CN115980708A - 一种激光雷达的强光保护系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种激光雷达的强光保护系统及方法，系统包括：强光检测模块、数据处理模块、增益控制模块以及可调电源模块，强光检测模块用于接收激光雷达发射激光的反射激光，并对反射激光进行强光检测，输出信号，数据处理模块用于接收信号，在信号为强光信号时，确定强光信号的强光特征，基于强光特征控制增益控制模块和/或可调电源模块对激光雷达进行强光保护。能够防止激光雷达在近距离测距或者面对高反射率物体时出现强光产生的过饱和光电流而导致的测距异常，避免测距过程中点云异常的问题。

Description

一种激光雷达的强光保护系统及方法

技术领域

本发明涉及激光探测领域，具体而言，涉及一种激光雷达的强光保护系统及方法。

背景技术

目前，在激光测距时，在近距离测距场景或者面对高反射率物体时，容易出现检测盲区，即强光产生的过饱和光电流使激光雷达接收电路的输出信号异常，导致激光雷达在一段或者整个测量范围内的出现点云异常的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种激光雷达的强光保护系统及方法，能够对激光雷达进行强光保护，避免点云异常。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达的强光保护系统，所述系统包括：强光检测模块、数据处理模块、增益控制模块以及可调电源模块；

所述强光检测模块用于接收激光雷达发射激光的反射激光，并对所述反射激光进行强光检测，输出信号；

所述数据处理模块用于接收所述信号，在所述信号为强光信号时，确定所述强光信号的强光特征，基于所述强光特征控制所述增益控制模块和/或所述可调电源模块对激光雷达进行强光保护。

在可选的实施方式中，所述强光检测模块包括：转换单元、放大单元以及比较单元；

所述转换单元用于将接收的激光转化为电信号，并将所述电信号传递至所述放大单元；

所述放大单元用于对所述电信号放大预设倍数，将放大后的电信号传递至所述比较单元；

所述比较单元用于确定放大后的电信号进行比较处理。

在可选的实施方式中，所述转换单元包括：第一光电传感器和采样电阻，所述第一光电传感器与所述采样电阻的一端连接，所述采样电阻的另一端与接地端连接；

所述第一光电传感器用于将所述反射激光转换为电流信号；

所述采样电阻用于将所述电流信号转换为电压信号。

在可选的实施方式中，所述放大单元包括放大器，所述比较单元包括比较器，所述比较器与所述放大器连接；

所述放大器用于将所述电压信号放大预设倍数；

所述比较器用于将所述放大后的电压信号与预设电压进行比较，将大于所述预设电压的信号输出。

在可选的实施方式中，所述转换单元包括第二光电传感器；

所述第二光电传感器用于将所述反射激光转换为电信号，并传递至所述放大单元。

在可选的实施方式中，所述放大单元包括跨阻放大器，所述跨阻放大器的输入端与所述第二光电传感器连接，所述跨阻放大器的输出端与所述比较单元连接；

所述跨阻放大器用于将所述电信号转换为电压信号，并将所述电压信号放大预设倍数。

在可选的实施方式中，所述数据处理模块用于：

在所述强光信号的强光特征为宽度时，基于所述宽度控制所述可调电源模块对激光雷达的发射功率进行下调。

在可选的实施方式中，所述数据处理模块用于：

在所述强光信号的强光特征为宽度时，基于所述宽度控制所述增益控制模块暂时关闭激光雷达的接收电路。

在可选的实施方式中，所述数据处理模块用于：

在检测到所述强光信号的强光特征包括信号周期和宽度时，控制所述可调电源模块对激光雷达的发射功率进行下调以及控制所述增益控制模块按照所述信号周期对激光雷达的接收电路进行周期关闭。

第二方面，本申请实施例提供了一种激光雷达的强光保护方法，应用于激光雷达的强光保护系统，所述方法包括：

强光检测模块接收激光雷达发射激光的反射激光，并对所述反射激光进行强光检测，输出信号；

数据处理模块接收所述信号，在所述信号为强光信号时，确定所述强光信号的强光特征，基于所述强光特征控制增益控制模块和/或可调电源模块对激光雷达进行强光保护。

本申请具有以下有益效果：

本申请通过设计的激光雷达的强光保护系统，系统包括：强光检测模块、数据处理模块、增益控制模块以及可调电源模块，强光检测模块用于接收激光雷达发射激光的反射激光，并对反射激光进行强光检测，输出信号，数据处理模块用于接收信号，在信号为强光信号时，确定强光信号的强光特征，基于强光特征控制增益控制模块和/或可调电源模块对激光雷达进行强光保护。能够防止激光雷达在近距离测距或者面对高反射率物体时出现强光产生的过饱和光电流而导致的测距异常，从而避免测距过程中点云异常的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例的现有技术测距系统示意图；

图2为本发明实施例的现有技术接收到反射激光的脉冲示意图；

图3为本发明实施例提供的一种激光雷达的强光保护系统的示意图；

图4为本发明实施例提供的强光检测模块的实现电路图之一；

图5为本发明实施例提供的强光检测模块的实现电路图之二；

图6为本发明实施例提供的强光检测模块的实现电路图之三；

图7为本发明实施例提供的强光检测模块的实现电路图之四；

图8为采用激光雷达的强光保护系统后的反射激光的脉冲波形图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

经过发明人大量研究发现，目前，在激光测距时，在近距离测距场景或者面对高反射率物体时，容易出现检测盲区，即强光产生的过饱和光电流使激光雷达接收电路的输出信号异常，导致激光雷达在一段或者整个测量范围内的出现点云异常的问题。

例如，如图1所示，当激光雷达104前方存在高反射率的障碍物102时，发射光103的一部分能量转变为反射光108，直接被激光雷达接收和探测。另一部分转变为透射光101，该透射光打到探测物体100后反射，该反射光106在透过障碍物102后形成光信号107被激光雷达接收和探测。该情况下的高反射率的反射光108的强度可以远远高于待测物体的反射光信号107的强度，从而导致激光雷达测距系统功能异常。

如图2所示，为现有技术接收到反射激光的脉冲示意图， 200对应激光发射信号波形，脉冲201和202分别对应于光信号108和107的接收波形。为了检测弱光信号107，接收电路的增益通常设置的非常高。若此时直接接收强光信号108，由于光电流太强，接收电路会出现饱和导致脉冲信号的变宽。并且光信号越强接收脉冲的脉宽越宽，一些情况下脉宽会上升到微秒级，使得电路无法获得弱光信号107的脉冲波形202，从而无法获得飞行时间参数t_stop并计算距离，其中，图2中的t_start为正常检测的开始时刻，t_stop为正常检测的结束时刻。

有鉴于对上述问题的发现，本实施例提供了一种激光雷达的强光保护系统及方法，能够设计的激光雷达的强光保护系统，系统包括：强光检测模块、数据处理模块、增益控制模块以及可调电源模块，强光检测模块用于接收激光雷达发射的激光，并对激光进行强光检测，输出信号，数据处理模块用于接收强光信号，在信号为强光信号时，确定强光信号的强光特征，基于强光特征控制增益控制模块和/或可调电源模块对激光雷达进行强光保护。能够防止激光雷达在近距离测距或者面对高反射率物体时出现强光产生的过饱和光电流而导致的测距异常，从而避免测距过程中点云异常的问题，下面对本实施例提供的方案进行详细阐述。

请参考图3，本实施例提供了一种激光雷达的强光保护系统，包括：强光检测模块111、数据处理模块112、增益控制模块113以及可调电源模块114。

所述强光检测模块111用于接收激光雷达发射激光的反射激光，并对所述反射激光进行强光检测，输出信号，所述数据处理模块112用于接收所述信号，在信号为强光信号时，确定所述强光信号的强光特征，基于所述强光特征控制所述增益控制模块113和/或所述可调电源模块114对激光雷达进行强光保护。

其中，强光检测模块可以通过多种方式接收激光雷达发射的激光，在一示例中，激光雷达发射激光至探测物体，激光通过探测物体进行反射，强光检测模块接收激光从探测物体反射回来的反射激光。

在另一示例中，激光雷达发射激光至探测物体时，在激光雷达前方存在高反射率的障碍物时，即高反射率的障碍物设置在激光雷达和探测物体之间，激光雷达发射的激光会被高反射率的障碍物反射，激光雷达接收由高反射率的障碍物反射的反射激光，激光雷达发射的激光另一部分光转变为透射光，从高反射率的障碍物穿过后，发射至探测物体，由探测物体对透射光进行反射，再由强光检测模块接收，从而强光检测模块接收由高反射率的障碍物对激光反射的反射激光和由探测物体对透射光反射的激光。

在强光检测模块接收到激光雷达发射激光的反射激光后，对反射激光进行强光检测的实现方式有多种，在一种实现方式中，对强光检测模块设置强光电路，基于强光电路对反射激光进行强光检测。对接收的反射激光中的强光信号进行确定并输出，在强光检测模块中的强光电路输出高电平信号时，则确定接收的反射激光中包含强光信号，在强光检测模块中的强光电路输出低电平信号时，则确定接收的反射激光中不包含强光信号，无需对激光雷达进行强光保护。

在另一种实现方式中，由强光检测模块接收激光雷达发射激光的反射激光，强光检测模块将接收到的反射激光转换为电信号后传送至数据处理模块中，数据处理模块基于相应强光信号检测逻辑检测转换后的反射激光的电信号中是否存在强光信号，在确定转换后的反射激光的电信号中存在强光信号，则执行后续基于强光信号的强光特征控制增益控制模块和/或可调电源模块对激光雷达进行强光保护的逻辑，在接收的反射激光中不存在强光信号，激光雷达直接基于接收的反射激光对雷达进行测距。

在强光检测模块对接收的反射激光进行强光检测，强光检测模块对接收的反射激光转换为电信号后，基于电信号与预设电压的比较，输出高电平信号或者低电平信号，并将高电平信号或者低电平信号发送至数据处理模块，其中，高电平信号即为强光信号，低电平信号即为非强光信号，数据处理模块对强光信号进行分析处理，确定强光信号的强光特征，基于强光信号的强光特征控制增益控制模块和/或可调电源模块，对激光雷达进行针对性的强光保护。

示例性的，在数据处理模块确定强光信号的强光特征为周期性的强光，则数据处理模块控制增益控制模块和/或可调电源模块进行周期性的对激光雷达进行强光保护，从而避免点云异常，影响激光测距。

本实施例中，强光检测模块可以包含多种实现结构，如图4所示，为强光检测模块的一种实现电路图，强光检测模块111可以：转换单元1111、放大单元1112以及比较单元1113。

所述转换单元1111用于将接收的激光转化为电信号，并将所述电信号传递至所述放大单元1112，所述放大单元1112用于对所述电信号放大预设倍数，将放大后的电信号传递至所述比较单元1113，所述比较单元1113用于对放大后的电信号进行比较处理。

本领域技术人员可以根据实际情况对预设倍数进行设置。在激光雷达的接收电路的带宽较宽时，增益较小，则预设倍数设置较小，在激光雷达的接收电路的带宽较窄时，增益较大，则预设倍数设置较大。

需要说明的是，由光信号转换为电信号的转换单元的实现方式有多种，转换单元可以为光纤耦合器、光电传感器等，本申请实施例对转换单元的具体实现方式不做具体限定。

由转换单元将接收的反射激光，从光信号转化为电信号，并由放大单元将电信号放大预设倍数后，基于比较单元对放大预设倍数后的信号进行比较处理。在放大预设倍数后的信号大于预设电压时，比较单元输出高电平信号，在放大预设倍数后的信号小于预设电压时，比较单元输出低电平信号。

转换单元可以包含多种实现结构，如图5所示，为强光检测模块的另一种实现电路图，转换单元1111包括第一光电传感器11111和采样电阻11112，所述第一光电传感器11111与所述采样电阻11112的一端连接，所述采样电阻11112的另一端与接地端连接，所述第一光电传感器11111用于将所述反射激光转换为电流信号，所述采样电阻11112用于将所述电流信号转换为电压信号。

放大单元1112和比较单元1113可以包含多种实现结构，其中，如图6所示，放大单元包括放大器，所述比较单元包括比较器，所述比较器与所述放大器连接；所述放大器用于将所述电压信号放大预设倍数；所述比较器用于将所述放大后的电压信号与预设电压进行比较，将大于所述预设电压的信号输出。

需要说明的是，比较器用于将放大后的电压信号与预设电压比较，其中，预设电压的设置本领域技术人员可以根据实际情况对预设电压进行设置。

示例性的，在比较器将放大后的电压信号与设定的预设电压进行比较，在放大后的电压信号大于设定的预设电压的情况下，将大于预设电压的信号作为高电平信号从比较器输出，在放大后的电压信号小于设定的预设电压的情况下，将小于预设电压的信号作为低电平信号从比较器输出，并且确定接收的反射激光中不存在强光信号，无需对激光雷达进行强光保护。

强光检测模块的另一种实现结构，如图7所示，为强光检测模块的另一种实现电路图，其中强光检测模块的转换单元包括第二光电传感器1114，所述第二光电传感器1114用于将所述反射激光转换为电信号，并传递至所述放大单元。所述放大单元1112包括跨阻放大器，所述跨阻放大器的输入端与所述第二光电传感器1114连接，所述跨阻放大器的输出端与所述比较单元1113连接；所述跨阻放大器用于将所述电信号转换为电压信号，并将所述电压信号放大预设倍数。其中，预设倍数可以通过对跨阻放大器的阻值的选择进行设置，阻值的选择可以灵活选择，例如，可以为1欧姆、2欧姆、3欧姆等。

强光检测模块对接收的反射激光进行强光检测后输出信号，并发送至数据处理模块，数据处理模块接收到的信号为高电平信号时，则确定为强光信号，基于强光信号的强光特征控制增益控制模块和/或可调电源模块对激光雷达进行强光保护的实现方式有多种，在一种实现方式中：

在强光信号的强光特征为强光信号的宽度时，基于宽度控制可调电源模块对激光雷达的发射功率进行下调。

在强光信号的强光特征包括强光信号的宽度时，将强光信号的宽度与预设宽度范围进行比较。需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际情况对预设宽度范围进行设置，例如，当激光雷达发射的激光宽度较大时，则设置的预设宽度范围较大，当激光雷达发射的激光宽度较小时，则设置的预设宽度范围较小。

基于宽度控制可调电源模块对激光雷达进行强光保护的实现方式有多种，在一种实现方式中，将强光信号的宽度与多个预设宽度范围进行匹配，其中，多个预设宽度范围对应不同的下调功率，确定强光信号的宽度所属的目标预设宽度范围，基于目标预设宽度范围控制可调电源模块对激光雷达的发射功率进行下调。

需要说明的是，在基于强光信号的宽度与各预设宽度范围进行匹配，确定目标预设宽度范围，并确定目标预设宽度范围对应的下降功率，控制可调电源模块对激光雷达的发射功率下调目标预设宽度范围对应的功率。

示例性的，预设宽度范围包括A，B，C，其中，A预设宽度范围大于B预设宽度，B预设宽度范围大于C预设宽度范围，例如，当A预设宽度范围为（>30），B预设宽度范围为（20,30），C预设宽度范围为（10,20），A预设宽度范围对应第一下调功率，B预设宽度范围对应第二下调功率，C预设宽度范围对应第三下调功率，且第一下调功率大于第二下调功率，第二下调功率大于第三下调功率，将强光信号的宽度分别与A预设宽度范围、B预设宽度范围以及C预设宽度范围进行匹配，例如：当强光信号的宽度为21时，先将21与A预设宽度范围（>30）匹配，强光信号的宽度不属于A预设宽度范围，将强光信号的宽度与B预设宽度范围进行匹配，此时确定强光信号的宽度属于B预设宽度范围，即确定强光信号的宽度21对应的目标预设宽度范围为B预设宽度范围，确定B预设宽度范围对应的第二下调功率，控制可调电源模块对激光雷达的发射功率下调第二下调功率。

在另一种实现方式中，在强光信号的强光特征包括宽度和信号周期时，基于强光信号的宽度所属的目标预设宽度范围，确定下调功率，控制可调电源模块按照信号周期对激光雷达的发射功率按照目标预设宽度范围对应的下调功率进行下调。

例如：当强光信号的强光特征的信号周期为2s，确定强光信号的强光特征的宽度所属的目标预设宽度范围对应的下调功率，则每2s控制可调电源模块对激光雷达的发射功率下调，且下调功率为目标预设宽度范围对应的下调功率。且对可调电源模块的控制周期与强光信号的信号周期保持一致，从而可以有效的对激光雷达进行强光保护。

在对激光雷达进行强光保护的另一种实现方式中，当强光特征中仅包含宽度时，控制增益控制模块暂时关闭激光雷达的接收电路。在另一示例中，在强光信号的强光特征包含宽度和信号周期时，按照信号周期控制增益控制模块关闭激光雷达的接收电路。

例如：当强光信号的强光特征的信号周期为2s，则每2s控制增益控制模块关闭激光雷达的接收电路。且对激光雷达的接收电路的关闭周期与强光信号的信号周期保持一致，从而可以有效的对激光雷达进行强光保护。

数据处理模块对接收到的强光信号进行处理，并控制增益控制模块和/或可调电源模块对激光雷达进行强光保护的另一种实现方式中，包括：

在检测到强光信号的强光特征包括信号周期和宽度时，控制可调电源模块对激光雷达的发射功率进行下调以及控制增益控制模块按照信号周期对激光雷达的接收电路进行周期关闭。

具体地，如图8所示为采用激光雷达的强光保护系统后的反射激光的脉冲波形图，当发生强光事件后，激光雷达会对图1和图2中的强光信号108的脉冲信号204进行检测，判断是否需要进入激光雷达的强光保护模式。在该模式下，激光雷达会对整机状态做出相应调整，比如降低激光发射功率，暂时关闭接收电路或者降低接收电路的增益等等, 待强光事件过去后，重新开启接收电路或者调高接收电路增益，并且接收电路状态稳定后，在t_sw时刻将雷达切换回正常工作模式以接收弱光信号107的脉冲波形205，并得到飞行时间参数t_stop，图8中，t_start为强光检测的开始时刻，t_sw为正常检测的开始时刻，t_stop为正常检测的结束时刻。

本申请实施例还提供一种激光雷达的强光保护方法，应用于上述激光雷达的强光保护系统，所述方法包括：强光检测模块接收激光雷达发射激光的反射激光，并对所述反射激光进行强光检测，输出信号；数据处理模块接收所述信号，在信号为强光信号时，确定所述强光信号的强光特征，基于所述强光特征控制增益控制模块和/或可调电源模块对激光雷达进行强光保护。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本申请的各种实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种激光雷达的强光保护系统，其特征在于，所述系统包括：强光检测模块、数据处理模块、增益控制模块以及可调电源模块；

所述强光检测模块用于接收激光雷达发射激光的反射激光，并对所述反射激光进行强光检测，输出信号；

所述数据处理模块用于接收所述信号，在所述信号为强光信号时，确定所述强光信号的强光特征，基于所述强光特征控制所述增益控制模块和/或所述可调电源模块对激光雷达进行强光保护。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述强光检测模块包括：转换单元、放大单元以及比较单元；

所述转换单元用于将接收的激光转化为电信号，并将所述电信号传递至所述放大单元；

所述放大单元用于对所述电信号放大预设倍数，将放大后的电信号传递至所述比较单元；

所述比较单元用于对放大后的电信号进行比较处理。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述转换单元包括：第一光电传感器和采样电阻，所述第一光电传感器与所述采样电阻的一端连接，所述采样电阻的另一端与接地端连接；

所述第一光电传感器用于将所述反射激光转换为电流信号；

所述采样电阻用于将所述电流信号转换为电压信号。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述放大单元包括放大器，所述比较单元包括比较器，所述比较器与所述放大器连接；

所述放大器用于将所述电压信号放大预设倍数；

所述比较器用于将所述放大后的电压信号与预设电压进行比较，将大于所述预设电压的信号输出。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述转换单元包括第二光电传感器；

所述第二光电传感器用于将所述反射激光转换为电信号，并传递至所述放大单元。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述放大单元包括跨阻放大器，所述跨阻放大器的输入端与所述第二光电传感器连接，所述跨阻放大器的输出端与所述比较单元连接；

所述跨阻放大器用于将所述电信号转换为电压信号，并将所述电压信号放大预设倍数。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述数据处理模块用于：在所述强光信号的强光特征为宽度时，基于所述宽度控制所述可调电源模块对激光雷达的发射功率进行下调。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述数据处理模块用于：

在所述强光信号的强光特征为宽度时，基于所述宽度控制所述增益控制模块暂时关闭激光雷达的接收电路。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述数据处理模块用于：

在检测到所述强光信号的强光特征包括信号周期和宽度时，控制所述可调电源模块对激光雷达的发射功率进行下调以及控制所述增益控制模块按照所述信号周期对激光雷达的接收电路进行周期关闭。

10.一种激光雷达的强光保护方法，其特征在于，应用于权利要求1-9中任一项激光雷达的强光保护系统，所述方法包括：

强光检测模块接收激光雷达发射激光的反射激光，并对所述反射激光进行强光检测，输出信号；

数据处理模块接收所述信号，在所述信号为强光信号时，确定所述强光信号的强光特征，基于所述强光特征控制增益控制模块和/或可调电源模块对激光雷达进行强光保护。

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