CN116030425A - 基于无人机激光扫描的料场物料监控方法、系统及应用 - Google Patents

Abstract

本发明属于料场物料图像信息处理技术领域，公开了基于无人机激光扫描的料场物料监控方法、系统及应用。包括：无人机激光扫描数据与堆场内固定点激光扫描数据相互结合，建设3D激光及图像分析系统，实时获取料场内的料堆信息，包括：料堆位置、占地面积、体积、物料种类、是否苫盖；结合数字孪生技术，为料场的数字化管理提供数据依据以及可视化展示界面。本发明不仅仅可以应用在干散货码头为创建智慧、绿色港口提供示范，而且广泛应用于电厂，煤场，矿山等领域，真正实现传统行业的自动化智能化升级改造，生产效率提高的同时，安全性得以确保，工人的工作环境和工作满意度也切实得到改善和提高。

Description

基于无人机激光扫描的料场物料监控方法、系统及应用

技术领域

本发明属于料场物料图像信息处理技术领域，尤其涉及基于无人机激光扫描的料场物料监控方法、系统及应用。

背景技术

随着近几年来沿海沿江干散货码头数量的逐渐饱和，各干散货码头面临着严峻的同质化市场竞争环境，伴随着国内劳动力成本的上升，以人为本、环境保护意识的日益提高，以前那种单纯扩大投入取得收益的粗放型生产方式和管理机制，已不能适应散货码头未来发展的需要；与此同时，云服务、移动互联网应用、传感器与物联网、大数据与人工智能等技术的出现，对港口管理提出挑战的同时也带来了新的发展契机，装卸全自动化、调度智能化等逐渐成为码头发展的刚性需求。对码头自动化装卸的迫切需求，促使现有干散货自动化码头纷纷研究转型升级措施，多个港口纷纷提出了各自的干散货自动化码头建设规划，且选取部分码头进行应用试点。大部分码头在码头前沿、水平运输、堆场和后方装卸车等部份环节实现了装卸的自动化，按照流程上多个环节统一控制的全流程化自动控制散货码头。

按照安全高效、稳定可靠、绿色环保要求的干散货全自动化码头建设目标，现有的散货码头仍处于半自动化阶段。“高效、安全、绿色、环保”的干散货自动化码头具有稳定高效、节能环保、安全可靠和大幅减少码头定员等优势，是干散货码头装卸技术发展的必然趋势，也是新形势下建设绿色港口和数字强港的必然要求。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：传统干散货码头不能准确获取料场内的料堆信息，以及不能实时获取船舶舱内作业环境感知数据及舱内无人流动机械定位信息，不能为无人化散货作业设备控制系统的生产组织决策提供料场管理和无人作业设备控制的基础数据。对半封闭高粉尘船舱内不能实现无人流动机械作业环境感知以及不能实现无人流机舱内实时定位及高可靠性数据传输功能。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明公开实施例提供了基于无人机激光扫描的料场物料监控方法、系统及应用。

所述技术方案如下：一种基于无人机激光扫描的料场物料监控方法包括以下步骤：

S1，无人机激光扫描数据与堆场内固定点激光扫描数据相互结合，建设3D激光及图像分析系统，实时获取料场内的料堆信息，包括：料堆位置、占地面积、体积、物料种类、是否苫盖，实现以上功能需经过以下几个步骤：

（1）利用无人机对堆场内货垛进行数据采集，包括激光点云数据以及视频图像数据；

（2）将料垛点云数据进行识别及分割，获取独立货垛数据；

（3）系统对各分离货垛进行点云分析及测量，获取各料垛物理信息，包括：料垛位置、体积、面积、高度等；部分料垛分析后相关数据：料垛占地面积（m²）、体积（m³）、最大高度（m）；部分料垛分析后相关数据：料垛相对坐标（m）及经纬度坐标（°）。

S2，结合数字孪生技术，为料场的数字化管理提供数据依据以及可视化展示界面。

数字孪生技术分为料垛模型实时更新、物理数据与商务数据自动关联匹配两部分。料垛模型数据来源于无人机料垛扫描激光点云数据分析后、完成料垛识别生成3D模型，目前采用OBJ格式模式。物理数据为点云分析系统进行数据测量所得，每个货垛的相关物理信息放入数据库内进行存储。商务数据来源于用户生成系统，包括：货种、船名、货主等信息。系统根据货垛物理位置实现商务信息与物理信息的匹配关联。

在步骤S1中，无人机激光扫描数据与堆场内固定点激光扫描数据相互结合包括：利用无人机自行规划起飞和降落路径、自动充/换电，通过对堆场及其他作业区域进行扫描，进行定位料场作业料垛，并结合激光算法，实时获取料场内的料堆信息并进行提取。

在步骤S1中，3D激光及图像分析系统根据分割线的位置将图形上的料堆进行分割计算，计算出不同料堆的各自体积，并在三维图形上通过颜色进行区分。

在步骤S1中，3D激光及图像分析系统的全部测量数据包含无人机采集系统及场内固定采集系统，生成的扫描图形360度全方位旋转，并生成煤堆高度图、剖面图，以及生成三维立体料堆报表，所述扫描图形包括渲染图和网格图，用于实现现场盘料和远程控制盘料。

在步骤S2中，结合数字孪生技术控制设备对任意工作面、工作点范围内进行盘点作业，实现任意指定区域范围内的测量作业；在结合数字孪生技术根据测量装置获取料堆表面点云位置信息，通过构建料堆的数字模型，堆取料机对作业工况信息进行识别。

本发明的另一目的在于提供一种基于无人机激光扫描的料场物料监控系统包括：

无人机激光扫描系统，通过无人机激光扫描数据与堆场内固定点激光扫描数据相互结合，建设3D激光及图像分析系统，实时获取料场内的料堆信息；

数字孪生技术模块，用于结合数字孪生技术，为料场的数字化管理提供数据依据以及可视化展示界面。

本发明的另一目的在于提供一种计算机设备所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法。

本发明的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行所述的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法。

本发明的另一目的在于提供一种信息数据处理终端，所述信息数据处理终端用于实现于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施所述的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法。

本发明的另一目的在于提供一种无人机，所示无人机实施所述的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法。

结合上述的所有技术方案，本发明所具备的优点及积极效果为：

第一、针对上述现有技术存在的技术问题以及解决该问题的难度，紧密结合本发明的所要保护的技术方案以及研发过程中结果和数据等，详细、深刻地分析本发明技术方案如何解决的技术问题，解决问题之后带来的一些具备创造性的技术效果。具体描述如下：本发明在传统干散货码头采用无人机激光扫描数据与堆场内固定点激光扫描数据相互结合，并结合RTK定位技术及SLAM技术，建设3D激光及图像分析系统，形成舱内及料场环境感知系统。实时获取以下两种作业环境感知信息：（1）料场内的料堆信息，包括：料堆位置、占地面积、体积、物料种类、是否苫盖等；（2）实时获取船舶舱内作业环境感知数据及舱内无人流动机械定位信息，为无人化散货作业设备控制系统的生产组织决策提供料场管理和无人作业设备控制的基础数据。堆场作业区环境感知，统一大机设备、料堆、堆场坐标系，形成3D和正射影像图。根据激光扫描仪扫描形成的三维点云数据，动态生成料堆模型，并加载到3D数字化料场中，料堆位置与实际料堆位置一致，并向用户提供料垛位置推优。半封闭高粉尘船舱内实现无人流动机械作业环境感知并采用SLAM技术实现无人流机舱内实时定位及高可靠性数据传输功能。

第二、把技术方案看作一个整体或者从产品的角度，本发明所要保护的技术方案具备的技术效果和优点，具体描述如下：本发明实施应用场景主要是针对国内干散货码头，从自动化流机（挖掘机或者装载机等），数字化料场、全流程设备控制（门机、斗轮机、流机等）系统等多个方面，开展干散货码头环境感知与设备定位技术研究。拟在传统干散货码头采用无人机激光扫描数据与堆场内固定点激光扫描数据相互结合，并结合RTK定位技术及SLAM技术，建设3D激光及图像分析系统，形成舱内及料场环境感知系统。实时获取料场内的料堆信息，含料堆位置、占地面积、体积、物料种类、是否苫盖等，向用户提供料垛位置推优，为无人化散货作业设备提供料场管理数据；实时获取船舶舱内作业环境感知数据及舱内无人流动机械定位信息，研发堆场作业区环境感知系统及舱内环境感知与流机定位系统，实现无人流机舱内实时定位及高可靠性数据传输功能。同时，实现干散货码头料场内料垛信息实时获取及存放位置确认、远程实施舱内清舱作业、舱内无人流机与岸边自动化设备协同作业，完成现实场景的产业化应用。

第三、本发明不仅仅可以应用在干散货码头为创建智慧、绿色港口提供示范，而且广泛应用于电厂，煤场，矿山等领域，真正实现传统行业的自动化智能化升级改造，生产效率提高的同时，安全性得以确保，工人的工作环境和工作满意度也切实得到改善和提高。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理；

图1是本发明实施例提供的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法流程图；

图2是本发明实施例提供的数字化料场系统原理示意图；

图3是本发明实施例提供的基于无人机激光扫描的料场物料监控系统示意图；

图中：1、无人机激光扫描系统；2、数字孪生技术模块。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

实施例1，如图1所示，本发明实施例提供的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法包括以下步骤：

S101，无人机激光扫描数据与堆场内固定点激光扫描数据相互结合，建设3D激光及图像分析系统，实时获取料场内的料堆信息，包括：料堆位置、占地面积、体积、物料种类、是否苫盖；

S102，结合数字孪生技术，为料场的数字化管理提供数据依据以及可视化展示界面。

其中步骤S1实现以上功能需经过以下几个步骤：

（1）利用无人机对堆场内货垛进行数据采集，包括激光点云数据以及视频图像数据，获取视频数据及图像数据；

（2）将料垛点云数据进行识别及分割，获取独立货垛数据；

（3）系统对各分离货垛进行点云分析及测量，获取各料垛物理信息，包括：料垛位置、体积、面积、高度等。部分料垛分析后相关数据：料垛占地面积（m2）、体积（m3）、最大高度（m）；

部分料垛分析后相关数据：料垛相对坐标（m）及经纬度坐标（°）。

其中步骤S2，结合数字孪生技术，为料场的数字化管理提供数据依据以及可视化展示界面。

数字孪生技术分为料垛模型实时更新、物理数据与商务数据自动关联匹配两部分。料垛模型数据来源于无人机料垛扫描激光点云数据分析后、完成料垛识别生成3D模型，目前采用OBJ格式模式。物理数据为点云分析系统进行数据测量所得，每个货垛的相关物理信息放入数据库内进行存储。商务数据来源于用户生成系统，包括：货种、船名、货主等信息。系统根据货垛物理位置实现商务信息与物理信息的匹配关联。

实施例2，基于实施例1提供的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法，进一步地，在步骤S101中，无人机激光扫描数据与堆场，内固定点激光扫描数据相互结合包括：利用无人机自行规划起飞和降落路径、自动充/换电，通过对堆场及其他作业区域进行扫描，进行定位料场作业料垛，并结合激光算法，实时获取料场内的料堆信息并进行提取。

实施例3，基于实施例1提供的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法，进一步地，在步骤S101中，3D激光及图像分析系统根据分割线的位置将图形上的料堆进行分割计算，计算出不同料堆的各自体积，并在三维图形上通过颜色进行区分。

实施例4，基于实施例1提供的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法，进一步地，在步骤S101中，3D激光及图像分析系统的全部测量数据包含无人机采集系统及场内固定采集系统，生成的扫描图形360度全方位旋转，并生成煤堆高度图、剖面图，以及生成三维立体料堆报表，所述扫描图形包括渲染图和网格图，用于实现现场盘料和远程控制盘料。

实施例5，基于实施例1提供的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法，进一步地，在步骤S102中，结合数字孪生技术控制设备对任意工作面、工作点范围内进行盘点作业，实现任意指定区域范围内的测量作业；

在结合数字孪生技术根据测量装置获取料堆表面点云位置信息，通过构建料堆的数字模型，堆取料机对作业工况信息进行识别。

实施例6，如图3所示，本发明实施例提供一种基于无人机激光扫描的料场物料监控系统包括：

无人机激光扫描系统1，通过无人机激光扫描数据与堆场内固定点激光扫描数据相互结合，建设3D激光及图像分析系统，实时获取料场内的料堆信息；

数字孪生技术模块2，用于结合数字孪生技术，为料场的数字化管理提供数据依据以及可视化展示界面。

实施例7，传统的卸船机自动化系统在清舱阶段，人工操作的下舱机械与自动化卸船机同舱作业存在安全隐患，在卸船清舱阶段，卸船机需切换至手动模式，影响作业效率。无人挖机系统不仅解决了现场的风险隐患、恶劣工况、环境差、强度高，还节省了码头人力资源。经过本发明反复地实验和不懈地努力，最终确定了远控清舱机械与卸船机之间的互锁策略，成功搭建了舱内通讯及监控覆盖集成装置，并通过电控改造、姿态反馈等技术实现了无人挖掘机操作的实时还原，让远控清舱机械与自动化卸船机可以完美配合，高质量、高效率、安全地完成卸船作业。无人机扫描系统是实现港口堆场自动作业的数字化基础，包括无人机自动起降、路径规划、数据采集和存储、自动充/换电、远程通信、智能分析等功能。无人机可以在无人干预的情况下自行规划起飞和降落路径、自动充/换电，有效替代人工现场操作，通过对堆场及其他作业区域进行扫描，实现快速高效定位料场作业料垛，并结合激光算法，提取货垛信息，与现场流程自动化设备互相配合，彻底实现码头全流程自动作业。

实施例8，如图2所示，本发明实施例提供的数字化料场系统原理包括：无人机激光扫描数据与堆场内固定点激光扫描数据相互结合，建设3D激光及图像分析系统，实时获取料场内的料堆信息，包括：料堆位置、占地面积、体积、物料种类、是否苫盖等。结合数字孪生技术，为料场的数字化精确管理提供数据依据以及可视化展示界面，大幅降低传统料场巡检、料场物料管理等人员劳动强度和成本。为设备控制系统的生产组织决策提供料场管理和作业料堆管控的基础数据。

实施例9，三维动态激光扫描技术系统可以做到全程—全覆盖式、全自动化测量料堆，无盲区、无死角。当一个料场堆有几种不同种类的料堆时，需要能够单独知道每堆的体积。系统具有分割功能，能够一次测完全场的所有料堆后，根据分割线的位置将图形上的料堆进行分割计算，计算出不同料堆的各自体积，并在三维图形上用颜色（可根据发热量大小自动选择颜色）区分开来。全部测量数据由三维动态激光扫描技术系统自动采集。包含无人机采集系统及场内固定采集系统。生成的图形可以做到360度全方位旋转。具有日期文件夹管理功能。可以生成煤堆高度图、剖面图并可在高度图上查看料堆高度，校核料堆的准确性。可生成三维立体料堆报表，扫描图形有渲染图和网格图两种。可以实现现场盘料和远程控制盘料。测量的相对精度优于0.5%。可以控制设备对任意工作面、工作点范围内进行盘点作业，实现任意指定区域范围内的测量作业。根据测量装置获取料堆表面点云位置信息，通过采取相应技术手段构建料堆的数字模型，可以为指导堆取料机作业识别工况信息的直接依据。测量系统可以在10分钟之内收集全场料堆数据，快速建立料场模型。作业能力，可以实现24小时不间断运行作业。实时显示堆场利用情况。显示设备的业务信息。实时显示装卸进度。显示料场占用率。场内物料详细箱信息。业务预警：对作业设备异常的提醒和预警，对于业务进度的偏差进行提醒，方便监控、维护人员及时进行异常响应和处置，减少异常情况造成的经济损失。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

应用例1，在本发明实施例中，在卸船机清舱阶段，最终确定了远控清舱机械与卸船机之间的互锁策略，成功搭建了舱内通讯及监控覆盖集成装置，并通过电控改造、姿态反馈等技术实现了无人挖掘机操作的实时还原，让远控清舱机械与自动化卸船机可以完美配合，高质量、高效率、安全地完成卸船作业。同时采用无人机扫描系统，无人机可以在无人干预的情况下自行规划起飞和降落路径、自动充/换电，有效替代人工现场操作，通过对堆场及其他作业区域进行扫描，实现快速高效定位料场作、业料垛，并结合激光算法，提取货垛信息，与现场流程自动化设备互相配合。

应用例2，本发明实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

应用例3，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

应用例4，本发明实施例还提供了一种信息数据处理终端，所述信息数据处理终端用于实现于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施如上述各方法实施例中的步骤，所述信息数据处理终端不限于手机、电脑、交换机。

应用例5，本发明实施例还提供了一种服务器，所述服务器用于实现于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施如上述各方法实施例中的步骤。

应用例6，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、随机存取存储器（RandomAccessMemory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。

以上所述，仅为本发明较优的具体的实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人机激光扫描的料场物料监控方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1，无人机激光扫描数据与堆场内固定点激光扫描数据相互结合，建设3D激光及图像分析系统，实时获取料场内的料堆信息；其中，料堆信息包括：料堆位置、占地面积、体积、物料种类、是否苫盖；

S2，结合数字孪生技术，为料场的数字化管理提供数据依据以及可视化展示界面。

2.根据权利要求1所述的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法，其特征在于，在步骤S1中，无人机激光扫描数据与堆场内固定点激光扫描数据相互结合包括：

利用无人机自行规划起飞和降落路径、自动充/换电，通过对堆场作业区域进行扫描，进行定位料场作业料垛，并结合激光算法，实时获取料场内的料堆信息并进行提取。

3.根据权利要求1所述的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法，其特征在于，在步骤S1中，建设3D激光及图像分析系统，实时获取料场内的料堆信息包括以下步骤：

（1）利用无人机对堆场内货垛进行数据采集，包括激光点云数据以及视频图像数据，获取视频数据及图像数据；

（2）将料垛点云数据进行识别及分割，获取独立货垛数据；

（3）系统对各分离货垛进行点云分析及测量，获取各料垛物理信息；其中各料垛物理信息包括：料垛位置、料垛占地面积、体积、最大高度；料垛位置包括：料垛相对坐标及经纬度坐标。

4.根据权利要求3所述的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法，其特征在于，3D激光及图像分析系统根据分割线的位置将图形上的料堆进行分割计算，计算出不同料堆的各自体积，并在三维图形上通过颜色进行区分；

3D激光及图像分析系统的全部测量数据包含无人机采集系统及场内固定采集系统，生成的扫描图形360度全方位旋转，并生成煤堆高度图、剖面图，以及生成三维立体料堆报表，所述扫描图形包括渲染图和网格图，用于实现现场盘料和远程控制盘料。

5.根据权利要求1所述的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法，其特征在于，在步骤S2中，数字孪生技术包括料垛模型实时更新、物理数据与商务数据自动关联匹配；料垛模型的数据为无人机料垛扫描激光点云数据分析后完成料垛识别生成3D模型；

物理数据通过点云分析系统进行数据测量获得，每个货垛的相关物理信息放入数据库内进行存储；

商务数据为用户生成系统，包括：货种、船名、货主信息；根据货垛物理位置实现商务信息与物理信息的匹配关联。

6.一种基于无人机激光扫描的料场物料监控系统，其特征在于，该基于无人机激光扫描的料场物料监控系统通过权利要求1-5任意一项所述的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法实现，该系统包括：

无人机激光扫描系统（1），通过无人机激光扫描数据与堆场内固定点激光扫描数据相互结合，建设3D激光及图像分析系统，实时获取料场内的料堆信息；

数字孪生技术模块（2），用于结合数字孪生技术，为料场的数字化管理提供数据依据以及可视化展示界面。

7.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-5任意一项所述的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-5任意一项所述的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法。

9.一种信息数据处理终端，其特征在于，所述信息数据处理终端用于实现于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施权利要求1-5任意一项所述的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法。

10.一种无人机，其特征在于，所示无人机实施权利要求1-5任意一项所述的基于无人机激光扫描的料场物料监控方法。

Images