CN115983766A - 对象位置检测方法及装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种对象位置检测方法及装置、电子设备和可读存储介质，可以应用于计算机技术领域和金融科技领域。该对象位置检测方法包括：响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令，获取第一位置信息，对象位置检测指令包括预设距离信息，第一位置信息与检测终端相对应；根据第一位置信息和预设距离信息，确定第一检测范围；响应于接收到来自于待检测对象的目标检测信号，获取第二位置信息，目标检测信号包括待检测对象的对象标识信息，第二位置信息与对象标识信息相关联；根据目标检测信号和第一检测范围，确定第二检测范围，第二检测范围属于第一检测范围；根据第二位置信息和第二检测范围，确定与待检测对象对应的对象位置检测结果。

Description

对象位置检测方法及装置、电子设备和可读存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域和金融科技领域，更具体地，涉及一种对象位置检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着计算机技术的发展，可以基于计算机技术进行仓储管理。仓储管理可以是指对仓库及仓库内的物资所进行的管理。

仓储管理可以包括档案库房管理。档案库房可以是指收藏档案的专门用房。档案库房管理可以是档案库房机构为了充分利用所具有的档案资源提供高效的库房管理服务所进行的计划、组织、控制和协调过程。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：无法保障档案库房管理的效率和准确性。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种对象位置检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一个方面，提供了一种对象位置检测方法，包括：

响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令，获取第一位置信息，其中，上述对象位置检测指令包括预设距离信息，上述第一位置信息与上述检测终端相对应；

根据上述第一位置信息和上述预设距离信息，确定第一检测范围；

响应于接收到来自于待检测对象的目标检测信号，获取第二位置信息，其中，上述目标检测信号包括上述待检测对象的对象标识信息，上述第二位置信息与上述对象标识信息相关联；

根据上述目标检测信号和上述第一检测范围，确定第二检测范围，其中，上述第二检测范围属于上述第一检测范围；以及

根据上述第二位置信息和上述第二检测范围，确定与上述待检测对象对应的对象位置检测结果。

根据本公开的实施例，上述第一检测范围包括球体形状范围。

根据本公开的实施例，上述根据上述第一位置信息和上述预设距离信息，确定第一检测范围包括：

根据上述第一位置信息，确定第一检测定位点；

根据上述预设距离信息，确定检测半径；

根据上述第一检测定位点和上述检测半径，确定第一检测平面范围；以及

根据预设系数和上述第一检测平面范围，确定上述球体形状范围，其中，上述球体形状范围通过三维立体坐标系表征。

根据本公开的实施例，上述响应于接收到来自于待检测对象的目标检测信号，获取第二位置信息包括：

根据第一预设映射关系和上述对象标识信息，确定目标检测对象标识信息；

根据上述目标检测对象标识信息，确定与上述目标检测对象标识信息对应的目标位置信息；以及

将上述目标位置信息确定为上述第二位置信息。

根据本公开的实施例，上述第一预设映射关系包括与至少一个预设检测对象各自对应的第一预设键值关系，上述第一预设键值关系包括预设检测对象标识信息和与上述预设检测对象标识信息对应的预设位置信息。

根据本公开的实施例，上述第二检测范围包括半球体形状范围。

根据本公开的实施例，上述根据上述目标检测信号和上述第一检测范围，确定第二检测范围包括：

根据上述目标检测信号，确定检测角度范围；以及

根据上述检测角度范围，在上述第一检测范围中确定上述半球体形状范围，其中，上述半球体形状范围通过三维立体坐标系表征。

根据本公开的实施例，上述对象位置检测指令还包括终端检测信号。

根据本公开的实施例，上述响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令，获取第一位置信息包括：

根据上述终端检测信号，确定辅助信息，其中，上述辅助信息包括以下至少之一：第一辅助位置信息和第二辅助位置信息；以及

根据上述辅助信息，确定上述第一位置信息。

根据本公开的实施例，上述第一辅助位置信息包括物联网定位信息。

根据本公开的实施例，在上述辅助信息包括第一辅助位置信息的情况下，上述根据上述辅助信息，确定上述第一位置信息包括：

根据上述物联网定位信息，确定上述第一位置信息。

根据本公开的实施例，上述第二辅助位置信息包括区域定位信息。

根据本公开的实施例，在上述辅助信息还包括第二辅助位置信息的情况下，上述根据上述物联网定位信息，确定上述第一位置信息包括：

根据上述物联网定位信息和上述区域定位信息，确定上述第一位置信息。

根据本公开的实施例，上述根据上述第二位置信息和上述第二检测范围，确定与上述待检测对象对应的对象位置检测结果包括：

根据上述第二检测范围，确定环境对象标识信息；

根据第二预设映射关系和上述环境对象标识信息，确定目标环境对象标识信息；

根据上述目标环境对象标识信息，确定与上述目标环境对象标识信息对应的目标信号衰减信息；以及

根据上述目标信号衰减信息对上述第二检测范围进行调整，得到调整后的第二检测范围。

根据本公开的实施例，上述第二预设映射关系包括与至少一个预设环境对象各自对应的第二预设键值关系，上述第二预设键值关系包括预设环境对象标识信息和与上述预设环境对象标识信息对应的预设信号衰减信息。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：

在上述调整后的第二检测范围包括上述第二位置信息的情况下，确定表征位置检测通过的对象位置检测结果；

在上述调整后的第二检测范围未包括上述第二位置信息的情况下，确定表征位置检测未通过的对象位置检测结果；以及

在上述第二位置信息位于上述调整后的第二检测范围的临界位置的情况下，确定表征位置检测未通过的对象位置检测结果。

根据本公开的实施例，还包括，在根据第二位置信息和第二检测范围，确定与待检测对象对应的对象位置检测结果之后：

利用数字孪生模型，将上述第一位置信息、上述第二位置信息、上述第二检测范围和上述对象位置检测结果进行展示，其中，数字孪生模型与待检测对象所处的实体库房相对应。

根据本公开的实施例，数字孪生模型是通过如下方式构建得到的：

采集与实体库房对应的实体库房信息，其中，实体库房信息包括库房结构信息、位于实体库房内部的至少一个实体设备各自的设备结构信息和至少一个实体设备彼此之间的位置关系信息；

根据库房结构信息和至少一个实体设备各自的设备结构信息，对实体库房进行三维重建，得到三维点云模型；以及

根据三维点云模型和至少一个实体设备彼此之间的位置关系信息，构建数字孪生模型。

根据本公开的另一个方面，提供了一种对象位置检测装置，包括：

第一获取模块，用于响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令，获取第一位置信息，其中，上述对象位置检测指令包括预设距离信息，上述第一位置信息与上述检测终端相对应；

第一确定模块，用于根据上述第一位置信息和上述预设距离信息，确定第一检测范围；

第二获取模块，用于响应于接收到来自于待检测对象的目标检测信号，获取第二位置信息，其中，上述目标检测信号包括上述待检测对象的对象标识信息，上述第二位置信息与上述对象标识信息相关联；

第二确定模块，用于根据上述目标检测信号和上述第一检测范围，确定第二检测范围，其中，上述第二检测范围属于上述第一检测范围；以及

第三确定模块，用于根据上述第二位置信息和上述第二检测范围，确定与上述待检测对象对应的对象位置检测结果。

根据本公开的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个指令，

其中，当上述一个或多个指令被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如本公开所述的方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，上述可执行指令被处理器执行时使处理器实现如本公开所述的方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机可执行指令，上述计算机可执行指令在被执行时用于实现如本公开所述的方法。

根据本公开的实施例，由于第一检测范围是根据第一位置信息和预设距离信息确定的，第一位置信息是根据对象位置检测指令获取的，因而第一检测范围能够表征待检测对象的候选位置范围。此外，由于第二检测范围是根据目标检测信号和第一检测范围确定的，第二位置信息是根据目标检测信号获取的，因而第二检测范围能够表征待检测对象的实际位置范围，由此提高了对象位置检测的准确性。在此基础上，由于对象位置检测结果是根据第二位置信息和第二检测范围确定的，因而能够自动实现对待检测对象的对象位置检测，至少部分地克服了相关技术中无法保障档案库房管理的效率和准确性的技术问题，提高了对象位置检测的效率，进而提高了档案库房管理的效率和准确性。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用对象位置检测方法的系统架构；

图2示意性示出了根据本公开实施例的对象位置检测方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的虚拟库房构建过程的示例示意图；

图4A示意性示出了根据本公开实施例的响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令，获取第一位置信息方法的示例示意图；

图4B示意性示出了根据本公开另一实施例的响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令，获取第一位置信息方法的示例示意图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的响应于接收到来自于待检测对象的目标检测信号，获取第二位置信息方法的示例示意图；

图6A示意性示出了根据本公开实施例的根据第一位置信息和预设距离信息，确定第一检测范围方法的示例示意图；

图6B示意性示出了根据本公开实施例的根据目标检测信号和第一检测范围，确定第二检测范围方法的示例示意图；

图7示意性示出了根据本公开实施例的对象位置检测过程的示例示意图；

图8A示意性示出了根据本公开实施例的对象位置检测方法的示例示意图；

图8B示意性示出了根据本公开另一实施例的对象位置检测方法的示例示意图；

图9示意性示出了根据本公开的实施例的对象位置检测装置的框图；以及

图10示意性示出了根据本公开实施例的适于实现对象位置检测方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

在本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，采取了必要保密措施，且不违背公序良俗。

在本公开的技术方案中，在获取或采集用户个人信息之前，均获取了用户的授权或同意。

档案库房的库房布局可以包括区、组、列、节和层。区可以是指某一局域。组可以是指某一组密集架或货架。列可以是指一组密集架或货架中的某一列。节可以是指密集架或货架中一列的某一纵坐标标识。层可以是指密集架或货架中一列的某一横坐标标识。

档案库房管理人员可以通过掌上电脑(Personal Digital Assistant，PDA)或手推式盘库车，选定库房的区、组和列，进入该列所在区域，来回走动通过掌上电脑发出检测波，并接收返回信息，通过返回信息对该列所在的物品进行检测。

但是，由于掌上电脑发出的检测波具备穿透性，因此在无金属隔板阻挡的时候会穿透到后面多个货架。此外，由于检测波通常为扇形面发送，因此导致检测信号无法精确发送。

综上所述，在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：无法保障档案库房管理的效率和准确性。

为了至少部分地解决相关技术中存在的技术问题，本公开提供了一种对象位置检测方法及装置、电子设备和可读存储介质，可以应用于计算机技术领域和金融科技领域。该对象位置检测方法包括：响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令，获取第一位置信息，其中，对象位置检测指令包括预设距离信息，第一位置信息与检测终端相对应；根据第一位置信息和预设距离信息，确定第一检测范围；响应于接收到来自于待检测对象的目标检测信号，获取第二位置信息，其中，目标检测信号包括待检测对象的对象标识信息，第二位置信息与对象标识信息相关联；根据目标检测信号和第一检测范围，确定第二检测范围，其中，第二检测范围属于第一检测范围；以及，根据第二位置信息和第二检测范围，确定与待检测对象对应的对象位置检测结果。

需要说明的是，本公开实施例提供的对象位置检测方法和装置可用于计算机技术领域和金融科技领域，例如应用于网络技术领域。本公开实施例提供的对象位置检测方法和装置也可用于除计算机技术领域和金融科技领域之外的任意领域，例如应用于仓储管理领域。本公开实施例提供的对象位置检测方法和装置的应用领域不做限定。

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用对象位置检测方法的系统架构。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括第一终端设备101、第二终端设备102、第三终端设备103，网络104和服务器105。网络104用以在第一终端设备101、第二终端设备102、第三终端设备103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用第一终端设备101、第二终端设备102、第三终端设备103中的至少一个通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。第一终端设备101、第二终端设备102、第三终端设备103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

第一终端设备101、第二终端设备102、第三终端设备103可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机、台式计算机、射频识别设备、图像采集设备等等。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用第一终端设备101、第二终端设备102、第三终端设备103所浏览的网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的用户请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如根据用户请求获取或生成的网页、信息、或数据等)反馈给终端设备。

需要说明的是，本公开实施例所提供的对象位置检测方法一般可以由服务器105执行。相应地，本公开实施例所提供的对象位置检测装置一般可以设置于服务器105中。本公开实施例所提供的对象位置检测方法也可以由不同于服务器105且能够与第一终端设备101、第二终端设备102、第三终端设备103和/或服务器105通信的服务器或服务器集群执行。相应地，本公开实施例所提供的对象位置检测装置也可以设置于不同于服务器105且能够与第一终端设备101、第二终端设备102、第三终端设备103和/或服务器105通信的服务器或服务器集群中。

备选地，本公开实施例所提供的对象位置检测方法也可以由第一终端设备101、第二终端设备102或第三终端设备103执行，或者也可以由不同于第一终端设备101、第二终端设备102或第三终端设备103的其他终端设备执行。相应地，本公开实施例所提供的对象位置检测装置也可以设置于第一终端设备101、第二终端设备102或第三终端设备103中，或设置于不同于第一终端设备101、第二终端设备102或第三终端设备103的其他终端设备中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

应注意，以下方法中各个操作的序号仅作为该操作的表示以便描述，而不应被看作表示该各个操作的执行顺序。除非明确指出，否则该方法不需要完全按照所示顺序来执行。

图2示意性示出了根据本公开实施例的对象位置检测方法的流程图。

如图2所示，该对象位置检测方法200包括操作S210～S250。

在操作S210，响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令，获取第一位置信息，其中，对象位置检测指令包括预设距离信息，第一位置信息与检测终端相对应。

在操作S220，根据第一位置信息和预设距离信息，确定第一检测范围。

在操作S230，响应于接收到来自于待检测对象的目标检测信号，获取第二位置信息，其中，目标检测信号包括待检测对象的对象标识信息，第二位置信息与对象标识信息相关联。

在操作S240，根据目标检测信号和第一检测范围，确定第二检测范围，其中，第二检测范围属于第一检测范围。

在操作S250，根据第二位置信息和第二检测范围，确定与待检测对象对应的对象位置检测结果。

根据本公开的实施例，可以将生成对象位置检测指令的代码预先写入第一脚本中，响应于检测到用户利用检测终端发起的对象位置验证操作，检测终端可以运行该第一脚本，生成对象位置检测指令。对象位置检测指令可以用于对待检测对象的位置进行检测。例如，对象位置检测可以应用于档案库房。档案库房中可以包括至少一个待检测对象。检测终端可以将对象位置检测指令发送至服务器，以便于服务器根据该对象位置检测指令获取第一位置信息。

根据本公开的实施例，对象位置检测指令可以包括以下至少之一：预设距离信息和终端检测信号。预设距离信息可以用于表征检测终端的检测扫描距离。预设距离信息的数值范围可以可以根据实际业务需求进行配置，在此不作限定。例如，预设距离信息可以属于0至20米。终端检测信号可以用于表征检测终端发出的检测信号。在检测到来自于检测终端的对象位置检测指令之后，可以根据对象位置检测指令，获取与检测终端相对应的第一位置信息。第一位置信息可以用于表征检测终端的位置。

根据本公开的实施例，第一位置信息可以是通过实时采集获取的，例如，第一位置信息可以通过对检测终端进行拍摄或者扫描等方式来获取。备选地，第一位置信息也可以是预先存储于数据库中的，例如，可以根据检测终端的终端标识信息，获取与终端标识信息对应的第一位置信息。备选地，第一位置信息也可以是接收自其它终端设备发送的。本公开实施例对第一位置信息的获取方式不作限定。

根据本公开的实施例，在获得第一位置信息之后，可以根据第一位置信息和预设距离信息，确定第一检测范围。第一检测范围可以用于表征待检测对象位置所在的候选范围。第一检测范围的具体形状可以根据实际业务需求进行配置，在此不作限定。例如，第一检测范围的形状可以包括以下至少之一：长方体、正方体、圆柱体、球体、半球体和圆锥体。

根据本公开的实施例，待检测对象可以具有第一射频识别标签。第一射频识别标签可以包括以下之一：基于蓝牙设备的第一射频识别标签、基于WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)设备的第一射频识别标签、基于UWB(Ultra Wide Band，超带宽)设备的第一射频识别标签、基于ZigBee(紫蜂)设备的第一射频识别标签和基于RFID(Radio FrequencyIdentification，射频识别)标签的第一射频识别标签。

根据本公开的实施例，待检测对象的第一射频识别标签在接收到终端检测信号之后，可以返回目标检测信号。目标检测信号可以用于表征待检测对象发出的检测信号。目标检测信号可以包括对象标识信息。对象标识信息可以用于标识待检测对象。在接收到来自于待检测对象的目标检测信号之后，可以根据目标检测信号中的对象标识信息，从数据源中获取与对象标识信息相关联的第二位置信息。数据源可以包括以下至少之一：本地数据库、云数据库和网络资源。第二位置信息可以用于表征待检测对象的预设位置。例如，第二位置信息可以为某库房的某货架的某行某列某节。

根据本公开的实施例，在接收到来自于待检测对象的目标检测信号之后，可以根据目标检测信号和第一检测范围，确定第二检测范围。第二检测范围可以用于表征待检测对象位置所在的范围。第二检测范围的具体形状可以根据实际业务需求进行配置，在此不作限定，只要属于第一检测范围即可。例如，第二检测范围的形状可以包括以下至少之一：长方体、正方体、圆柱体、球体、半球体和圆锥体。

根据本公开的实施例，在获得第二位置信息和第二检测范围之后，可以根据第二位置信息和第二检测范围，确定与待检测对象对应的对象位置检测结果。例如，可以通过确定第二位置信息是否包括第二位置信息来得到对象位置检测结果。备选地，可以通过确定第二位置信息是否位于第二检测范围的临界位置来得到对象位置检测结果。对象位置检测结果可以包括以下之一：位置检测未通过和位置检测通过。

根据本公开的实施例，由于第一检测范围是根据第一位置信息和预设距离信息确定的，第一位置信息是根据对象位置检测指令获取的，因而第一检测范围能够表征待检测对象的候选位置范围。此外，由于第二检测范围是根据目标检测信号和第一检测范围确定的，第二位置信息是根据目标检测信号获取的，因而第二检测范围能够表征待检测对象的实际位置范围，由此提高了对象位置检测的准确性。在此基础上，由于对象位置检测结果是根据第二位置信息和第二检测范围确定的，因而能够自动实现对待检测对象的对象位置检测，至少部分地克服了相关技术中无法保障档案库房管理的效率和准确性的技术问题，提高了对象位置检测的效率，进而提高了档案库房管理的效率和准确性。

下面参考图3、图4A、图4B、图5、图6A、图6B、图7、图8A和图8B，对根据本发明实施例的对象位置检测方法200做进一步说明。

根据本公开的实施例，数字孪生模型可以是通过如下方式构建得到的。

采集与实体库房对应的实体库房信息，其中，实体库房信息包括库房结构信息、位于实体库房内部的至少一个实体设备各自的设备结构信息和至少一个实体设备彼此之间的位置关系信息。根据库房结构信息和至少一个实体设备各自的设备结构信息，对实体库房进行三维重建，得到三维点云模型。根据三维点云模型和至少一个实体设备彼此之间的位置关系信息，构建数字孪生模型。

根据本公开的实施例，实体库房可以是指用于存放待检测对象的库房。实体库房可以对应有实体库房信息。在此情况下，实体库房信息可以包括库房结构信息。库房结构信息可以用于表征实体库房的结构。例如，在待检测对象为档案的情况下，实体库房可以是实物档案库房。备选地，在待检测对象为资料的情况下，实体库房可以是实物资料库房。

根据本公开的实施例，实体库房的内部可以具有至少一个实体设备。实体设备可以指实体库房中用于存放待检测对象的设备。实体设备可以包括以下至少之一：立体货架、密集架、集装箱、档案箱和档案盒。在此情况下，实体库房信息还可以包括位于实体库房内部的至少一个实体设备各自的设备结构信息和至少一个实体设备彼此之间的位置关系信息。设备结构信息可以用于表征实体库房内部设备的结构。位置关系信息可以用于表征至少一个实体设备彼此之间位置关联关系。

根据本公开的实施例，在获得实体库房信息之后，可以根据库房结构信息和至少一个实体设备各自的设备结构信息，对实体库房进行三维重建，得到三维点云模型。例如，可以对库房结构信息和至少一个实体设备各自的设备结构信息进行点云数据转换处理，得到待配准点云数据。对待配准点云数据进行点云配准处理，得到目标点云数据。根据目标点云数据，生成三维点云模型。三维点云模型可以指位于某个坐标系下的实体库房和至少一个实体设备各自的点的数据集。

根据本公开的实施例，点云配准处理方法可以根据实际业务需求进行设置，在此不作限定。例如，点云配准处理方法可以包括以下至少之一：粗配准方法和精配准方法。粗配准方法例如可以包括4点法(4-Points Congruent Sets，4PCS)。精配准方法例如可以包括判别优化(Discriminative Optimization，DO)和最近点迭代(Iterative ClosestPoint，ICP)算法等。

根据本公开的实施例，在获得三维点云模型之后，可以基于数字孪生技术，根据三维点云模型和至少一个实体设备彼此之间的位置关系信息，构建数字孪生模型。数字孪生技术可以包括以下至少之一：基于非均匀有理B样条(Non-Uniform Rational B-Splines，NURBS)的数字孪生技术和基于多边形网格的数字孪生技术。

根据本公开的实施例，由于三维点云模型是根据库房结构信息和至少一个实体设备各自的设备结构信息对实体库房进行三维重建得到的，因而三维点云模型能够准确表示实体库房的机构和实体设备的结构。在此基础上，由于数字孪生模型是根据三维点云模型和至少一个实体设备彼此之间的位置关系信息构建得到的，因而数字孪生模型能够实现针对实体库房的虚拟建模，以便于后续将对象位置检测结果直观展示给用户，因此提高了对象位置检测的效率。

图3示意性示出了根据本公开实施例的数字孪生模型构建过程的示例示意图。

如图3所示，在300中，可以采集与实体库房301对应的实体库房信息302。实体库房信息302可以包括库房结构信息302_1、位于实体库房301内部的至少一个实体设备各自的设备结构信息302_2和至少一个实体设备彼此之间的位置关系信息302_3。

在获得实体库房信息302之后，可以根据库房结构信息302_1和至少一个实体设备各自的设备结构信息302_2，对实体库房301进行三维重建，得到三维点云模型303。

在获得三维点云模型303之后，可以根据三维点云模型303和至少一个实体设备彼此之间的位置关系信息302_3，构建数字孪生模型304。

根据本公开的实施例，操作S210可以包括如下操作。

根据终端检测信号，确定辅助信息，其中，辅助信息包括以下至少之一：第一辅助位置信息和第二辅助位置信息。根据辅助信息，确定第一位置信息。

根据本公开的实施例，对象位置检测指令还可以包括终端检测信号。

根据本公开的实施例，在接收到对象位置检测指令之后，可以根据对象位置检测指令中的终端检测信号，确定辅助信息。辅助信息可以是指用于确定检测终端位置的信息。辅助信息包括以下至少之一：第一辅助位置信息和第二辅助位置信息。

例如，在辅助信息包括第一辅助位置信息的情况下，可以根据第一辅助位置信息，确定第一位置信息。备选地，在辅助信息包括第二辅助位置信息的情况下，可以根据第二辅助位置信息，确定第一位置信息。备选地，在辅助信息包括第一辅助位置信息和第二辅助位置信息的情况下，可以根据第一辅助位置信息和第二辅助位置信息，确定第一位置信息。

根据本公开的实施例，由于第一位置信息是根据辅助信息确定的，辅助信息包括第一辅助位置信息和第二辅助位置信息中的至少之一，通过利用辅助信息来确定第一位置信息，提高了第一位置信息的的准确性。

根据本公开的实施例，在辅助信息包括第一辅助位置信息的情况下，根据辅助信息，确定第一位置信息可以包括如下操作。

根据物联网定位信息，确定第一位置信息。

根据本公开的实施例，第一辅助位置信息可以包括物联网定位信息。

根据本公开的实施例，检测终端可以具有第二射频识别标签。物联网定位信息可以是根据第二射频识别标签得到的。检测终端的第二射频识别标签可以包括以下之一：基于蓝牙设备的射频识别标签、基于WiFi设备的第二射频识别标签、基于UWB设备的第二射频识别标签、基于ZigBee设备的第二射频识别标签和基于RFID的第二射频识别标签。

图4A示意性示出了根据本公开实施例的响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令，获取第一位置信息方法的示例示意图。

如图4A所示，在400A中，响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令401，对象位置检测指令401可以包括终端检测信号401_1。可以根据终端检测信号401_1，确定辅助信息402。在辅助信息402包括第一辅助位置信息402_1的情况下，第一辅助位置信息402_1可以包括物联网定位信息403，可以根据物联网定位信息403，确定第一位置信息404。

根据本公开的实施例，在辅助信息还包括第二辅助位置信息的情况下，根据物联网定位信息，确定第一位置信息可以包括如下操作。

根据物联网定位信息和区域定位信息，确定第一位置信息。

根据本公开的实施例，第二辅助位置信息可以包括区域定位信息。

根据本公开的实施例，库房中的密集架可以具有列标签。区域定位信息可以是根据列标签得到的。列标签可以包括以下至少之一：基于RFID的列标签和基于二维码的列标签。

根据本公开的实施例，在辅助信息同时包括第一辅助位置信息和第二辅助位置信息的情况下，可以根据区域定位信息对物联网定位信息进行坐标映射和纠偏。例如，坐标映射可以理解为将该列在虚拟库房中的坐标范围进行框定，货架列可盘整的所在区域为走道，因此坐标范围为长条型坐标范围。在物联网定位信息位于长条型坐标范围之外的情况下，可以使用k最邻近分类算法(k-NearestNeighbor，kNN)，将物联网定位信息映射至长条型坐标范围最近的坐标点上。

根据本公开的实施例，纠偏可以理解为通过物联网定位信息获取室内坐标并和虚拟库房坐标进行对应，在对应过程中进行数据的纠偏。纠偏可以是指为检测终端坐标需要位于走道和过道区域。纠偏模式可以为将坐标偏移到最近距离的检测终端可在区域。备选地，可以基于区域定位信息进行补充纠偏。

根据本公开的实施例，在无法使用室内物联技术定位的情况下，辅助信息可以仅包括第二辅助位置信息。在此情况下，可以根据区域定位信息，确定第一位置信息。

图4B示意性示出了根据本公开另一实施例的响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令，获取第一位置信息方法的示例示意图。

如图4B所示，在400B中，响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令405，对象位置检测指令405可以包括终端检测信号405_1。可以根据终端检测信号405_1，确定辅助信息406。在辅助信息406包括第一辅助位置信息406_1和第二辅助位置信息406_2的情况下，第一辅助位置信息406_1可以包括物联网定位信息407，第二辅助位置信息406_2可以包括区域定位信息408，可以根据物联网定位信息407和区域定位信息408，确定第一位置信息409。

根据本公开的实施例，操作S230可以包括如下操作。

根据第一预设映射关系和对象标识信息，确定目标检测对象标识信息。根据目标检测对象标识信息，确定与目标检测对象标识信息对应的目标位置信息。将目标位置信息确定为第二位置信息。

根据本公开的实施例，第一预设映射关系可以包括与至少一个预设检测对象各自对应的第一预设键值关系。第一预设键值关系可以包括预设检测对象标识信息和与预设检测对象标识信息对应的预设位置信息。

根据本公开的实施例，预设检测对象标识信息可以用于标识预设检测对象。例如，预设检测对象标识信息可以是指存放对象的箱标识或对象标识。预设位置信息可以用于表征预设检测对象的应存放位置。例如，预设位置信息可以是指库房或货架编定的对象存放地址代码。

根据本公开的实施例，可以计算对象标识信息和至少一个第一预设键值关系各自的预设检测对象标识信息之间的第一相似度。响应于第一相似度大于第一预设阈值，可以确定与该第一相似度对应的第一预设键值关系中的预设检测对象标识信息和对象标识信息相匹配。可以将该预设检测对象标识信息确定为目标检测对象标识信息。可以将与目标检测对象标识信息对应的预设位置信息确定为目标位置信息。可以将目标位置信息确定为第二位置信息。第一预设阈值可以根据实际业务需求进行设置，在此不作限定。例如，第一预设阈值可以均设置为0.95。

根据本公开的实施例，相似度可以用于表征对象标识信息和预设检测对象标识信息之间的相似程度。相似度的数值和相似程度的关系可以根据实际业务需求进行配置，在此不作限定。例如，相似度的数值越大，可以表征对象标识信息和预设检测对象标识信息之间的相似程度越大。反之，对象标识信息和预设检测对象标识信息之间的相似程度越小。备选地，相似度的数值越小，可以表征对象标识信息和预设检测对象标识信息之间的相似程度越大。反之，目对象标识信息和预设检测对象标识信息之间的相似程度越小。

根据本公开的实施例，相似度可以根据实际业务需求进行配置，在此不作限定。例如，相似度可以包括以下至少之一：基于字面相似度的方法、基于文本相似度的方法和基于实体相似度的方法等。基于字面相似度的方法可以包括以下至少之一：编辑距离、Dice系数和Jaccard相似度等。基于文本相似度的方法可以包括以下至少之一：余弦相似度、相对熵、KL(Kullback-Leibler，KL)散度和概率模型相似度等。

根据本公开的实施例，由于第二位置信息是根据目标位置信息确定的，目标位置信息是根据目标检测对象标识信息确定的，目标检测对象标识信息是根据第一预设映射关系和对象标识信息确定的，由此提高了第二位置信息确定的效率和准确性。

图5示意性示出了根据本公开实施例的响应于接收到来自于待检测对象的目标检测信号，获取第二位置信息方法的示例示意图。

如图5所示，在500中，第一预设映射关系501可以包括与至少一个预设检测对象各自对应的第一预设键值关系。至少一个第一预设键值关系可以包括第一预设键值关系501_1、第一预设键值关系501_2、...、第一预设键值关系501_n、...、第一预设键值关系501_N。

第一预设键值关系501_1可以包括预设检测对象标识信息501_11和与预设检测对象标识信息501_11对应的预设位置信息501_12。第一预设键值关系501_2可以包括预设检测对象标识信息501_21和与预设检测对象标识信息501_21对应的预设位置信息501_22。以此类推，预设检测对象标识信息501_n1和与预设检测对象标识信息501_n1对应的预设位置信息501_n2。以此类推，预设检测对象标识信息501_N1和与预设检测对象标识信息501_N1对应的预设位置信息501_N2。

可以根据预设检测对象标识信息501_11、预设检测对象标识信息501_21、...、预设检测对象标识信息501_n1、...、预设检测对象标识信息501_N1和对象标识信息502，确定目标检测对象标识信息503。

在获得目标检测对象标识信息503之后，可以根据目标检测对象标识信息503，确定与目标检测对象标识信息503对应的目标位置信息504。可以将目标位置信息504确定为第二位置信息505。

根据本公开的实施例，操作S220可以包括如下操作。

根据第一位置信息，确定第一检测定位点。根据预设距离信息，确定检测半径。根据第一检测定位点和检测半径，确定第一检测平面范围。根据预设系数和第一检测平面范围，确定球体形状范围，其中，球体形状范围通过三维立体坐标系表征。

根据本公开的实施例，第一检测范围可以包括球体形状范围。

根据本公开的实施例，在获得第一位置信息之后，可以根据第一位置信息，确定第一检测定位点。可以根据预设距离信息，确定检测半径。在确定第一检测定位点和检测半径之后，可以将第一检测定位点确定为第一圆心，将检测半径确定为第一圆半径，根据第一圆心和第一圆半径确定第一检测平面范围。在获得第一检测平面范围之后，可以根据第一预设系数和第一检测平面范围，确定球体形状范围。

根据本公开的实施例，备选地，在确定第一检测定位点和检测半径之后，可以将第一检测定位点确定为第二圆心，将检测半径确定为第二圆半径，根据第二预设系数、第二圆心和第二圆半径，直接确定球体形状范围。第一预设系数和第二预设系数可以根据实际业务需求进行配置，在此不作限定。例如，第一预设系数和第二预设系数相同或不同。

根据本公开的实施例，由于球体形状范围是根据预设系数、第一检测定位点和检测半径确定的，第一检测定位点是根据第一位置信息确定的，检测半径是根据预设距离信息确定的，因而该球体形状范围可以用于表征待检测对象位置所在的候选范围，由此提高了球体形状范围的准确性，进而提高了对象位置检测的效率和准确性。

图6A示意性示出了根据本公开实施例的根据第一位置信息和预设距离信息，确定第一检测范围方法的示例示意图。

如图6A所示，在600A中，响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令601，可以获取第一位置信息602。对象位置检测指令601可以包括预设距离信息601_1。

在获得第一位置信息602之后，可以根据第一位置信息602，确定第一检测定位点603。可以根据预设距离信息601_1，确定检测半径604。

在获得第一检测定位点603和检测半径604之后，可以根据第一检测定位点603和检测半径604，确定第一检测平面范围605。

在获得第一检测平面范围605之后，可以根据预设系数606和第一检测平面范围605，确定球体形状范围607。

根据本公开的实施例，操作S240可以包括如下操作。

根据目标检测信号，确定检测角度范围。根据检测角度范围，在第一检测范围中确定半球体形状范围，其中，半球体形状范围通过三维立体坐标系表征。

根据本公开的实施例，第二检测范围可以包括半球体形状范围。

根据本公开的实施例，在获得目标检测信号之后，可以根据目标检测信号，确定检测角度范围。在获得检测角度范围之后，可以根据检测角度范围，对第一检测范围进行范围筛选，以便于在第一检测范围中确定半球体形状范围。半球体形状范围可以根据实际业务需求进行配置，在此不作限定。例如，半球体形状范围可以位于180度以内。

根据本公开的实施例，由于半球体形状范围是根据检测角度范围，在第一检测范围中确定的，检测角度范围是根据目标检测信号确定的，因而该半球体形状范围可以用于表征待检测对象位置所在的范围，由此提高了半球体形状范围的准确性，进而提高了对象位置检测的效率和准确性。

图6B示意性示出了根据本公开实施例的根据目标检测信号和第一检测范围，确定第二检测范围方法的示例示意图。

如图6B所示，在600B中，响应于接收到来自于待检测对象的目标检测信号608，可以根据目标检测信号608，确定检测角度范围609。在获得检测角度范围609之后，可以根据检测角度范围609，在第一检测范围610中确定半球体形状范围611。

根据本公开的实施例，操作S250可以包括如下操作。

根据第二检测范围，确定环境对象标识信息。根据第二预设映射关系和环境对象标识信息，确定目标环境对象标识信息。根据目标环境对象标识信息，确定与目标环境对象标识信息对应的目标信号衰减信息。根据目标信号衰减信息对第二检测范围进行调整，得到调整后的第二检测范围。

根据本公开的实施例，第二预设映射关系可以包括与至少一个预设环境对象各自对应的第二预设键值关系。第二预设键值关系可以包括预设环境对象标识信息和与预设环境对象标识信息对应的预设信号衰减信息。

根据本公开的实施例，预设环境对象标识信息可以用于标识不同环境对象的材质。预设信号衰减信息可以用于表征不同环境对象的信号衰减值。第二预设键值关系和可以包括与预设环境对象标识信息对应的预设穿透情况。预设穿透情况可以用于表征环境对象能否穿透。例如，液体和金属背板无法被穿透，货架、箱体和墙体可以被穿透。

根据本公开的实施例，信号路径所涉及的环境对象及方向可以由虚拟库房计算得到。预设信号衰减信息可以包括以下至少之一：第一预设信号衰减信息和第二预设信号衰减信息。例如，针对纸质箱体，预设穿透情况为可穿透，第一预设信号衰减信息可以包括第一预设衰减值，第二预设信号衰减信息可以包括第一调整衰减值。备选地，针对带金属背板密集架，预设穿透情况为不可穿透，第一预设信号衰减信息可以包括第二预设衰减值，第二预设信号衰减信息可以包括第二调整衰减值。

根据本公开的实施例，可以计算环境对象标识信息和至少一个第二预设键值关系各自的预设环境对象标识信息之间的第二相似度。响应于第二相似度大于第二预设阈值，可以确定与该第二相似度对应的第二预设键值关系中的预设环境对象标识信息和环境对象标识信息相匹配。可以将该预设环境对象标识信息确定为目标环境对象标识信息。可以将与目标环境对象标识信息对应的预设信号衰减信息确定为目标信号衰减信息。可以根据目标信号衰减信息对第二检测范围进行调整，得到调整后的第二检测范围。第二预设阈值可以根据实际业务需求进行设置，在此不作限定。例如，第二预设阈值可以均设置为0.95。

根据本公开的实施例，由于调整后的第二检测范围是根据目标信号衰减信息对第二检测范围进行调整得到的，目标信号衰减信息是根据目标环境对象标识信息确定的，目标环境对象标识信息是根据第二预设映射关系和环境对象标识信息确定的，由此提高了调整后的第二检测范围确定的准确性。

根据本公开的实施例，操作S250还可以包括如下操作。

在调整后的第二检测范围包括第二位置信息的情况下，确定表征位置检测通过的对象位置检测结果。在调整后的第二检测范围未包括第二位置信息的情况下，确定表征位置检测未通过的对象位置检测结果。在第二位置信息位于调整后的第二检测范围的临界位置的情况下，确定表征位置检测未通过的对象位置检测结果。

根据本公开的实施例，虚拟库房可以通过物联网技术与实体库房联动，以便于实体库房中货架移动等最新状态可以同步实施到虚拟库房中。临界位置可以用于表征第二检测范围的边界地带。临界位置可以用于避免检测终端的方向误差、预设距离信息误差以及环境对象遮挡影响的误差，进而避免误报给业务使用带来的困扰。

根据本公开的实施例，在调整后的第二检测范围包括第二位置信息的情况下，可以视为合理的检测终端多扫的情况，在此情况下，可以确定表征位置检测通过的对象位置检测结果。在调整后的第二检测范围未包括第二位置信息的情况下，可以视为非正常的对象错放的情况，在此情况下，可以确定表征位置检测未通过的对象位置检测结果。例如，第二检测范围的检测半径为3米，第二位置信息为15米，在此情况下，可判定为该物品为错放。

图7示意性示出了根据本公开实施例的对象位置检测过程的示例示意图。

如图7所示，在700中，响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令701，可以获取第一位置信息702。对象位置检测指令701可以包括预设距离信息701_1。在获得第一位置信息702之后，可以根据第一位置信息702和预设距离信息701_1，确定第一检测范围703。

响应于接收到来自于待检测对象的目标检测信号704，可以获取第二位置信息705。可以根据目标检测信号704和第一检测范围703，确定第二检测范围706。

在获得第二检测范围706之后，可以根据第二检测范围706，确定环境对象标识信息708。可以根据第二预设映射关系707和环境对象标识信息708，确定目标环境对象标识信息709。可以根据目标环境对象标识信息709，确定与目标环境对象标识信息709对应的目标信号衰减信息710。可以根据目标信号衰减信息710对第二检测范围706进行调整，得到调整后的第二检测范围711。在获得第二检测范围711之后，可以执行操作S710。

在操作S710，第二位置信息位于调整后的第二检测范围的临界位置？若是，则可以确定表征位置检测未通过的对象位置检测结果712。若否，则可以执行操作S720。

在操作S720，调整后的第二检测范围包括第二位置信息？若否，则可以确定表征位置检测未通过的对象位置检测结果712。若是，则可以确定表征位置检测通过的对象位置检测结果713。

根据本公开的实施例，对象位置检测方法200还可以包括如下操作。

利用数字孪生模型，将第一位置信息、第二位置信息、第二检测范围和对象位置检测结果进行展示，其中，数字孪生模型与待检测对象所处的实体库房相对应。

根据本公开的实施例，在获得对象位置检测结果自会后，可以利用可视化标记组件，将第一位置信息、第二位置信息、第二检测范围和对象位置检测结果在数字孪生模型中进行展示。

根据本公开的实施例，第一位置信息可以用于表征检测终端的位置。第二位置信息可以用于表征待检测对象的预设位置。第二检测范围可以用于表征待检测对象的实际位置所在的范围。

图8A示意性示出了根据本公开实施例的对象位置检测方法的示例示意图。

如图8A所示，以虚拟库房的列数为3列，第1列包括5行货架，第2列包括2行货架，第3列包括4行货架。

在800A中，响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令，可以获取第一位置信息801。可以根据第一位置信息801和对象位置检测指令中的预设距离信息，确定第一检测范围。

响应于接收到来自于待检测对象的目标检测信号，可以获取第二位置信息802。可以根据目标检测信号和第一检测范围，确定第二检测范围，即虚线k至虚线l所包括的货架范围。第二检测范围可以用于表征待检测对象的实际位置信息803。

在第二检测范围(即虚线k至虚线l所包括的货架范围)未包括第二位置信息802的情况下，可以确定表征位置检测未通过的对象位置检测结果804。

在此情况下，可以利用数字孪生模型，将第一位置信息801、第二位置信息802、第二检测范围(即虚线k至虚线l所包括的货架范围)和对象位置检测结果804进行展示。

图8B示意性示出了根据本公开另一实施例的对象位置检测方法的示例示意图。

如图8B所示，以虚拟库房的列数为3列，第1列包括5行货架，第2列包括2行货架，第3列包括4行货架。

在800B中，响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令，可以获取第一位置信息805。可以根据第一位置信息805和对象位置检测指令中的预设距离信息，确定第一检测范围。

响应于接收到来自于待检测对象的目标检测信号，可以获取第二位置信息806。可以根据目标检测信号和第一检测范围，确定第二检测范围，即虚线p至虚线q所包括的货架范围。第二检测范围可以用于表征待检测对象的实际位置信息807。

在第二检测范围(即虚线p至虚线q所包括的货架范围)包括第二位置信息806的情况下，可以确定表征位置检测通过的对象位置检测结果808。

在此情况下，可以利用数字孪生模型，将第一位置信息805、第二位置信息806、第二检测范围(即虚线p至虚线q所包括的货架范围)和对象位置检测结果808进行展示。

以上仅是示例性实施例，但不限于此，还可以包括本领域已知的其他对象位置检测方法，只要能够提高对象位置检测的效率准确性即可。

图9示意性示出了根据本公开的实施例的对象位置检测装置的框图。

如图9所示，对象位置检测装置900可以包括第一获取模块910、第一确定模块920、第二获取模块930、第二确定模块940和第三确定模块950。

第一获取模块910，用于响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令，获取第一位置信息，其中，对象位置检测指令包括预设距离信息，第一位置信息与检测终端相对应。

第一确定模块920，用于根据第一位置信息和预设距离信息，确定第一检测范围。

第二获取模块930，用于响应于接收到来自于待检测对象的目标检测信号，获取第二位置信息，其中，目标检测信号包括待检测对象的对象标识信息，第二位置信息与对象标识信息相关联。

第二确定模块940，用于根据目标检测信号和第一检测范围，确定第二检测范围，其中，第二检测范围属于第一检测范围。

第三确定模块950，用于根据第二位置信息和第二检测范围，确定与待检测对象对应的对象位置检测结果。

根据本公开的实施例，第一检测范围包括球体形状范围。

根据本公开的实施例，第一确定模块920可以包括第一确定子模块、第二确定子模块、第三确定子模块和第四确定子模块。

第一确定子模块，用于根据第一位置信息，确定第一检测定位点。

第二确定子模块，用于根据预设距离信息，确定检测半径。

第三确定子模块，用于根据第一检测定位点和检测半径，确定第一检测平面范围。

第四确定子模块，用于根据预设系数和第一检测平面范围，确定球体形状范围，其中，球体形状范围通过三维立体坐标系表征。

根据本公开的实施例，第二获取模块930可以包括第五确定子模块、第六确定子模块和第七确定子模块。

第五确定子模块，用于根据第一预设映射关系和对象标识信息，确定目标检测对象标识信息。

第六确定子模块，用于根据目标检测对象标识信息，确定与目标检测对象标识信息对应的目标位置信息。

第七确定子模块，用于将目标位置信息确定为第二位置信息。

根据本公开的实施例，第一预设映射关系包括与至少一个预设检测对象各自对应的第一预设键值关系，第一预设键值关系包括预设检测对象标识信息和与预设检测对象标识信息对应的预设位置信息。

根据本公开的实施例，第二检测范围包括半球体形状范围。

根据本公开的实施例，第二确定模块940可以包括第八确定子模块和第九确定子模块。

第八确定子模块，用于根据目标检测信号，确定检测角度范围。第九确定子模块，用于根据检测角度范围，在第一检测范围中确定半球体形状范围，其中，半球体形状范围通过三维立体坐标系表征。

根据本公开的实施例，对象位置检测指令还包括终端检测信号。

根据本公开的实施例，第一获取模块910可以包括第十确定子模块和第十一确定子模块。

第十确定子模块，用于根据终端检测信号，确定辅助信息，其中，辅助信息包括以下至少之一：第一辅助位置信息和第二辅助位置信息。

第十一确定子模块，用于根据辅助信息，确定第一位置信息。

根据本公开的实施例，第一辅助位置信息包括物联网定位信息。

根据本公开的实施例，在辅助信息包括第一辅助位置信息的情况下，第十一确定子模块可以包括确定单元。

确定单元，用于根据物联网定位信息，确定第一位置信息。

根据本公开的实施例，第二辅助位置信息包括区域定位信息。

根据本公开的实施例，在辅助信息还包括第二辅助位置信息的情况下，确定单元可以包括确定子单元。

确定子单元，用于根据物联网定位信息和区域定位信息，确定第一位置信息。

根据本公开的实施例，第三确定模块950可以包括第十二确定子模块、第十三确定子模块、第十四确定子模块和调整子模块。

第十二确定子模块，用于根据第二检测范围，确定环境对象标识信息。

第十三确定子模块，用于根据第二预设映射关系和环境对象标识信息，确定目标环境对象标识信息。

第十四确定子模块，用于根据目标环境对象标识信息，确定与目标环境对象标识信息对应的目标信号衰减信息。

调整子模块，用于根据目标信号衰减信息对第二检测范围进行调整，得到调整后的第二检测范围。

根据本公开的实施例，第二预设映射关系包括与至少一个预设环境对象各自对应的第二预设键值关系，第二预设键值关系包括预设环境对象标识信息和与预设环境对象标识信息对应的预设信号衰减信息。

根据本公开的实施例，第三确定模块950还可以包括第十五确定子模块、第十六确定子模块和第十七确定子模块。

第十五确定子模块，用于在调整后的第二检测范围包括第二位置信息的情况下，确定表征位置检测通过的对象位置检测结果。

第十六确定子模块，用于在调整后的第二检测范围未包括第二位置信息的情况下，确定表征位置检测未通过的对象位置检测结果。

第十七确定子模块，用于在第二位置信息位于调整后的第二检测范围的临界位置的情况下，确定表征位置检测未通过的对象位置检测结果。

根据本公开的实施例，对象位置检测装置900还可以包括展示模块。

展示模块，用于利用数字孪生模型，将第一位置信息、第二位置信息、第二检测范围和对象位置检测结果进行展示。数字孪生模型与待检测对象所处的实体库房相对应。

根据本公开的实施例，数字孪生模型可以是通过如下方式构建得到的。

采集与实体库房对应的实体库房信息，其中，实体库房信息包括库房结构信息、位于实体库房内部的至少一个实体设备各自的设备结构信息和至少一个实体设备彼此之间的位置关系信息。

根据库房结构信息和至少一个实体设备各自的设备结构信息，对实体库房进行三维重建，得到三维点云模型。

根据三维点云模型和至少一个实体设备彼此之间的位置关系信息，构建数字孪生模型。

根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

例如，第一获取模块910、第一确定模块920、第二获取模块930、第二确定模块940和第三确定模块950中的任意多个可以合并在一个模块/单元/子单元中实现，或者其中的任意一个模块/单元/子单元可以被拆分成多个模块/单元/子单元。或者，这些模块/单元/子单元中的一个或多个模块/单元/子单元的至少部分功能可以与其他模块/单元/子单元的至少部分功能相结合，并在一个模块/单元/子单元中实现。根据本公开的实施例，第一获取模块910、第一确定模块920、第二获取模块930、第二确定模块940和第三确定模块950中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，第一获取模块910、第一确定模块920、第二获取模块930、第二确定模块940和第三确定模块950中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

需要说明的是，本公开的实施例中对象位置检测装置部分与本公开的实施例中对象位置检测方法部分是相对应的，对象位置检测装置部分的描述具体参考对象位置检测方法部分，在此不再赘述。

图10示意性示出了根据本公开实施例的适于实现对象位置检测方法的电子设备的框图。图10示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，根据本公开实施例的计算机电子设备1000包括处理器1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的程序或者从存储部分1009加载到随机访问存储器(RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器1001例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器1001还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器1001可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM 1003中，存储有电子设备1000操作所需的各种程序和数据。处理器1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。处理器1001通过执行ROM 1002和/或RAM1003中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除ROM 1002和RAM 1003以外的一个或多个存储器中。处理器1 001也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

根据本公开的实施例，电子设备1000还可以包括输入/输出(I/O)接口1005，输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。电子设备1000还可以包括连接至I/O接口1005的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分1006；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的存储部分1008；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1008。

根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被处理器1001执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质。例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 1002和/或RAM 1003和/或ROM 1002和RAM 1003以外的一个或多个存储器。

本公开的实施例还包括一种计算机程序产品，其包括计算机程序，该计算机程序包含用于执行本公开实施例所提供的方法的程序代码，当计算机程序产品在电子设备上运行时，该程序代码用于使电子设备实现本公开实施例所提供的对象位置检测方法。

在该计算机程序被处理器901执行时，执行本公开实施例的系统/装置中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

在一种实施例中，该计算机程序可以依托于光存储器件、磁存储器件等有形存储介质。在另一种实施例中，该计算机程序也可以在网络介质上以信号的形式进行传输、分发，并通过通信部分909被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。该计算机程序包含的程序代码可以用任何适当的网络介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

根据本公开的实施例，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例提供的计算机程序的程序代码，具体地，可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。程序设计语言包括但不限于诸如Java，C++，python，“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (15)

1.一种对象位置检测方法，包括：

响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令，获取第一位置信息，其中，所述对象位置检测指令包括预设距离信息，所述第一位置信息与所述检测终端相对应；

根据所述第一位置信息和所述预设距离信息，确定第一检测范围；

响应于接收到来自于待检测对象的目标检测信号，获取第二位置信息，其中，所述目标检测信号包括所述待检测对象的对象标识信息，所述第二位置信息与所述对象标识信息相关联；

根据所述目标检测信号和所述第一检测范围，确定第二检测范围，其中，所述第二检测范围属于所述第一检测范围；以及

根据所述第二位置信息和所述第二检测范围，确定与所述待检测对象对应的对象位置检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一检测范围包括球体形状范围；

其中，所述根据所述第一位置信息和所述预设距离信息，确定第一检测范围包括：

根据所述第一位置信息，确定第一检测定位点；

根据所述预设距离信息，确定检测半径；

根据所述第一检测定位点和所述检测半径，确定第一检测平面范围；以及

根据预设系数和所述第一检测平面范围，确定所述球体形状范围，其中，所述球体形状范围通过三维立体坐标系表征。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述响应于接收到来自于待检测对象的目标检测信号，获取第二位置信息包括：

根据第一预设映射关系和所述对象标识信息，确定目标检测对象标识信息；

根据所述目标检测对象标识信息，确定与所述目标检测对象标识信息对应的目标位置信息；以及

将所述目标位置信息确定为所述第二位置信息；

其中，所述第一预设映射关系包括与至少一个预设检测对象各自对应的第一预设键值关系，所述第一预设键值关系包括预设检测对象标识信息和与所述预设检测对象标识信息对应的预设位置信息。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第二检测范围包括半球体形状范围；

其中，所述根据所述目标检测信号和所述第一检测范围，确定第二检测范围包括：

根据所述目标检测信号，确定检测角度范围；以及

根据所述检测角度范围，在所述第一检测范围中确定所述半球体形状范围，其中，所述半球体形状范围通过三维立体坐标系表征。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对象位置检测指令还包括终端检测信号；

其中，所述响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令，获取第一位置信息包括：

根据所述终端检测信号，确定辅助信息，其中，所述辅助信息包括以下至少之一：第一辅助位置信息和第二辅助位置信息；以及

根据所述辅助信息，确定所述第一位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一辅助位置信息包括物联网定位信息；

其中，在所述辅助信息包括第一辅助位置信息的情况下，所述根据所述辅助信息，确定所述第一位置信息包括：

根据所述物联网定位信息，确定所述第一位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第二辅助位置信息包括区域定位信息；

其中，在所述辅助信息还包括第二辅助位置信息的情况下，所述根据所述物联网定位信息，确定所述第一位置信息包括：

根据所述物联网定位信息和所述区域定位信息，确定所述第一位置信息。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述根据所述第二位置信息和所述第二检测范围，确定与所述待检测对象对应的对象位置检测结果包括：

根据所述第二检测范围，确定环境对象标识信息；

根据第二预设映射关系和所述环境对象标识信息，确定目标环境对象标识信息；

根据所述目标环境对象标识信息，确定与所述目标环境对象标识信息对应的目标信号衰减信息；以及

根据所述目标信号衰减信息对所述第二检测范围进行调整，得到调整后的第二检测范围；

其中，所述第二预设映射关系包括与至少一个预设环境对象各自对应的第二预设键值关系，所述第二预设键值关系包括预设环境对象标识信息和与所述预设环境对象标识信息对应的预设信号衰减信息。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

在所述调整后的第二检测范围包括所述第二位置信息的情况下，确定表征位置检测通过的对象位置检测结果；

在所述调整后的第二检测范围未包括所述第二位置信息的情况下，确定表征位置检测未通过的对象位置检测结果；以及

在所述第二位置信息位于所述调整后的第二检测范围的临界位置的情况下，确定表征位置检测未通过的对象位置检测结果。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，还包括，在所述根据所述第二位置信息和所述第二检测范围，确定与所述待检测对象对应的对象位置检测结果之后：

利用数字孪生模型，将所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第二检测范围和所述对象位置检测结果进行展示，其中，所述数字孪生模型与所述待检测对象所处的实体库房相对应。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述数字孪生模型是通过如下方式构建得到的：

采集与所述实体库房对应的实体库房信息，其中，所述实体库房信息包括库房结构信息、位于所述实体库房内部的至少一个实体设备各自的设备结构信息和所述至少一个实体设备彼此之间的位置关系信息；

根据所述库房结构信息和所述至少一个实体设备各自的设备结构信息，对所述实体库房进行三维重建，得到三维点云模型；以及

根据所述三维点云模型和所述至少一个实体设备彼此之间的位置关系信息，构建所述数字孪生模型。

12.一种对象位置检测装置，包括：

第一获取模块，用于响应于检测到来自于检测终端的对象位置检测指令，获取第一位置信息，其中，所述对象位置检测指令包括预设距离信息，所述第一位置信息与所述检测终端相对应；

第一确定模块，用于根据所述第一位置信息和所述预设距离信息，确定第一检测范围；

第二获取模块，用于响应于接收到来自于待检测对象的目标检测信号，获取第二位置信息，其中，所述目标检测信号包括所述待检测对象的对象标识信息，所述第二位置信息与所述对象标识信息相关联；

第二确定模块，用于根据所述目标检测信号和所述第一检测范围，确定第二检测范围，其中，所述第二检测范围属于所述第一检测范围；以及

第三确定模块，用于根据所述第二位置信息和所述第二检测范围，确定与所述待检测对象对应的对象位置检测结果。

13.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个指令，

其中，当所述一个或多个指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1至11中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1至11中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时用于实现权利要求1至11中任一项所述的方法。

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