CN115998222A - 关节运动医疗装置以及用于控制内窥镜的装置和方法 - Google Patents

Abstract

关节运动医疗装置以及用于控制内窥镜的装置和方法。关节运动医疗装置包括手柄和从手柄延伸的关节运动伸长构件。手柄是壳体，壳体包括：至少一个可旋转构件，其包括弓状轨道和至少一个夹具，弓状轨道延伸以用于绕中心旋转轴线的部分旋转，至少一个夹具被捕获在弓状轨道内并能够在弓状轨道内转移和旋转；以及至少一个关节运动线缆，其被紧固到至少一个夹具，其中至少一个关节运动线缆从可旋转构件延伸到关节运动伸长构件中，其中至少一个关节运动线缆配置成沿着至少一个可旋转构件的第一横向周边并在形成于可旋转构件中的通道内延伸。当至少一个关节运动线缆不处于张紧状态时，至少一个夹具在弓状轨道内转移以容纳至少一个关节运动线缆中的松弛。

Description

关节运动医疗装置以及用于控制内窥镜的装置和方法

技术领域

本公开涉及关节运动医疗装置以及用于控制内窥镜的装置和方法。

背景技术

内窥镜装置具有关节运动组件，该关节运动组件允许用户观察、修改、修复人体内的腔体和管腔，或者以其它方式与人体内的腔体和管腔交互。在一些示例中，内窥镜使用关节运动线或线缆来操纵或控制内窥镜的关节运动插入部分的移动。例如，具有手柄内部的可旋转部分或其它控制部分的滑轮系统用于引导、移动或控制关节运动线或线缆。例如，对于四方向控制，存在两个滑轮或可旋转部分，以及诸如旋钮之类的相应组件作为手柄上的用户操纵的控制机构和手柄内的线。在这样示例中，第一线缆使插入部分在垂直方向上进行关节运动，并且第二线缆使插入部分在水平方向上进行关节运动。在其它示例中，插入部分在一个方向上移动，并且相关联的可旋转组件仅控制一个移动方向(水平或垂直)。

发明内容

内窥镜装置可以使用线或线缆来控制插入部分的关节运动。这些关节运动线或线缆(在下文中称为“线缆”)可以与相关联的可旋转构件、关节运动系统或类似机构脱离以移动线缆。因此，已发现需要具有这样的机构，其中关节运动组件的线缆联接到可旋转构件或滑轮系统，可旋转构件或滑轮系统提供线缆的一些受管理的自由度或松弛。当相关联的可旋转机构移动线缆时，关节运动装置中的线缆经历张紧或松弛。旋转将移动传递到内窥镜装置的插入关节运动部分。在示例中，线缆中的松弛或张紧将对应的水平移动或垂直移动转移到关节运动构件。联接组件(例如，夹具、桶、紧固件或类似部件(在下文中称为夹具))将线缆联接到可旋转机构。在示例中，夹具在可旋转构件的凹槽、轨道或路径内行进，由此导致线或线缆从处于张紧状态的位置关节运动到松弛位置。

根据本公开的各方面，提供了一种关节运动医疗装置，所述关节运动医疗装置包括：关节运动伸长构件；以及手柄，所述关节运动伸长构件从所述手柄延伸，所述手柄为壳体，所述壳体包括：至少一个可旋转构件，所述至少一个可旋转构件包括弓状轨道和至少一个夹具，所述弓状轨道延伸以用于绕所述至少一个可旋转构件的旋转中心轴线的部分旋转，所述至少一个夹具被捕获在所述弓状轨道内并且能够在所述弓状轨道内转移；以及至少一个关节运动线缆，所述至少一个关节运动线缆被紧固到所述至少一个夹具，其中，所述至少一个关节运动线缆从所述可旋转构件延伸到所述关节运动伸长构件中，其中，所述至少一个关节运动线缆被配置成沿着所述至少一个可旋转构件的第一横向周边并且在形成于所述可旋转构件中的通道内延伸，其中，当所述至少一个关节运动线缆不处于张紧状态时，所述至少一个夹具在所述弓状轨道内转移以容纳所述至少一个关节运动线缆中的松弛。

根据本公开的各方面，提供了一种用于控制内窥镜组件的移动的装置，所述装置包括：手柄，所述手柄具有手柄主体和外部的第一可旋转控制机构并且具有外部的第二可旋转控制机构；卷轴，所述卷轴在所述手柄主体内，其中，所述卷轴包括：独立能旋转的第一盘，所述独立能旋转的第一盘包括绕所述第一盘的旋转中心轴线延伸的第一部分旋转弓状轨道和沿着所述第一盘的圆周的至少一部分的第一通道，其中，所述第一盘与所述外部的第一可旋转控制机构联接；以及独立能旋转的第二盘，所述独立能旋转的第二盘包括绕所述第二盘的旋转中心轴线延伸的第二部分旋转弓状轨道和沿着所述第二盘的圆周的至少一部分延伸的第二通道，其中，所述第二盘与所述外部的第二可旋转控制机构联接；第一紧固件和第二紧固件，所述第一紧固件和所述第二紧固件被捕获在所述第一部分旋转弓状轨道中并且能够在所述第一部分旋转弓状轨道内转移；第三紧固件和第四紧固件，所述第三紧固件和所述第四紧固件被捕获在所述第二部分旋转弓状轨道中并且能够在所述第二部分旋转弓状轨道内转移；第一关节运动线缆，所述第一关节运动线缆联接到所述第一紧固件并且在所述第一通道内至少部分地环绕所述独立能旋转的第一盘并且沿着所述装置的横向周边远离所述手柄延伸；第二关节运动线缆，所述第二关节运动线缆联接到所述第二紧固件并且在所述第一通道内至少部分地环绕所述第一盘并且沿着所述横向周边远离所述手柄延伸；第三关节运动线缆，所述第三关节运动线缆联接到第三紧固件并且在所述第二通道内至少部分地环绕所述第二盘并且沿着所述横向周边远离所述手柄延伸；以及第四关节运动线缆，所述第四关节运动线缆联接到第四紧固件并且在所述第二通道内至少部分地环绕所述第二盘并且沿着所述横向周边远离所述手柄延伸。

根据本公开的各方面，提供了一种控制内窥镜装置内的线缆的方法，所述方法包括以下步骤：将来自手柄的外表面上的至少一个控制主体的旋转传递到所述手柄的腔体内的至少一个可旋转主体，所述至少一个可旋转主体包括：通道，所述通道沿着所述至少一个可旋转主体的圆周周边形成；至少一个可转移和可旋转的紧固件，所述至少一个可转移和可旋转的紧固件设置在所述至少一个可旋转主体中的弓状轨道内；以及至少一个线缆，所述至少一个线缆联接到所述至少一个紧固件，所述至少一个线缆在所述通道内至少部分地环绕所述至少一个可旋转主体；将来自所述至少一个可旋转主体的旋转传递到所述至少一个紧固件；沿着弓状轨道转移所述至少一个紧固件；移动联接到所述至少一个紧固件的所述至少一个线缆，以便在所述至少一个线缆的近端中产生张紧和松弛中的一个；以及在所述至少一个线缆的远端处移动所述内窥镜装置的关节运动构件。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，相似的标号可以在不同的视图中描述类似的组件。具有不同字母后缀的相似标号可以表示类似组件的不同实例。附图总体上通过示例的方式而非通过限制的方式例示了本文档中所讨论的各种实施方式。

图1A例示了关节运动内窥镜装置的内部中空部分的示例。

图1B例示了关节运动内窥镜装置的内部中空部分的示例。

图2A例示了具有外部可旋转控制机构的关节运动内窥镜装置的中空部分的内部示例。

图2B例示了具有外部可旋转控制机构的关节运动内窥镜装置的中空部分的内部的分解图。

图2C例示了具有外部可旋转控制机构的关节运动内窥镜装置的中空部分的内部的分解图。

图3A例示了具有弓状轨道的可旋转构件的示例。

图3B例示了具有弓状轨道内的夹具和可旋转构件的关节运动内窥镜装置的内部中空部分的俯视图的示例。

图3C例示了具有弓状轨道的可旋转构件的分解图的示例。

图3D例示了可旋转构件的示例。

图4例示了夹具以及在夹具中的通孔内的线缆。

图5例示了具有弓状轨道内的夹具和可旋转构件的关节运动内窥镜装置的内部中空部分的俯视图。

图6A至图6E例示了可旋转构件和关节运动线缆的移动的示例。

图7例示了与第二可旋转构件联接的第一可旋转构件的示例。

具体实施方式

除了其它内容之外，本文档描述了用于在诸如内窥镜或具有关节运动组件的其它医疗装置之类的医疗装置中移动关节运动特征件(feature)的装置或机构。在示例中，与关节运动特征件相关联的医疗装置具有关节运动伸长组件、相关联的控制特征件和手柄。这样的医疗装置的手柄具有诸如腔体之类的中空组件。在手柄的腔体(例如，壳体)内存在将移动传递到在手柄的远端部处的关节运动伸长构件的机构和组件。用于转移移动的示例组件包括具有弓状轨道的可旋转构件。弓状轨道包括例如沿着轨道或在轨道内转移的夹具。在示例中，关节运动线缆与夹具联接。在示例中，当被相关联的关节运动线缆移动时，关节运动线缆移动被传递到关节运动伸长构件。夹具与可旋转构件的轨道的布置使得当夹具在弓状轨道内转移时，得自关节运动线缆位置的松弛被容纳在可旋转构件的通道内。

图1A和图1B例示了关节运动医疗装置100。关节运动医疗装置100例如是内窥镜。在图1A和图1B所示的示例中，关节运动医疗装置100是内窥镜，其具有例如作为手柄的壳体110和作为插入部分的内窥镜组件(关节运动伸长构件)102。关节运动医疗装置100控制例如内窥镜组件(关节运动伸长构件)102在远端处的移动。关节运动医疗装置100包括例如壳体110，其中壳体110至少包含电子组件112和相关联的线114、至少一个关节运动线缆120(在下文中称为“线缆”)和可旋转构件130。可旋转构件130是盘、卷轴、绕线轮、滑轮或任何类似的凸轮状特征件。

在示例中，可旋转构件130是圆形或偏心的卷轴。在另一示例中，可旋转构件130包括第一横向盘133和第二横向盘135。可旋转构件130和壳体110内的相关联的组件将移动传递到关节运动伸长构件102。

图1B例示了没有电子组件的关节运动医疗装置100。如图1B所示的示例中所示，至少一个线缆120从可旋转构件130延伸到关节运动伸长构件102并延伸到关节运动伸长构件102中。在示例中，关节运动伸长构件102包括包住、容纳或包围线缆120的管104。在示例中，线缆120转移关节运动伸长构件102的移动以在至少两个方向上移动。

图2A例示了联接到壳体110的可旋转控制机构210。可旋转控制机构210是用户操作的组件以操纵可旋转构件130。在示例中，可旋转控制机构210具有一个可旋转控制机构212(用户可操纵的控制旋钮)。在另一示例中，可旋转控制机构210具有第二可旋转控制机构214(用户可操纵的控制旋钮)。还构想到具有由设计规定的更多的可旋转控制机构。

在示例中，如图2B所示，可旋转构件130包括第一可旋转构件232和第二可旋转构件234。第一可旋转构件232例如与第二可旋转构件243独立地旋转。在一些示例中，分隔器或支撑板236将第一可旋转构件232与第二可旋转构件234分离，使得当使用第一可旋转构件232和第二可旋转构件234时，关节运动医疗装置100可以控制四个方向上的移动。

如图2B所示，可旋转控制机构210联接到可旋转构件130。可旋转构件130具有延伸穿过壳体110的外壁216的轴220。轴220延伸到可旋转控制机构210中。在另一示例中，可旋转控制机构具有轴或联接件，其延伸穿过壳体110以与可旋转构件联接。当用户操作可旋转控制机构210时，可旋转构件130以往复旋转的方式移动。在示例中，可旋转控制机构210使可旋转构件130绕可旋转构件130的中心旋转轴线双向旋转。第一可旋转构件232与相关联的第一可旋转控制机构212联接。第一可旋转控制机构212将来自第一可旋转控制机构212的旋转的运动(水平运动或垂直运动)传递到第一可旋转构件232。第二可旋转控制机构214将与第一可旋转控制机构212不同的运动(水平运动或垂直运动)传递到第二可旋转构件234。在存在多个可旋转控制机构的示例中，联接到相关联的可旋转构件的轴可以伸缩，插入另一可旋转构件的另一轴内。在另一示例中，联接可旋转构件和可旋转控制机构并且从可旋转控制机构延伸的轴的布置可以类似地布置。

图2C例示了示例关节运动医疗装置100的分解图。在图2C所示的示例中，可旋转控制机构210与可旋转构件130的对准被示出以进一步例示可旋转控制机构210的旋转轴线与可旋转构件130的旋转轴线对准。

如图3A至图3D所示，可旋转构件130例如是根据可旋转控制机构210的旋转而旋转的滑轮系统。在示例中，可旋转构件130(滑轮系统)具有用于联接组件350的轨道，其将运动从可旋转构件130传递到线缆120。在示例中，轨道330是弓状轨道。在示例中，如图3A所示，弓状轨道330a可以具有接纳联接组件350的开口。在示例中，弓状轨道330是中空轨道。

在示例中，弓状轨道330延伸以绕可旋转构件130的旋转中心轴线部分旋转。包括弓状轨道330的可旋转构件130还包括将线缆120固定到可旋转构件130的至少两个联接组件350。在示例中，联接组件350是夹具(在下文中，夹具将称为联接组件)。在示例中，夹具350是桶形设计(桶夹具)。在另一示例中，夹具350是线压桶形构件。如图3C所示，在桶夹具350(在下文中，“夹具”是指任何紧固件或联接组件，用于将线缆固定在可旋转构件内，同时提供移动自由度)的一个示例中，夹具350在可旋转构件130内的一端上具有凸缘，以允许更多的稳定性。在另一示例中，夹具具有基础部分351和主体部分352。

在夹具350的另一示例中，夹具350被固定在可旋转构件130内，使得可旋转构件130的结构为夹具350提供稳定性。在夹具350被固定在可旋转构件130内的示例中，夹具350被放置在第一盘233和第二盘235之间。第一盘233和第二盘235向夹具350施加足够的压力或力以保持夹具350，同时还为夹具350提供足够的自由度以在第一盘233和第二盘235之间的空间内并且在弓状轨道330内行进。

在另一示例中，夹具350被设置在单个可旋转构件130内。在这样的示例中，夹具350包括延伸经过可旋转构件的表面的凸缘。凸缘将夹具350固定就位。

在图3A和图3B所示的示例中，并且如图4所示，夹具350具有用于将线缆120固定到可旋转构件130的螺纹460。在此示例中，螺纹定位螺杆将线缆120与夹具350联接。在另一示例中，夹具350具有通孔470，线缆120穿过通孔470以被紧固、固定或以其它方式与夹具350联接。在示例中，通过将第一部件452紧固到夹具350的第二部件454来固定线缆120。当第一部件452抵靠第二部件454紧固时，在线缆120上施加力以将线缆120固定在通孔370内的适当位置。在具有螺纹螺杆设计的夹具的另一示例中，螺纹螺杆在夹具的外部。在具有螺纹螺杆设计的夹具的另一示例中，螺纹螺杆在夹具的内部。还构想到将线缆固定到夹具的其它夹具设计。例如，线缆被热熔、焊接或锻接到夹具。在另一示例中，夹具是两部件的夹具，其中第一部件具有下圆柱构件和上圆柱构件。在此示例中，在上圆柱构件和下圆柱构件之间形成通路。通路允许线缆穿过并同时被捕获在夹具内。

夹具350例如将线缆120联接到可旋转构件130，如图3D和图5所示。夹具350被捕获在可旋转构件130内，使得夹具350例如在弓状轨道330内转移、旋转或移动。夹具350在可旋转构件130内的放置允许例如线缆120在松弛状态下保持线缆120处于较不易于扭结、结合或变得缠结的取向。与夹具350相关联的可旋转构件130的设计在松弛状态和张紧状态下管理线缆120，以帮助在可旋转构件130运动时防止应力点的形成。

在图3D和图5所示示例中，夹具350将线缆120定位在轴220的相对侧或旋转中心点上。第一夹具350a例如与第一线缆120a联接，并且第二夹具350b与第二线缆120b联接。在另一示例中，使用联接到第一夹具350a和第二夹具350b两者的一个线缆。在示例中，线缆120例如沿着可旋转构件130的横向周边510定位。线缆120定位在可旋转构件130的横向周边510或圆周(诸如圆周周边)中的通道520内。

在图6A至图6E所示的示例中，诸如当用户操纵可旋转控制机构210时，例示了控制内窥镜装置内的线缆的方法。可旋转控制机构210的旋转可以将移动转移到可旋转构件630。当可旋转控制机构210旋转时，可旋转构件630可以以往复移动的方式旋转。

如图6A所示，可旋转构件处于中立配置中，第一夹具650a和第二夹具650b在弓状轨道640内近似相等地隔开。第一夹具650a和第二夹具650b可以位于各自接近弓状轨道640的相对两端。在此配置中，第一线缆610和第二线缆620可以处于近似相等的张紧或松弛下。

当可旋转构件630旋转时，如图6B所示，第一夹具650a可以在可旋转构件630的弓状轨道640内设置、保持或容纳。第一夹具650a可以被配置为在弓状轨道640内转移或移动。第一线缆610可以与第一夹具650a联接，使得第一夹具650a的移动可以在第一线缆610中产生张紧或松弛。如图6B所示，当可旋转控制机构210旋转并将移动转移给可旋转构件630时，第一夹具650a可以利用弓状轨道640进行转移以使线缆620处于附加张紧下。此张紧将引起关节运动构件的移动；因为随着线缆610、620移动，运动可以被转移到关节运动伸长构件。如图6C所示，第二线缆620处于松弛下，因为可旋转构件630已经在第一方向上旋转并且第一线缆610被拉动以处于张紧下。

可旋转控制机构210可以使可旋转构件630在相反的第二方向上旋转。可旋转构件630然后可以使第二夹具650b在弓状轨道内转移。移动的转移可以使第二线缆620被拉动以处于张紧下，并且第一线缆610放松成松弛的配置，如图6D所示。在示例中，第一线缆610和第二线缆620在处于张紧或松弛下时分离地联接，线缆610、620可以避免被缠结在一起。

如图6E所示的示例中所示，可旋转构件630可以然后旋转回到线缆610、620处于近似相同的张紧或松弛的中立配置。线缆610、620的移动可以如由内窥镜装置的期望位置所确定的那样移动。

在一些配置中，第一夹具650a可以转移并撞击或与第二夹具650b接触。当第一夹具650a接触第二夹具650b时，第二夹具650b可以与任何过量的线缆(excess cable)610一起旋转。在其它示例中，过量的线缆610可以引起第二夹具650b的旋转。当存在过量的线缆时，线缆可以弓弯并因此导致任何相关联的夹具旋转。

当第一线缆610或第二线缆处于张紧位置时，线缆保持在可旋转构件中的通道内并且至少部分地环绕可旋转构件，并且由绕可旋转构件的中心的夹具拉动。保持在通道内的线缆的放置和位置被控制。附接到第一夹具的第一线缆设置在可旋转构件的一侧上。附接到第二夹具的第二线缆620设置在可旋转构件的相对侧上。使第一线缆和第二线缆设置在相对侧上避免了第一线缆与第二线缆之间的缠结。在示例中，第一线缆和第二线缆通过在线缆中产生张紧或松弛根据指定的目的在水平方向或垂直方向上移动关节运动伸长构件。

在图7所示的示例中，可旋转构件730具有第一可旋转构件732和第二可旋转构件734。第一可旋转构件732例如具有第一夹具和第二夹具。第一夹具与第一线缆联接，并且第二夹具与第二线缆联接。在示例中，第二可旋转构件734被设置为平行于或几乎平行于第一可旋转构件并且在与第一可旋转构件732相同的旋转轴线上设置。第二可旋转构件734具有第三夹具和第四夹具。第三夹具与第三线缆联接，并且第四夹具与第四线缆联接。在示例中，用户操纵第一可旋转控制主体。第一可旋转控制主体的操纵使第一旋转主体旋转。在示例中，用户旋转第二可旋转控制主体，该第二可旋转控制主体然后将旋转转移到第二旋转主体。当第一可旋转主体或第二可旋转主体旋转时，根据可旋转控制主体的旋转方向，第一夹具或第二夹具沿着相关联的可旋转主体的弓状轨道转移。第一夹具或第二夹具(或者当操作第二可旋转主体时的第三夹具或第四夹具)的移动将移动转移到第一线缆或第二线缆620(或者当操作第二可旋转主体时的第三线缆或第四线缆)。线缆的移动控制关节运动伸长构件的水平移动。在示例中，第三夹具和第四夹具的移动控制关节运动伸长构件的垂直移动。第一可旋转构件和第二可旋转构件中的每一个根据相应的第一可旋转控制构件和第二可旋转控制构件的移动而旋转。

以上描述包括对形成详细描述的一部分的附图的参考。附图通过例示的方式示出了可以实践本发明的具体实施方式。这些实施方式在本文中也被称为“方面”或“示例”。这样的方面或示例可以包括除了所示出和描述的元件之外的元件。然而，本发明人还构想到其中仅提供所示出或描述的那些元件的方面或示例。此外，本发明人还构想到使用所示出或描述的那些元件(或其一个或更多个特征)相对于特定方面或示例(或其一个或更多个特征)或者相对于本文所示出或描述的其它方面(或其一个或更多个特征)的任何组合或排列的方面或示例。

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在本文档中，如专利文档中常见地使用术语“一”或“一个”，以包括一个或多于一个，这独立于“至少一个”或“一个或更多个”的任何其它实例或使用。在本文档中，术语“或”用于指代非排它的或，使得“A或B”包括“A而非B”、“B而非A”以及“A和B”，除非另有说明。在本文档中，术语“包含”和“…中”用作相应术语“包括”和“其中”的简明英语等同。此外，在所附权利要求中，术语“包括”和“包含”是开放式的，也就是说，包括除了在权利要求中这样的术语之后列出的那些元件之外的元件的系统、装置、制品、组合物、制剂或过程仍然被认为落入该权利要求的范围内。此外，在所附权利要求中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用作标记，并不旨在对其对象施加数字要求。

诸如“平行”、“垂直”、“圆形”或“正方形”之类的几何术语并不旨在要求绝对数学精度，除非上下文另有指示。相反，这样的几何术语允许由于制造或等同功能而引起的变型。例如，如果元件被描述为“圆形”或“大致圆形”，则该描述仍然涵盖不是精确圆形的组件(例如，略微椭圆形或为多边形的组件)。

以上描述旨在是例示性的而非限制性的。例如，上述方面或示例(或其一个或更多个方面)可以彼此组合使用。诸如由本领域普通技术人员在查阅以上描述时可以使用其它实施方式。提供摘要以允许读者快速地确定技术公开的性质。应当理解，摘要将不用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在以上具体实施方式中，各种特征可以组合在一起以简化本公开。这不应被解释为意指未要求保护的所公开的特征对于任何权利要求是必要的。相反，发明主题可以在于少于特定公开实施方式的所有特征。因此，所附权利要求由此被并入到具体实施方式中作为方面、示例或实施方式，其中每个权利要求独立地作为单独实施方式，并且构想到这样的实施方式可以以各种组合或排列彼此组合。本发明的范围应当参照所附权利要求以及这些权利要求所赋予的等同物的全部范围来确定。

Claims (21)

1.一种关节运动医疗装置，所述关节运动医疗装置包括：

关节运动伸长构件；以及

手柄，所述关节运动伸长构件从所述手柄延伸，所述手柄为壳体，所述壳体包括：

至少一个可旋转构件，所述至少一个可旋转构件包括弓状轨道和至少一个夹具，所述弓状轨道延伸以用于绕所述至少一个可旋转构件的旋转中心轴线的部分旋转，所述至少一个夹具被捕获在所述弓状轨道内并且能够在所述弓状轨道内转移；以及

至少一个关节运动线缆，所述至少一个关节运动线缆被紧固到所述至少一个夹具，其中，所述至少一个关节运动线缆从所述可旋转构件延伸到所述关节运动伸长构件中，其中，所述至少一个关节运动线缆被配置成沿着所述至少一个可旋转构件的第一横向周边并且在形成于所述至少一个可旋转构件中的通道内延伸，其中，当所述至少一个关节运动线缆不处于张紧状态时，所述至少一个夹具在所述弓状轨道内转移以容纳所述至少一个关节运动线缆中的松弛。

2.根据权利要求1所述的关节运动医疗装置，其中，所述至少一个可旋转构件是圆形或偏心的卷轴。

3.根据权利要求1所述的关节运动医疗装置，所述关节运动医疗装置还包括至少一个用户能操纵的控制旋钮，所述至少一个用户能操纵的控制旋钮与所述至少一个可旋转构件联接以使所述至少一个可旋转构件绕所述至少一个可旋转构件的所述旋转中心轴线双向旋转。

4.根据权利要求1所述的关节运动医疗装置，其中，所述至少一个关节运动线缆联接以控制所述关节运动伸长构件的垂直移动和所述关节运动伸长构件的水平移动中的一者。

5.根据权利要求1所述的关节运动医疗装置，其中，所述至少一个夹具是具有用于接收所述至少一个关节运动线缆的插入通路的螺纹桶形构件和线压接桶形构件中的一个。

6.根据权利要求1所述的关节运动医疗装置，其中，

所述至少一个夹具是具有上圆柱构件和下圆柱构件的两部件夹具，并且

所述至少一个夹具限定所述上圆柱构件和所述下圆柱构件之间的通路。

7.根据权利要求1所述的关节运动医疗装置，其中，所述至少一个夹具的至少一部分延伸到所述弓状轨道的外部。

8.根据权利要求1所述的关节运动医疗装置，其中，所述至少一个夹具能够在所述弓状轨道内旋转。

9.根据权利要求7所述的关节运动医疗装置，其中，所述弓状轨道被限定在所述至少一个可旋转构件的中心盘内，并且所述至少一个可旋转构件还包括：

第一横向盘，所述第一横向盘朝向所述中心盘的第一侧；以及

第二横向盘，所述第二横向盘朝向所述中心盘的相对的第二侧，并且

所述至少一个夹具通过所述第一横向盘和所述第二横向盘被捕获在所述弓状轨道内。

10.一种用于控制内窥镜组件的移动的装置，所述装置包括：

手柄，所述手柄具有手柄主体和外部的第一可旋转控制机构并且具有外部的第二可旋转控制机构；

卷轴，所述卷轴在所述手柄主体内，其中，所述卷轴包括：

独立能旋转的第一盘，所述独立能旋转的第一盘包括绕所述独立能旋转的第一盘的旋转中心轴线延伸的第一部分旋转弓状轨道和沿着所述独立能旋转的第一盘的圆周的至少一部分的第一通道，其中，所述独立能旋转的第一盘与所述外部的第一可旋转控制机构联接；以及

独立能旋转的第二盘，所述独立能旋转的第二盘包括绕所述独立能旋转的第二盘的旋转中心轴线延伸的第二部分旋转弓状轨道和沿着所述独立能旋转的第二盘的圆周的至少一部分延伸的第二通道，其中，所述独立能旋转的第二盘与所述外部的第二可旋转控制机构联接；

第一紧固件和第二紧固件，所述第一紧固件和所述第二紧固件被捕获在所述第一部分旋转弓状轨道中并且能够在所述第一部分旋转弓状轨道内转移；

第三紧固件和第四紧固件，所述第三紧固件和所述第四紧固件被捕获在所述第二部分旋转弓状轨道中并且能够在所述第二部分旋转弓状轨道内转移；

第一关节运动线缆，所述第一关节运动线缆联接到所述第一紧固件并且在所述第一通道内至少部分地环绕所述独立能旋转的第一盘并且沿着所述装置的横向周边远离所述手柄延伸；

第二关节运动线缆，所述第二关节运动线缆联接到所述第二紧固件并且在所述第一通道内至少部分地环绕所述独立能旋转的第一盘并且沿着所述横向周边远离所述手柄延伸；

第三关节运动线缆，所述第三关节运动线缆联接到第三紧固件并且在所述第二通道内至少部分地环绕所述独立能旋转的第二盘并且沿着所述横向周边远离所述手柄延伸；以及

第四关节运动线缆，所述第四关节运动线缆联接到第四紧固件并且在所述第二通道内至少部分地环绕所述独立能旋转的第二盘并且沿着所述横向周边远离所述手柄延伸。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一盘包括在第一横向盘和第二横向盘之间的第一中心盘，并且所述第二盘包括在第三横向盘和第四横向盘之间的第二中心盘。

12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述紧固件中的一个或更多个是桶形。

13.根据权利要求10所述的装置，其中，所述紧固件中的一个或更多个能在所述弓状轨道内旋转。

14.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一关节运动线缆、所述第二关节运动线缆、所述第三关节运动线缆和所述第四关节运动线缆中的至少一个通过夹持、压接、热熔、焊接和锻接中的至少一种联接到所述紧固件中的一个。

15.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一可旋转控制机构与所述第一盘联接以使所述第一盘旋转，从而控制所述内窥镜组件在水平方向上的移动。

16.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第二可旋转控制机构与所述第二盘联接以控制所述内窥镜组件在垂直方向上的移动。

17.一种控制内窥镜装置内的线缆的方法，所述方法包括以下步骤：

将来自手柄的外表面上的至少一个控制主体的旋转传递到所述手柄的腔体内的至少一个可旋转主体，所述至少一个可旋转主体包括：

通道，所述通道沿着所述至少一个可旋转主体的圆周周边形成；

至少一个可转移和可旋转的紧固件，所述至少一个可转移和可旋转的紧固件设置在所述至少一个可旋转主体中的弓状轨道内；以及

至少一个线缆，所述至少一个线缆联接到至少一个紧固件，所述至少一个线缆在所述通道内至少部分地环绕所述至少一个可旋转主体；

将来自所述至少一个可旋转主体的旋转传递到所述至少一个紧固件；

沿着弓状轨道转移所述至少一个紧固件；

移动联接到所述至少一个紧固件的所述至少一个线缆，以便在所述至少一个线缆的近端中产生张紧和松弛中的一个；以及

在所述至少一个线缆的远端处移动所述内窥镜装置的关节运动构件。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，产生张紧使所述关节运动构件水平地或垂直地移动。

19.根据权利要求17所述的方法，所述方法还包括以下步骤：使所述手柄外部的第一控制主体或所述手柄外部的第二控制主体旋转。

20.根据权利要求19所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

旋转所述第一控制主体以将旋转传递到第一可旋转主体；以及

旋转所述第二控制主体以将旋转传递到第二可旋转主体。

21.根据权利要求17所述的方法，其中，旋转所述至少一个控制主体的步骤还包括以下步骤：

使所述手柄外部的第一控制主体旋转；

使所述手柄外部的第二控制主体旋转；

将来自所述第一控制主体的旋转传递到第一旋转主体；

将来自所述第二控制主体的旋转传递到第二旋转主体；

沿着所述第一旋转主体的所述弓状轨道转移第一紧固件和第二紧固件中的至少一个；

沿着所述第二旋转主体的所述弓状轨道转移第三紧固件和第四紧固件中的至少一个；

移动联接到所述第一紧固件的第一线缆和联接到第二紧固件的第二线缆中的至少一个；以及

移动联接至所述第三紧固件的第三线缆和联接至第四紧固件的第四线缆中的至少一个，

其中，移动所述第一线缆和所述第二线缆中的至少一个的步骤使所述内窥镜装置水平地移动，并且移动所述第三线缆和所述第四线缆中的至少一个的步骤使所述内窥镜装置垂直地移动。

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