾驶车辆死锁测试的安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的自动驾驶死锁的仿真测试方法流程图；

图2为本公开实施例提供的一种应用场景的示意图；

图3为图2应用场景添加了仿真车辆轮廓图形后的示意图；

图4为本公开实施例提供的自动驾驶死锁的仿真测试装置的结构示意图；

图5为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常情况下，为了避免自动驾驶车辆之间发生死锁的情况，需要对制定的行驶路径进行测试，来确认该路径是否会让自动驾驶车辆发生死锁。在现实条件下测试自动行驶方案的条件难以实现，比如安排车辆、场地、时间等资源需要消耗巨大的成本，而且在现实条件下边开发方案边测试会增加开发周期。另外，现场测试也会增加自动驾驶车辆的安全风险。针对该问题，本公开实施例提供了一种自动驾驶死锁的仿真测试方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。

图1为本公开实施例提供的自动驾驶死锁的仿真测试方法流程图。该方法可以由自动驾驶死锁的仿真测试装置执行，该自动驾驶死锁的仿真测试装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该自动驾驶死锁的仿真测试装置可配置于电子设备中，例如服务器或终端，其中，终端具体包括手机、电脑或平板电脑等。另外，该方法可以应用于图2所示的应用场景，该应用场景中包括服务器201、管理系统202、仿真车辆203和仿真车辆204。可以理解的是，本公开实施例提供的自动驾驶死锁的仿真测试方法还可以应用在其他场景中。

下面结合图2所示的应用场景，对图1所示的自动驾驶死锁的仿真测试方法进行介绍，例如，图2中的服务器可以执行该方法。该方法包括的具体步骤如下：

S101、接收管理系统发送的规划路径。

示例性的，在集装箱港口中自动驾驶车辆自动作业的过程中，管理系统202为多辆自动驾驶车辆规划相应的行驶路径。为了仿真测试的效果更贴合实际，服务器201运行的仿真程序中用来测试的仿真车辆，会采用和现场自动驾驶车辆同样的通信接口和数据接口接入管理系统202，接收管理系统202提供给现场自动驾驶车辆的规划路径。

S102、利用仿真车辆模拟自动驾驶车辆在规划路径上的行驶过程。

服务器201在接收到现场自动驾驶车辆的规划路径后，通过仿真程序搭建的仿真车辆来模拟现场自动驾驶车辆在规划路径上的行驶过程。例如，在图2提供的应用场景中，利用仿真车辆203来模拟自动驾驶车辆在规划路径205的行驶过程，利用仿真车辆204来模拟自动驾驶车辆在规划路径206的行驶过程，即仿真车辆203按照规划路径205行驶，仿真车辆204按照规划路径206行驶。

S103、响应于仿真车辆在行驶过程中发生死锁，则向管理系统发送在规划路径上发生死锁的通知消息。

在服务器201通过仿真车辆模拟在规划路径上的行驶过程中，当仿真车辆发生死锁时，例如，在模拟行驶过程中，仿真车辆203与仿真车辆204在处于自身规划路径上的某一处，互相判定对方挡住了自身的行驶道路，导致仿真车辆203与仿真车辆204发生了死锁，服务器201进行响应，向管理系统202发送在规划路径205和规划路径206上仿真车辆发生死锁的通知消息，从而将规划路径的仿真测试结果反馈给管理系统202，以便后续管理系统202重新为自动驾驶车辆规划路径，或是切换自动驾驶车辆，避免在实际中自动驾驶车辆进行自动作业时发生死锁。

本公开实施例通过接收管理系统的规划路径后，利用仿真程序中的仿真车辆来模拟自动驾驶车辆在规划路径上的行驶过程，并且当仿真车辆在模拟行驶过程中发生死锁时，向管理系统发送在规划路径上发生死锁的通知消息，从而将规划路径的仿真测试结果反馈给管理系统，实现通过模拟仿真的方式代替现场测试的方式，来对规划路径进行是否会导致自动驾驶车辆发生死锁的测试，节约了测试成本，减少了开发周期以及保证了自动驾驶车辆死锁测试的安全性。

在上述实施例的基础上，响应于仿真车辆在行驶过程中发生死锁之前，还包括：若行驶过程中，仿真车辆前方安全距离内的规划路径上，存在让仿真车辆会与其它仿真车辆发生碰撞的位置，则确定仿真车辆在行驶过程中发生死锁。

在自动驾驶车辆进行自动作业的过程中，自动驾驶车辆会不断判断自身沿规划路径行驶时，安全距离内将要到达的位置是否会使自身与其它自动驾驶车辆发生碰撞，也就是说，当自动驾驶车辆判断在安全距离内的一段规划路径上，若是自身继续沿着这一段规划路径行驶会与其它自动驾驶车辆发生碰撞，自动驾驶车辆就会开始制动停止行驶，以保证自身可以在发生碰撞前停车从而避免发生碰撞，这个判定逻辑可以避免自动驾驶车辆发生碰撞，同时也是导致自动驾驶车辆发生死锁的原因。

因此在服务器201利用仿真车辆进行死锁测试时，当行驶过程中仿真车辆203处于A位置时，前方安全距离内的一段规划路径上，若有某个位置会让服务器201判定仿真车辆203在该位置上时，会与仿真车辆204发生碰撞，那么则确定仿真车辆203在模拟规划路径205的行驶过程中会发生死锁。

本公开实施例通过确定仿真车辆安全距离内的规划路径上，是否存在让仿真车辆会与其它仿真车辆发生碰撞的位置，来确定仿真车辆在行驶过程中是否会发生死锁，从而还原导致自动驾驶车辆发生死锁的判定逻辑，让仿真测试更贴合实际。

在上述实施例的基础上，利用仿真车辆模拟自动驾驶车辆在规划路径上的行驶过程，包括：获取规划路径上的多个轨迹点，每个轨迹点对应一个时间步；从规划路径上起始的轨迹点开始，每经过一个时间步，将仿真车辆移动到下一个轨迹点，以模拟行驶过程。

示例性的，服务器201通过仿真车辆模拟行驶过程时，获取规划路径上的多个轨迹点，例如规划路径205的轨迹点包括(2051、2052、2053...205n)，同时还可以确定每个轨迹点的坐标，得到坐标列表，例如表示为{(x1,y1),(x2,y2)…(xn,yn)}，仿真车辆203所在轨迹点位置的可以表示为(xi,yi)，同理规划路径206的轨迹点包括(2061、2062、2063...206n)，其中每个轨迹点对应一个时间步，我们相当于将行驶过程分为了多个小段，每个小段代表仿真车辆前进的一步，即时间步，这是非线性问题求解过程中常用的手段。例如，在第一个时间步上，仿真车辆203处于规划路径205上起始的轨迹点2051处，位置坐标为(x1,y1)，相应的在第一个时间步上仿真车辆204处于轨迹点2061处，当经过一个时间步此时处于第二个时间步上时，仿真车辆203处于轨迹点2052处，仿真车辆204处于轨迹点2062处，以此类推，来模拟在规划路径上的行驶过程。

本公开实施例通过获取规划路径上的多个轨迹点，从仿真车辆处于规划路径起始的轨迹点开始，每经过一个时间步就将仿真车辆移动到下一个轨迹点上，以此来模拟在规划路径上的行驶过程，以支持后续步骤进行。

在上述实施例的基础上，若行驶过程中，仿真车辆前方安全距离内的规划路径上，存在让仿真车辆会与其它仿真车辆发生碰撞的位置，则确定仿真车辆在行驶过程中发生死锁，包括：在仿真车辆每移动到一个轨迹点上时，将当前所处的第一轨迹点对应的时间步之后，且处于第一轨迹点安全距离内的其它轨迹点作为目标轨迹点；确定仿真车辆处于目标轨迹点上时，是否与其它仿真车辆会发生碰撞；若是，则确定仿真车辆在第一轨迹点上时发生死锁。

示例性的，在第一个时间步上，服务器201将仿真车辆203移动到轨迹点2051上，即当前所处的第一轨迹点为轨迹点2051，将轨迹点2051安全距离内的其它轨迹点(包括2052、2053)作为目标轨迹点，同时轨迹点2052和轨迹点2053所对应的时间步均在第一个时间步之后，即轨迹点2052和轨迹点2053是仿真车辆203将会到达的位置。然后服务器201会确定仿真车辆203分别在轨迹点2052、轨迹点2053上时是否会与其它车辆发生碰撞，例如，仿真车辆203在轨迹点2052上时，仿真车辆204在轨迹点2062上，此时服务器201判定双方不会发生碰撞，而当仿真车辆203在轨迹点2053上时，仿真车辆204在轨迹点2063上，这两个点距离太近，服务器201判定双方发生碰撞，从而确定仿真车辆203在轨迹点2051上时就会发生死锁，因为在实际作业过程中，当仿真车辆203行驶到轨迹点2051位置处，判定了安全距离内的规划路径205上有一个轨迹点2053，会在自身行驶到轨迹点2053的位置处与仿真车辆204发生碰撞，仿真车辆203会在轨迹点2051位置处开始停车避免碰撞同时发生死锁。

在这种情况下，确定仿真车辆处于目标轨迹点上时，是否与其它仿真车辆会发生碰撞，包括：确定仿真车辆在目标坐标点上投影留下的的第一轮廓形状；若第一轮廓形状与其它仿真车辆投影留下的第二轮廓形状发生了重叠，则确定仿真车辆处于目标轨迹点上时，与其它仿真车辆会发生碰撞；其中，第二轮廓图形是其它仿真车辆在自身行驶路径上的第二轨迹点上时投影留下的，第二轨迹点对应的时间步与目标坐标点对应的时间步相同。

结合图2、图3，图3为图2应用场景添加了仿真车辆轮廓图形后的示意图。服务器201在确定仿真车辆203处于作为目标轨迹点的轨迹点2052、轨迹点2053上，是否与其它车辆发生碰撞时，是利用仿真车辆203在轨迹点2052、轨迹点2053上投影留下的第一轮廓形状，是否与其它仿真车辆投影留下的第二轮廓形状发生重叠来判断的。

例如，真车辆203在轨迹点2052、轨迹点2053上投影留下的第一轮廓形状分别为轮廓形状301、轮廓形状302，仿真车辆204在第二轨迹点，即轨迹点2062、轨迹点2063投影留下的第二轮廓形状分别为轮廓形状311、轮廓形状312，轨迹点2052对应的时间步与轨迹点2062对应的时间步相同，均为第二个时间步，因此判定轮廓形状301与轮廓形状311是否有重叠区域，图3示例中双方没有发生重叠，代表仿真车辆203处于轨迹点2052上时不会与仿真车辆204发生碰撞；轨迹点2053和轨迹点2053对应的时间步均为第三个时间步，轮廓形状302与轮廓形状312具有重叠区域，代表仿真车辆203处于轨迹点2053上时会与仿真车辆204发生碰撞。另外，可以预先准备一张映射表来确定仿真车辆投影留下的轮廓形状，例如仿真车辆203在每个轨迹点上的轮廓形状所形成的映射表，可以在轨迹点对应的坐标列表{(x1,y1),(x2,y2)…(xn,yn)}中，每个坐标上填充一个仿真车辆203的俯视图来生成，轮廓形状301即是在坐标(x1,y1)上填充的仿真车辆203的俯视图，以此类推可以生成仿真车辆204或其它仿真车辆的轮廓形状的映射表，此处不作赘述。

本公开实施例通过确定仿真车辆在目标坐标点上投影留下的的第一轮廓形状，是否与其它仿真车辆投影留下的第二轮廓形状发生重叠，来确定该仿真车辆是否与其它仿真车辆发生碰撞，第二轮廓图形是其它仿真车辆在自身行驶路径上的第二轨迹点上时投影留下的，且第二轨迹点对应的时间步与目标坐标点对应的时间步相同，以此来简化判定仿真车辆之间是否发生碰撞的流程。

在上述实施例的基础上，通知消息包括仿真车辆在规划路径上的第一轨迹点处发生死锁。

服务器201向管理系统202发送的通知消息中，包括仿真车辆203与仿真车辆204发生死锁的位置，向管理系统202反馈仿真车辆203是在规划路径205上的第一轨迹点即轨迹点2051处发生死锁，从而方便管理系统202制定在实际作业中，避免规划路径205上的自动驾驶车辆死锁的方案，例如在自动驾驶车辆到达轨迹点2051处前，动态调整规划路径，或是切换路径，或是切分路径来避免死锁的发生。

本公开实施例在通知消息包括了仿真车辆在规划路径上发生死锁的位置，以便管理系统调整规划路径来避免死锁。

此外在本公开实施例中，若是仿真车辆203在轨迹点2051处未发生死锁，则进入下一时间步，将仿真车辆203的位置更新为轨迹点2052，继续判定安全距离内是否发生碰撞。

图4为本公开实施例提供的自动驾驶死锁的仿真测试装置的结构示意图。该自动驾驶死锁的仿真测试装置可以是如上实施例所述的终端，或者该自动驾驶死锁的仿真测试装置可以该终端中的部件或组件。本公开实施例提供的自动驾驶死锁的仿真测试装置可以执行自动驾驶死锁的仿真测试方法实施例提供的处理流程，如图4所示，自动驾驶死锁的仿真测试装置400包括：通信模块401，用于接收管理系统发送的规划路径；模拟模块402，利用仿真车辆模拟自动驾驶车辆在规划路径上的行驶过程；处理模块403，用于响应于仿真车辆在行驶过程中发生死锁，则向管理系统发送在规划路径上发生死锁的通知消息。

可选的，自动驾驶死锁的仿真测试装置400还包括确定模块404，用于在响应于仿真车辆在行驶过程中发生死锁之前，若在行驶过程中，仿真车辆前方安全距离内的规划路径上，存在让仿真车辆会与其它仿真车辆发生碰撞的位置，则确定仿真车辆在行驶过程中发生死锁。

可选的，模拟模块402在利用仿真车辆模拟自动驾驶车辆在规划路径上的行驶过程时，具体用于获取规划路径上的多个轨迹点，每个轨迹点对应一个时间步；从规划路径上起始的轨迹点开始，每经过一个时间步，将仿真车辆移动到下一个轨迹点，以模拟行驶过程。

可选的，确定模块404在确定行驶过程中，仿真车辆前方安全距离内的规划路径上，存在让仿真车辆会与其它仿真车辆发生碰撞的位置，则确定仿真车辆在行驶过程中发生死锁时，具体用于在仿真车辆每移动到一个轨迹点上时，将当前所处的第一轨迹点对应的时间步之后，且处于第一轨迹点安全距离内的其它轨迹点作为目标轨迹点；确定仿真车辆处于目标轨迹点上时，是否与其它仿真车辆会发生碰撞；若是，则确定仿真车辆在第一轨迹点上时发生死锁。

可选的，确定模块404在确定仿真车辆处于目标轨迹点上时，是否与其它仿真车辆会发生碰撞时，具体用于确定仿真车辆在目标坐标点上投影留下的的第一轮廓形状；若第一轮廓形状与其它仿真车辆投影留下的第二轮廓形状发生了重叠，则确定仿真车辆处于目标轨迹点上时，与其它仿真车辆会发生碰撞；其中，第二轮廓图形是其它仿真车辆在自身行驶路径上的第二轨迹点上时投影留下的，第二轨迹点对应的时间步与目标坐标点对应的时间步相同。

可选的，通知消息包括仿真车辆在规划路径上的第一轨迹点处发生死锁。

图4所示实施例的自动驾驶死锁的仿真测试装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图5为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以是如上实施例所述的服务器。本公开实施例提供的电子设备可以执行自动驾驶死锁的仿真测试方法实施例提供的处理流程，如图5所示，电子设备500包括：存储器501、处理器502、计算机程序和通讯接口503；其中，计算机程序存储在存储器501中，并被配置为由处理器502执行如上所述的自动驾驶死锁的仿真测试方法。

另外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的自动驾驶死锁的仿真测试方法。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种自动驾驶死锁的仿真测试方法，其特征在于，包括：

接收管理系统发送的规划路径；

利用仿真车辆模拟自动驾驶车辆在所述规划路径上的行驶过程；

响应于所述仿真车辆在所述行驶过程中发生死锁，则向所述管理系统发送在所述规划路径上发生死锁的通知消息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述仿真车辆在所述行驶过程中发生死锁之前，还包括：

若所述行驶过程中，所述仿真车辆前方安全距离内的所述规划路径上，存在让所述仿真车辆会与其它仿真车辆发生碰撞的位置，则确定所述仿真车辆在所述行驶过程中发生死锁。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用仿真车辆模拟自动驾驶车辆在所述规划路径上的行驶过程，包括：

获取所述规划路径上的多个轨迹点，每个轨迹点对应一个时间步；

从所述规划路径上起始的轨迹点开始，每经过一个时间步，将所述仿真车辆移动到下一个轨迹点，以模拟所述行驶过程。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述行驶过程中，所述仿真车辆前方安全距离内的所述规划路径上，存在让所述仿真车辆会与其它仿真车辆发生碰撞的位置，则确定所述仿真车辆在所述行驶过程中发生死锁，包括：

在所述仿真车辆每移动到一个轨迹点上时，将当前所处的第一轨迹点对应的时间步之后，且处于所述第一轨迹点安全距离内的其它轨迹点作为目标轨迹点；

确定所述仿真车辆处于所述目标轨迹点上时，是否与其它仿真车辆会发生碰撞；

若是，则确定所述仿真车辆在所述第一轨迹点上时发生死锁。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述仿真车辆处于所述目标轨迹点上时，是否与其它仿真车辆会发生碰撞，包括：

确定所述仿真车辆在所述目标坐标点上投影留下的的第一轮廓形状；

若所述第一轮廓形状与其它仿真车辆投影留下的第二轮廓形状发生了重叠，则确定所述仿真车辆处于所述目标轨迹点上时，与其它仿真车辆会发生碰撞；

其中，所述第二轮廓图形是其它仿真车辆在自身行驶路径上的第二轨迹点上时投影留下的，所述第二轨迹点对应的时间步与所述目标坐标点对应的时间步相同。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通知消息包括所述仿真车辆在所述规划路径上的第一轨迹点处发生死锁。

7.一种自动驾驶死锁的仿真测试装置，其特征在于，包括：

通信模块，用于接收管理系统发送的规划路径；

模拟模块，利用仿真车辆模拟自动驾驶车辆在所述规划路径上的行驶过程；

处理模块，用于响应于所述仿真车辆在所述行驶过程中发生死锁，则向所述管理系统发送在所述规划路径上发生死锁的通知消息。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括确定模块，用于在响应于所述仿真车辆在所述行驶过程中发生死锁之前，若在所述行驶过程中，所述仿真车辆前方安全距离内的所述规划路径上，存在让所述仿真车辆会与其它仿真车辆发生碰撞的位置，则确定所述仿真车辆在所述行驶过程中发生死锁。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

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