CN116015421B - 无人机机载设备通信方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机机载设备通信方法及装置，该方法包括：选定用于目标无人机的可进行网络访问的机载设备；建立机载设备与目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接；建立目标无人机上安装的微型计算机和网络交换机之间的通信连接，微型计算机用于拉取机载设备的数据；将天空端设备的网络链路网关接入网络交换机，机载设备的网络地址和天空端设备的网络链路的网络地址为目标网络地址；设置接入网络交换机的地面端设备的网络地址为目标网络地址，以使地面端设备获取机载设备的数据。本发明通过在无人机上进行网络搭建，各类设备接入网络交换机，使得处于相同网络下的设备可以进行通信，保证了无人机超远程自主飞行过程中网络传输的流畅性。

Description

无人机机载设备通信方法及装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种无人机机载设备通信方法及装置。

背景技术

无人机的机载设备是指无人机可挂载的设备，依靠无人机的机载设备，可以实现现场数据的实时回传。随着无人机的普及和广泛应用，在救援、救灾等场景下，依靠无人机飞行举例远、视野好等优势，可以将现场数据第一时间回传，但在无人机超远程自主飞行过程中，网络随时可能中断，导致现场数据无法实时回传。

发明内容

为解决相关技术存在的上述问题，本发明提供一种无人机机载设备通信方法及装置。

第一方面，本发明提供一种无人机机载设备通信方法，包括：

选定用于目标无人机的可进行网络访问的机载设备；

建立所述机载设备与所述目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接；

建立所述目标无人机上安装的微型计算机和所述网络交换机之间的通信连接，所述微型计算机用于拉取所述机载设备的数据；

将天空端设备的网络链路网关接入所述网络交换机，所述机载设备的网络地址和所述天空端设备的网络链路的网络地址为目标网络地址；

设置接入所述网络交换机的地面端设备的网络地址为所述目标网络地址，以使所述地面端设备获取所述机载设备的数据。

可选地，所述设置接入所述网络交换机的地面端设备的网络地址为所述目标网络地址之前，所述方法还包括：

根据不同地面端设备的通信连接状态确定所述目标网络地址。

可选地，所述建立所述目标无人机上安装的微型计算机和所述网络交换机之间的通信连接之前，所述方法还包括：

在所述目标无人机上安装所述微型计算机，所述微型计算机包括嵌入式系统，所述嵌入式系统内部署有流媒体服务器，所述流媒体服务器用于拉取所述机载设备的数据。

可选地，所述建立所述机载设备与所述目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接，包括：

通过RJ45网口建立所述机载设备与所述目标无人机上安装的所述网络交换机之间的通信连接。

可选地，所述地面端设备包括以下一项或多项：

图传数传一体设备；

自组网设备；

公网设备。

可选地，所述方法还包括：

设置所述天空端设备和所述地面端设备自动选择干扰最低的工作频段，在所述目标无人机起飞时使用全向天线，达到目标距离后使用定向天线。

可选地，所述机载设备的数据的传输采用全高清无线数字图像传输系统。

可选地，所述机载设备包括以下一项或多项：

五镜头；

双光镜头。

第二方面，本发明还提供一种无人机机载设备通信装置，包括：

选择模块，用于选定用于目标无人机的可进行网络访问的机载设备；

第一通信模块，用于建立所述机载设备与所述目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接；

第二通信模块，用于建立所述目标无人机上安装的微型计算机和所述网络交换机之间的通信连接，所述微型计算机用于拉取所述机载设备的数据；

第三通信模块，用于将天空端设备的网络链路网关接入所述网络交换机，所述机载设备的网络地址和所述天空端设备的网络链路的网络地址为目标网络地址；

第四通信模块，用于设置接入所述网络交换机的地面端设备的网络地址为所述目标网络地址，以使所述地面端设备获取所述机载设备的数据。

可选地，所述装置还包括：

确定模块，用于根据不同地面端设备的通信连接状态确定所述目标网络地址。

可选地，所述装置还包括：

安装模块，用于在所述目标无人机上安装所述微型计算机，所述微型计算机包括嵌入式系统，所述嵌入式系统内部署有流媒体服务器，所述流媒体服务器用于拉取所述机载设备的数据。

可选地，所述第一通信模块还用于：

通过RJ45网口建立所述机载设备与所述目标无人机上安装的所述网络交换机之间的通信连接。

可选地，所述地面端设备包括以下一项或多项：

图传数传一体设备；

自组网设备；

公网设备。

可选地，所述装置还包括：

设置模块，用于设置所述天空端设备和所述地面端设备自动选择干扰最低的工作频段，在所述目标无人机起飞时使用全向天线，达到目标距离后使用定向天线。

可选地，所述机载设备的数据的传输采用全高清无线数字图像传输系统。

可选地，所述机载设备包括以下一项或多项：

五镜头；

双光镜头。

第三方面，本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述无人机机载设备通信方法的步骤。

第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述无人机机载设备通信方法的步骤。

本发明提供的无人机机载设备通信方法及装置，通过在无人机上进行网络搭建，各类通信设备接入网络交换机，使得处于相同网络下的设备之间可以进行通信，从而保证无人机超远程自主飞行过程中网络传输的流畅性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的无人机机载设备通信方法的流程示意图之一；

图2是本发明实施例提供的无人机机载设备通信方法的流程示意图之二；

图3是本发明实施例提供的无人机机载设备通信方法的流程示意图之三；

图4是本发明实施例提供的无人机机载设备通信装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了更好地对本发明实施例中的技术方案进行描述，下面对相关知识进行介绍。

(1)无人机

无人驾驶飞机简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操控的不载人飞机，或者由机载计算机完全地或间歇地自主操作。

(2)固定翼无人机

无人机分为固定翼无人机和旋翼无人机，固定翼无人机是指机翼外端后掠角可随速度自动或手动调整的机翼固定的一类无人机。它区别于旋翼、扑翼等无人机类型，以多旋翼的方式起降，以固定翼的方式飞行，垂直起降固定翼无人机集成了旋翼机垂直起降安全便捷和固定翼飞行航速快、航程长的优点，对起降场地要求低，机动性好。

固定翼无人机具有以下优点：①飞行距离长，巡航面积大；②飞行速度快；③飞行高度高；④可设置航线自动飞行；⑤可设置回收点坐标自动降落。

固定翼无人机同时具有以下缺点：①不能悬停获取连续某处影像；②只能按照固定航线飞行不够灵活；③操作难度较大，这也导致了高风险；④上手难，一般需要专业培训。

一般的固定翼无人机系统由五个主要部分组成：机体结构、航电系统、动力系统、起降系统和地面控制站。

其中，机体结构由可拆卸的模块化机体组成，既方便携带，又可以在短时间内完成组装、起飞。航电系统由飞控电脑、感应器、酬载、无线通讯、空电电池组成，完成飞机控制系统的需要。动力系统由动力电池、螺旋桨、无刷马达组成，提供飞机飞行所需的动力。起降系统由弹射弹、弹射架、降落伞组成，帮助飞机完成弹射起飞和伞降着陆。地面控制站包括地面站电脑、手柄、电台等通讯设备，用以辅助完成路线规划任务和飞行过程的监控。

(3)无人机的机载设备

无人机的机载设备是指无人机可挂载的设备，例如倾斜摄影相机、三光吊舱、雷达、光谱成像仪、气体监测仪等。对于机载设备的工作方式，以倾斜摄影相机为例，无人机根据规划的航线进行航飞，相机进行拍照，无人机返航后取出照片进行三维建模。整个完整的流程中，机载设备在空中独立工作。地面端仅能控制无人机起飞、返航等操作，以及技术人员仅能从地面站上查看无人机目前飞行位置。

对于固定翼无人机，地面站相对控制比较简单，控制无人机起降、盘旋、设置航线，无人机执行任务完成后自动返航，全过程中仅有无人机操作人员可以查看无人机的实时状态。

无人机挂载双光镜头等荷载时，地面操作人员能查看无人机实时回传视频。但在仅挂载测绘相机的情况下，无人机不会有任何实时的现场数据回传，仅能够在无人机降落返航后获取到飞行区域数据。

通过飞机链路数据回传是将无人机载荷的视频数据实时同步至无人机地面控制软件，仅能地面单机查看，无法多端同时查看。

随着无人机的普及，无人机被广泛应用在测绘、地质、石油、农林等行业，以及救援、救灾等场景。但是在无人机超远程自主飞行过程中，网络随时可能中断，导致现场数据无法实时回传。

为解决相关技术存在的上述问题，本发明实施例提供一种无人机机载设备通信方法及装置。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本发明实施例的描述中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合图1-图5描述本发明实施例所提供的无人机机载设备通信方法及装置。

图1是本发明实施例提供的无人机机载设备通信方法的流程示意图之一，如图1所示，该方法包括但不限于以下步骤：

步骤101、选定用于目标无人机的可进行网络访问的机载设备。

具体地，目标无人机可以是固定翼无人机，目标无人机上挂载的设备应当选择可进行网络访问的机载设备。

步骤102、建立机载设备与目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接。

具体地，目标无人机上新增有小型的网络交换机，所有的机载设备与该网络交换机之间建立通信连接，使得机载设备数据可以传输到网络交换机处。

步骤103、建立目标无人机上安装的微型计算机和网络交换机之间的通信连接，微型计算机用于拉取机载设备的数据。

具体地，目标无人机上可以新增有微型计算机的主板，微型计算机同样接入网络交换机，微型计算机和网络交换机之间建立起通信连接，微型计算机用于拉取机载设备的数据并转发给其它设备。

步骤104、将天空端设备的网络链路的网关接入网络交换机，机载设备的网络地址和天空端设备的网络链路的网络地址为目标网络地址。

具体地，将天空端设备的网络链路的网关接入目标无人机上安装的网络交换机，使其能够被访问。此时，天空端设备的网络链路和机载设备应当接入相同的网络，网络地址为同一网段，本文中记为目标网络地址。

步骤105、设置接入网络交换机的地面端设备的网络地址为目标网络地址，以使地面端设备获取机载设备的数据。

具体地，一个或多个地面端设备接入网络交换机，当机载设备、天空端其它设备以及地面端设备都处于相同的网络之下时，地面端设备能够获取到机载设备的实时数据。此时，地面端设备、天空端设备和机载设备的网络地址均为目标网络地址。

本发明实施例提供的无人机机载设备通信方法，通过在无人机上进行网络搭建，各类通信设备接入网络交换机，使得处于相同网络下的设备之间可以进行通信，从而保证无人机超远程自主飞行过程中网络传输的流畅性。

可选地，步骤105：设置接入网络交换机的地面端设备的网络地址为目标网络地址之前，本发明提供的无人机机载设备通信方法还包括：

根据不同地面端设备的通信连接状态确定所述目标网络地址。

具体地，接入网络交换机的地面端设备可以根据需要设置多个，不同的地面端设备的通信速度、通信能力、信号覆盖范围都有所不同。通信网络的选择可以根据地面端设备的通信连接状态进行选择，根据通信需求选择不同的通信网络，即选定机载设备、天空端设备和地面端设备访问的网络，即选定目标网络地址。

多个地面端设备可以同时接入网络交换机，多个地面端设备也可以同时获取到机载设备的数据，使得无人机回传数据可以多端同时查看。

本发明实施例提供的无人机机载设备通信方法，通过在无人机上进行网络搭建，各类通信设备接入网络交换机，对不同地面端设备的网络连接状态进行监控，从而能够自行选择合适的地面端设备进行通信，进一步保证无人机超远程自主飞行过程中网络传输的流畅性。

可选地，机载设备包括以下一项或多项：

五镜头；

双光镜头。

具体地，挂载在无人机上的五镜头、双光镜头等用于实时获取视频流等数据。

可选地，步骤103：建立目标无人机上安装的微型计算机和网络交换机之间的通信连接之前，本发明提供的无人机机载设备通信方法还包括：

在目标无人机上安装微型计算机，该微型计算机包括嵌入式系统，嵌入式系统内部署有流媒体服务器，流媒体服务器用于拉取机载设备的数据。流媒体服务器将机载设备的数据通过拉转、分发、人工智能识别等技术可以提供给地面端设备进行实时查看。

具体地，目标无人机上可以新增微型计算机的主板，微型计算机主板内烧制嵌入式系统，嵌入式系统可以时Windows系统或者Linux系统。优选地，可以是Linux系统，应用广泛，开发效率高。

在嵌入式系统内可以部署流媒体服务器，通过流媒体服务器进行机载设备数据的拉取和转发。

可选地，建立机载设备与目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接，包括：

通过RJ45网口建立机载设备与目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接。

具体地，目标无人机机载设备可以通过RJ45网口接入网络交换机，建立机载设备和交换机之间的网络连接。进一步地，其它设备接入网络交换机都可以通过RJ45网口。RJ45网口具有通信效率高的优点，可以进一步增加机载设备数据回传的实时性，以及设备之间通信的流畅性。

可选地，地面端设备包括以下一项或多项：

图传数传一体设备；

自组网设备；

公网设备。

具体地，地面端设备可以是图传数传一体设备、自组网设备、公网设备中的一种或多种。

图2是本发明实施例提供的无人机机载设备通信方法的流程示意图之二，如图2所示，通信网络或者说目标网络地址的选择由软件获取通信连接状态来确定，图传数传一体设备、自组网设备和公网设备之间的优先级逐渐递减。

在无人机起飞降落阶段，无人机距离地面控制端较近，此时地面端一般选择图传数传一体设备进行通信，图传数传一体设备的优势是在有效范围内，通信速度快、质量好；缺点是有效范围较小。相对应的，天空端设备可以选择图传数传一体设备。

在部分区域可以搭建自组网设备，在自组网设备有效的区域内，地面端选择自组网设备进行通信，自组网设备的有效范围要大于图传数传一体设备，通信速度较快、质量较好，而且可以针对多个区域采用自组网设备，以便在重点区域增加通信能力。

相比之下，公网设备的有效区域最大，几乎可以覆盖所有的范围，但是通信速度和质量都一般，如果没有在图传数传一体设备和自组网设备的信号覆盖范围内，可以使用公网设备来进行通信。

本发明实施例提供的无人机机载设备通信方法，将不同的地面端设备接入网络交换机，对不同的地面端设备网络连接状态进行监控，根据网络连接状态选定地面端设备进行通信，解决了无人机超远程自主飞行过程中网络传输中断的问题，同时提高了数据回传的实时性。

可选地，本发明实施例提供的无人机机载设备通信方法还包括：

设置天空端设备和地面端设备自动选择干扰最低的工作频段，在目标无人机起飞时使用全向天线，达到目标距离后使用定向天线。

具体地，天空端设备和地面端设备均可以自动选择干扰最低的工作频段，在无人机起飞阶段使用全向天线，达到目标距离后使用定向天线，保证数据接收正常。

可选地，机载设备的数据的传输采用全高清无线数字图像传输系统。

具体地，本发明的实施例中，机载设备的数据的传输采用全高清无线数字图像传输系统，以进一步提升数据传输的实时性。全高清无线数字图像传输系统可以使得高清1080p甚至更高清晰度的视频影像传输30公里延时150毫秒。

机载设备的数据主要是视频流数据，可以进一步压缩视频流，以降低端到端延时，进一步提升数据传输的实时性。

下面以一个具体的实施例对本发明的技术方案进一步进行说明。

图3是本发明实施例提供的无人机机载设备通信方法的流程示意图之三，如图3所示，该方法可以包括以下步骤：

选用可进行网络访问的五镜头、双光镜头等硬件设备，在无人机上新增小型网络交换机，将所有设备通过RJ45网口接入网络交换机。

无人机上新增微型计算主板，计算主板内烧制Windows或者Linux系统。微型计算机接入网络交换机。

系统内部署流媒体服务器，通过流媒体服务器进行镜头视频流数据的拉取。

流媒体服务器对视频流数据进行拉取、转发等。天空端或者任意网络链路网关接入小型交换机，使其能被访问。通过地面端访问天空端网络，拉取五镜头、双光镜头等数据地址获得视频流数据。使用全高清无线数字图像传输系统，使高清1080P视频影像传输30公里延时150毫秒。天空端和地面端自动选择干扰最低的工作频段，起飞时使用全向天线，达到一定距离后使用定向天线，保证系统接收正常。压缩视频流，降低端到端延时。

只要其它网络链路，地面任意设备只要和天空网络处于同一网络，即可访问无人机上双光、五镜头等数据。图传数传一体设备接入网络交换机，则地面站可以通过图传数传一体设备查看无人机数据。公网设备接入网络交换机，则指挥中心可以通过公共网络查看无人机数据。自组网设备接入网络交换机，则地面阶段可以通过自组网查看无人机数据。

在应急救援等场景下，数据获取的实时性十分重要。无人机很多场景扮演的是侦察、前突、深入人员无法到达的地点。根据这一要求，在定位应急事件大概点位后，进行航线规划，对区域进行扫描搜索，并同时将无人机实时载荷数据回传至飞行控制地面站、指挥中心、专家组，大家可根据精准位置、实时回传的数据快速制定救援方案。

在不同的应用场景下，使用不同的网络，并通过微型计算主板可将飞机上所有机载设备信息根据需要选择不同的网络推送至任意可连入的地面节点。有了更多的选择可更及时的反馈现场情况，为决策提供支撑，节省救援应急时间。

可以看出，本发明可以解决：超远程自主飞行过程中网络中断的问题；无人机载设备数据通过无人机图、数传链路或其它链路实时回传的问题；无人机实时回传数据多端同时查看的问题。

图4是本发明实施例提供的无人机机载设备通信装置的结构示意图，如图4所示，该装置至少包括：

选择模块401，用于选定用于目标无人机的可进行网络访问的机载设备；

第一通信模块402，用于建立该机载设备与该目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接；

第二通信模块403，用于建立该目标无人机上安装的微型计算机和该网络交换机之间的通信连接，该微型计算机用于拉取该机载设备的数据；

第三通信模块404，用于将天空端设备的网络链路网关接入该网络交换机，该机载设备的网络地址和该天空端设备的网络链路的网络地址为目标网络地址；

第四通信模块405，用于设置接入该网络交换机的地面端设备的网络地址为该目标网络地址，以使该地面端设备获取该机载设备的数据。

可选地，该装置还包括：

确定模块，用于根据不同地面端设备的通信连接状态确定该目标网络地址。

可选地，该装置还包括：

安装模块，用于在该目标无人机上安装该微型计算机，该微型计算机包括嵌入式系统，该嵌入式系统内部署有流媒体服务器，该流媒体服务器用于拉取该机载设备的数据。

可选地，该第一通信模块还用于：

通过RJ45网口建立该机载设备与该目标无人机上安装的该网络交换机之间的通信连接。

可选地，该地面端设备包括以下一项或多项：

图传数传一体设备；

自组网设备；

公网设备。

可选地，该装置还包括：

设置模块，用于设置该天空端设备和该地面端设备自动选择干扰最低的工作频段，在该目标无人机起飞时使用全向天线，达到目标距离后使用定向天线。

可选地，该机载设备的数据的传输采用全高清无线数字图像传输系统。

可选地，该机载设备包括以下一项或多项：

五镜头；

双光镜头。

需要说明的是，本发明实施例提供的无人机机载设备通信装置，在具体运行时，可以执行上述任一实施例所述的无人机机载设备通信方法，对此本实施例不作赘述。

图5是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)501、通信接口(Communications Interface)502、存储器(memory)503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信。处理器501可以调用存储器503中的逻辑指令，以执行无人机机载设备通信方法，该方法包括：

选定用于目标无人机的可进行网络访问的机载设备；

建立机载设备与目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接；

建立目标无人机上安装的微型计算机和网络交换机之间的通信连接，微型计算机用于拉取机载设备的数据；

将天空端设备的网络链路网关接入网络交换机，机载设备的网络地址和天空端设备的网络链路的网络地址为目标网络地址；

设置接入网络交换机的地面端设备的网络地址为目标网络地址，以使地面端设备获取机载设备的数据。

可选地，该设置接入该网络交换机的地面端设备的网络地址为该目标网络地址之前，该方法还包括：

根据不同地面端设备的通信连接状态确定该目标网络地址。

可选地，该建立该目标无人机上安装的微型计算机和该网络交换机之间的通信连接之前，该方法还包括：

在该目标无人机上安装该微型计算机，该微型计算机包括嵌入式系统，该嵌入式系统内部署有流媒体服务器，该流媒体服务器用于拉取该机载设备的数据。

可选地，该建立该机载设备与该目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接，包括：

通过RJ45网口建立该机载设备与该目标无人机上安装的该网络交换机之间的通信连接。

可选地，该地面端设备包括以下一项或多项：

图传数传一体设备；

自组网设备；

公网设备。

可选地，该方法还包括：

设置该天空端设备和该地面端设备自动选择干扰最低的工作频段，在该目标无人机起飞时使用全向天线，达到目标距离后使用定向天线。

可选地，该机载设备的数据的传输采用全高清无线数字图像传输系统。

可选地，该机载设备包括以下一项或多项：

五镜头；

双光镜头。

此外，上述的存储器503中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例该方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的无人机机载设备通信方法，该方法包括：

选定用于目标无人机的可进行网络访问的机载设备；

建立机载设备与目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接；

建立目标无人机上安装的微型计算机和网络交换机之间的通信连接，微型计算机用于拉取机载设备的数据；

将天空端设备的网络链路网关接入网络交换机，机载设备的网络地址和天空端设备的网络链路的网络地址为目标网络地址；

设置接入网络交换机的地面端设备的网络地址为目标网络地址，以使地面端设备获取机载设备的数据。

可选地，该设置接入该网络交换机的地面端设备的网络地址为该目标网络地址之前，该方法还包括：

根据不同地面端设备的通信连接状态确定该目标网络地址。

可选地，该建立该目标无人机上安装的微型计算机和该网络交换机之间的通信连接之前，该方法还包括：

在该目标无人机上安装该微型计算机，该微型计算机包括嵌入式系统，该嵌入式系统内部署有流媒体服务器，该流媒体服务器用于拉取该机载设备的数据。

可选地，该建立该机载设备与该目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接，包括：

通过RJ45网口建立该机载设备与该目标无人机上安装的该网络交换机之间的通信连接。

可选地，该地面端设备包括以下一项或多项：

图传数传一体设备；

自组网设备；

公网设备。

可选地，该方法还包括：

设置该天空端设备和该地面端设备自动选择干扰最低的工作频段，在该目标无人机起飞时使用全向天线，达到目标距离后使用定向天线。

可选地，该机载设备的数据的传输采用全高清无线数字图像传输系统。

可选地，该机载设备包括以下一项或多项：

五镜头；

双光镜头。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的无人机机载设备通信方法，该方法包括：

选定用于目标无人机的可进行网络访问的机载设备；

建立机载设备与目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接；

建立目标无人机上安装的微型计算机和网络交换机之间的通信连接，微型计算机用于拉取机载设备的数据；

将天空端设备的网络链路网关接入网络交换机，机载设备的网络地址和天空端设备的网络链路的网络地址为目标网络地址；

设置接入网络交换机的地面端设备的网络地址为目标网络地址，以使地面端设备获取机载设备的数据。

可选地，该设置接入该网络交换机的地面端设备的网络地址为该目标网络地址之前，该方法还包括：

根据不同地面端设备的通信连接状态确定该目标网络地址。

可选地，该建立该目标无人机上安装的微型计算机和该网络交换机之间的通信连接之前，该方法还包括：

在该目标无人机上安装该微型计算机，该微型计算机包括嵌入式系统，该嵌入式系统内部署有流媒体服务器，该流媒体服务器用于拉取该机载设备的数据。

可选地，该建立该机载设备与该目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接，包括：

通过RJ45网口建立该机载设备与该目标无人机上安装的该网络交换机之间的通信连接。

可选地，该地面端设备包括以下一项或多项：

图传数传一体设备；

自组网设备；

公网设备。

可选地，该方法还包括：

设置该天空端设备和该地面端设备自动选择干扰最低的工作频段，在该目标无人机起飞时使用全向天线，达到目标距离后使用定向天线。

可选地，该机载设备的数据的传输采用全高清无线数字图像传输系统。

可选地，该机载设备包括以下一项或多项：

五镜头；

双光镜头。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分该的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种无人机机载设备通信方法，其特征在于，包括：

选定用于目标无人机的可进行网络访问的机载设备；

建立所述机载设备与所述目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接；

在所述目标无人机上安装微型计算机，所述微型计算机包括嵌入式系统，所述嵌入式系统内部署有流媒体服务器，所述流媒体服务器用于拉取所述机载设备的数据；

建立所述目标无人机上安装的微型计算机和所述网络交换机之间的通信连接，所述微型计算机用于拉取所述机载设备的数据；

将天空端设备的网络链路网关接入所述网络交换机，所述机载设备的网络地址和所述天空端设备的网络链路的网络地址为目标网络地址；

设置接入所述网络交换机的地面端设备的网络地址为所述目标网络地址，以使所述地面端设备获取所述机载设备的数据。

2.根据权利要求1所述的无人机机载设备通信方法，其特征在于，所述设置接入所述网络交换机的地面端设备的网络地址为所述目标网络地址之前，所述方法还包括：

根据不同地面端设备的通信连接状态确定所述目标网络地址。

3.根据权利要求1所述的无人机机载设备通信方法，其特征在于，所述建立所述机载设备与所述目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接，包括：

通过RJ45网口建立所述机载设备与所述目标无人机上安装的所述网络交换机之间的通信连接。

4.根据权利要求1所述的无人机机载设备通信方法，其特征在于，所述地面端设备包括以下一项或多项：

图传数传一体设备；

自组网设备；

公网设备。

5.根据权利要求1或4所述的无人机机载设备通信方法，其特征在于，所述方法还包括：

设置所述天空端设备和所述地面端设备自动选择干扰最低的工作频段，在所述目标无人机起飞时使用全向天线，达到目标距离后使用定向天线。

6.根据权利要求1所述的无人机机载设备通信方法，其特征在于，所述机载设备的数据的传输采用全高清无线数字图像传输系统。

7.根据权利要求1所述的无人机机载设备通信方法，其特征在于，所述机载设备包括以下一项或多项：

五镜头；

双光镜头。

8.一种无人机机载设备通信装置，其特征在于，包括：

选择模块，用于选定用于目标无人机的可进行网络访问的机载设备；

第一通信模块，用于建立所述机载设备与所述目标无人机上安装的网络交换机之间的通信连接；

安装模块，用于在所述目标无人机上安装微型计算机，所述微型计算机包括嵌入式系统，所述嵌入式系统内部署有流媒体服务器，所述流媒体服务器用于拉取所述机载设备的数据；

第二通信模块，用于建立所述目标无人机上安装的微型计算机和所述网络交换机之间的通信连接，所述微型计算机用于拉取所述机载设备的数据；

第三通信模块，用于将天空端设备的网络链路网关接入所述网络交换机，所述机载设备的网络地址和所述天空端设备的网络链路的网络地址为目标网络地址；

第四通信模块，用于设置接入所述网络交换机的地面端设备的网络地址为所述目标网络地址，以使所述地面端设备获取所述机载设备的数据。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述无人机机载设备通信方法。