CN116015115A - 一种变频器辨识永磁同步门机初始角度的装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种变频器辨识永磁同步门机初始角度的装置及方法；所述变频器辨识永磁同步门机初始角度的装置，包括控制模块、电流产生模块、永磁同步门机转动角度及方向判断模块、增量编码器，控制模块的电流产生量信号输出端连接电流产生模块的控制信号输入端；电流产生模块的控制信号输出端连接永磁同步门机的驱动信号输入端；增量编码器用于计量永磁同步门机转动脉冲；增量编码器的信号输出端连接永磁同步门机转动角度及方向判断模块的信号输入端，永磁同步门机转动角度及方向判断模块的信号输出端连接控制模块的信号输入端。

Description

一种变频器辨识永磁同步门机初始角度的装置及方法

技术领域

本发明涉及电梯安全技术领域，尤其涉及一种变频器辨识永磁同步门机初始角度的装置及方法。

背景技术

永磁同步永磁同步门机转子电角度初始位置检测方法是位置传感器调速系统中一个必不可少的环节。目前主要有以下几种方式：

（1）高频信号注入检测技术。高频信号注入法主要是利用永磁同步门机的凸极效应来检测转子位置。利用注入旋转高频信号引起永磁同步门机d、q轴磁路饱和程度的差异，实现转子位置的检测，同时根据定子铁心的非线性磁化特性判断永磁体的N/S极极性(此方法更适用于凸极率较高的PMSM)；也可以利用脉振高频信号注入结合查表法获取转子位置，并利用磁场饱和引起的电感量的变化来辨识磁极极性(此方法更适用于表面安装的PMSM)。

不需要增加额外成本，但高频信号注入法由于需要对载有永磁同步门机转子信息的高频信号进行复杂的处理，需要多个滤波器，滤波器的使用会引起相位延迟，降低位置准确性，并且整个处理过程极为复杂，不易实现。

（2）利用绝对式光电码盘或旋转变压器等带有绝对位置信息的传感器获得转子磁极的初始位置。具有较高的精度，易实现，但需要增加高成本。

（3）采用带有简单磁极定位功能的增量式光电编码器。它输出两组信息：一组用于检测磁极位置，带有绝对信息功能，三路彼此相差 120。的脉冲 U、V、W；另一组完全同增量式光电编码器，输出三路方波脉冲A、B和Z。利用U、V、W信号可先确定转子的大概位置，再一边通入定子电流一边根据A、B信号的先后顺序来讲转子初始角度位置缩小，通过多次循环达到所需精度。

该方法可在转子微小转动的基础上可获得较高精度转子初始位置角，但程序较为复杂，并对光电码盘提出了较高的要求，仍需要增加较高的成本。

（4）向永磁同步门机施加一个直流电信号，让永磁同步门机转子转动，锁定到一个指定的角度。

不需要额外成本，程序上非常容易实现，精度也很高，得到的转子预设电角度就是转子实际电角度，但如果转子实际位置和指定位置相差较大，会造成转子明显过大的转动，而这在实际应用中，大多数情况下都是不允许的。

发明内容

为避免目前各种技术的弊端，而提出一种变频器辨识永磁同步门机初始角度的装置及方法。

一种变频器辨识永磁同步门机初始角度的装置，其中：包括控制模块、电流产生模块、永磁同步门机转动角度及方向判断模块、增量编码器，

控制模块的电流产生量信号输出端连接电流产生模块的控制信号输入端；电流产生模块的控制信号输出端连接永磁同步门机的驱动信号输入端；增量编码器用于计量永磁同步门机转动脉冲；增量编码器的信号输出端连接永磁同步门机转动角度及方向判断模块的信号输入端，永磁同步门机转动角度及方向判断模块的信号输出端连接控制模块的信号输入端；

增量编码器安装在永磁同步门机上，永磁同步门机转动时增量编码器输出两路相差90度的方波，控制模块根据方波可判断永磁同步门机转过的角度；

所述增量编码器，在永磁同步门机转动时输出A/B脉冲信号，A/B脉冲信号为两路相差90度的方波，即A脉冲信号与B脉冲信号之间相差1/4个周期，永磁同步门机转动一周，增量编码器输出固定数量的A/B脉冲信号，从转过的A/B脉冲数量判断永磁同步门机转了多少角度，从A、B相差别判断永磁同步门机是正转还是反转；所述永磁同步门机转动角度及方向判断模块根据接收到的增量编码器的输出脉冲信号，判断转过的角度及永磁同步门机是正转还是反转，并将这些数据传给控制模块：所述控制模块，根据当前接收到的信号中解析的转动角度、转动方向参数，确定需要产生的电流，并根据该电流向电流产生模块输出信号；所述电流产生模块，根据从控制模块接收到的信号，产生设定电角度和设定大小的电流，从而产生力矩来驱动永磁同步门机转动；

一种基于所述变频器辨识永磁同步门机初始角度的装置的辨识永磁同步门机初始角度的方法，其中：

步骤1）、预设：初始化转动次数Count=0，标志位Flag=0，最大次数MaxCount为设定值；预设：电角度下极限LowAngle为0度，电角度上极限HighAngle为360度，预设：电角度Angle取为180度，表示为：

LowAngle=0°； HighAngle=360°；Angle=180°；

其中，初始化转动次数的含义：电角度学习是一个根据永磁同步门机转动方向和当前上下极限，逐次缩小极限范围从而逼近真实值的过程，永磁同步门机转动一次，就判断一次，上下极限就缩小一次，所以转动次数越多判断次数越多，学习的电角度值就越精确；系统初始化后，永磁同步门机还没有进行过转动判断，初始化转动次数设置为0；

最大次数是用来约束学习的电角度的精度，当经过多次判断永磁同步门机还能转动，说明当前的预设电角度与实际电角度还是有误差，但如果转动次数达到最大转动次数，说明之间的误差符合要求不用再继续下去；

电角度上下极限的含义：实际电角度所在的区间，开始的时候上下极限范围为360°，实际电角度肯定在这个区间，经过一次次判断缩小实际电角度所在的区间，从而最后得出实际电角度的相对精确值；

预设电角度：当变频器一直按照这个角度提供给永磁同步门机足够大小的电流时，会产生力矩驱动永磁同步门机转动，直到实际电角度与这个电角度重合才停止转动；

步骤2）、按预设电角度给永磁同步门机施加额定力矩，同时开始计时；

步骤3）、在设定时间内，如果控制模块收到永磁同步门机转动超过X个脉冲，X≥1，则执行步骤4）；如果超出设定时间收到的脉冲数不足X个，则执行步骤9）；

步骤4）、令转动次数Count=Count+1，判断当前转动次数Count是否小于最大次数MaxCount，如果小于则执行步骤5），否则执行步骤8）：

步骤5）、控制模块从信号输入端读取永磁同步门机转动角度及方向判断模块的信号，判断永磁同步门机转动方向：如果是正向，则说明永磁同步门机当前电角度比预设电角度小，执行步骤6）；如果是反向，则说明永磁同步门机当前电角度要比预设电角度大，执行步骤7）；

判断永磁同步门机转动正向、反向的规则：电机转动使电角度逐渐增大则该方向为正转，电机转动使电角度逐渐减小则该方向为反转；

步骤6）、把步骤2）的预设电角度Angle的值赋给当前的预设电角度上极限HighAngle，当前的预设电角度下极限角度LowAngle不变，则，当前的预设电角度Angle=(当前的预设电角度上极限HighAngle+当前的预设电角度下极限角度LowAngle)/2，如下表示：

令：HighAngle=Angle； LowAngle=LowAngle；

Angle=(HighAngle+LowAngle)/2；

之后，返回步骤2）；

步骤7）、把步骤2）的预设电角度Angle赋给当前的预设电角度下极限角度LowAngle，当前的预设电角度上极限HighAngle不变，则，当前电角度Angle=(当前的预设电角度上极限HighAngle+当前的预设电角度下极限角度LowAngle)/2，如下表示：

令：LowAngle=Angle， HighAngle=HighAngle，

Angle=(HighAngle+LowAngle)/2；

之后，返回到步骤2）；

步骤8）、判定当前即步骤2）预设电角度Angle为实际电角度，永磁同步门机预设电角度检测完毕，步骤结束；

步骤9）、判断转动次数Count是否为0，如果不是0则执行步骤8），如果是0则执行步骤10）；

步骤10）、判断标志位Flag是否为3，如果不为3，执行步骤11），如果为3执行步骤12）；

步骤11）、将原标志位值加1得出新标志位值，当新标志位值分别为1、2、3时，预设电角度分别为-90°、0°、90°，电角度上极限分别为90°、180°、270°，

电角度下极限分别为-270°、-180°、-90°；之后回到步骤2）；

步骤12）、判定为系统有错误，结束过程。

本发明提供的一种变频器辨识永磁同步门机初始角度的装置及方法，实现过程非常简单，只需外加普通的增量编码器，成本低，同时可以使永磁同步门机在只转动非常小角度（几乎感觉不到）的情况下检测出永磁同步门机初始角度，所以该装置和方法可以在实际中得到广泛应用。

附图说明

图1为本发明一种变频器辨识永磁同步门机初始角度的装置的结构框图；

图2为本发明一种变频器辨识永磁同步门机初始角度方法的流程图；

图3为实施例1变频器所辨识永磁同步门机初始角度的示意图；

图4为实施例2变频器所辨识永磁同步门机初始角度的示意图。

具体实施方式

本发明提供了一种变频器辨识永磁同步门机初始角度的装置，如图1所示，包括控制模块、电流产生模块、永磁同步门机转动角度及方向判断模块、增量编码器，

控制模块的电流产生量信号输出端连接电流产生模块的控制信号输入端；电流产生模块的控制信号输出端连接永磁同步门机的驱动信号输入端；增量编码器用于计量永磁同步门机转动脉冲；增量编码器的信号输出端连接永磁同步门机转动角度及方向判断模块的信号输入端，永磁同步门机转动角度及方向判断模块的信号输出端连接控制模块的信号输入端；

增量编码器安装在永磁同步门机上，永磁同步门机转动时增量编码器输出两路相差90度的方波，控制模块根据方波可判断永磁同步门机转过的角度；

所述增量编码器，在永磁同步门机转动时输出A/B脉冲信号，A/B脉冲信号为两路相差90度的方波，即A脉冲信号与B脉冲信号之间相差1/4个周期，永磁同步门机转动一周，增量编码器输出固定数量的A/B脉冲信号，从转过的A/B脉冲数量判断永磁同步门机转了多少角度，从A、B相差别判断永磁同步门机是正转还是反转；所述永磁同步门机转动角度及方向判断模块根据接收到的增量编码器的输出脉冲信号，判断转过的角度及永磁同步门机是正转还是反转，并将这些数据传给控制模块：所述控制模块，根据当前接收到的信号中解析的转动角度、转动方向参数，确定需要产生的电流，并根据该电流向电流产生模块输出信号；所述电流产生模块，根据从控制模块接收到的信号，产生设定电角度和设定大小的电流，从而产生力矩来驱动永磁同步门机转动；

本发明还提供了一种基于所述变频器辨识永磁同步门机初始角度的装置的辨识永磁同步门机初始角度的方法，其中：

步骤1）、预设：初始化转动次数Count=0，标志位Flag=0，最大次数MaxCount为设定值；预设：电角度下极限LowAngle为0度，电角度上极限HighAngle为360度，预设：电角度Angle取为180度，表示为：

LowAngle=0°； HighAngle=360°；Angle=180°；

其中，初始化转动次数的含义：电角度学习是一个根据永磁同步门机转动方向和当前上下极限，逐次缩小极限范围从而逼近真实值的过程，永磁同步门机转动一次，就判断一次，上下极限就缩小一次，所以转动次数越多判断次数越多，学习的电角度值就越精确；系统初始化后，永磁同步门机还没有进行过转动判断，初始化转动次数设置为0；

最大次数是用来约束学习的电角度的精度，当经过多次判断永磁同步门机还能转动，说明当前的预设电角度与实际电角度还是有误差，但如果转动次数达到最大转动次数，说明之间的误差符合要求不用再继续下去；

电角度上下极限的含义：实际电角度所在的区间，开始的时候上下极限范围为360°，实际电角度肯定在这个区间，经过一次次判断缩小实际电角度所在的区间，从而最后得出实际电角度的相对精确值；

预设电角度：当变频器一直按照这个角度提供给永磁同步门机足够大小的电流时，会产生力矩驱动永磁同步门机转动，直到实际电角度与这个电角度重合才停止转动；

步骤2）、按预设电角度给永磁同步门机施加额定力矩，同时开始计时；

步骤3）、在设定时间内，如果控制模块收到永磁同步门机转动超过X个脉冲，X≥1，则执行步骤4）；如果超出设定时间收到的脉冲数不足X个，则执行步骤9）；

步骤4）、令转动次数Count=Count+1，判断当前转动次数Count是否小于最大次数MaxCount，如果小于则执行步骤5），否则执行步骤8）：

步骤5）、控制模块从信号输入端读取永磁同步门机转动角度及方向判断模块的信号，判断永磁同步门机转动方向：如果是正向，则说明永磁同步门机当前电角度比预设电角度小，执行步骤6）；如果是反向，则说明永磁同步门机当前电角度要比预设电角度大，执行步骤7）；

判断永磁同步门机转动正向、反向的规则：如图4所示，电机转动使电角度逐渐增大则该方向为正转，电机转动使电角度逐渐减小则该方向为反转；

步骤6）、把步骤2）的预设电角度Angle的值赋给当前的预设电角度上极限HighAngle，当前的预设电角度下极限角度LowAngle不变，则，当前的预设电角度Angle=(当前的预设电角度上极限HighAngle+当前的预设电角度下极限角度LowAngle)/2，如下表示：

令：HighAngle=Angle； LowAngle=LowAngle；

Angle=(HighAngle+LowAngle)/2；

之后，返回步骤2）；

步骤7）、把步骤2）的预设电角度Angle赋给当前的预设电角度下极限角度LowAngle，当前的预设电角度上极限HighAngle不变，则，当前电角度Angle=(当前的预设电角度上极限HighAngle+当前的预设电角度下极限角度LowAngle)/2，如下表示：

令：LowAngle=Angle， HighAngle=HighAngle，

Angle=(HighAngle+LowAngle)/2；

之后，返回到步骤2）；

步骤8）、判定当前即步骤2）预设电角度Angle为实际电角度，永磁同步门机初始电角度检测完毕，步骤结束；

步骤9）、判断转动次数Count是否为0，如果不是0则执行步骤8），如果是0则执行步骤10）；

步骤10）、判断标志位Flag是否为3，如果不为3，执行步骤11），如果为3执行步骤12）；

步骤11）、将原标志位值加1得出新标志位值，当新标志位值分别为1、2、3时，预设电角度分别为-90°、0°、90°，电角度上极限分别为90°、180°、270°，

电角度下极限分别为-270°、-180°、-90°；之后回到步骤2）；

步骤12）、判定为系统有错误，结束过程。

具体实例：

如图3所示，θ角是实际电角度。想要辨别θ角（假设它是67.5°）是多少，根据图2的方法，步骤如下：

1、初始化参数值，电角度下极限LowAngle为0°，电角度上极限为HighAngle为360°，预设电角度Angle为180°，标志位Flag为0，转动次数Count为0，最大转动次数MaxCount为10，即：

LowAngle=0°，HighAngle=360°，Angle=180°，Count=0 ，

Flag=0，MaxCount=10。

2、主控系统控制永磁同步门机线圈，按照预设电角度Angle（180°）产生电流，产生一个该角度力矩。开始计时。

3、从增量编码器读取转动脉冲数，等到转动脉冲数绝对值超过设定值，得出永磁同步门机在转动，这时记录转动次数Count增加1（Count=1），因为Count<MaxCount，所以执行下一步骤。

4、从转动脉冲数是正值得出永磁同步门机是正向转动，这意味着当前永磁同步门机角度比预设电角度Angle小，所以直接将预设电角度Angle（即180°）作为新的电角度上极限HighAngle，新的下极限LowAngle值保持不变（仍为0°），然后使新的预设电角度Angle值为新的电角度上极限和下极限和的一半（(180+0)/2=90），即：

LowAngle=0°，HighAngle=180°，Angle=90°，Count=1 。

5、主控系统控制永磁同步门机线圈，按照预设电角度Angle（90°）产生电流，产生一个该角度力矩。开始计时。

6、从增量编码器读取转动脉冲数，等到转动脉冲数绝对值超过设定值，得出永磁同步门机在转动，这时记录转动次数Count增加1（Count=2），因为Count<MaxCount，所以执行下一步骤。

7、从转动脉冲数是正值得出永磁同步门机是正向转动，这意味着当前永磁同步门机角度比预设电角度Angle小，所以直接将预设电角度Angle（即90°）作为新的电角度上极限HighAngle，新的下极限LowAngle值保持不变（仍为0°），然后使新的预设电角度Angle值为新的电角度上极限和下极限和的一半（(90+0)/2=45），即：

LowAngle=0°，HighAngle=90°，Angle=45°，Count=2 。

8、主控系统控制永磁同步门机线圈，按照预设电角度Angle（45°）产生电流，产生一个该角度力矩。开始计时。

9、从增量编码器读取转动脉冲数，等到转动脉冲数绝对值超过设定值，得出永磁同步门机在转动，这时记录转动次数Count增加1（Count=3），因为Count<MaxCount，所以执行下一步骤。

10、从转动脉冲数是负值得出永磁同步门机是反向转动，这意味着当前永磁同步门机角度比预设电角度Angle大，所以直接将预设电角度Angle（即45°）作为新的电角度下极限LowAngle，新的上极限HighAngle值保持不变（仍为90°），然后使新的预设电角度Angle值为新的电角度上极限与下极限之和的一半（(45+90)/2=67.5），即：

LowAngle=45°，HighAngle=90°，Angle=67.5°，Flag=0，Count=3 。

11、主控系统控制永磁同步门机线圈，按照预设电角度Angle（67.5°）产生电流，产生一个该角度力矩。开始计时。

12、因为预设电角度与实际电角度θ角一致，永磁同步门机无法转动，所以从增量编码器读取的转动脉冲数为0，等待计时超过设定时间后，这时可以看到转动次数Count是3不为0（说明前面永磁同步门机转动过，即整个系统硬件、软件能正常运行），所以这时判定预设电角度Angle（67.5°）即为θ角。整个辨识电角度过程结束。

上述应用例子中的θ角使电角度上下极限逼近过程只执行了3次就使预设电角度和实际角度一致，从而退出了程序。而实际上极有可能这种上下极限逼近过程要执行更多次（超过MaxCount）才能使预设电角度和实际角度接近一致使得永磁同步门机无法转动。而在实际应用中，我们根据需要的精度设定MaxCount值，只要执行次数达到了MaxCount，就认为预设电角度为所求的电角度，那些误差可以忽略不计。

图4为另一种实施例，即θ角开始就使永磁同步门机在预设电角度180°下无法转动（假设θ角为0°）。 主控系统按照预设电角度Angle(180°)产生电流从而产生力矩并开始计时，但永磁同步门机无法转动，等待计时超过设定值后，因转动次数Count为0可知永磁同步门机还未转动过，从标志位Flag为0可知程序刚开始执行、预设电角度Angle(180°)无法使永磁同步门机转动，所以标志位Flag值加1使得标志位Flag为1，重新使预设电角度Angle为-90度，重新设置电角度上极限HighAngle=90°，电角度下极限LowAngle=-270°，然后按照预设电角度Angle(-90°)产生电流从而产生力矩并开始计时，这时永磁同步门机会反向转动使转动脉冲数超过设定值，后面执行过程与第一种情况类似，最后得出θ角的值。而如果系统软件、硬件有问题，则永磁同步门机在预设电角度Angle(-90°、0°、90°)的电流、力矩下都无法转动，这时就执行计时超过设定值、判断转动次数Count为0、判断标志位Flag为3（表示已执行过设置预设电角度-90°、0°、90°这个步骤）、判断系统错误从而结束步骤的流程。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (2)

1.一种变频器辨识永磁同步门机初始角度的装置，其特征在于：包括控制模块、电流产生模块、永磁同步门机转动角度及方向判断模块、增量编码器，

控制模块的电流产生量信号输出端连接电流产生模块的控制信号输入端；电流产生模块的控制信号输出端连接永磁同步门机的驱动信号输入端；增量编码器用于计量永磁同步门机转动脉冲；增量编码器的信号输出端连接永磁同步门机转动角度及方向判断模块的信号输入端，永磁同步门机转动角度及方向判断模块的信号输出端连接控制模块的信号输入端；

增量编码器安装在永磁同步门机上，永磁同步门机转动时增量编码器输出两路相差90度的方波，控制模块根据方波可判断永磁同步门机转过的角度；

所述增量编码器，在永磁同步门机转动时输出A/B脉冲信号，A/B脉冲信号为两路相差90度的方波，即A脉冲信号与B脉冲信号之间相差1/4个周期，永磁同步门机转动一周，增量编码器输出固定数量的A/B脉冲信号，从转过的A/B脉冲数量判断永磁同步门机转了多少角度，从A、B相差别判断永磁同步门机是正转还是反转；所述永磁同步门机转动角度及方向判断模块根据接收到的增量编码器的输出脉冲信号，判断转过的角度及永磁同步门机是正转还是反转，并将这些数据传给控制模块：所述控制模块，根据当前接收到的信号中解析的转动角度、转动方向参数，确定需要产生的电流，并根据该电流向电流产生模块输出信号；所述电流产生模块，根据从控制模块接收到的信号，产生设定电角度和设定大小的电流，从而产生力矩来驱动永磁同步门机转动。

2.一种基于权利要求1所述变频器辨识永磁同步门机初始角度的装置的辨识永磁同步门机初始角度的方法，其特征在于：

步骤1）、预设：初始化转动次数Count=0，标志位Flag=0，最大次数MaxCount为设定值；预设：电角度下极限LowAngle为0度，电角度上极限HighAngle为360度，预设：电角度Angle取为180度，表示为：

LowAngle=0°； HighAngle=360°；Angle=180°；

其中，初始化转动次数的含义：电角度学习是一个根据永磁同步门机转动方向和当前上下极限，逐次缩小极限范围从而逼近真实值的过程，永磁同步门机转动一次，就判断一次，上下极限就缩小一次，所以转动次数越多判断次数越多，学习的电角度值就越精确；系统初始化后，永磁同步门机还没有进行过转动判断，初始化转动次数设置为0；

最大次数是用来约束学习的电角度的精度，当经过多次判断永磁同步门机还能转动，说明当前的预设电角度与实际电角度还是有误差，但如果转动次数达到最大转动次数，说明之间的误差符合要求不用再继续下去；

电角度上下极限的含义：实际电角度所在的区间，开始的时候上下极限范围为360°，实际电角度肯定在这个区间，经过一次次判断缩小实际电角度所在的区间，从而最后得出实际电角度的相对精确值；

预设电角度：当变频器一直按照这个角度提供给永磁同步门机足够大小的电流时，会产生力矩驱动永磁同步门机转动，直到实际电角度与这个电角度重合才停止转动；

步骤2）、按预设电角度给永磁同步门机施加额定力矩，同时开始计时；

步骤3）、在设定时间内，如果控制模块收到永磁同步门机转动超过X个脉冲，X≥1，则执行步骤4）；如果超出设定时间收到的脉冲数不足X个，则执行步骤9）；

步骤4）、令转动次数Count=Count+1，判断当前转动次数Count是否小于最大次数MaxCount，如果小于则执行步骤5），否则执行步骤8）：

步骤5）、控制模块从信号输入端读取永磁同步门机转动角度及方向判断模块的信号，判断永磁同步门机转动方向：如果是正向，则说明永磁同步门机当前电角度比预设电角度小，执行步骤6）；如果是反向，则说明永磁同步门机当前电角度要比预设电角度大，执行步骤7）；

判断永磁同步门机转动正向、反向的规则：电机转动使电角度逐渐增大则该方向为正转，电机转动使电角度逐渐减小则该方向为反转；

步骤6）、把步骤2）的预设电角度Angle的值赋给当前的预设电角度上极限HighAngle，当前的预设电角度下极限LowAngle不变，则，当前的预设电角度Angle=(当前的预设电角度上极限HighAngle+当前的预设电角度下极限LowAngle)/2，如下表示：

令：HighAngle=Angle； LowAngle=LowAngle；

Angle=(HighAngle+LowAngle)/2；

之后，返回步骤2）；

步骤7）、把步骤2）的预设电角度Angle赋给当前的预设电角度下极限角度LowAngle，当前的预设电角度上极限HighAngle不变，则，当前电角度Angle=(当前的预设电角度上极限HighAngle+当前的预设电角度下极限LowAngle)/2，如下表示：

令：LowAngle=Angle， HighAngle=HighAngle，

Angle=(HighAngle+LowAngle)/2；

之后，返回到步骤2）；

步骤8）、判定当前即步骤2）的预设电角度Angle为实际电角度，永磁同步门机预设电角度检测完毕，步骤结束；

步骤9）、判断转动次数Count是否为0，如果不是0则执行步骤8），如果是0则执行步骤10）；

步骤10）、判断标志位Flag是否为3，如果不为3，执行步骤11），如果为3执行步骤12）；

步骤11）、将原标志位值加1得出新标志位值，当新标志位值为1 、2 、3时，预设电角度分别为-90°、0°、90°，电角度上极限分别为90°、180°、270°，

电角度下极限分别为-270°、-180°、-90°；之后回到步骤2）；

步骤12）、判定为系统有错误，结束过程。

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