CN116030546A - 车辆状态监测方法及装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆状态监测方法及装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶、智能交通、智慧城市技术领域。实现方案为：获取车辆的第一感知数据、轨迹数据和路侧设备的第二感知数据；基于第一感知数据和第二感知数据中的至少之一，确定车辆所在的道路环境中的环境对象；基于轨迹数据和环境对象，生成用于监测车辆的运行状态的第一监测接口，第一监测接口包括显示于电子地图中的车辆组件和环境组件，车辆组件对应于车辆，环境组件对应于环境对象；响应于用户对车辆组件的第一操作，获取环境对象中的第一对象，第一对象是仅基于第一感知数据确定的；以及基于轨迹数据和第一对象，生成用于监测车辆的运行状态的第二监测接口。

Description

车辆状态监测方法及装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、智慧城市技术领域，具体涉及一种车辆状态监测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

自动驾驶技术涉及环境感知、行为决策、路径规划以及运动控制等多个方面。依赖于传感器、视觉计算系统和定位系统的协同合作，具有自动驾驶功能的车辆可以在无需驾驶员进行操作或仅需驾驶员进行少量操作的情况下自动地运行。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种车辆状态监测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆状态监测方法，包括：获取车辆的第一感知数据、轨迹数据和路侧设备的第二感知数据；基于所述第一感知数据和所述第二感知数据中的至少之一，确定所述车辆所在的道路环境中的环境对象；基于所述轨迹数据和所述环境对象，生成用于监测所述车辆的运行状态的第一监测接口，其中，所述第一监测接口包括显示于电子地图中的车辆组件和环境组件，所述车辆组件对应于所述车辆，所述环境组件对应于所述环境对象；响应于用户对所述车辆组件的第一操作，获取所述环境对象中的第一对象，其中，所述第一对象是仅基于所述第一感知数据确定的；以及基于所述轨迹数据和所述第一对象，生成用于监测所述车辆的运行状态的第二监测接口。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆状态监测装置，包括：第一获取模块，被配置为获取车辆的第一感知数据、轨迹数据和路侧设备的第二感知数据；确定模块，被配置为基于所述第一感知数据和所述第二感知数据中的至少之一，确定所述车辆所在的道路环境中的环境对象；第一生成模块，被配置为基于所述轨迹数据和所述环境对象，生成用于监测所述车辆的运行状态的第一监测接口，其中，所述第一监测接口包括显示于电子地图中的车辆组件和环境组件，所述车辆组件对应于所述车辆，所述环境组件对应于所述环境对象；第二获取模块，被配置为响应于用户对所述车辆组件的第一操作，获取所述环境对象中的第一对象，其中，所述第一对象是仅基于所述第一感知数据确定的；以及第二生成模块，被配置为基于所述轨迹数据和所述第一对象，生成用于监测所述车辆的运行状态的第二监测接口。

根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法。

根据本公开的一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行上述方法。

根据本公开的一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述方法。

根据本公开的一个或多个实施例，能够高效地监测车辆的运行状态。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了根据本公开一些实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；

图2示出了根据本公开一些实施例的车辆状态监测方法的流程图；

图3示出了根据本公开一些实施例的第一监测接口的示意图；

图4示出了根据本公开一些实施例的第二监测接口的示意图；

图5示出了根据本公开一些实施例的车辆状态监测装置的结构框图；以及

图6示出了能够用于实现本公开实施例的示例性电子设备的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

自动驾驶车辆中设置有用于感知车辆周围环境的环境感知设备。环境感知设备例如包括图像采集装置(例如摄像头)、激光雷达(LiDAR)、毫米波雷达、超声波雷达等。此外，自动驾驶车辆中还设置有用于感知车身状态的传感器，例如全球定位系统、惯性导航系统、速度传感器、加速度传感器、角度传感器等。

为了保证自动驾驶车辆安全、高效运行，需要对其运行状态(包括车辆在道路中的行驶情况、车辆中设置的环境感知设备的感知情况等)进行监测。

相关技术中，通常由工作人员手动导出车辆中的相关设备采集的原始数据。通过对原始数据进行分析，确定车辆的运行状态。手动导出原始数据操作繁琐、效率低下。此外，相关设备采集到的原始通常比较抽象，并且缺少参照物，无法直观地展示车辆的运行状态。

为解决上述问题，本公开提供一种车辆状态监测方法，能够高效地监测车辆的运行状态。

下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括车辆110和路侧设备120。

车辆110可以是任意类型的机动车辆，例如轿车、运动型多用途车辆(SUV)、客车、货车、公共汽车等，或者混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆和其他替代性的燃料车辆(例如源于除了石油之外的来源的燃料)等。

车辆110中设置有车端感知设备112。车端感知设备112用于感知车辆110的周围环境，例如感知车道线、周围环境中的对象(这些对象对于车辆110来说可能是障碍物)等。

如图1所示，车辆110周围环境中的对象包括道路中的机动车辆141、机动车辆142、行人143等。在一些实施例中，车辆110周围环境中的对象还可以包括非机动车、路障(例如围栏、锥形桶等)、空中的漂浮物等。

车端感知设备112例如可以感知车辆110周围的对象的状态，输出第一感知数据(即，车端感知数据)。第一感知数据例如包括车辆110周围的各个对象的位置(中心点的坐标)、尺寸(长、宽、高)、方向(朝向，例如车头的朝向、行人的朝向等)、速度、速度方向等信息。

根据一些实施例，车端感知设备112包括激光雷达。激光雷达可以检测周围障碍物的边缘、形状信息，从而进行障碍物的识别和追踪。由于多普勒效应，激光雷达还可以测量障碍物的速度以及速度变化。

路侧设备120用于感知周围环境，例如感知环境中的对象。对于路侧设备120来说，其感知到的对象包括车辆110。路侧设备120可以设置于道路的任意位置。例如，如图1所示，路侧设备120可以设置于路口的各个路段的信号灯支架上，其位置邻近信号灯130。

路侧设备120可以感知周围环境中的对象的状态，输出第二感知数据(即，路侧感知数据)。第二感知数据包括对象的位置、尺寸、方向、速度、速度方向等信息。

根据一些实施例，路侧设备120可以包括图像采集设备(例如视觉摄像头、红外摄像头等)和计算设备。其中，图像采集设备用于采集道路图像。计算设备可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器。计算设备可以被配置为对图像采集设备采集到的道路图像进行处理，以得到环境中的对象(包括车辆110)的相关信息。例如，计算设备可以基于经训练的感知模型(例如神经网络模型)来识别出道路图像中的各个障碍物的相关信息，例如位置、尺寸、方向等。进一步地，计算设备可以通过对连续采集到的多个道路图像进行处理，以确定各障碍物的速度、速度方向等信息，以及预测各障碍物在下一时刻可能出现的位置，等。

根据一些实施例，路侧设备还可以包括用于感知周围环境的其他传感器，例如超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达等。

根据一些实施例，在车辆110的行驶过程中，车端感知设备112可以按照预设的第一频率(例如50Hz、100Hz等)对周围环境进行感知，每次感知输出某个时间戳下的一组第一感知数据。路侧设备120可以按照预设的第二频率(例如30Hz、50Hz等)对周围环境进行感知，每次感知输出某个时间戳下的一组第二感知数据。车端感知设备112每次感知所输出的一组第一感知数据、路侧设备120每次感知所输出的一组第二感知数据均可以被记为一个“数据帧”。

根据一些实施例，在车端感知设备112和路侧设备120感知周围环境之前，可以先对二者进行时钟校准，使二者的时间同步。这样，可以基于时间戳来将采集时间相同的第一感知数据和第二感知数据进行匹配，从而提高后续车辆状态监测的准确性。

根据一些实施例，如图1中的虚线所示，车辆110可以将自身的轨迹数据和车端感知设备112采集到的第一感知数据发送(例如，实时发送或定时发送)至服务器150，路侧设备120可以将采集到的第二感知数据发送(例如，实时发送或定时发送)至服务器150。服务器150对接收到的第一感知数据和第二感知数据进行存储。

根据一些实施例，信号灯130也可以将自身的相关数据，例如各个道路方向的当前通行状态、当前通信状态的剩余时间等，发送(例如，实时发送或定时发送)至服务器150。相应地，服务器150也可以存储信号灯数据。

服务器150可以将已存储的轨迹数据、第一感知数据和第二感知数据提供给客户端设备160。

客户端设备160可以提供使客户端设备160的用户能够与客户端设备160进行交互的接口。客户端设备还可以经由该接口向用户输出信息。尽管图1仅描绘了一个客户端设备，但是本领域技术人员将能够理解，本公开可以支持任何种类、任何数量的客户端设备。

客户端设备160可以执行本公开实施例的车辆状态监测方法200，基于轨迹数据、第一感知数据和第二感知数据生成用于监测车辆110的运行状态的第一监测接口和第二监测接口并向用户展示，实现了对车辆110的运行状态的高效监测，使用户能够直观、方便地了解车辆110的运行状态。

客户端设备160可以包括各种类型的计算机设备，例如便携式手持设备、通用计算机(诸如个人计算机和膝上型计算机)、工作站计算机、可穿戴设备、智能屏设备、自助服务终端设备、服务机器人、车载设备、游戏系统、瘦客户端、各种消息收发设备、传感器或其他感测设备等。这些计算机设备可以运行各种类型和版本的软件应用程序和操作系统，例如MICROSOFT Windows、APPLE iOS、类UNIX操作系统、Linux或类Linux操作系统(例如GOOGLEChrome OS)；或包括各种移动操作系统，例如MICROSOFT Windows Mobile OS、iOS、WindowsPhone、Android。便携式手持设备可以包括蜂窝电话、智能电话、平板电脑、个人数字助理(PDA)等。可穿戴设备可以包括头戴式显示器(诸如智能眼镜)和其他设备。游戏系统可以包括各种手持式游戏设备、支持互联网的游戏设备等。客户端设备能够执行各种不同的应用程序，例如各种与Internet相关的应用程序、通信应用程序(例如电子邮件应用程序)、短消息服务(SMS)应用程序，并且可以使用各种通信协议。

图2示出了根据本公开实施例的车辆状态监测方法200的流程图。如上所述，方法200可以由客户端设备(例如图1中的客户端设备160)执行。如图2所示，方法200包括步骤S210-S250。

在步骤S210中，获取车辆的第一感知数据、轨迹数据和路侧设备的第二感知数据。

在步骤S220中，基于第一感知数据和第二感知数据中的至少之一，确定车辆所在的道路环境中的环境对象。

在步骤S230中，基于轨迹数据和环境对象，生成用于监测车辆的运行状态的第一监测接口。第一监测接口包括显示于电子地图中的车辆组件和环境组件。车辆组件对应于上述车辆，环境组件对应于上述环境对象。

在步骤S240中，响应于用户对车辆组件的第一操作，获取环境对象中的第一对象，其中，第一对象是仅基于第一感知数据确定的。

在步骤S250中，基于轨迹数据和第一对象，生成用于监测车辆的运行状态的第二监测接口。

根据本公开的实施例，能够基于车端感知数据(即，第一感知数据)和路侧感知数据(即，第二感知数据)确定车辆所在的道路环境，通过第一监测接口在电子地图中显示该车辆及其周围道路环境，从而实现了车辆运行状态的准确、高效监测，便于用户直观地查看车辆的运行状态。

进一步地，响应于用户在第一监测接口中的交互操作，可以切换至仅显示车辆数据的第二监测接口，使用户能够方便、高效地查看车辆的状态详情。

以下详细描述方法200的各个步骤。

在步骤S210中，获取待监测的车辆采集的第一感知数据、轨迹数据和路侧设备采集的第二感知数据。

根据一些实施例，车辆采集第一感知数据的时间和路侧设备采集第二感知数据的时间相同。也就是说，第一感知数据和第二感知数据对应于相同的时间戳。

车辆的第一感知数据包括车辆感知到的周围环境中的对象的状态数据，例如对象的位置、尺寸、速度、方向等数据。

车辆的轨迹数据包括多个轨迹点，每个轨迹点表示车辆在某个时间戳下所处的位置。根据一些实施例，每个轨迹点还可以具有车辆在相应时间戳下的速度、方向、加速度等信息。

路侧设备的第二感知数据包括路侧设备感知到的周围环境中的对象的状态数据，例如对象的位置、尺寸、速度、方向等数据。

需要说明的是，第一感知数据中的对象与第二感知数据中的对象可以完全不同或者部分相同。通常地，由于感知范围的差异，第一感知数据中的对象与第二感知数据中的对象不会完全相同。

当车辆距离路侧设备较远时，车辆感知到的对象与路侧设备感知到的对象可以完全不同，即，第一感知数据中的对象与第二感知数据中的对象完全不同。

当车辆行驶到路侧设备附近时，第一感知数据中的对象可能与第二感知数据中的对象存在一部分相同，即，有一些对象同时被车辆和路侧设备感知到。进一步地，在车辆驶入路侧设备的感知范围内时，路侧设备可以感知到该车辆，即，在这种情况下，第二感知数据包括车辆的状态数据，例如车辆的位置、尺寸、速度、方向等。

在步骤S220中，基于第一感知数据和第二感知数据中的至少之一，确定车辆所在的道路环境中的环境对象。

如上所述，第一感知数据和第二感知数据均包括对象的状态数据，因此，基于第一感知数据和/或第二感知数据，可以确定车辆所在的道路环境中的多个环境对象。

在车辆行驶到路侧设备附近时，第一感知数据中的对象可能与第二感知数据中的对象存在部分相同。在这种情况下，车辆所在的道路环境中的环境对象可以包括三种类型，即，环境对象包括第一对象、第二对象和第三对象。第一对象为仅被车辆感知到的对象，第二对象为仅被路侧设备感知到的对象，第三对象为同时被车辆和路侧设备感知到的对象。换言之，第一对象是仅基于第一感知数据确定的，第二对象是仅基于第二感知数据确定的，第三对象是同时基于第一感知数据和第二感知数据确定的。

需要说明的是，对于同时被车辆和路侧设备感知到的第三对象，其对应的第一感知数据和第二感知数据可能不同。例如，车辆和路侧设备均感知到了对象A。在车辆的第一感知数据中，对象A的位置坐标为(x₁，y₁)，尺寸为length₁*width₁*height₁。在路侧设备的第二感知数据中，对象A的位置坐标为(x₂，y₂)，尺寸为length₂*width₂*height₂。位置坐标(x₁，y₁)与位置坐标(x₂，y₂)不同，尺寸length₁*width₁*height₁与尺寸length₂*width₂*height₂不同。

根据一些实施例，可以将第三对象对应的第一感知数据和第二感知数据进行融合，以使二者统一。例如，可以将相应的第一感知数据与第二感知数据的均值作为融合后的第三对象的感知数据。在一些实施例中，也可以基于车辆和路侧设备的感知精度，确定第一感知数据和第二感知数据各自的权重。然后，将第三对象对应的第一感知数据和第二感知数据的加权和确定为融合后的第三对象的感知数据。

在步骤S230中，基于车辆的轨迹数据及其周围的环境对象，生成用于监测车辆的运行状态的第一监测接口。第一监测接口包括显示于电子地图中的车辆组件和环境组件。车辆组件对应于上述车辆，环境组件对应于上述环境对象。

第一监测接口例如可以实现为图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)。第一监测接口以电子地图为背景。电子地图例如可以是供自动驾驶车辆使用的高精地图。高精地图具有丰富、准确的道路元素信息(例如车道、车道线、导向箭头等)。在第一监测接口中，电子地图上渲染有车辆组件和环境组件。车辆组件对应于待监测的车辆，其例如可以是用于表示车辆的图形。环境组件通常有多个，每个环境组件对应于一个环境对象。环境组件例如可以是用于表示相应环境对象的图形，例如行人、自行车、机动车等的图形。

如上所述，环境对象包括仅基于第一感知数据确定的第一对象、仅基于第二感知数据确定的第二对象和同时基于第一感知数据和第二感知数据确定的第三对象。相应地，在第一监测接口中，环境组件可以包括对应于第一对象的第一组件、对应于第二对象的第二组件和对应于第三对象的第三组件。

根据一些实施例，第一组件、第二组件和第三组件在第一监测接口中的视觉特征各不相同。例如，第一组件、第二组件和第三组件的颜色、轮廓样式、填充图案等可以各不相同。由此能够对车辆和路侧设备的感知情况进行区分，从而便于以路侧设备的感知结果为参照，直观地展示车辆在道路中的行驶情况和感知情况。

根据一些实施例，第一监测接口还包括用于标识车辆组件的标识组件，标识组件位于车辆组件的预设位置。由此能够将待监测的车辆与周围环境中的车辆进行区分，从而便于直观地展示待监测的车辆的运行情况。

标识组件的数量、样式可以任意设置。根据一些实施例，可以设置一个标识组件，该标识组件例如可以是设置于车辆组件一侧的标签，或者是环绕车辆组件的光圈，等。

根据另一些实施例，也可以设置多个标识组件，由此能够实现对待监测的车辆的增强标识。例如，可以既在车辆组件的一侧设置标签，又环绕车辆组件设置光圈。

根据一些实施例，标识组件的视觉特征可以是基于车辆的信息(例如属性信息、运行信息等)设置的。由此可以更加直观地展示车辆的信息。

例如，在标识组件为标签的情况下，可以在标签上注明车辆的车牌号、当前行驶速度等。

又例如，在标识组件为光圈的情况下，光圈的半径可以是基于车辆的感知范围或自动驾驶级别确定的。车辆的感知范围越大、自动驾驶级别越高，可以将光圈的半径设置得越大。由此能够直观地展示车辆的智能程度，以便基于车辆的智能程度来对车辆进行不同强度的监测和控制。

根据一些实施例，方法200还包括获取信号灯数据。信号灯数据例如包括各个道路方向的当前通行状态、当前通信状态的剩余时间等。相应地，在步骤S230中，可以基于车辆的轨迹数据、车辆周围的环境对象和信号灯数据，生成第一监测接口。第一监测接口还包括对应于信号灯数据的信号灯组件。信号灯组件例如可以是用于表示信号灯的图形。

根据上述实施例，通过进一步在第一监测接口中展示信号灯数据，能够便于监测车辆对信号灯的响应情况。

如上所述，第一监测接口显示有车辆组件和环境组件。在本公开的实施例中，车辆组件可以监听用户的第一操作。第一操作例如可以是点击、长按、拖动等。响应于用户对车辆组件的第一操作，显示第二监测接口。即，用户可以通过对车辆组件进行交互操作来实现由第一监测接口到第二监测接口的切换。

具体地，在步骤S240中，响应于用户对车辆组件的第一操作，获取环境对象中的第一对象，即，获取仅被车辆感知到的第一对象。在步骤S250中，基于轨迹数据和所获取的第一对象，生成用于监测车辆的运行状态的第二监测接口。第二监测接口仅显示车辆本身的数据，例如车辆的轨迹数据(例如当前的速度、加速度、方向等)、感知到的第一对象、属性信息(例如车型、车牌号、自动驾驶等级、总行驶时长、总行驶里程等)等，而不显示路侧设备的数据。由此能够突出展示车辆的运行状态详情，方便用户查看。

与第一监测接口类似地，第二监测接口例如也可以实现为图形用户界面。第二监测接口以电子地图(例如高精地图)为背景，在电子地图上渲染有车辆组件和环境组件。其中，车辆组件对应于待监测的车辆，其例如可以是用于表示车辆的图形。环境组件通常有多个，每个环境组件对应于一个第一对象。环境组件例如可以是用于表示相应环境对象的图形，例如行人、自行车、机动车等图形。

需要说明的是，第二监测接口中的车辆组件与第一监测接口中的车辆组件的视觉特征可以相同，也可以不同。

根据一些实施例，第二监测接口还包括视角切换组件。视角切换组件可以位于第二监测接口的任意位置，例如第二监测接口的上方居中、右下角等。视角切换组件可以实现为任意样式，例如任意颜色、任意形状。

根据一些实施例，视角切换组件可以监听用户的第二操作。第二操作例如可以是点击、长按、拖动等。响应于用户对视角切换组件的第二操作，返回至第一监测接口。即，用户可以通过对视角切换组件进行交互操作来实现由第二监测接口到第一监测接口的切换。

图3示出了根据本公开一些实施例的第一监测接口300的示意图。第一监测接口300从车辆和路侧设备的融合视角来展示车辆的运行状态。

如图3所示，第一监测接口300以电子地图310为背景，显示有车辆组件320、环境组件331-335、标签340、光圈350和信号灯组件361-362。在图3所示的实施例中，电子地图310可以显示为暗色(例如黑色、深蓝色等)，车辆组件320、环境组件331-335、标签340、光圈350可以显示为亮色(例如白色、浅蓝色、浅绿色、黄色等)，从而对车辆和路侧设备的感知数据进行突出展示。

车辆组件320对应于待监测的车辆。

环境组件331-335对应于待监测的车辆所在的道路环境中的环境对象。在图3所示的实施例中，这些环境对象均为机动车。

环境组件331-333对应的环境对象被车辆感知到，环境组件333-335对应的环境对象被路侧设备感知到。环境组件331、332对应的环境对象为第一对象(仅被车辆感知到)，环境组件331、332可以显示为浅蓝色。环境组件334-335对应的环境对象为第二对象(仅被路侧设备感知到)，环境组件334-335可以显示为白色。环境组件333对应的环境对象为第三对象(同时被车辆和路侧设备感知到)，环境组件333可以显示为浅绿色。

在待监测的车辆被路侧设备感知到的情况下，该车辆也属于第二对象，相应地，车辆组件320可以显示为白色。

标签340和光圈350为用于标识车辆组件320的标识组件。如图3所示，标签340上显示车辆的当前速度为25km/h。

用户通过点击车辆组件320，可以进入第二监测接口。第二监测接口仅从车辆的视角来展示其运行状态，即，第二监测接口仅展示车辆的数据。

图4示出了根据本公开一些实施例的第二监测接口400的示意图。

如图4所示，第二监测接口400以电子地图410为背景，显示有车辆组件420、环境组件431-433、标签440、光圈450和视角切换组件460。在图4所示的实施例中，电子地图410可以显示为暗色(例如黑色、深蓝色等)，车辆组件420、环境组件431-433、标签440、光圈450可以显示为亮色(例如白色、浅蓝色、浅绿色、黄色等)，从而对车辆数据进行突出展示。

车辆组件420对应于待监测的车辆。

环境组件431-433对应于待监测的车辆所感知到的环境对象。在图4所示的实施例中，这些环境对象均为机动车。环境组件431-433可以均显示为浅蓝色。

标签440和光圈450为用于标识车辆组件420的标识组件。如图4所示，标签440上显示车辆的当前速度为20km/h。

用户通过点击视角切换组件460，可以返回第一监测接口。第一监测接口从车辆和路侧设备的融合视角来展示车辆的运行状态。

根据本公开的实施例，还提供了一种车辆状态监测装置。图5示出了根据本公开实施例的车辆状态监测装置500的结构框图。如图5所示，装置500包括：第一获取模块510、确定模块520、第一生成模块530、第二获取模块540和第二生成模块550。

根据本公开的实施例，能够基于车端感知数据(即，第一感知数据)和路侧感知数据(即，第二感知数据)确定车辆所在的道路环境，通过第一监测接口在电子地图中显示该车辆及其周围道路环境，从而实现了车辆运行状态的准确、高效监测，便于用户直观地查看车辆的运行状态。

进一步地，响应于用户在第一监测接口中的交互操作，可以切换至仅显示车辆数据的第二监测接口，使用户能够方便、高效地查看车辆的状态详情。

根据一些实施例，所述环境对象包括所述第一对象、仅基于所述第二感知数据确定的第二对象以及基于所述第一感知数据和所述第二感知数据确定的第三对象；所述环境组件包括对应于所述第一对象的第一组件、对应于所述第二对象的第二组件和对应于所述第三对象的第三组件，所述第一组件、第二组件和第三组件在所述第一监测接口中的视觉特征各不相同。

根据一些实施例，所述第一监测接口还包括用于标识所述车辆组件的标识组件，所述标识组件位于所述车辆组件的预设位置。

根据一些实施例，所述标识组件包括以下至少之一：设置于所述车辆组件一侧的标签；或环绕所述车辆组件的光圈。

根据一些实施例，所述标识组件包括所述光圈，所述光圈的半径是基于所述车辆的感知范围或自动驾驶级别确定的。

根据一些实施例，所述第二监测接口包括视角切换组件，装置500还包括：返回模块，被配置为响应于用户对所述视角切换组件的第二操作，返回至所述第一监测接口。

根据一些实施例，装置500还包括：第三获取模块，被配置为获取信号灯数据；所述第一生成模块530进一步被配置为：基于所述轨迹数据、所述环境对象和所述信号灯数据，生成所述第一监测接口，其中，所述第监测接口还包括对应于所述信号灯数据的信号灯组件。

应当理解，图5中所示装置500的各个模块或单元可以与参考图2描述的方法200中的各个步骤相对应。由此，上面针对方法200描述的操作、特征和优点同样适用于装置500及其包括的模块以及单元。为了简洁起见，某些操作、特征和优点在此不再赘述。

虽然上面参考特定模块讨论了特定功能，但是应当注意，本文讨论的各个模块的功能可以分为多个模块，和/或多个模块的至少一些功能可以组合成单个模块。例如，上面描述的第二获取模块540和第二生成模块550在一些实施例中可以组合成单个模块。

还应当理解，本文可以在软件硬件元件或程序模块的一般上下文中描述各种技术。上面关于图5描述的各个模块可以在硬件中或在结合软件和/或固件的硬件中实现。例如，这些模块可以被实现为计算机程序代码/指令，该计算机程序代码/指令被配置为在一个或多个处理器中执行并存储在计算机可读存储介质中。可替换地，这些模块可以被实现为硬件逻辑/电路。例如，在一些实施例中，模块510-550中的一个或多个可以一起被实现在片上系统(System on Chip,SoC)中。SoC可以包括集成电路芯片(其包括处理器(例如，中央处理单元(Central Processing Unit,CPU)、微控制器、微处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)等)、存储器、一个或多个通信接口、和/或其他电路中的一个或多个部件)，并且可以可选地执行所接收的程序代码和/或包括嵌入式固件以执行功能。

根据本公开的实施例，还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述车辆状态监测方法。

根据本公开的实施例，还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述车辆状态监测方法。

根据本公开的实施例，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述车辆状态监测方法。

参考图6，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备600的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，电子设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还可存储电子设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

电子设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606、输出单元607、存储单元608以及通信单元609。输入单元606可以是能向电子设备600输入信息的任何类型的设备，输入单元606可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元607可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元608可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元609允许电子设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙^TM设备、802.11设备、Wi-Fi设备、WiMAX设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法200。例如，在一些实施例中，方法200可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到电子设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的方法200的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本公开的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (17)

1.一种车辆状态监测方法，包括：

获取车辆的第一感知数据、轨迹数据和路侧设备的第二感知数据；

基于所述第一感知数据和所述第二感知数据中的至少之一，确定所述车辆所在的道路环境中的环境对象；

基于所述轨迹数据和所述环境对象，生成用于监测所述车辆的运行状态的第一监测接口，其中，所述第一监测接口包括显示于电子地图中的车辆组件和环境组件，所述车辆组件对应于所述车辆，所述环境组件对应于所述环境对象；

响应于用户对所述车辆组件的第一操作，获取所述环境对象中的第一对象，其中，所述第一对象是仅基于所述第一感知数据确定的；以及

基于所述轨迹数据和所述第一对象，生成用于监测所述车辆的运行状态的第二监测接口。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述环境对象包括所述第一对象、仅基于所述第二感知数据确定的第二对象以及基于所述第一感知数据和所述第二感知数据确定的第三对象；

所述环境组件包括对应于所述第一对象的第一组件、对应于所述第二对象的第二组件和对应于所述第三对象的第三组件，所述第一组件、第二组件和第三组件在所述第一监测接口中的视觉特征各不相同。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一监测接口还包括用于标识所述车辆组件的标识组件，所述标识组件位于所述车辆组件的预设位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述标识组件包括以下至少之一：

设置于所述车辆组件一侧的标签；或

环绕所述车辆组件的光圈。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述标识组件包括所述光圈，所述光圈的半径是基于所述车辆的感知范围或自动驾驶级别确定的。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述第二监测接口包括视角切换组件，所述方法还包括：

响应于用户对所述视角切换组件的第二操作，返回至所述第一监测接口。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，还包括：获取信号灯数据；

所述基于所述轨迹数据和所述环境对象，生成用于监测所述车辆的运行状态的第一监测接口包括：

基于所述轨迹数据、所述环境对象和所述信号灯数据，生成所述第一监测接口，其中，所述第一监测接口还包括对应于所述信号灯数据的信号灯组件。

8.一种车辆状态监测装置，包括：

第一获取模块，被配置为获取车辆的第一感知数据、轨迹数据和路侧设备的第二感知数据；

确定模块，被配置为基于所述第一感知数据和所述第二感知数据中的至少之一，确定所述车辆所在的道路环境中的环境对象；

第一生成模块，被配置为基于所述轨迹数据和所述环境对象，生成用于监测所述车辆的运行状态的第一监测接口，其中，所述第一监测接口包括显示于电子地图中的车辆组件和环境组件，所述车辆组件对应于所述车辆，所述环境组件对应于所述环境对象；

第二获取模块，被配置为响应于用户对所述车辆组件的第一操作，获取所述环境对象中的第一对象，其中，所述第一对象是仅基于所述第一感知数据确定的；以及

第二生成模块，被配置为基于所述轨迹数据和所述第一对象，生成用于监测所述车辆的运行状态的第二监测接口。

9.根据权利要求8所述的装置，其中：

所述环境对象包括所述第一对象、仅基于所述第二感知数据确定的第二对象以及基于所述第一感知数据和所述第二感知数据确定的第三对象；

所述环境组件包括对应于所述第一对象的第一组件、对应于所述第二对象的第二组件和对应于所述第三对象的第三组件，所述第一组件、第二组件和第三组件在所述第一监测接口中的视觉特征各不相同。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述第一监测接口还包括用于标识所述车辆组件的标识组件，所述标识组件位于所述车辆组件的预设位置。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述标识组件包括以下至少之一：

设置于所述车辆组件一侧的标签；或

环绕所述车辆组件的光圈。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述标识组件包括所述光圈，所述光圈的半径是基于所述车辆的感知范围或自动驾驶级别确定的。

13.根据权利要求8-12中任一项所述的装置，其中，所述第二监测接口包括视角切换组件，所述装置还包括：

返回模块，被配置为响应于用户对所述视角切换组件的第二操作，返回至所述第一监测接口。

14.根据权利要求8-13中任一项所述的装置，还包括：

第三获取模块，被配置为获取信号灯数据；

所述第一生成模块进一步被配置为：

基于所述轨迹数据、所述环境对象和所述信号灯数据，生成所述第一监测接口，其中，所述第监测接口还包括对应于所述信号灯数据的信号灯组件。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。

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