CN116039064B - 一种pvc卷材表面压花智能控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能设备控制技术领域，具体涉及一种PVC卷材表面压花智能控制系统。该系统包括数据获取模块、第一处理模块、第二处理模块和智能控制模块，其中，数据获取模块用于获取PVC卷材线速度差异和差异变化率，第一处理模块用于确定第一预设数量个模糊子集；根据至少两个不同的预设隶属度函数分别确定线速度差异和差异变化率在不同模糊子集的隶属度，第二处理模块用于确定电机在运行过程中的波动程度，并确定不同时间点不同模糊子集的自适应调整隶属度，智能控制模块用于对自适应调整隶属度进行去模糊化处理，得到目标控制系数，根据目标控制系数调节当前电机角速度，本发明能够有效提高压花控制精确度，进而增强压花效果。

Description

一种PVC卷材表面压花智能控制系统

技术领域

本发明涉及智能设备控制技术领域，具体涉及一种PVC卷材表面压花智能控制系统。

背景技术

聚氯乙烯(Poly Vinyl Chloride，PVC)卷材，是工业生产与施工过程中常用的材料，在生产PVC卷材的过程中，有时需要对PVC卷材表面进行压花处理，以增强摩擦性或提升美观度，在电机固定角速度进行压花的过程中，随着已压花完成的PVC卷材厚度增加，PVC卷材线速度增加，PVC卷材与压花辊的接触时间降低，可能产生未完全压花或压花效果较差的问题。

相关技术中，通过PLC程序线性降低电机在运行时的角速度，从而实现对PVC卷材线速度的调节，这种方式下，由于电机在运行时的角速度变化易产生波动，仅通过PLC程序线性调节角速度，对应压花过程容易造成压花不均或PVC卷材撕裂的情况，压花控制精确性不足，压花效果较差。

发明内容

为了解决压花控制精确性不足，导致压花效果较差的技术问题，本发明提供一种PVC卷材表面压花智能控制系统，所采用的技术方案具体如下：

本发明提出了一种PVC卷材表面压花智能控制系统，系统包括：

数据获取模块，用于获取在当前时间点之前预设时间段内的PVC卷材线速度，根据预设时间段内不同时间点的所述PVC卷材线速度和预设标准线速度，确定线速度差异和差异变化率；

第一处理模块，用于确定第一预设数量个模糊子集；根据至少两个不同的预设隶属度函数分别确定所述线速度差异和所述差异变化率在不同模糊子集的隶属度；

第二处理模块，用于确定所述预设时间段内，不同时间点的历史电机角速度，根据所述历史电机角速度和当前电机角速度，确定电机在运行过程中的波动程度；根据所述波动程度、不同的预设隶属度函数对应的隶属度，确定不同时间点不同模糊子集的自适应调整隶属度；

智能控制模块，用于对所述自适应调整隶属度进行去模糊化处理，得到目标控制系数，根据所述目标控制系数调节所述当前电机角速度。

进一步地，所述根据所述历史电机角速度和当前电机角速度，确定电机在运行过程中的波动程度，包括：

确定在所述预设时间段内不同时间点的时间权重；

根据所述历史电机角速度和所述当前电机角速度，确定在所述预设时间段内不同时间点的期望电机角速度；

计算不同时间点的所述历史电机角速度与所述期望电机角速度的差值绝对值作为期望角速度差异；

将所述预设时间段内所有时间点的所述期望角速度差异和所述时间权重的乘积的均值作为所述波动程度。

进一步地，所述确定在所述预设时间段内不同时间点的时间权重，包括：

按照时序，对距离当前时间点之前预设时间段内的每个时间点依次进行标号；

对所述标号进行归一化处理，得到所述预设时间段内不同时间点的时间归一化值；

将所述时间归一化值作为所述不同时间点的时间权重。

进一步地，所述根据所述历史电机角速度和所述当前电机角速度，确定在所述预设时间段内不同时间点的期望电机角速度，包括：

将所述预设时间段内初始时间点的历史电机角速度作为初始电机角速度；

根据所述初始电机角速度、所述当前电机角速度和所述预设时间段的时间点数量，基于加速度计算公式计算得到期望电机角速度变化速率；

根据所述期望电机角速度变化速率、不同时间点距离所述初始时间点的时间点数量和所述初始电机角速度，基于加速度计算公式计算得到不同时间点的期望电机角速度。

进一步地，所述预设隶属度函数包括预设第一隶属度函数和预设第二隶属度函数，根据预设第一隶属度函数确定所述线速度差异和所述差异变化率在不同模糊子集的第一隶属度，根据预设第二隶属度函数确定所述线速度差异和所述差异变化率在不同模糊子集的第二隶属度，所述预设第一隶属度函数为正态分布的高斯隶属度函数，所述预设第二隶属度函数为三角形隶属度函数，所述根据所述波动程度、不同的预设隶属度函数对应的隶属度，确定不同时间点不同模糊子集的自适应调整隶属度，对应的计算公式为：

其中，

表示时间点的索引，

表示模糊子集的索引，

表示第

个时间点、第

个模 糊子集的自适应调整隶属度，

表示波动程度，

表示归一化函数，

表示第

个时间 点、第

个模糊子集的第一隶属度，

表示第

个时间点、第

个模糊子集的第二隶属度。

进一步地，所述对所述自适应调整隶属度进行去模糊化处理，得到目标控制系数，包括：

采用加权平均去模糊化方法对所述自适应调整隶属度进行处理，得到加权平均值，将所述加权平均值作为所述目标控制系数。

进一步地，所述根据所述目标控制系数调节所述当前电机角速度，包括：

确定当前时间点的目标控制系数为当前控制系数；

确定所述当前控制系数所属预设控制系数范围，根据所述当前控制系数所属预设控制系数范围的预设调节规则调节所述当前电机角速度。

进一步地，所述根据预设时间段内不同时间点的所述PVC卷材线速度和预设标准线速度，确定线速度差异和差异变化率，包括：

确定任一时间点的所述PVC卷材线速度与预设标准线速度的差值绝对值为所述时间点的所述线速度差异；

确定所述时间点的所述线速度差异与上一时间点的所述线速度差异的差值绝对值为所述差异变化率。

本发明具有如下有益效果：

综上，本发明通过PVC卷材线速度确定线速度差异和差异变化率，能够为后续的模糊控制提供可靠的线速度变化情况，从而能够根据线速度差异和差异变化率确定隶属度函数的隶属度；由于在压花过程中，不同时间点对系统控制调节的灵敏度需求不同，仅使用单一的隶属度函数生成的隶属度的可靠性较差，由此，本发明通过设置至少两个预设隶属度函数，通过多个不同的隶属度函数，增强隶属度的可靠性；由于通过历史电机角速度和当前电机角速度确定波动程度，能够有效确定当前压花过程的波动状态，从而根据波动状态调节不同隶属度函数的权重，进一步满足电机角速度控制的稳定性与灵敏度需求，使得自适应调整隶属度具有更高的可靠性，对自适应调整隶属度进行去模糊化处理，得到目标控制系数，根据目标控制系数调节当前电机角速度，从而能够根据不同的目标控制系数自适应调节当前电机角速度，使得当前电机角速度在满足准确控制的条件下，提高控制灵敏度，增强控制精度，保证电机运行角速度的精确控制，进而保证PVC卷材线速度的稳定，实现对PVC卷材压花的智能化控制，提升压花控制的精确性，有效提高压花效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本发明一个实施例所提供的一种PVC卷材表面压花智能控制系统结构图；

图2为本发明一个实施例所提供的压花生产线结构示意图。

具体实施方式

为了更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种PVC卷材表面压花智能控制系统，其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下。在下述说明中，不同的“一个实施例”或“另一个实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构或特点可由任何合适形式组合。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。

下面结合附图具体的说明本发明所提供的一种PVC卷材表面压花智能控制系统的具体方案。

请参阅图1，其示出了本发明一个实施例提供的一种PVC卷材表面压花智能控制系统结构图，该PVC卷材表面压花智能控制系统10包括：

数据获取模块101，用于获取在当前时间点之前预设时间段内的PVC卷材线速度，根据预设时间段内不同时间点的PVC卷材线速度和预设标准线速度，确定线速度差异和差异变化率。

本发明实施例中，可以通过PVC卷材生产线上所安装的卷材线速度传感器，获取得到当前PVC卷材的线速度，其中，PVC卷材线速度传感器通过有线或无线的方式与控制系统中心处理器相连接，以获取在当前时间点之前预设时间段内的PVC卷材线速度，当然，在本发明的另一些实施例中，还可以根据不同时刻时间差和PVC卷材的处理长度确定PVC卷材线速度，对此不做限制。

在本发明的一些实施例中，PVC卷材表面压花过程如图2所示，图2为本发明一个实施例所提供的压花生产线结构示意图，图中PVC材料经由下方电机传动，经过压花辊压花后在电机处生成PVC卷材，压花辊可以使用高温进行压花，但是由于下方电机运行过程中PVC卷材厚度增加，电机仍使用相同的角速度则会产生线速度变快，从而产生受热不均的情况，影响压花效果与成品质量，因此，需要随着电机的运行降低电机角速度，从而使得线速度稳定，PVC卷材受热均匀，进而具有更好的压花效果。

可以理解的是，获取在当前时间点之前预设时间段内的PVC卷材线速度，该预设时间段内，由于，压花过程中需保证线速度的稳定，因此，在线速度发生变化时，电机在转动时角速度需跟随线速度变化进行变化，从而稳定PVC卷材线速度，进而有效提升压花的精密性。

进一步地，根据预设时间段内不同时间点的PVC卷材线速度和预设标准线速度，确定线速度差异和差异变化率，包括：确定任一时间点的PVC卷材线速度与预设标准线速度的差值绝对值为时间点的线速度差异；确定时间点的线速度差异与上一时间点的线速度差异的差值绝对值为差异变化率。

其中，可以根据实际生产情况确定预设时间段，例如10秒、30秒等，在保证是对同一卷PVC卷材进行处理的前提下，本发明对预设时间段不做限制。则对应的，可以在预设时间段内确定时间点，如每一秒作为一个时间点，对此不做限制。

可以理解的是，本发明实施例中，为了具有稳定的线速度，则需将线速度调整至某一特定的值，则本发明实施例中，可以使用预设标准线速度作为待调整的线速度，确定任一时间点的PVC卷材线速度与预设标准线速度的差值绝对值为该时间点的线速度差异。

本发明实施例中，确定时间点的线速度差异与上一时间点的线速度差异的差值绝对值为差异变化率，对应的计算公式为：

式中，

表示第

个时间点的差异变化率，

表示第

个时间点的线速度差异，

表示第

个时间点的线速度差异，

表示预设时间段内时间点的索引。

可以理解的是，在差异变化率变化越大时，则可以表示电机在运行过程中线速度变化越不稳定，对应的可能会导致PVC卷材表面的花纹不完整，造成产品美观度不够，压花效果较差，因此，可以根据差异变化率调整当前的压花效果，具体参见后续实施例。

第一处理模块102，用于确定第一预设数量个模糊子集；根据至少两个不同的预设隶属度函数分别确定线速度差异和差异变化率在不同模糊子集的隶属度。

其中，模糊子集，为预先设定的模糊性概念的集合，为了保证控制精度，本发明实施例中，可以确定第一预设数量为7，也即是说，采用7个模糊子集，当然，模糊子集的设定可以根据实际生产情况进行调整，本发明实施例中的7个模糊子集可以设定为{负大、负中、负小、零、正小、正中、正大}，对此不做限制。

本发明实施例支持使用模糊PID控制算法实现对PVC卷材压花生产过程的控制，在使用模糊PID控制算法时，可以确定第一预设数量个模糊子集和对应的隶属度函数。则需要说明的是，由于PVC卷材在压花过程中，电机控制已压花完成的PVC卷材，PVC卷材厚度的大小能够影响角速度的变化，在压花过程中，随着已压花完成的PVC卷材的厚度增加，电机角速度影响压花过程中的线速度，因此，需降低电机角速度以稳定线速度，又由于不同时间点的PVC卷材的厚度对角速度的影响情况不同，因此，对应的角速度变化的控制灵敏度也不同，随着已压花完成的PVC卷材的厚度增加，其控制灵敏度可以适当增加。

因此，对于不同厚度的PVC卷材，仅使用单一的隶属度函数，其控制灵敏度无法有效适应PVC卷材的厚度变化，因此，本发明通过设置至少两个不同的预设隶属度函数，实现基于多个预设隶属度函数综合的方式对压花生产过程进行控制。

其中，斜率较大的隶属函数曲线，控制灵敏度也较高，但系统稳定性较差；相反，隶属函数曲线斜率较小，控制灵敏度也较低，系统稳定性较好。

在灵敏度需求较低时，可以采用电机角速度变化灵敏度较低的隶属函数曲线，在灵敏度需求较高时，可以采用电机角速度变化灵敏度较高的隶属函数曲线，结合压花生产过程，能够得出随着已经压花成卷PVC卷材的厚度变大，其线速度受角速度的变化影响越大，需要配置更高的灵敏度。因此，仅使用单一的隶属度函数无法有效实现对电机的有效控制，本发明实施例中，可以根据当前的压花生产过程，结合多个不同的预设隶属度函数，提升角速度变化控制的稳定性与合理性，使得电机角速度在运行过程中具有更优的控制灵敏度。

第二处理模块103，用于确定预设时间段内，不同时间点的历史电机角速度，根据历史电机角速度和当前电机角速度，确定电机在运行过程中的波动程度；根据波动程度、不同的预设隶属度函数对应的隶属度，确定不同时间点不同模糊子集的自适应调整隶属度。

本发明实施例中，可以使用角速度传感器确定在距离当前时间点之前预设时间段内，不同时间点的历史电机角速度，可以理解的是，由于电机角速度变化能够直接影响线速度，从而影响压花效果，因此，可以周期性采集电机角速度，将当前时间点之前的预设时间段内的电机角速度作为历史电机角速度。

进一步地，本发明实施例中，根据历史电机角速度和当前电机角速度，确定电机在运行过程中的波动程度，包括：确定在预设时间段内不同时间点的时间权重；根据历史电机角速度和当前电机角速度，确定在预设时间段内不同时间点的期望电机角速度；计算不同时间点的历史电机角速度与期望电机角速度的差值绝对值作为期望角速度差异；将预设时间段内所有时间点的期望角速度差异和所述时间权重的乘积的均值作为波动程度，对应的计算公式为：

式中，

表示预设时间段内时间点的索引，

表示预设时间段内时间点的总数量，

表示第

个时间点的时间权重，

表示第

个时间点的历史电机角速度，

表示第

个时间点的 期望电机角速度，

表示第

个时间点的期望角速度差异，

表示预设时间段的波动程 度。

由波动程度公式可知，在历史电机角速度与期望电机角速度的差异越大时，也即期望角速度差异越大时，可以表示该电机在运行过程中产生的角速度变化越大，进而可以表示电机在运行过程中越不稳定，其对应的波动程度越大。

进一步地，确定在预设时间段内不同时间点的时间权重，包括：按照时序，对距离当前时间点之前预设时间段内的每个时间点依次进行标号；对标号进行归一化处理，得到预设时间段内不同时间点的时间归一化值；将时间归一化值作为不同时间点的时间权重。

可以理解的是，本发明实施例中，预设时间段包含当前时间点，且当前时间点为预设时间段内的最后一个时间点，由此，按照预设时间段内第一个时间点至最后一个当前时间点依次进行标号，则标号越大的时间点距离当前时间点越近，对应时间点的角速度变化的参考价值越大，因此，可以根据最大最小值归一化的方式对标号进行归一化处理，得到时间权重，并用时间权重作为对应时间点的参考价值，当然，本发明还支持使用多种其他任意可能的归一化方式，对此不做限制。

进一步地，根据历史电机角速度和当前电机角速度，确定在预设时间段内不同时间点的期望电机角速度，包括：将预设时间段内初始时间点的历史电机角速度作为初始电机角速度；根据初始电机角速度、当前电机角速度和预设时间段的时间点数量，基于加速度计算公式计算得到期望电机角速度变化速率；根据期望电机角速度变化速率、不同时间点距离初始时间点的时间点数量和初始电机角速度，基于加速度计算公式计算得到不同时间点的期望电机角速度。

也即是说，本发明可以将预设时间段内初始时间点的历史电机角速度作为初始电机角速度，而后，根据初始电机角速度与当前时间点的当前电机角速度的差值作为电机角速度变化量，计算电机角速度变化量与预设时间段的时间点数量的比值作为期望电机角速度变化速率，也即计算初始时刻至当前时刻的电机角速度的加速度，则同样的，可以基于加速度计算公式计算不同时间点的期望电机角速度，从而能够根据期望电机角速度准确计算波动程度。

进一步地，本发明实施例中，预设隶属度函数包括预设第一隶属度函数和预设第二隶属度函数，根据预设第一隶属度函数确定线速度差异和差异变化率在不同模糊子集的第一隶属度，根据预设第二隶属度函数确定线速度差异和差异变化率在不同模糊子集的第二隶属度，预设第一隶属度函数为正态分布的高斯隶属度函数，预设第二隶属度函数为三角形隶属度函数，根据波动程度、不同的预设隶属度函数对应的隶属度，确定不同时间点不同模糊子集的自适应调整隶属度，对应的计算公式为：

其中，

表示时间点的索引，

表示模糊子集的索引，

表示第

个时间点、第

个模 糊子集的自适应调整隶属度，

表示波动程度，

表示归一化函数，

表示第

个时间 点、第

个模糊子集的第一隶属度，

表示第

个时间点、第

个模糊子集的第二隶属度。

式中，

表示的归一化函数可以具体例如为最大最小值归一化，本发明实施例 中，可以设定预设第一隶属度函数为正态分布的高斯隶属度函数，预设第二隶属度函数为 三角形隶属度函数。

本发明实施例中，在确定隶属度函数之后，可以根据预设第一隶属度函数确定线速度差异和差异变化率在不同模糊子集的第一隶属度，根据预设第二隶属度函数确定线速度差异和差异变化率在不同模糊子集的第二隶属度，第一隶属度和第二隶属度均可以根据现有的模糊PID控制算法进行计算求得，第一隶属度与第二隶属度均为线速度差异和差异变化率所属不同模糊子集的隶属度值的集合，该过程为本领域所熟知的技术过程，对此不做进一步赘述。

可以理解的是，在实际运行过程中，随着PVC卷材厚度增加，波动程度变化变大，压花过程中对灵敏度的需求增加，又由于预设第一隶属度函数在PVC卷材厚度较小时稳定性更强，预设第二隶属度函数在PVC卷材厚度较大时控制灵敏度较高，因此，本发明实施例可以跟随PVC卷材厚度变大，通过进行权重配制的方式由预设第一隶属度函数向预设第二隶属度函数进行过渡，在波动程度数值较大时，第二隶属度的权重较大，第一隶属度的权重较小，以提高控制灵敏度，在波动程度数值较小时，第一隶属度的权重较大，第二隶属度的权重较小。由此，得到预设时间段内每个时间点中，所对应不同模糊子集的自适应调整隶属度。

智能控制模块104，用于对自适应调整隶属度进行去模糊化处理，得到目标控制系数，根据目标控制系数调节当前电机角速度。

本发明实施例在得到预设时间段内每个时间点所对应不同模糊子集的自适应调整隶属度之后，可以对自适应调整隶属度进行去模糊化处理，进一步地，可以采用加权平均去模糊化方法对自适应调整隶属度进行处理，得到加权平均值，将加权平均值作为目标控制系数，其中，加权平均去模糊化处理为本领域所熟知的技术，对此不做赘述。

也即是说，本发明实施例可以对不同的模糊子集设置相同或不同的权重，从而将预设时间段内所有时间点内不同模糊子集的自适应调整隶属度加权处理得到加权平均值，而后，将该加权平均值作为当前时间点的目标控制系数，本发明实施例中不同模糊子集的权重值可以根据实际生产需求进行调整，对此不做限制。

在本发明的一些实施例中，可以将当前时间点的目标控制系数直接作为控制指标，设置特定的控制规则，而后，根据当前时间点的目标控制系数的数值大小直接控制电机运行角速度的变化。

在本发明的另一些实施例中，也可以确定当前时间点的目标控制系数为当前控制系数；确定当前控制系数所属预设控制系数范围，根据当前控制系数所属预设控制系数范围的预设调节规则调节当前电机角速度。

本发明实施例中，可以将当前时间点的目标控制系数直接作为当前控制系数，而后，确定当前控制系数所属预设控制系数范围。

当前控制系数可以表征当前时间点电机运行的角速度稳定程度，也可以表征当前时间点PVC卷材压花处理的线速度差异以及差异变化率的自适应调整隶属度，从而有效兼顾电机角速度变化和压花处理线速度变化，能够根据当前控制系数对电机运行角速度进行有效调节。

其中，预设控制系数范围，为预设的当前控制系数的范围，可以理解的是，可以将当前控制系数的数值总范围划分为至少两个预设控制系数范围，也即是说，可以设置多个不同的预设控制系数范围，每一个不同的预设控制系数范围配置相同或不同的预设调节规则，在当前控制系数的数值属于某一预设控制系数范围时，确定使用对应的预设调节规则进行调节控制，其中，根据预设调节规则对电机运行进行调节控制的过程为本领域所熟知的技术，也即根据当前控制系数所属的预设控制系数范围，控制电机的转速，对此不做赘述。

综上，本发明通过PVC卷材线速度确定线速度差异和差异变化率，能够为后续的模糊控制提供可靠的线速度变化情况，从而能够根据线速度差异和差异变化率确定隶属度函数的隶属度；由于在压花过程中，不同时间点对系统控制调节的灵敏度需求不同，仅使用单一的隶属度函数生成的隶属度的可靠性较差，由此，本发明通过设置至少两个预设隶属度函数，以综合多个不同的预设隶属度函数，增强隶属度的可靠性；由于通过历史电机角速度和当前电机角速度确定波动程度，能够有效确定当前压花过程的波动状态，从而根据波动状态调节不同隶属度函数的权重，进一步满足电机角速度控制的稳定性与灵敏度需求，使得自适应调整隶属度具有更高的可靠性，对自适应调整隶属度进行去模糊化处理，得到目标控制系数，根据目标控制系数调节当前电机角速度，从而能够根据不同的目标控制系数自适应调节当前电机角速度，使得当前电机角速度在满足准确控制的条件下，提高控制灵敏度，增强控制精度，保证电机在运行角速度的精确控制，进而保证PVC卷材线速度的稳定，实现对PVC卷材压花的智能化控制，提升压花控制的精确性，有效提高压花效果。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

Claims (2)

1.一种PVC卷材表面压花智能控制系统，其特征在于，所述系统包括：

数据获取模块，用于获取在当前时间点之前预设时间段内的PVC卷材线速度，根据预设时间段内不同时间点的所述PVC卷材线速度和预设标准线速度，确定线速度差异和差异变化率；

第一处理模块，用于确定第一预设数量个模糊子集；根据至少两个不同的预设隶属度函数分别确定所述线速度差异和所述差异变化率在不同模糊子集的隶属度；

第二处理模块，用于确定所述预设时间段内，不同时间点的历史电机角速度，根据所述历史电机角速度和当前电机角速度，确定电机在运行过程中的波动程度；根据所述波动程度、不同的预设隶属度函数对应的隶属度，确定不同时间点不同模糊子集的自适应调整隶属度；

智能控制模块，用于对所述自适应调整隶属度进行去模糊化处理，得到目标控制系数，根据所述目标控制系数调节所述当前电机角速度；

所述根据预设时间段内不同时间点的所述PVC卷材线速度和预设标准线速度，确定线速度差异和差异变化率，包括：

确定任一时间点的所述PVC卷材线速度与预设标准线速度的差值绝对值为所述时间点的所述线速度差异；

确定所述时间点的所述线速度差异与上一时间点的所述线速度差异的差值绝对值为所述差异变化率；

所述根据所述历史电机角速度和当前电机角速度，确定电机在运行过程中的波动程度，包括：

确定在所述预设时间段内不同时间点的时间权重；

根据所述历史电机角速度和所述当前电机角速度，确定在所述预设时间段内不同时间点的期望电机角速度；

计算不同时间点的所述历史电机角速度与所述期望电机角速度的差值绝对值作为期望角速度差异；

将所述预设时间段内所有时间点的所述期望角速度差异和所述时间权重的乘积的均值作为所述波动程度；

所述预设隶属度函数包括预设第一隶属度函数和预设第二隶属度函数，根据预设第一隶属度函数确定所述线速度差异和所述差异变化率在不同模糊子集的第一隶属度，根据预设第二隶属度函数确定所述线速度差异和所述差异变化率在不同模糊子集的第二隶属度，所述预设第一隶属度函数为正态分布的高斯隶属度函数，所述预设第二隶属度函数为三角形隶属度函数，所述根据所述波动程度、不同的预设隶属度函数对应的隶属度，确定不同时间点不同模糊子集的自适应调整隶属度，对应的计算公式为：

其中，

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所述根据所述目标控制系数调节所述当前电机角速度，包括：

确定当前时间点的目标控制系数为当前控制系数；

确定所述当前控制系数所属预设控制系数范围，根据所述当前控制系数所属预设控制系数范围的预设调节规则调节所述当前电机角速度；

所述确定在所述预设时间段内不同时间点的时间权重，包括：

按照时序，对距离当前时间点之前预设时间段内的每个时间点依次进行标号；

对所述标号进行归一化处理，得到所述预设时间段内不同时间点的时间归一化值；

将所述时间归一化值作为所述不同时间点的时间权重；

所述根据所述历史电机角速度和所述当前电机角速度，确定在所述预设时间段内不同时间点的期望电机角速度，包括：

将所述预设时间段内初始时间点的历史电机角速度作为初始电机角速度；

根据所述初始电机角速度、所述当前电机角速度和所述预设时间段的时间点数量，基于加速度计算公式计算得到期望电机角速度变化速率；

根据所述期望电机角速度变化速率、不同时间点距离所述初始时间点的时间点数量和所述初始电机角速度，基于加速度计算公式计算得到不同时间点的期望电机角速度。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述对所述自适应调整隶属度进行去模糊化处理，得到目标控制系数，包括：

采用加权平均去模糊化方法对所述自适应调整隶属度进行处理，得到加权平均值，将所述加权平均值作为所述目标控制系数。

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