CN116022141A - 控制驾驶员辅助系统的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供“控制驾驶员辅助系统的方法和系统”。本文提供了例如通过使得自动驾驶员辅助系统能够在某些条件下选择性地停用或激活来改进对车辆中的自动驾驶员辅助系统的控制的系统和方法，以及包括所述系统的车辆。

Description

控制驾驶员辅助系统的方法和系统

技术领域

本公开涉及用于控制车辆中的自动驾驶员辅助系统的方法和系统以及包括所述系统的车辆。

背景技术

更具体地但非排他地，本公开涉及通过阻止来自针对自动驾驶员辅助系统的功能所必需的装置的数据将数据输入到自动驾驶员辅助系统中来停用自动驾驶员辅助系统。

发明内容

自动驾驶员辅助(ADA)系统(其也可以被称为自动化驾驶员辅助、自动化驾驶员辅助系统、自动驾驶员辅助、自动驾驶员辅助系统、高级驾驶员辅助系统或驾驶员辅助)的提供正在车辆上变得标准化。因此，ADA系统现在经常在认证时作为道路车辆的标准提供，并且因此不意图是任选的或禁用的。ADA系统的示例包括但不限于车道保持辅助和自主紧急制动系统。

虽然ADA系统提高了车辆的操作便利性，但是在许多特定情况下，禁用或关闭ADA系统可能是有益的。例如，紧急响应者(诸如消防、警察和救护车服务)可能希望在响应紧急情况时禁用ADA系统，因为ADA系统可能会由于其在响应紧急情况时的非典型移动和操纵而阻碍应急响应车辆。

装配者用来禁用ADA系统的许多方法是永久性的且不可逆的。然而，ADA系统的永久性或不可逆的禁用是不期望的，因为这降低了例如应急响应车辆在常规使用、例行巡逻或返回以参加紧急事故期间的操作能力。此外，允许经由通过菜单或复杂过程的导航来禁用ADA系统是不期望的，因为这可能会延迟紧急响应时间。此外，期望能够确定车辆的ADA系统何时被不正确地停用和/或在没有适当原因的情况下停用。

本文提供了通过例如使得ADA系统能够在适当条件下选择性地停用或激活来改进对车辆中的ADA系统的控制的系统和方法。还提供了包括所述系统的车辆。

根据本发明的一些方面，提供了识别车辆中的状况(例如，车辆的工况)的系统和方法。响应于识别出所述车辆中的所述状况，针对ADA系统(例如，自主紧急制动系统或车道保持辅助系统)的至少一部分的功能至少部分地需要的至少一个装置(例如，前向雷达和/或图像处理模块)被阻止将数据输入到ADA系统的控制器(例如，控制系统)中。例如，可以阻止图像处理模块输入针对车道保持辅助系统的功能所需的数据，或者可以阻止前向雷达输入针对自主紧急制动系统的功能所需的数据。以这种方式，提供了一种可以例如仅在适当条件下可控地停用ADA系统的方法和/或系统。当ADA系统是车辆上的标准装配或由于道路法规而强制执行且不是选项时，此类系统和方法是特别有利的，因为它允许车辆的用户选择性地停用ADA系统。可以设想，本发明对于已经从生产模型装配的应急响应车辆可能特别有益，因为它消除了装配者禁用或篡改ADA系统的需要。此外，通过阻止装置将数据输入到ADA系统中，例如ADA系统的控制器中，该装置不必断电或完全禁用。例如，可以中断数据通信信道以阻止装置与系统之间的数据流。以这种方式，所述装置可以供车辆的其他系统使用，这在装置用于多种功能时可能是特别有利的。例如，前向雷达装置可以用于自主紧急制动系统和停车辅助系统两者。

在本公开的上下文中，ADA系统的其他示例包括但不限于自适应巡航控制、防撞系统、电子稳定控制、前向碰撞警告、交叉路口辅助、智能速度自适应、车道居中系统、车道偏离警告系统和/或错误驾驶警告系统。在本公开的上下文中，识别车辆中的状况将被理解为意味着检测、感测、检测、分析和/或认识到在所述车辆的至少一部分中已经实现或达到至少一个特定状况、状态(state)、状态(status)、值或阈值。例如，所识别的状况可以是紧急警报器已被激活或开关已被致动。

在本公开的上下文中，装置将被理解为自动驾驶辅助系统的部件、单独的设备或这两个极端之间的任何中间装置。例如，所述装置可以是通信地连接到自动驾驶辅助系统或自动驾驶辅助系统的处理模块的传感器。此外，应当理解，所述装置针对ADA系统的功能是必需的，因为所述装置对于正确且准确地触发驾驶员辅助是必不可少的，或者对于ADA通电或产生任何触发或结果是必不可少的。例如，可以调整传感器的操作参数以降低传感器的灵敏度，并且因此产生不准确的结果，或者装置可能完全断电。

在一些示例中，响应于识别出车辆中的状况，还可以阻止针对ADA系统的功能所必需的第二装置将数据输入到ADA系统中。当ADA系统的功能需要多个装置以节省电力或防止误报检测事件时，阻止第二装置输入数据可能是特别有利的。

在一些示例中，可以通过使装置断电来阻止装置将数据输入到ADA系统中。在一些示例中，可以通过中断装置的电源来使装置断电。在一些示例中，通过物理上中断电源来中断装置的电源。在一些示例中，可以通过调整装置的部件的一个或多个操作参数来使装置断电。使装置而不是ADA系统本身断电对于提高ADA系统的停用速度可能特别有利。

在一些示例中，可以通过中断与装置的数据通信信道来阻止装置将数据输入到ADA系统中。在一些示例中，当装置用于多种功能时，中断数据通信信道是有利的。

在一些示例中，ADA系统可以是自主紧急制动系统。在一些示例中，所述装置可以是前向雷达。在一些示例中，当ADA系统是自主紧急制动系统时，装置是前向雷达是有利的。当车辆是应急响应车辆时，停用自主紧急制动系统是特别有利的。

在一些示例中，ADA系统是车道保持辅助系统。在一些示例中，所述装置可以是图像处理模块。在一些示例中，当ADA系统是车道保持辅助系统时，装置是图像处理模块是有利的。当车辆是应急响应车辆时，停用车道保持辅助系统是特别有利的。

在一些示例中，所识别的状况可以是选自包括以下各项的组的至少一者：一系列GPS坐标、驾驶风格、紧急响应警报器的开关状态、车灯和/或灯的开关状态、车辆的加速度、车辆的移动和/或传感器的输出。

在一些示例中，所识别的状况是激活停用开关的状态。在本公开的上下文中，激活停用开关将被理解为通断开关、操纵杆、按钮或类似的用户致动机构。

在一些示例中，可以显示ADA系统的激活或停用状态。激活或停用状态可以例如通过抬头显示器或在车辆的仪表板上显示给车辆内的驾驶员或乘客。

在一些示例中，可以将ADA系统的激活或停用状态传送到车辆控制服务器。车辆与车辆控制服务器之间的通信可以通过任何无线或空中通信形式(例如，无线电传输或蜂窝网络)发生。

在一些示例中，可以接收来自车辆控制服务器的用于重新激活或停用ADA系统的一个或多个指令。这些空中指令有利于防止一些用户停用ADA系统，因它们可能受法规要求或为了使车辆的保修有效。另外，对于应急响应车辆，可以接收停用ADA系统的指令以确保仅在批准的时间期间禁用此类系统。

在一些示例中，可以识别车辆中的第二状况，并且响应于在车辆中识别出第二状况，可以通过允许数据从装置输入到ADA系统中来重新激活ADA系统。在本公开的上下文中，允许数据输入到ADA系统中可以包括使装置通电或停止中断数据通信信道，从而使得装置能够与ADA系统通信。

根据本发明的一个方面，提供了一种ADA控制系统。ADA控制系统包括：针对ADA系统的功能所必需的装置；用于识别所述车辆中的状况的装置；以及用于响应于识别出所述车辆中的所述状况而阻止所述装置将数据输入到所述ADA系统中的装置。根据本发明的一个方面，提供了一种ADA控制器。ADA控制器被配置为可操作地耦合到针对ADA系统的功能所必需的装置。ADA控制器被配置为：识别所述车辆中的状况；以及响应于识别出所述车辆中的所述状况而阻止所述装置将数据输入到所述ADA系统中。

根据本发明的一个方面，提供了一种包括ADA控制系统和/或ADA控制器的车辆。

根据本发明的一个方面，提供了一种非暂时性计算机可读介质。所述非暂时性计算机可读可具有编码在其上的用于控制ADA系统以供控制电路执行以致使所述控制电路执行以下步骤的非暂时性计算机可读指令：识别所述车辆中的状况；并且响应于识别出所述车辆中的所述状况，阻止针对所述ADA系统的所述功能所必需的装置将数据输入到所述ADA系统中。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于确定车辆的ADA系统的操作状态的诊断方法。所述诊断方法包括确定是否阻止数据从针对所述ADA系统的功能所必需的装置输入到ADA控制器中。所述方法可以包括：响应于确定阻止数据从针对ADA系统的功能所必需的装置输入到ADA控制器中，例如基于车辆的状况指示ADA系统的故障。在一些示例中，响应于确定阻止数据从针对ADA系统的功能所必需的装置输入到ADA控制器中并且车辆的一个或多个条件未得到满足，可控制(例如至少部分地停用)车辆的一个或多个系统和/或部件。例如，所述方法可以包括响应于确定例如由于车辆的一个或多个条件未得到满足而以不当的方式阻止数据输入到ADA控制器中而限制车辆的操作。

应将理解，根据附图和详细描述的公开内容，本公开的其他特征、方面和变型将是明显的。另外，将进一步理解，用于控制电气附件的方法和系统的另外的或替代的示例可以在本公开阐述的原理内实施。

附图说明

结合附图考虑以下具体实施方式，本公开的上述和其他目的和优点将变得显而易见，在附图中：

图1示出了根据本公开的一些示例的具有用于控制自主紧急制动(AEB)系统和车道保持辅助(LKA)系统的ADA控制系统的示例性车辆的示意图。

图2示出了根据本公开的一些示例的用于控制车辆的ADA系统的方法的示例性流程图。

图3A示出了根据本公开的一些示例的用于控制车辆的ADA系统的方法的示例性流程图。

图3B示出了根据本公开的一些示例的图3A的方法的子过程的示例性流程图。

图3C示出了根据本公开的一些示例的图3A的方法的子过程的示例性流程图。

图4示出了根据本公开的一些示例的ADA控制系统的示例性框图。

图5示出了根据本公开的一些示例的包括ADA控制系统的车辆的示例性图示。

图6示出了根据本公开的一些示例的控制系统的示例性框图。

本文中的附图仅出于说明的目的描绘了所公开的公开内容的各个示例。应当理解，另外的或替代的结构、系统和方法可以在本公开阐述的原理内实现。

具体实施方式

图1描绘了在具有车道标记104的道路102上使用、在第二车辆106后面的示例性车辆100的示意图，其中车辆100包括ADA控制系统108。在图1所示的示例中，ADA控制系统108包括控制器109，所述控制器被配置为控制该示例中存在的两个ADA系统110：自主紧急制动(AEB)系统111和车道保持辅助(LKA)系统112。控制器109通过数据通信信道113通信地耦合到AEB系统111和LKA系统112。

虽然图1所示的示例例示了使用AEB系统111和LKA系统112作为车辆100内的(或车辆100的)ADA系统110，但是应当理解，ADA系统110可以是另一个适当的ADA系统，例如自适应巡航控制系统、防撞系统、电子稳定控制、前向碰撞警告系统、交叉路口辅助系统、智能速度自适应系统、车道居中系统、车道偏离警告系统、或错误驾驶警告系统。

在图1所示的示例中，车辆100是例如汽车，并且可以是包括合适的ADA系统110和ADA控制系统108的另一车辆。例如，车辆可以是卡车、货车、皮卡车、货运汽车、HGV、小型货车、公共汽车、救护车、消防车或警车。

在图1所示的示例中，AEB系统111包括前向雷达114，也称为前置雷达，其被布置成检测第二车辆106相对于第一车辆100的速度和距离。在图1所示的示例中，AEB系统111还包括检测处理模块116，所述检测处理模块通信地耦合到前向雷达114和控制器109。检测处理模块116被配置为处理来自前向雷达114的数据并且响应于检测事件而与控制器109通信以触发车辆100的制动。

在图1所示的示例中，LKA系统112包括被布置成检测车道标记104的前向相机118。LKA系统112还包括通信地耦合到前向相机118和控制器109的图像处理模块120。图像处理模块120被配置为检测车辆100距道路102的任一侧上的车道标记104的距离，并且响应于检测事件而与控制器109通信以触发警告信号。

在图1所示的示例中，AEB系统111和LKA 112以及它们的部件经由电力电缆124与电源122电耦合并由其供电。电源122可以是例如电池、电容器或发电机。电源122还通过数据通信电缆113与控制器109通信地耦合。控制器109被配置为控制由电源122供应到ADA系统110的各种部件的电力。例如，在图1所示的示例中，控制器109被配置为停止电源122向LKA系统112的图像处理模块120或AEB系统111的前向雷达114供电。

在图1所示的示例中，控制器109另外与紧急响应警报器126和激活停用或通断开关128通信地耦合。在图1所示的示例中，控制器109以及因此ADA控制系统108被配置为监测紧急响应警报器126和激活停用开关128的状态。然而，控制器109不限于仅监测警报器126和开关128的状况，并且可以监测多个输入的状况，例如但不限于一系列GPS坐标、驾驶风格、紧急响应警报器的开关状态、车灯和/或灯的开关状态、车辆的加速度、车辆的移动、传感器的输出和/或来自车辆控制服务器(诸如应急车辆HQ的服务器)的信号。

在图1所示的示例中，控制器109另外被配置为将ADA系统110的激活或停用状态传送到位于车辆130的乘客舱131内的显示器130。ADA系统110的激活或停用状态可以是通过任何视听装置(诸如声音、响铃、警报、警示灯、图标显示)传送给车辆的驾驶员的警告。

在图1所示的示例中，控制器109被配置为经由天线136在空中向和从可以位于云134内的车辆控制服务器132发送和接收无线通信。

图2是根据本公开的一些示例的表示用于控制车辆的ADA系统的说明性过程200的流程图。虽然图2所示的示例性过程是指图1中所示的示例的ADA系统110的使用和控制，但将了解，可以在图1的ADA系统110上或在任何其他适当地配置的ADA系统上实施图2所示的说明性过程和任何其他以下说明性过程。

在步骤202处，识别车辆100中的状况。例如，ADA控制系统108的控制器109可以被配置为识别开关128已经被致动到其停用位置或者紧急警报器126已经打开。在一些示例中，所识别的状况将由用户导致(例如，致动乘客舱131内的开关128或激活紧急警报器126)。在其他示例中，所识别的状况将由车辆100的传感器或部件自动检测为它可能已经超过某个阈值或落在一定值范围内。例如，所识别的状况可以是车辆100的GPS坐标、速度、驾驶风格、加速度和/或移动。

在步骤204处，响应于在步骤202中识别出车辆中的状况，针对ADA系统110的功能所必需的装置(例如AEB系统111的前向雷达114或LKA系统112的图像处理模块120)被阻止将数据输入到ADA系统100中。例如，可以通过使前向雷达114断电或通过中断前向雷达114与检测处理模块116之间的数据通信来阻止前向雷达114将数据输入到AEB系统111和检测处理模块116中。前向雷达114可以例如通过控制器109响应于在车辆中识别出的状况而指示电源122停止或限制供应给前向雷达114的电力来断电。在该示例中，前向雷达114一旦断电，就将被阻止或抑制向检测处理模块116提供数据，使得AEB系统111将不起作用，因为它缺少生成检测事件和触发AEB系统111的必要输入。实际上，图2的示例提供了一种可控地且选择性地停用AEB系统111的方法。

图2的动作或描述可以与本公开的任何其他示例一起使用，例如，下面关于图3A至图5描述的示例。另外，关于图2描述的动作和描述可以以任何合适的替代顺序或并行地完成以促进本公开的目的。

图3A、图3B和图3C(在下文中称为图3A至图3C)描绘了根据本公开的一些示例的表示用于控制两个ADA系统110的说明性过程300的流程图。虽然图3A至图3C是指ADA系统110的使用和控制，如图1中所示，但将了解，可以在图1的ADA系统110上或在任何其他适当地配置的ADA系统上实施图3A至图3C所示的说明性过程和任何其他以下说明性过程。

在步骤304处，由控制器109检查激活停用开关128的状态。开关128的状态表示车辆100中的状况，并且在该示例中，开关128可以在激活位置或停用位置之间定位和致动，其中激活位置指示用户希望ADA系统110被激活并且停用位置指示用户想要停用ADA系统110。在该示例中，检查开关128的状态；然而，在该步骤和后续步骤期间可以使用如先前所讨论的车辆100的任何状况。

在步骤306处，由控制器109检查AEB系统111的状态。在图3A至图3C所示的示例中，AEB系统111可以处于激活状态，其中AEB系统111起作用并且可用于生成检测事件以触发响应，或者处于停用状态，其中AEB系统111不起作用并且无法生成检测事件。在该示例中，检查AEB系统111的状态；然而，在该步骤和后续步骤期间可以使用如前所述的任何适当的ADA系统110的状态。

在步骤308处，将开关128的状态和AEB系统111的状态进行比较以测试该状态和状态是否匹配。如果该状态和状态匹配，则过程前进到步骤324，因为不需要动作来改变AEB系统111的状态。例如，开关128的状态可能被停用，并且AEB系统111的状态可能被停用。如果该状态和状态不匹配，则过程300前进到步骤310，因为过程300已经确定应改变AEB系统111的状态。例如，开关128的状态可能被停用，但是AEB系统111的状态可能被激活，使得在这种情况下，应停用AEB系统110。

在步骤310处，开关128的状态确定路径向前。如果开关128的状态被激活，则过程进行到步骤320以便激活AEB系统111。如果开关128的状态被停用，则过程进行到步骤316以便停用AEB系统111。

在图3A至图3C所示的示例中，步骤304、306、308和310一起可以被认为是用于识别车辆中的状况的步骤302，其相当于来自图2的步骤202。

在步骤316处，响应于识别出开关128的状态与AEB系统111的状态不匹配并且开关128的状态被停用，则控制器109指示电源122中断供应给前向雷达114的电力。

在步骤318处，当供应给前向雷达114的电力被中断时，前向雷达114断电，使得它不起作用或不向AEB系统111的其余部分(例如，检测处理模块116)提供数据。

在图3A至图3C所示的示例中，步骤316和318可以被认为是步骤312。在该示例中，步骤312包括阻止针对AEB系统111的功能所必需的装置(例如，前向雷达114)将数据输入到AEB系统111中，从而停用ADA系统110。也就是说，使装置断电会阻止数据输入到ADA控制系统108中。

在步骤320处，响应于识别出开关128的状态与AEB系统111的状态不匹配并且开关的状态被激活，则控制器109指示电源122向前向雷达114供应电力。

在步骤322处，当供应给前向雷达114的电力恢复时，前向雷达114通电并开始起作用并向AEB系统111的其余部分(例如，检测处理模块116)提供数据。

在图3A至图3C所示的示例中，步骤320和322可以被认为是步骤314。在该示例中，步骤314包括允许针对AEB系统111的功能所必需的装置(前向雷达114)将数据输入到AEB系统111中，从而重新激活AEB系统111。也就是说，使装置通电会允许数据输入到ADA控制系统108中。

在步骤324处，使用步骤324的子过程(参见图3C)利用车辆网络服务器132检查AEB系统111的状态。下面更详细地讨论步骤324的子过程。

在步骤326处，将AEB系统111的停用/激活状态从控制器109传送到乘客舱131内的显示器130。

在步骤328处，执行是否识别出车辆中的第二状况的决定。步骤328的决定可以例如在控制器109中预编程，可以由车辆100的另一状况(例如，紧急警报器126的状态)发起，或者可以是第二ADA系统110(例如，车辆100中的LKA系统112)的存在。如果检查到车辆100中的第二状况，则过程前进到步骤328，并且如果未检查到第二状况，则过程300完成。

在完成过程300之前，也可以在步骤328之后识别多个状况，例如第三状况、第四状况或第五状况。随后的识别可以用于以与本公开内关于上文AEB系统111和下文LKA系统112描述的方式等效(加以必要的修改)的方式来控制车辆100中存在的其他ADA系统100。

在步骤330处，执行用于检查车辆100的第二状况的子过程。在图3A至图3C所示的示例中，步骤330的子过程在结构和功能上类似于步骤304至步骤326，不同之处在于识别紧急警报器126的状态而不是开关128，并且控制LKA系统112而不是AEB系统111。因此，关于以上步骤304至326做出的公开内容也适用于(加以必要的修改)步骤334至356。

在步骤334处，控制器109检查紧急警报器126的状态以识别警报器126是或已经被激活还是或已经被停用。紧急警报器126的状态表示车辆100中的状况，并且在该示例中，可以以应急响应车辆的典型方式控制警报器126的状态；例如，警报器126可以在对紧急情况的响应期间被激活并且在剩余的时间内保持停用。在该示例中，检查警报器126的状态；然而，在该步骤和后续步骤期间可以使用如先前所讨论的车辆100的任何状况。

在步骤336处，由控制器109检查LKA系统112的状态。在图3A至图3C所示的示例中，LKA系统112可以处于激活状态，其中LKA系统112正起作用并且生成检测事件以触发响应，或者处于停用状态，其中LKA系统112未起作用且未生成检测事件。在该示例中，检查LKA系统112的状态；然而，在该步骤和后续步骤期间可以使用如前所述的任何适当的ADA系统110的状态。

在步骤338处，将警报器126的状态和LKA系统112的状态进行比较以测试该状态和状态是否匹配、相同或对准。如果该状态和状态匹配，则过程前进到步骤354，因为不需要动作来改变LKA系统112的状态。例如，警报器126的状态可能被停用，并且LKA系统112的状态可能被停用。如果该状态和状态不匹配，则过程前进到步骤340，因为子过程330已经确定应改变LKA系统112的状态。例如，警报器126的状态可能被停用，但是LKA系统112的状态可能被激活，使得在这种情况下，应停用LKA系统112。

在步骤340处，警报器126的状态确定路径向前。如果警报器126的状态被激活，则过程330进行到步骤350以便激活LKA系统112。如果警报器126的状态被停用，则过程进行到步骤346以便停用LKA系统112。

在图3A至图3C所示的示例中，步骤334、336、338和340一起可以被认为步骤322，因为如其识别车辆中的状况，其相当于来自图2的步骤202。

在步骤346处，响应于识别出警报器126的状态与LKA系统112的状态不匹配并且警报器126的状态被停用，则控制器109指示电源122中断供应给图像处理模块120的电力。

在步骤348处，当供应给图像处理模块120的电力中断时，图像处理模块120断电并且不再起作用，并且不能从LKA系统112的其余部分(例如从前向相机118)接收数据。

在图3A至图3C所示的示例中，步骤346和348可以被认为是步骤342，步骤342阻止针对LKA系统112的功能所必需的装置(例如图像处理模块120)将数据输入到LKA系统112中，从而停用LKA系统112。

在步骤350处，响应于识别出警报器126的状态与LKA系统112的状态不匹配并且开关的状态被激活，则控制器109指示电源122恢复向图像处理模块120供应电力。

在步骤352处，当供应给图像处理模块120的电力恢复时，图像处理模块120通电并且开始正确地起作用，并且从LKA系统112的其余部分(例如从图像处理模块120)接收数据。

在图3A至图3C所示的示例中，步骤350和352可以被认为是步骤344，并且步骤350和352一起允许针对LKA系统112的功能所必需的装置(例如图像处理模块120)从前向相机118接收数据，从而重新激活LKA系统112。

在步骤354处，使用步骤324的子过程(参见图3C)利用车辆网络服务器检查LKA系统112的状态。下面更详细地讨论步骤324的子过程。

在步骤356处，在完成子过程330之前，将LKA系统112的停用/激活状态从控制器109传送到乘客舱131内的显示器130。

图3C描绘了用于利用车辆控制服务器132检查ADA系统110(例如，AEB系统111或LKA系统112)的状态的子过程324的示例性流程图。

在子过程324的步骤358处，控制器109识别ADA系统110(例如，AEB系统111或LKA系统112)的激活状态。

在步骤360处，ADA系统(例如，AEB系统111或LKA系统112)的状态在空中从车辆100无线地传送到云134中的车辆控制服务器132。在该示例中，车辆控制服务器132检查ADA系统110(例如，AEB系统111或LKA系统112)的状态。

在步骤360-1、360-2或360-3处，车辆100从车辆控制服务器132接收指令。在步骤360-2处，控制器109接收不采取动作的指令，使得子过程324完成。在步骤360-1处，控制器109接收激活AEB系统111或LKA系统112的指令。在步骤360-3处，控制器109接收停用AEB系统111或LKA系统112的指令。然后，根据所接收的指令，使用先前公开的方法步骤来激活或停用AEB系统111或LKA系统112。

图4示出了根据本公开的一些示例的ADA控制系统400。虽然图4所示的示例性系统400是指ADA系统110的使用和控制，如图1中所示，但将了解，可以在图1的ADA系统110上或在任何其他适当地配置的ADA系统上实施图4所示的说明性过程和任何其他以下说明性过程。

在图4所示的示例中，ADA控制系统400包括装置402(例如，前向雷达114或前向相机118)、用于识别车辆100中的状况的装置404(例如，警报器126、开关128或传感器)、用于阻止装置将数据输入到控制器(例如，控制器109)中的装置406。ADA控制系统400被配置为：从装置404识别所述车辆100中的状况，并且响应于识别出所述状况，阻止所述装置402将数据输入到控制器109中。以这种方式，ADA控制系统400可以停用并因此控制ADA系统110。在一些示例中，ADA控制系统400可以包括控制器以实施用于确定车辆的ADA系统的至少一部分的操作状态的诊断方法，如上所述。

图5示出了根据本公开的一些示例的包括ADA控制系统500的车辆508。在图5所示的示例中，ADA控制系统500、装置502、用于识别车辆508中的状况的装置504与图4的ADA控制系统400基本上相同，并且以上关于其功能和特征的讨论同样适用于图5的ADA控制系统500。

图6示出了控制器600的示例性框图。例如，控制器600可以用于实施用于确定车辆的ADA系统的操作状态的诊断方法，如上所述。图1的示例中示出的控制器109可以以与公开的图6所示的控制器600相同的方式配置。控制器600包括控制电路602和I/O路径608，所述控制电路602包括存储装置604和处理电路606。控制器600可以基于任何合适的处理电路。如本文所提及的，处理电路应当被理解为意指基于一个或多个微处理器、微控制器、数字信号处理器、可编程逻辑装置、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等的电路，并且可以包括多核处理器(例如，双核、四核、六核或任何合适数量的核)。在一些示例中，例如处理电路可以分布在多个单独的处理器、多个相同类型的处理器(例如，两个英特尔酷睿i9处理器)或多个不同的处理器(例如，英特尔酷睿i7处理器和英特尔酷睿i9处理器)上。

存储装置604和/或其他车辆控制器的其他部件的存储装置可以是电子存储装置。如本文所提及的，短语“电子存储装置”或“存储装置”应理解为意指用于存储电子数据、计算机软件或固件的任何装置，诸如随机存取存储器、只读存储器、硬盘驱动器等，和/或它们的任何组合。在一些示例中，控制器600执行用于存储在存储器(例如，存储装置604)中的应用的指令。具体地，应用可以指示控制器600执行本文讨论的方法/功能。

另外地或替代地，控制器600可以被配置为经由I/O路径608传输和/或接收数据。例如，I/O路径608可以包括通信端口，所述通信端口被配置为从ADA系统110(自动驾驶辅助系统110)中的至少一者例如AEB系统111和LKA系统112、前向雷达114、前向相机118、紧急响应警报器126、开关128、显示器130、天线136传输和/或接收数据。

本公开是为了说明上面讨论的系统和过程的一般原理而提出，并且旨在是说明性的而非限制性的。更一般地，以上描述意图是示例性的而非限制性的，并且本公开的范围通过参考所附权利要求来最佳地确定。换句话说，仅所附权利要求意图设置关于本公开所包括的内容的界限。

虽然参考特定示例性应用描述了本公开，但是应当理解，本公开不限于此，并且可以独立地实现和/或提供和/或使用在任何方面中描述和限定的各种特征的特定组合。对于本领域技术人员来说显而易见的是，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，可以进行各种修改和改进。本领域技术人员应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以省略、修改、组合和/或重新布置本文讨论的过程的动作，并且可以执行任何附加动作。

也可以提供如本文所述的任何系统特征作为方法特征，并且反之亦然。如本文所使用的，手段加功能特征可以替代地根据它们的对应结构来表示。还应理解，上述系统和/或方法可以应用于其他系统和/或方法或根据其他系统和/或方法来使用。

一个方面中的任何特征可以以任何适当的组合应用于其他方面。具体地，方法方面可以应用于系统方面，并且反之亦然。此外，一个方面中的任何、一些和/或所有特征可以任何适当的组合应用于任何其他方面中的任何、一些和/或所有特征。

根据本发明，一种用于控制车辆的自动驾驶员辅助系统的方法包括：识别车辆中的状况；并且响应于识别出所述车辆中的所述状况，阻止针对所述自动驾驶员辅助系统的功能所必需的装置将数据输入到所述自动驾驶员辅助系统的控制器中。

在本发明的一个方面，阻止所述装置将数据输入到所述自动驾驶员辅助系统的所述控制器中包括使所述装置断电。

在本发明的一个方面，使装置断电包括中断装置的电源。

在本发明的一个方面，使所述装置断电包括调整所述装置的部件的一个或多个操作参数。

在本发明的一个方面，阻止所述装置将数据输入到所述自动驾驶员辅助系统的所述控制器中包括中断与所述装置的数据通信信道。

在本发明的一个方面，所述自动驾驶员辅助系统是自主紧急制动系统。

在本发明的一个方面，所述装置为前向雷达。

在本发明的一个方面，所述自动驾驶员辅助系统是车道保持辅助系统。

在本发明的一个方面，所述装置是图像处理模块。

在本发明的一个方面，所识别的状况是选自包括以下各项的组的至少一者：一系列GPS坐标、驾驶风格、紧急响应警报器的开关状态、车灯和/或灯的开关状态、所述车辆的加速度、所述车辆的移动和/或传感器的输出。

在本发明的一个方面，所识别的状况是激活停用开关的状态。

在本发明的一个方面，所述方法包括显示自动驾驶员辅助系统的激活或停用状态。

在本发明的一个方面，所述方法包括将自动驾驶员辅助系统的激活或停用状态传送到车辆控制服务器。

在本发明的一个方面，所述方法包括接收来自车辆控制服务器的用于重新激活或停用自动驾驶员辅助系统的一个或多个指令。

在本发明的一个方面，所述方法包括：识别车辆中的第二状况；响应于识别出所述车辆中的所述第二状况，通过允许数据从所述装置被输入到所述自动驾驶员辅助系统的所述控制器中来重新激活所述自动驾驶员辅助系统。

根据本发明，提供了一种自动驾驶员辅助控制系统，其具有：针对自动驾驶员辅助系统的功能所必需的装置；用于识别所述车辆中的状况的装置；和用于响应于识别出所述车辆中的所述状况而阻止所述装置将数据输入到所述自动驾驶员辅助系统的控制器中的装置。

根据实施例，提供了一种车辆，其具有前一实施例的自动驾驶员辅助控制系统。

根据本发明，提供了一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质具有编码在其上的用于控制自动驾驶员辅助系统的非暂时性计算机可读指令，所述非暂时性计算机可读指令在由控制电路执行时使所述控制电路执行以下步骤：识别车辆中的状况；并且响应于识别出所述车辆中的所述状况，阻止针对所述自动驾驶员辅助系统的功能所必需的装置将数据输入到所述自动驾驶员辅助系统的控制器中。

Claims (15)

1.一种用于控制车辆的自动驾驶员辅助系统的方法，所述方法包括：

识别所述车辆中的状况；并且

响应于识别出所述车辆中的所述状况，阻止针对所述自动驾驶员辅助系统的功能所必需的装置将数据输入到所述自动驾驶员辅助系统的控制器中。

2.如权利要求1所述的方法，其中阻止所述装置将数据输入到所述自动驾驶员辅助系统的所述控制器中包括使所述装置断电。

3.如权利要求2所述的方法，其中使所述装置断电包括中断所述装置的电源。

4.如权利要求2所述的方法，其中使所述装置断电包括调整所述装置的部件的一个或多个操作参数。

5.如权利要求1所述的方法，其中阻止所述装置将数据输入到所述自动驾驶员辅助系统的所述控制器中包括中断与所述装置的数据通信信道。

6.如任一前述权利要求所述的方法，其中所述自动驾驶员辅助系统是自主紧急制动系统。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述装置是前向雷达。

8.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其中所述自动驾驶员辅助系统是车道保持辅助系统。

9.如权利要求8所述的方法，其中所述装置是图像处理模块。

10.如任一前述权利要求所述的方法，其中所识别的状况是选自包括以下各项的组的至少一者：一系列GPS坐标、驾驶风格、紧急响应警报器的开关状态、车灯和/或灯的开关状态、所述车辆的加速度、所述车辆的移动、激活停用开关的状态和/或传感器的输出。

11.如权利要求1所述的方法，其还包括将所述自动驾驶员辅助系统的激活或停用状态传送到车辆控制服务器；并且接收来自所述车辆控制服务器的用于重新激活或停用所述自动驾驶员辅助系统的一个或多个指令。

12.如任一前述权利要求所述的方法，其还包括：

识别所述车辆中的第二状况；

响应于识别出所述车辆中的所述第二状况，通过允许数据从所述装置被输入到所述自动驾驶员辅助系统的所述控制器中来重新激活所述自动驾驶员辅助系统。

13.一种自动驾驶员辅助控制系统，其包括：

针对自动驾驶员辅助系统的功能所必需的装置；

用于识别所述车辆中的状况的装置；和

用于响应于识别出所述车辆中的所述状况而阻止所述装置将数据输入到所述自动驾驶员辅助系统的控制器中的装置。

14.一种车辆，其包括如权利要求13所述的自动驾驶员辅助控制系统。

15.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质具有编码在其上的用于控制自动驾驶员辅助系统的非暂时性计算机可读指令，所述非暂时性计算机可读指令在由控制电路执行时使所述控制电路执行以下步骤：

识别车辆中的状况；并且

响应于识别出所述车辆中的所述状况，阻止针对所述自动驾驶员辅助系统的功能所必需的装置将数据输入到所述自动驾驶员辅助系统的控制器中。

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