CN115993117A - 导航控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种导航控制方法，应用于终端，终端包括前置光线传感器、后置光线传感器和设置于终端顶部的顶部光线传感器，方法包括：确定终端开启户外导航辅助功能后，获取惯性导航数据，并获取目标光源下通过前置光线传感器采集的第一光线强度数据、通过后置光线传感器采集的第二光线强度数据和通过顶部光线传感器采集的第三光线强度数据；确定终端的当前姿态数据，根据第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据和当前姿态数据，确定目标光源的方位；根据目标光源的方位和惯性导航数据，对终端进行导航控制。通过本公开，基于惯性导航数据进行导航时，可提高导航精度。

Description

导航控制方法、装置及存储介质

技术领域

本公开涉及终端技术领域，尤其涉及一种导航控制方法、装置及存储介质。

背景技术

目前，通过移动终端进行导航时，通常需要移动终端与GPS或者其它卫星导航系统进行通信，但是当移动终端处于被高楼遮挡、野外等卫星导航定位的盲区时，移动终端则无法接收到卫星导航信号，从而无法确定移动终端的位置、移动方向等信息，出现无法进行导航的情况。

由此，相关技术中，当移动终端不能获取到卫星导航数据，或者获取的卫星导航数据精度低时，会根据移动终端上安装的陀螺仪和加速度计获取移动终端的惯性导航数据，并根据惯性导航数据进行导航规划。

但是由于移动终端的陀螺仪和加速度计的稳定性差，导致现有技术中根据惯性导航数据进行导航时的导航精度低。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种导航控制方法、装置及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种导航控制方法，应用于终端，所述终端包括前置光线传感器、后置光线传感器和设置于所述终端顶部的顶部光线传感器，所述方法包括：

确定所述终端开启户外导航辅助功能后，获取惯性导航数据，并获取目标光源下通过所述前置光线传感器采集的第一光线强度数据、通过所述后置光线传感器采集的第二光线强度数据和通过所述顶部光线传感器采集的第三光线强度数据；

确定所述终端的当前姿态数据，根据所述第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据和所述当前姿态数据，确定所述目标光源的方位；

根据所述目标光源的方位和所述惯性导航数据，对所述终端进行导航控制。

可选地，所述终端包括姿态传感器，所述确定所述终端的当前姿态数据，包括：

基于所述姿态传感器，获取所述终端在三维坐标平面的姿态数据；

对所述姿态数据进行滤波，得到修正姿态数据；

将所述修正姿态数据作为所述终端的当前姿态数据。

可选地，所述根据所述第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据和所述当前姿态数据，确定所述目标光源的方位，包括：

对所述第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据进行滤波，得到去除噪音数据后的修正第一光线强度数据、修正第二光线强度数据和修正第三光线强度数据；

获取所述修正第一光线强度数据、修正第二光线强度数据和修正第三光线强度数据中光线强度最高的光线强度数据，得到目标光线强度数据；

根据所述目标光线强度数据对应的光线传感器的位置和所述当前姿态数据，得到所述目标光源的方位。

可选地，所述根据所述目标光源的方位和所述惯性导航数据，对所述终端进行导航控制，包括：

通过所述目标光源的方位对所述惯性导航数据进行修正，得到修正惯性导航数据；

根据所述修正惯性导航数据对所述终端进行导航控制。

可选地，所述确定所述终端开启户外导航辅助功能，包括：

获取卫星导航信号的信号强度；

将所述信号强度与预设的信号强度阈值进行比较，在确定所述信号强度小于所述信号强度阈值时，确定所述信号强度小于所述信号强度阈值的持续时间；

在所述持续时间大于预设的时间阈值时，提示是否开启户外导航辅助功能的提示消息；

基于用户根据所述提示消息对所述终端执行开启户外导航辅助功能的操作，开启所述终端的户外导航辅助功能。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种导航控制装置，应用于终端，所述终端包括前置光线传感器、后置光线传感器和设置于所述终端顶部的顶部光线传感器，所述装置包括：

获取模块，用于确定所述终端开启户外导航辅助功能后，获取惯性导航数据，并获取目标光源下通过所述前置光线传感器采集的第一光线强度数据、通过所述后置光线传感器采集的第二光线强度数据和通过所述顶部光线传感器采集的第三光线强度数据；

确定模块，用于确定所述终端的当前姿态数据，根据所述第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据和所述当前姿态数据，确定所述目标光源的方位；

处理模块，用于根据所述目标光源的方位和所述惯性导航数据，对所述终端进行导航控制。

可选地，所述终端包括姿态传感器，所述确定模块采用如下方式确定所述终端的当前姿态数据：

基于所述姿态传感器，获取所述终端在三维坐标平面的姿态数据；

对所述姿态数据进行滤波，得到修正姿态数据；

将所述修正姿态数据作为所述终端的当前姿态数据。

可选地，所述确定模块采用如下方式根据所述第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据和所述当前姿态数据，确定所述目标光源的方位：

对所述第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据进行滤波，得到去除噪音数据后的修正第一光线强度数据、修正第二光线强度数据和修正第三光线强度数据；

获取所述修正第一光线强度数据、修正第二光线强度数据和修正第三光线强度数据中光线强度最高的光线强度数据，得到目标光线强度数据；

根据所述目标光线强度数据对应的光线传感器的位置和所述当前姿态数据，得到所述目标光源的方位。

可选地，所述处理模块采用如下方式根据所述目标光源的方位和所述惯性导航数据，对所述终端进行导航控制：

通过所述目标光源的方位对所述惯性导航数据进行修正，得到修正惯性导航数据；

根据所述修正惯性导航数据对所述终端进行导航控制。

可选地，所述确定模块还用于通过如下方式确定所述终端开启户外导航辅助功能：

获取卫星导航信号的信号强度；

将所述信号强度与预设的信号强度阈值进行比较，在确定所述信号强度小于所述信号强度阈值时，确定所述信号强度小于所述信号强度阈值的持续时间；

在所述持续时间大于预设的时间阈值时，提示是否开启户外导航辅助功能的提示消息；

基于用户根据所述提示消息对所述终端执行开启户外导航辅助功能的操作，开启所述终端的户外导航辅助功能。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的导航控制方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据终端的多颗光线传感器接收到的光线强度数据和终端的姿态数据可确定目标光源的方位。进而根据目标光源的方位，可修正惯性导航数据，得到精确的修正后的惯性导航数据，基于修正后的惯性导航数据进行导航时，可提高导航精度，保证用户户外探索时不偏离路线。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种终端结构示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的在终端上设置的前置光线传感器和顶部光线传感器的位置示例图。

图3是根据一示例性实施例示出的在终端上设置的后置光线传感器和顶部光线传感器的位置示例图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种导航控制方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种导航控制装置的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

目前，根据移动终端上安装的陀螺仪和加速度计获取移动终端的惯性导航数据，并根据惯性导航数据进行导航规划的过程中，随着时间的推移，陀螺仪会产生零漂现象，再加上加速度计因为噪音的原因本身就具有不稳定性，使得由陀螺仪和加速度计数据融合而成的惯性导航数据也会随着时间推移偏差越来越大。

例如针对野外环境，由于野外很少有基站，甚至没有基站，导致野外的GPS信号非常弱，而通过终端的惯性导航数据经常会导致导航的不准确，对户外的导航定向造成了影响。

针对相关技术中的缺陷，本公开实施提供了一种导航控制方法，该导航控制方法可应用于野外环境，由于在野外环境下，光线传感器接收的环境光数据比较纯粹，在白天主要接受的是太阳光，在夜晚主要接收的是月光。而且太阳和月亮的运行轨迹都极为规律，几乎不会发生变化。本公开基于上述规律，根据终端的多颗光线传感器接收到的光线强度数据和终端的姿态数据来确定目标光源(太阳或者是月亮)的方位。进而根据目标光源的方位，可修正惯性导航数据，得到精确的修正后的惯性导航数据，基于修正后的惯性导航数据进行导航时，可提高导航精度，保证用户户外探索时不偏离路线。

本公开中的终端可以是是手机、个人电脑(personal computer，PC)、平板电脑(PAD)、掌上电脑(Personal Digital Assistant，PDA)、笔记本电脑或者智能穿戴式设备(例如智能手表和智能手环)等终端设备。

其中，图1是根据一示例性实施例示出的一种终端结构示意图。在图1中，终端包括处理器101，还包括至少一个设置于终端正面的前置光线传感器102、至少一个设置于终端背面的后置光线传感器103和至少一个设置于终端顶部的顶部光线传感器104。

处理器101获取惯性导航数据，并获取目标光源下通过前置光线传感器102采集的第一光线强度数据、通过后置光线传感器103采集的第二光线强度数据和通过顶部光线传感器104采集的第三光线强度数据。

图2是根据一示例性实施例示出的在终端上设置的前置光线传感器和顶部光线传感器的位置示例图。图3是根据一示例性实施例示出的在终端上设置的后置光线传感器和顶部光线传感器的位置示例图。

在图2中，前置光线传感器设置于终端正面，终端的屏下。例如可设置于屏幕较边角的位置如左上角，以避免使用时用户手部的干扰和屏幕显示内容的干扰。

在图3中，后置光线传感器可设置于终端的背面，可临近摄像头或者散光灯。例如可设置于终端的上半部，避免用户握持终端时造成遮挡。

顶部光线传感器设置于终端的顶部，例如可设置于终端顶部的中央位置。

图4是根据一示例性实施例示出的一种导航控制方法的流程图，如图4所示，导航控制方法用于终端中，包括以下步骤。

在步骤S11中，确定终端开启户外导航辅助功能后，获取惯性导航数据，并获取目标光源下通过前置光线传感器采集的第一光线强度数据、通过后置光线传感器采集的第二光线强度数据和通过顶部光线传感器采集的第三光线强度数据。

本公开中，户外导航辅助功能可以是设置在终端中的辅助功能。终端获取卫星导航信号的信号强度之后，将当前的卫星导航信号的信号强度与预设的信号强度阈值进行比较，在确定信号强度小于信号强度阈值时，获取信号强度小于信号强度阈值的持续时间，在持续时间大于预设的时间阈值时，提示是否开启户外导航辅助功能的提示消息。进而根据该提示消息，可以提醒用户当前所处的环境是否符合开启户外导航辅助功能的条件，基于用户根据提示消息对终端执行开启户外导航辅助功能的操作后，可开启终端的户外导航辅助功能。

其中，惯性导航数据可以是根据终端上安装的陀螺仪和加速度计获取终端的惯性导航数据。

在步骤S12中，确定终端的当前姿态数据，根据第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据和当前姿态数据，确定目标光源的方位。

一种实施方式中，例如可通过如下方式确定终端的当前姿态数据：

基于终端中安装的姿态传感器，获取终端在三维坐标平面(沿空间X、Y和Z轴)的姿态数据，对姿态数据进行滤波，得到修正姿态数据，将修正姿态数据作为终端的当前姿态数据。

其中，例如可通过终端中安装的低通滤波器，对姿态数据进行平滑滤波，以消除姿态数据中可能存在的噪音数据，得到相对准确的修正姿态数据。

本公开中，在得到第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据和当前姿态数据之后，可通过对第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据进行滤波，得到去除噪音数据后的修正第一光线强度数据、修正第二光线强度数据和修正第三光线强度数据。

之后根据光线强度数据，确定修正第一光线强度数据、修正第二光线强度数据和修正第三光线强度数据中最高的光线强度数据，得到目标光线强度数据。在得到目标光线强度数据之后，可根据目标光线强度数据对应的光线传感器的位置、终端当前姿态数据，可确定目标光源的方位。

其中，例如可通过终端中安装的低通滤波器，对第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据进行平滑滤波，以消除光线强度数据中可能存在的噪音数据，得到相对准确的修正第一光线强度数据、修正第二光线强度数据和修正光线强度数据。

例如，通过终端的姿态传感器确定终端当前的姿态为终端与地面垂直，且终端屏幕与用户相对，通过终端的光线传感器采集的光线强度数据得到终端后置光线传感器采集到的光线强度最强，则可以判定目标光源位于终端(用户)的前方，之后再结合当前终端所处的时间，可确定目标光源位于东方还是西方，进而确定终端所处的户外环境的方位(东、西、南、北)。

再例如，通过终端的姿态传感器确定终端当前的姿态为终端处于与地面平行的水平方向，通过终端的光线传感器采集的光线强度数据得到终端前置光线传感器采集到的光线强度最强，则可以判定目标光源位于终端(用户)的后方，之后再结合当前终端所处的时间，可确定目标光源位于东方还是西方，进而确定终端所处的户外环境的方位(东、西、南、北)。

在步骤S13中，根据目标光源的方位和惯性导航数据，对终端进行导航控制。

本公开中，在得到目标光源的方位之后，可结合当前终端所处的时间，确定目标光源位于东方还是西方，进而确定终端所处的户外环境的方位(东、西、南、北)，由此相当于终端已经获知终端所处的户外环境的方位，故可根据终端所处的户外环境的方位(目标光源的方位)对惯性导航数据进行修正，得到准确的修正惯性导航数据，之后可根据准确的修正惯性导航数据对终端进行导航控制，提高惯性导航的导航精度。

在本公开的示例性实施例中，根据终端的多颗光线传感器接收到的光线强度数据和终端的姿态数据可确定目标光源(太阳或者是月亮)的方位。进而根据目标光源的方位，可修正惯性导航数据，得到精确的修正后的惯性导航数据，基于修正后的惯性导航数据进行导航时，可提高导航精度，保证用户户外探索时不偏离路线。

图5是根据一示例性实施例示出的一种导航控制装置的框图200。参照图5，导航控制装置，应用于终端，终端包括前置光线传感器、后置光线传感器和设置于终端顶部的顶部光线传感器，装置包括：

获取模块201，用于确定终端开启户外导航辅助功能后，获取惯性导航数据，并获取目标光源下通过前置光线传感器采集的第一光线强度数据、通过后置光线传感器采集的第二光线强度数据和通过顶部光线传感器采集的第三光线强度数据；

确定模块202，用于确定终端的当前姿态数据，根据第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据和当前姿态数据，确定目标光源的方位；

处理模块203，用于根据目标光源的方位和惯性导航数据，对终端进行导航控制。

可选地，终端包括姿态传感器，确定模块202采用如下方式确定终端的当前姿态数据：

基于姿态传感器，获取终端在三维坐标平面的姿态数据；

对姿态数据进行滤波，得到修正姿态数据；

将修正姿态数据作为终端的当前姿态数据。

可选地，确定模块202采用如下方式根据第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据和当前姿态数据，确定目标光源的方位：

对第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据进行滤波，得到去除噪音数据后的修正第一光线强度数据、修正第二光线强度数据和修正第三光线强度数据；

获取所述修正第一光线强度数据、修正第二光线强度数据和修正第三光线强度数据中光线强度最高的光线强度数据，得到目标光线强度数据；

根据目标光线强度数据对应的光线传感器的位置和当前姿态数据，得到目标光源的方位。

可选地，处理模块203采用如下方式根据目标光源的方位和惯性导航数据，对终端进行导航控制：

通过目标光源的方位对惯性导航数据进行修正，得到修正惯性导航数据；

根据修正惯性导航数据对终端进行导航控制。

可选地，确定模块202还用于通过如下方式确定终端开启户外导航辅助功能：

获取卫星导航信号的信号强度；

将信号强度与预设的信号强度阈值进行比较，在确定信号强度小于信号强度阈值时，确定信号强度小于信号强度阈值的持续时间；

在持续时间大于预设的时间阈值时，提示是否开启户外导航辅助功能的提示消息；

基于用户根据提示消息对终端执行开启户外导航辅助功能的操作，开启终端的户外导航辅助功能。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的导航控制方法的步骤。

图6是根据一示例性实施例示出的一种用于导航控制的装置800的框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图6，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电力组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述导航控制的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件806为装置800的各种组件提供电力。电力组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还采集与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以采集到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以采集装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时采集附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述导航控制方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述导航控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的导航控制方法的代码部分。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种导航控制方法，其特征在于，应用于终端，所述终端包括前置光线传感器、后置光线传感器和设置于所述终端顶部的顶部光线传感器，所述方法包括：

确定所述终端开启户外导航辅助功能后，获取惯性导航数据，并获取目标光源下通过所述前置光线传感器采集的第一光线强度数据、通过所述后置光线传感器采集的第二光线强度数据和通过所述顶部光线传感器采集的第三光线强度数据；

确定所述终端的当前姿态数据，根据所述第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据和所述当前姿态数据，确定所述目标光源的方位；

根据所述目标光源的方位和所述惯性导航数据，对所述终端进行导航控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端包括姿态传感器，所述确定所述终端的当前姿态数据，包括：

基于所述姿态传感器，获取所述终端在三维坐标平面的姿态数据；

对所述姿态数据进行滤波，得到修正姿态数据；

将所述修正姿态数据作为所述终端的当前姿态数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据和所述当前姿态数据，确定所述目标光源的方位，包括：

对所述第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据进行滤波，得到去除噪音数据后的修正第一光线强度数据、修正第二光线强度数据和修正第三光线强度数据；

获取所述修正第一光线强度数据、修正第二光线强度数据和修正第三光线强度数据中光线强度最高的光线强度数据，得到目标光线强度数据；

根据所述目标光线强度数据对应的光线传感器的位置和所述当前姿态数据，得到所述目标光源的方位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标光源的方位和所述惯性导航数据，对所述终端进行导航控制，包括：

通过所述目标光源的方位对所述惯性导航数据进行修正，得到修正惯性导航数据；

根据所述修正惯性导航数据对所述终端进行导航控制。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端开启户外导航辅助功能，包括：

获取卫星导航信号的信号强度；

将所述信号强度与预设的信号强度阈值进行比较，在确定所述信号强度小于所述信号强度阈值时，确定所述信号强度小于所述信号强度阈值的持续时间；

在所述持续时间大于预设的时间阈值时，提示是否开启户外导航辅助功能的提示消息；

基于用户根据所述提示消息对所述终端执行开启户外导航辅助功能的操作，开启所述终端的户外导航辅助功能。

6.一种导航控制装置，其特征在于，应用于终端，所述终端包括前置光线传感器、后置光线传感器和设置于所述终端顶部的顶部光线传感器，所述装置包括：

获取模块，用于确定所述终端开启户外导航辅助功能后，获取惯性导航数据，并获取目标光源下通过所述前置光线传感器采集的第一光线强度数据、通过所述后置光线传感器采集的第二光线强度数据和通过所述顶部光线传感器采集的第三光线强度数据；

确定模块，用于确定所述终端的当前姿态数据，根据所述第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据和所述当前姿态数据，确定所述目标光源的方位；

处理模块，用于根据所述目标光源的方位和所述惯性导航数据，对所述终端进行导航控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述终端包括姿态传感器，所述确定模块采用如下方式确定所述终端的当前姿态数据：

基于所述姿态传感器，获取所述终端在三维坐标平面的姿态数据；

对所述姿态数据进行滤波，得到修正姿态数据；

将所述修正姿态数据作为所述终端的当前姿态数据。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块采用如下方式根据所述第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据和所述当前姿态数据，确定所述目标光源的方位：

对所述第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据进行滤波，得到去除噪音数据后的修正第一光线强度数据、修正第二光线强度数据和修正第三光线强度数据；

获取所述修正第一光线强度数据、修正第二光线强度数据和修正第三光线强度数据中光线强度最高的光线强度数据，得到目标光线强度数据；

根据所述目标光线强度数据对应的光线传感器的位置和所述当前姿态数据，得到所述目标光源的方位。

9.一种导航控制装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

确定终端开启户外导航辅助功能后，获取惯性导航数据，并获取目标光源下通过前置光线传感器采集的第一光线强度数据、通过后置光线传感器采集的第二光线强度数据和通过顶部光线传感器采集的第三光线强度数据；

确定所述终端的当前姿态数据，根据所述第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据和所述当前姿态数据，确定所述目标光源的方位；

根据所述目标光源的方位和所述惯性导航数据，对所述终端进行导航控制。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令由终端的处理器执行时，使得所述终端能够执行一种导航控制方法，所述方法包括：

确定终端开启户外导航辅助功能后，获取惯性导航数据，并获取目标光源下通过前置光线传感器采集的第一光线强度数据、通过后置光线传感器采集的第二光线强度数据和通过顶部光线传感器采集的第三光线强度数据；

确定所述终端的当前姿态数据，根据所述第一光线强度数据、第二光线强度数据、第三光线强度数据和所述当前姿态数据，确定所述目标光源的方位；

根据所述目标光源的方位和所述惯性导航数据，对所述终端进行导航控制。

Images