CN115994978A - 一种法向量调整方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种法向量调整方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取机器人对应的基坐标系下的每个第一待处理点云的待调整法向量，获取当前法兰位姿矩阵和待调整法向量进行点乘计算，得到计算结果，根据计算结果和预设的阈值对待调整法向量进行调整，得到所有第一待处理点云对应的法向量集合。采用上述技术方案，能够快速精确调整点云的法向量，从而提高后续基于点云进行三维重建渲染等处理效果，满足用户需求，提升用户使用体验。

Description

一种法向量调整方法、装置、设备及介质

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种法向量调整方法、装置、设备及介质。

背景技术

在三维视觉领域，利用三维相机采集现实世界物体的三维数据并加以利用已经成为越来越多的场景使用方式，对于三维数据的处理，除了三维点云数据本身，三维点云数据的法向量同样作为最重要的信息之一，如何求得准确的法向量十分重要。

相关技术中，计算得到的三维点云数据的法向量的朝向无法统一，导致后续针对三维点云数据的处理效果比较差。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种法向量调整方法、装置、设备及介质。

本公开实施例提供了一种法向量调整方法，所述方法包括：

获取机器人对应的基坐标系下的每个第一待处理点云的待调整法向量；

获取当前法兰位姿矩阵和所述待调整法向量进行点乘计算，得到计算结果；

根据所述计算结果和预设的阈值对所述待调整法向量进行调整，得到所有所述第一待处理点云对应的法向量集合。

本公开实施例还提供了一种法向量调整装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取机器人对应的基坐标系下的每个第一待处理点云的待调整法向量；

第二获取模块，用于获取当前法兰位姿矩阵；

计算模块，用于基于所述当前法兰位姿矩阵和所述待调整法向量进行点乘计算，得到计算结果；

调整模块，用于根据所述计算结果和预设的阈值对所述待调整法向量进行调整，得到所有所述第一待处理点云对应的法向量集合。

本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的法向量调整方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的法向量调整方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例提供的法向量调整方案，获取机器人对应的基坐标系下的每个第一待处理点云的待调整法向量，获取当前法兰位姿矩阵和待调整法向量进行点乘计算，得到计算结果，根据计算结果和预设的阈值对待调整法向量进行调整，得到所有第一待处理点云对应的法向量集合。采用上述技术方案，能够快速精确调整点云的法向量，从而提高后续基于点云进行三维重建渲染等处理效果，满足用户需求，提升用户使用体验。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1为本公开实施例提供的一种法向量调整方法的流程示意图；

图2为本公开实施例提供的另一种法向量调整方法的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的一种法向量调整装置的结构示意图；

图4为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

图1为本公开实施例提供的一种法向量调整方法的流程示意图，该方法可以由法向量调整装置执行，其中该装置可以采用软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。如图1所示，该方法包括：

步骤101、获取机器人对应的基坐标系下的每个第一待处理点云的待调整法向量。

在本公开实施例中，机器人指的是医用手术机器人，可以预先采集机器人上安装相机对标定板进行拍摄，根据标定板坐标系下的坐标点和拍摄图像的坐标点确定相机坐标系和标定板坐标系之间的空间变换矩阵，以及根据相机坐标系和标定板坐标系之间的空间变换矩阵、机械臂末端到机械臂基座之间的空间变换矩阵确定机械臂末端到相机之间的空间变换矩阵等，从而可以根据空间变化矩阵之间的关系获取基坐标系下的每个第一待处理点云的待调整法向量。

在本公开实施例中，获取机器人对应的基坐标系下的每个第一待处理点云的待调整法向量的方式有很多种，在一些实施方式中，基于结构光相机获取第一待处理点云数据，基于预设的标定矩阵和机械臂位姿矩阵对第一待处理点云数据中的每个第一待处理点云进行坐标系转换，得到基坐标系下的每个第二待处理点云，计算每个第二待处理点云的法向量作为待调整法向量。在另一些实施方式中，基于结构光相机获取第一待处理点云数据，将第一待处理点云数据输入预设的法向量计算公式或者算法，输出基坐标系下的每个第一待处理点云的待调整法向量。

以上两种方式仅为获取机器人对应的基坐标系下的每个第一待处理点云的待调整法向量的示例，本公开实施例不对获取机器人对应的基坐标系下的每个第一待处理点云的待调整法向量的具体实现方式进行限制。

步骤102、获取当前法兰位姿矩阵和待调整法向量进行点乘计算，得到计算结果。

在本公开实施例中，当前法兰位姿矩阵能够表示机器人当前机械臂法兰位姿的一个参数矩阵，可以直接从数据库调用即可，比如基于机器标识从数据库中获取当前法兰位姿矩阵；其中，机器标识能够唯一标识一台机器人。

在本公开实施例中，直接将当前法兰位姿矩阵和待调整法向量进行点乘计算，可以得到计算结果，即一个数值。

步骤103、根据计算结果和预设的阈值对待调整法向量进行调整，得到所有第一待处理点云对应的法向量集合。

在本公开实施例中，预先设置根据应用场景需要设置的阈值。

在本公开实施例中，根据计算结果和预设的阈值对待调整法向量进行调整，得到所有第一待处理点云对应的法向量集合的方式有很多种，比如将计算结果和阈值进行比较，当计算结果小于阈值时，对该待调整法向量进行方向调整，在计算结果大于等于阈值时，不对待调整法向量进行方向调整，从而得到所有第一待处理点云对应的法向量集合。

本公开实施例提供的法向量调整方案，获取机器人对应的基坐标系下的每个第一待处理点云的待调整法向量，获取当前法兰位姿矩阵和待调整法向量进行点乘计算，得到计算结果，根据计算结果和预设的阈值对待调整法向量进行调整，得到所有第一待处理点云对应的法向量集合。采用上述技术方案，能够快速精确调整点云的法向量，从而提高后续基于点云进行三维重建渲染等处理效果，满足用户需求，提升用户使用体验。

图2为本公开实施例提供的另一种法向量调整方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述法向量调整方法。如图2所示，该方法包括：

步骤201、基于结构光相机获取第一待处理点云数据，基于预设的标定矩阵和机械臂位姿矩阵对第一待处理点云数据中的每个第一待处理点云进行坐标系转换，得到基坐标系下的每个第二待处理点云。

步骤202、计算每个第二待处理点云的法向量作为待调整法向量。

在本公开实施例中，结构光相机进行拍摄可以直接获取第一待处理点云数据。

其中，预先通过坐标点之间的关系，获取标定矩阵和机械臂位姿矩阵对每个第一待处理点云进行计算，得到基坐标系下的每个第二待处理点云，即将相机坐标系下的每个第一待处理点云转换到基坐标系下的每个第二待处理点云。

在本公开实施例中，计算每个第二待处理点云的法向量的方式有很多种，比如通过主成分析算法、移动最小二乘算法等计算每个第二待处理点云的法向量，在一个具体实施方式中，获取每个第二待处理点云的候选点云集合，基于候选点云集合进行平面拟合，得到目标平面，计算目标平面的法向量作为每个第二待处理点云的法向量。

具体地，每个第一待处理点云P、标定矩阵Mc以及机械臂位姿转Mcb，通过公式Pb＝Mcb*Mc*P得到基坐标系下的第二待处理点云Pb，进一步计算第二待处理点云P的法向量作为待调整法向量。

需要说明的是，获取的每个第一待处理点云的法向量无法统一朝向，即需要进行统一朝向。

步骤203、获取机器人的机器标识，基于机器标识从数据库中获取当前法兰位姿矩阵。

具体地，根据机器标识在数据库中进行匹配查询，得到与机器标识匹配的当前法兰位姿矩阵。

步骤204、获取当前法兰位姿矩阵和待调整法向量进行点乘计算，得到计算结果。

步骤205、当计算结果小于阈值时，将待调整法向量进行反向调整，得到第一目标法向量，当计算结果大于等于阈值时，将待调整法向量作为第二目标法向量。

步骤206、基于第一目标法向量和第二目标法向量生成法向量集合。

具体地，以当前法兰位姿为视角朝向，获取当前法兰位姿矩阵Me，跟待调整法向量进行点乘value＝Me*Nb，如果value小于阈值0，则对待调整法向量进行反转操作，得到第一目标法向量Nb＝-1*Nb；如果value大于等于阈值0，将待调整法向量作为第二目标法向量，基于第一目标法向量和第二目标法向量生成所有第一待处理点云对应的法向量集合。

由此，获取统一朝向的法向量，在后续基于三维点云进行三维重建的三维渲染中，可以保证光照亮度的一致性，以及泊松重构处理中根据统一朝向的法向量进行插值处理，进一步保证重构效果，满足用户使用需求，提升用户使用体验。

本公开实施例提供的法向量调整方案，基于结构光相机获取第一待处理点云数据，基于预设的标定矩阵和机械臂位姿矩阵对第一待处理点云数据中的每个第一待处理点云进行坐标系转换，得到基坐标系下的每个第二待处理点云，计算每个第二待处理点云的法向量作为待调整法向量，获取机器人的机器标识，基于机器标识从数据库中获取当前法兰位姿矩阵，获取当前法兰位姿矩阵和待调整法向量进行点乘计算，得到计算结果，当计算结果小于阈值时，将待调整法向量进行反向调整，得到第一目标法向量，当计算结果大于等于阈值时，将待调整法向量作为第二目标法向量，基于第一目标法向量和第二目标法向量生成法向量集合。采用上述技术方案，基于当前法兰位姿矩阵对法向量进行调整能够快速精确调整点云的法向量，从而提高后续基于点云进行三维重建渲染等处理效果，满足用户需求，提升用户使用体验。

图3为本公开实施例提供的一种法向量调整装置的结构示意图，该装置可由软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。如图3所示，该装置包括：

第一获取模块301，用于获取机器人对应的基坐标系下的每个第一待处理点云的待调整法向量；

第二获取模块302，用于获取当前法兰位姿矩阵；

计算模块303，用于基于所述当前法兰位姿矩阵和所述待调整法向量进行点乘计算，得到计算结果；

调整模块304，用于根据所述计算结果和预设的阈值对所述待调整法向量进行调整，得到所有所述第一待处理点云对应的法向量集合。

可选的，所述第一获取模块301，具体用于：

基于结构光相机获取第一待处理点云数据；

基于预设的标定矩阵和机械臂位姿矩阵对所述第一待处理点云数据中的每个第一待处理点云进行坐标系转换，得到基坐标系下的每个第二待处理点云；

计算所述每个第二待处理点云的法向量作为所述待调整法向量。

可选的，所述计算每个第二待处理点云的法向量，包括：

获取所述每个第二待处理点云的候选点云集合；

基于所述候选点云集合进行平面拟合，得到目标平面；

计算所述目标平面的法向量作为所述每个第二待处理点云的法向量。

可选的，所述第二获取模块302，具体用于：

获取所述机器人的机器标识；

基于所述机器标识从数据库中获取所述当前法兰位姿矩阵。

可选的，所述调整模块304，具体用于：

当所述计算结果小于所述阈值时，将所述待调整法向量进行反向调整，得到第一目标法向量；

当所述计算结果大于等于阈值时，将所述待调整法向量作为第二目标法向量；

基于所述第一目标法向量和所述第二目标法向量生成所述法向量集合。

本公开实施例所提供的法向量调整装置可执行本公开任意实施例所提供的法向量调整方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任意实施例所提供的法向量调整方法。

图4为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。下面具体参考图4，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备400的结构示意图。本公开实施例中的电子设备400可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开实施例的法向量调整方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取机器人对应的基坐标系下的每个第一待处理点云的待调整法向量，获取当前法兰位姿矩阵和待调整法向量进行点乘计算，得到计算结果，根据计算结果和预设的阈值对待调整法向量进行调整，得到所有第一待处理点云对应的法向量集合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开提供的任一所述的法向量调整方法。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开提供的任一所述的法向量调整方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (10)

1.一种法向量调整方法，其特征在于，包括：

获取机器人对应的基坐标系下的每个第一待处理点云的待调整法向量；

获取当前法兰位姿矩阵和所述待调整法向量进行点乘计算，得到计算结果；

根据所述计算结果和预设的阈值对所述待调整法向量进行调整，得到所有所述第一待处理点云对应的法向量集合。

2.根据权利要求1所述的法向量调整方法，其特征在于，所述获取机器人对应的基坐标系下的每个第一待处理点云的待调整法向量，包括：

基于结构光相机获取第一待处理点云数据；

基于预设的标定矩阵和机械臂位姿矩阵对所述第一待处理点云数据中的每个第一待处理点云进行坐标系转换，得到基坐标系下的每个第二待处理点云；

计算所述每个第二待处理点云的法向量作为所述待调整法向量。

3.根据权利要求2所述的法向量调整方法，其特征在于，所述计算所述每个第二待处理点云的法向量，包括：

获取所述每个第二待处理点云的候选点云集合；

基于所述候选点云集合进行平面拟合，得到目标平面；

计算所述目标平面的法向量作为所述每个第二待处理点云的法向量。

4.根据权利要求1所述的法向量调整方法，其特征在于，所述获取当前法兰位姿矩阵包括：

获取所述机器人的机器标识；

基于所述机器标识从数据库中获取所述当前法兰位姿矩阵。

5.根据权利要求1所述的法向量调整方法，其特征在于，所述根据所述计算结果和预设的阈值对所述待调整法向量进行调整，得到所有所述第一待处理点云对应的法向量集合，包括：

当所述计算结果小于所述阈值时，将所述待调整法向量进行反向调整，得到第一目标法向量；

当所述计算结果大于等于阈值时，将所述待调整法向量作为第二目标法向量；

基于所述第一目标法向量和所述第二目标法向量生成所述法向量集合。

6.一种法向量调整装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取机器人对应的基坐标系下的每个第一待处理点云的待调整法向量；

第二获取模块，用于获取当前法兰位姿矩阵；

计算模块，用于基于所述当前法兰位姿矩阵和所述待调整法向量进行点乘计算，得到计算结果；

调整模块，用于根据所述计算结果和预设的阈值对所述待调整法向量进行调整，得到所有所述第一待处理点云对应的法向量集合。

7.根据权利要求6所述的法向量调整装置，其特征在于，所述第一获取模块，具体用于：

基于结构光相机获取第一待处理点云数据；

基于预设的标定矩阵和机械臂位姿矩阵对所述第一待处理点云数据中的每个第一待处理点云进行坐标系转换，得到基坐标系下的每个第二待处理点云；

计算所述每个第二待处理点云的法向量作为所述待调整法向量。

8.根据权利要求6所述的法向量调整装置，其特征在于，所述调整模块，具体用于：

当所述计算结果小于所述阈值时，将所述待调整法向量进行反向调整，得到第一目标法向量；

当所述计算结果大于等于阈值时，将所述待调整法向量作为第二目标法向量；

基于所述第一目标法向量和所述第二目标法向量生成所述法向量集合。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-5中任一所述的法向量调整方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-5中任一所述的法向量调整方法。

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