CN115973884A - 电梯门机的故障监测方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种电梯门机的故障监测方法、装置及电子设备，方法包括：在电梯门机控制电梯门开始执行关门动作时，实时获取电梯门机对应的当前等效功率值；当前等效功率值基于电梯门的当前移动距离确定；在电梯门关门动作满足预设故障判断窗口时，基于实时获取的当前等效功率值计算电梯门机对应的做功参数值；做功参数值用于表征电梯门从开始执行关门动作至关门动作满足预设故障判断窗口时，电梯门机的累计能耗大小；根据做功参数值，确定电梯门机的故障监测结果。本申请在电梯门机控制电梯门关门过程中，计算电梯门从关门动作开始至满足故障判断窗口时电梯门机的做功参数值，基于该数值进行故障判断，可以提高电梯门机故障监测的准确性。

Description

电梯门机的故障监测方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及系统控制技术领域，尤其是涉及一种电梯门机的故障监测方法、装置及电子设备。

背景技术

电梯作为人们生活中不可缺少的部分，在建筑物中发挥在重要的作用。在电梯系统中，轿厢式垂直升降梯在民用建筑中有着广泛的应用。该类电梯的基本结构由垂直的电梯井、轿厢、曳引系统、导轨、门机等系统组成。其中门机控制系统位于楼道电梯门和轿厢门的控制中，其工作的正常与否直接影响着乘客乘坐电梯的舒适性。

目前的门机控制系统设计中，门机的故障检测方法越来越受到了重视，准确、有效的故障监测结果可以极大提高电梯维保的效率，保障乘客的乘梯安全。现有的门机系统中实现门机系统异常判定的方式通常是基于电梯门速度或q轴电流大小进行判断，在判定上均无法实现良好的区分，导致故障判断不够灵敏和准确。

发明内容

本申请的目的在于提供一种电梯门机的故障监测方法、装置及电子设备，在电梯门机控制电梯门关门过程中，计算电梯门从关门动作开始至满足故障判断窗口时电梯门机的做功参数值，即累计能耗，基于该数值进行故障判断，可以提高电梯门机故障监测的准确性。

第一方面，本申请实施例提供一种电梯门机的故障监测方法，方法应用于门机控制系统，方法包括：在电梯门机控制电梯门开始执行关门动作时，实时获取电梯门机对应的当前等效功率值；其中，当前等效功率值基于电梯门的当前移动距离确定；在电梯门关门动作满足预设故障判断窗口时，基于实时获取的当前等效功率值计算电梯门机对应的做功参数值；做功参数值用于表征电梯门从开始执行关门动作至关门动作满足预设故障判断窗口时，电梯门机的累计能耗大小；根据做功参数值，确定电梯门机的故障监测结果。

在本申请较佳的实施方式中，上述实时获取电梯门机对应的当前等效功率值的步骤，包括：获取电梯门的当前移动距离及电梯门机对应的电磁转矩值；将当前移动距离转换为电角度；根据电角度和电磁转矩值，确定电梯门机对应的当前等效功率值。

在本申请较佳的实施方式中，上述根据电角度和电磁转矩值，确定电梯门机对应的当前等效功率值的步骤，包括：根据以下第一指定算式，计算电梯门机对应的当前等效功率值：

其中，P(θ，t)表示电梯门机对应的当前等效功率值；T(t)表示电磁转矩值；

表示电角度的一阶导数；η表示修正参数。

在本申请较佳的实施方式中，上述基于实时获取的当前等效功率值计算所述电梯门机对应的做功参数值的步骤之前，还包括：获取电梯门的当前移动速度或当前移动距离；在当前移动速度小于预设速度阈值，或当前移动距离超过预设距离阈值时，确定电梯门的关门动作满足预设故障判断窗口。

在本申请较佳的实施方式中，上述基于实时获取的当前等效功率值计算电梯门机对应的做功参数值的步骤，包括：根据电梯门机对应的机械特性曲线以及电磁转矩值，估算电梯门机对应的外部负载扭矩值；根据当前等效功率值和外部负载扭矩值，计算电梯门机对应的做功参数值。

在本申请较佳的实施方式中，上述根据电梯门机对应的机械特性曲线以及电磁转矩值，估算电梯门机对应的外部负载扭矩值的步骤，包括：

根据以下第二指定算式，计算电梯门机对应的外部负载扭矩值：

其中，

表示电梯门机对应的外部负载扭矩值；

分别表示等效转动惯量、阻尼系数、以及弹簧刚度；

表示扭矩修正值；

表示电角度的二阶导数。

在本申请较佳的实施方式中，上述根据当前等效功率值和外部负载扭矩值，计算电梯门机对应的做功参数值的步骤，包括：根据以下第三指定算式，计算电梯门机对应的做功参数值：

其中，W表示电梯门机对应的做功参数值；t’表示电梯门的关门动作满足预设故障判断窗口的时间。

在本申请较佳的实施方式中，上述门机控制系统中存储有做功参数与阻力系数的第一对应关系以及按照阻力系数大小划分的阻力区间与故障等级的第二对应关系；根据做功参数值，确定电梯门机的故障监测结果的步骤，包括：根据第一对应关系，确定做功参数值对应的目标阻力系数；确定目标阻力系数所属的目标阻力区间；根据第二对应关系，确定目标阻力区间对应的目标故障等级；将目标故障等级确定为电梯门机对应的故障等级。

在本申请较佳的实施方式中，上述方法还包括：如果电梯门机对应的故障等级为低风险故障等级，则上报故障等级；如果电梯门机对应的故障等级为高于低风险故障等级，则控制电梯门机停止工作，并上报故障等级。

第二方面，本申请实施例还提供一种电梯门机的故障监测装置，装置应用于门机控制系统，装置包括：功率值获取模块，用于在电梯门机控制电梯门开始执行关门动作时，实时获取电梯门机对应的当前等效功率值；其中，当前等效功率值基于电梯门的当前移动距离确定；做功参数计算模块，用于在电梯门关门动作满足预设故障判断窗口时，基于实时获取的当前等效功率值计算电梯门机对应的做功参数值；做功参数值用于表征电梯门从开始执行关门动作至关门动作满足预设故障判断窗口时，电梯门机的累计能耗大小；故障判断模块，用于根据做功参数值，确定电梯门机的故障监测结果。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述第一方面所述的方法。

本申请实施例提供的一种电梯门机的故障监测方法、装置及电子设备中，在电梯门机控制电梯门开始执行关门动作时，实时获取电梯门机对应的当前等效功率值；其中，当前等效功率值基于电梯门的当前移动距离确定；在电梯门关门动作满足预设故障判断窗口时，基于实时获取的当前等效功率值计算电梯门机对应的做功参数值；做功参数值用于表征电梯门从开始执行关门动作至关门动作满足预设故障判断窗口时，电梯门机的累计能耗大小；根据做功参数值，确定电梯门机的故障监测结果。本申请实施例在电梯门机控制电梯门关门过程中，计算电梯门从关门动作开始至满足故障判断窗口时电梯门机的做功参数值，即累计能耗，基于该数值进行故障判断，可以提高电梯门机故障监测的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种电梯门机的故障监测方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种电梯门机的故障监测方法中功率值确定过程流程图；

图3为本申请实施例提供的一种电梯门机的故障监测方法中做功参数值确定过程流程图；

图4为本申请实施例提供的一种做功参数值分区计算示意图；

图5为本申请实施例提供的一种能力值计算过程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种故障等级判定示意图；

图7为本申请实施例提供的一种在线监测故障判定流程图；

图8为本申请实施例提供的一种门机故障在线监测主流程图；

图9为本申请实施例提供的一种电梯门机的故障监测装置的结构框图；

图10为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

相关技术中，门机系统中实现电梯门机异常判定的方式有以下实现方式：

1、主要采用目标速度和反馈速度差值进行判断、为减少误报率，通常会在判定中加入延时环节。

2、采用q轴电流大小作为外部限制的判断，若q轴电流的绝对值超过限定时，则说明系统存在问题。

针对目前对门系统控制精细化程度越来越高的前提下，上面两种方式，已经无法应对目前智慧运维的需求。外部阻力由于运行寿命的问题是缓慢增加的，故电流、速度和设定值无明显差异，在判定上均无法实现良好的区分，导致故障判断不够灵敏和准确。

基于此，本申请实施例提供一种电梯门机的故障监测方法、装置及电子设备，为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种电梯门机的故障监测方法进行详细介绍。

电梯门机控制电梯门执行开门动作时，与电梯门连接的弹簧被拉伸，门机需要克服弹性力做功，系统受到外部阻力占比较小，故克服外力做的功也小，在开门时电梯门机的功耗使用难度较高；而在电梯门机控制电梯门执行关门动作时，弹簧由拉伸开始恢复，门机不仅不需要克服弹性力做功，弹性力还能对系统做补偿，故系统受到外力扰动时，电梯门机的功耗变化较大，因而关门时门机的功耗可以用于系统受到的外力分析，也就是可以通过检测关门过程中的门机的做功情况，能耗情况来进行故障判断。

图1为本申请实施例提供的一种电梯门机的故障监测方法的流程图，该方法应用于门机控制系统，该方法具体包括以下步骤：

步骤S102，在电梯门机控制电梯门开始执行关门动作时，实时获取电梯门机对应的当前等效功率值；其中，当前等效功率值基于电梯门的当前移动距离确定。

本实施例中，首先依据门自身结构，将自重、弹簧等外部机械特性等效成原动机的外部作用载荷，自学习等效转动惯量J、阻尼系数B、以及弹簧刚度K等机械特性曲线。依据门机电机特性，在门机系统处于关门动作时，实时获取等效功率数据P。

步骤S104，在电梯门的关门动作满足预设故障判断窗口时，基于实时获取的当前等效功率值计算电梯门机对应的做功参数值；做功参数值用于表征电梯门从开始执行关门动作至关门动作满足预设故障判断窗口时，电梯门机的累计能耗大小。

电梯门的关门动作是否满足预设故障判断窗口的判断可以根据电梯门的当前移动距离或者当前移动速度来判断，比如，在当前移动速度小于预设速度阈值，或当前移动距离超过预设距离阈值时，确定电梯门关门动作满足预设故障判断窗口。上述预设距离阈值需要根据电梯门宽度的不同进行不同的设置，通常为比电梯门宽度小一点的距离，也就是故障判断窗口为电梯门快要完全关闭但又未完全关闭的时刻。如果用电梯门的当前移动速度来判断，则可以设置一个较小的速度阈值，在当前移动速度小于预设速度阈值时，即可表明电梯门快要完全闭合，这时开始计算电梯门机的累计能耗大小。

本申请实施例设置故障判断窗口，是因为在电梯门关闭完全结束前的一小段时间内会存在门刀关闭的阶段，而这个阶段的冲击力较大，会对故障判断准确性有一定影响，需要单独考虑，因此本申请实施例中的故障判断窗口为门刀关闭阶段之前的时刻。

步骤S106，根据做功参数值，确定电梯门机的故障监测结果。

根据做功参数值确定是否故障的方式有多种，比如，可以预先确定出电梯门机正常工作情况下，其控制电梯门执行关门动作过程中，正常的做功参数值，然后通过上一步骤中计算出的做功参数值与正常情况下的做功参数值进行比对，根据偏离程度确定故障严重程度；或者也可以预先确定好做功参数与阻力系数的对应的关系，基于阻力系数的大小再判断故障程度等。

本申请实施例提供的一种电梯门机的故障监测方法中，在电梯门机控制电梯门开始执行关门动作时，实时获取电梯门机对应的当前等效功率值；其中，当前等效功率值基于电梯门的当前移动距离确定；在电梯门关门动作满足预设故障判断窗口时，基于实时获取的当前等效功率值计算电梯门机对应的做功参数值；做功参数值用于表征梯门从开始执行关门动作至关门动作满足预设故障判断窗口时，电梯门机的累计能耗大小；根据做功参数值，确定电梯门机的故障监测结果。本申请实施例在电梯门机控制电梯门关门过程中，计算电梯门从关门动作开始至满足故障判断窗口时电梯门机的做功参数值，即累计能耗，基于该数值进行故障判断，可以提高电梯门机故障监测的准确性。

本申请实施例还提供另一种电梯门机的故障监测方法，该方法在上述实施例的基础上实现；本实施例重点描述等效功率值和做功参数值的确定过程，以及故障程度确定过程。

参见图2所示，上述实时获取电梯门机对应的当前等效功率值的步骤，包括以下步骤：

步骤S202，获取电梯门的当前移动距离及电梯门机对应的电磁转矩值；

上述电梯门机对应的电磁转矩值通常采用以下算式确定：

T(t)＝1.5p_ni_q(t)ψ_f；

其中，T(t)表示电磁转矩值；p_n表示磁极对数；i_q(t)表示q轴实时电流值；ψ_f表示转子的磁链。

步骤S204，将当前移动距离转换为电角度；电梯门的移动距离和电角度之间有一定的对应关系，通过对应关系可以完成二者转换。

步骤S206，根据电角度和电磁转矩值，确定电梯门机对应的当前等效功率值。

根据以下第一指定算式，计算电梯门机对应的当前等效功率值：

其中，P(θ，t)表示电梯门机对应的当前等效功率值；T(t)表示电磁转矩值；

表示电角度的一阶导数；η表示修正参数。

参见图3所示，上述基于实时获取的当前等效功率值计算电梯门机对应的做功参数值的步骤，包括以下步骤：

步骤S302，根据电梯门机对应的机械特性曲线以及电磁转矩值，估算电梯门机对应的外部负载扭矩值；

根据以下第二指定算式，计算电梯门机对应的外部负载扭矩值：

其中，

表示电梯门机对应的外部负载扭矩值；

分别表示等效转动惯量、阻尼系数、以及弹簧刚度；

表示扭矩修正值；

表示电角度的二阶导数。

步骤S304，根据当前等效功率值和外部负载扭矩值，计算电梯门机对应的做功参数值。

根据以下第三指定算式，计算电梯门机对应的做功参数值：

其中，W表示电梯门机对应的做功参数值，即电梯门机系统在关门运行区间的实时做功值；t’表示电梯门的关门动作满足预设故障判断窗口的时间。

参见图4所示，本申请实施例中通过电梯门的当前移动速度来判断是否满足故障判断窗口，在速度大于速度阈值E时，说明还未到故障判断窗口，需要继续通过功率累计做功参数值，而当速度小于等于速度阈值E时，说明到达故障判断窗口，这时直接输出累计好的做功参数值，以进行后续故障判断。该图4中提到的编码器位于PMSM电机后部，dq轴主要用于永磁同步电机的控制简化，将交流UVW三相电流用简单dq轴电流表示，dq轴中d轴指转子磁场N级中心线指向的位置，q轴为超前90度电角度的位置。速度、加速度均指编码器换算后的厅门移动的速度和加速度。为了减少启动关闭瞬间整体门系统的剧烈变化，这里采用E阈值判断是否需要进入。由于采用的电机类型，dq轴电感相等，故电流环采用id＝0控制的方式，计算扭矩的主要使用iq，如前述计算扭矩值的过程。

参见图5所示，电梯门关闭过程中，电梯门机的做功参数值(如图4中的能力标幺值)是一个不断叠加累计的值，随着电梯门移动距离(即位移)而逐渐累计，直到达到故障判断窗口时，输出一个做功参数值。再通过该参数值进行故障判断。

上述故障判断过程如下：

上述门机控制系统中存储有做功参数与阻力系数的第一对应关系以及按照阻力系数大小划分的阻力区间与故障等级的第二对应关系；根据做功参数值，确定电梯门机的故障监测结果的步骤，包括：

根据第一对应关系，确定做功参数值对应的目标阻力系数；确定目标阻力系数所属的目标阻力区间；根据第二对应关系，确定目标阻力区间对应的目标故障等级；将目标故障等级确定为电梯门机对应的故障等级。

在一种优选的实施方式中，上述两个对应关系还可以通过图表的形式进行展示，如图6和图7所示，在确定出上述做功参数值后，直接从图6中进行比对查看即可确定出故障严重程度，也即如图7中所示的通过能力值Map图区间检索的方式来确定故障监测结果；能力值即上述做功参数值。图7中，是否S曲线结束的判断实际上同预设故障判断窗口的判定过程是一样的，前文中E值设定的一个目的是使得整体能力计算处于门系统S曲线的运行段，S曲线结束指的是S形状的速度曲线，主要的目的是为了减少加速变化带来的冲击。

在本申请较佳的实施方式中，上述方法还包括：如果电梯门机对应的故障等级为低风险故障等级，则上报故障等级；如果电梯门机对应的故障等级为高于低风险故障等级，则控制电梯门机停止工作，并上报故障等级。

上述故障判断过程是在电梯工作情况下的一种实时监测，参见图8所示的门机故障监测总流程图，在门机系统上电初始化后，还可以包括判断是否进行自学习的步骤，自学习也就是通过上述方法计算门机的做功参数值；下面阐述另外两种上述计算做功参数值的使用场景：

第一种情况：在确定有门机存在故障情况并解决后，可以再次执行本申请中的方法，计算电梯门机的做功参数值，然后判断故障是否得到解决，如果做功参数值与正常情况下的值偏差较大，则仍然存在故障；

第二种情况，在门机系统上电初始化后，整梯系统处于检修调试模式下，且主控无下发控制信号，可以进行上述电梯门机的做功参数值的计算过程，也可以称为自学习过程，以便在检测模式下根据做功参数值进行调试。

在不需要自学习的情况下，实时计算做功参数值，同时，门机控制系统还在执行一些其它的控制，比如，控制开门关门等。通过做功参数值判断是否有故障，如果存在故障根据紧急情况选择不同的处理方式，如果不存在故障继续进行实时的做功参数值计算过程。

本申请实施例中，将复杂的门机运动简化为二维的机械系统，去除电流、速度等干扰因素，通过自学习瞬时功率，获取电梯门机的做功参数值，即获取电梯门关门过程中电梯门机的能耗数据，然后基于该做功参数值(即能力标幺值)进行故障判定，比如与上述图6中的Map图进行比较，判断发生故障的类型和故障的严重程度。该方法运算量小，可以直接部署在现有的门机控制系统中，较云端的部署方式提高了故障响应的速度。

本申请实施例提供的电梯门机的故障监测方法，可以减少由于高斯误差带来的影响，并能显著放大外部阻力，提高了辨识的灵敏度，为后续更加深入的故障诊断打下了坚实的基础。另外，该方法可以在主控芯片资源有限的情况下，实现高效、准确的门机故障识别，解决了在电梯门机系统运行过程中，无法及时发现电梯门机运行故障的问题。

基于上述方法实施例，本申请实施例还提供一种电梯门机的故障监测装置，该装置应用于门机控制系统，参见图9所示，该装置包括：功率值获取模块92，用于在电梯门机控制电梯门开始执行关门动作时，实时获取电梯门机对应的当前等效功率值；其中，当前等效功率值基于电梯门的当前移动距离确定；做功参数计算模块94，用于在电梯门关门动作满足预设故障判断窗口时，基于实时获取的当前等效功率值计算电梯门机对应的做功参数值；做功参数值用于表征梯门从开始执行关门动作至关门动作满足预设故障判断窗口时，电梯门机的累计能耗大小；故障判断模块96，用于根据做功参数值，确定电梯门机的故障监测结果。

在本申请较佳的实施方式中，上述功率值获取模块92，用于获取电梯门的当前移动距离及电梯门机对应的电磁转矩值；将当前移动距离转换为电角度；根据电角度和电磁转矩值，确定电梯门机对应的当前等效功率值。

在本申请较佳的实施方式中，上述功率值获取模块92，用于根据以下第一指定算式，计算电梯门机对应的当前等效功率值：

其中，P(θ，t)表示电梯门机对应的当前等效功率值；T(t)表示电磁转矩值；

表示电角度的一阶导数；η表示修正参数。

在本申请较佳的实施方式中，上述装置还包括：窗口判断模块，用于在基于实时获取的当前等效功率值计算所述电梯门机对应的做功参数值的步骤之前，获取电梯门的当前移动速度或当前移动距离；在当前移动速度小于预设速度阈值，或当前移动距离超过预设距离阈值时，确定电梯门的关门动作满足预设故障判断窗口。

在本申请较佳的实施方式中，上述做功参数计算模块94，用于根据电梯门机对应的机械特性曲线以及电磁转矩值，估算电梯门机对应的外部负载扭矩值；根据当前等效功率值和外部负载扭矩值，计算电梯门机对应的做功参数值。

在本申请较佳的实施方式中，上述做功参数计算模块94，用于根据以下第二指定算式，计算电梯门机对应的外部负载扭矩值：

其中，

表示电梯门机对应的外部负载扭矩值；

分别表示等效转动惯量、阻尼系数、以及弹簧刚度；

表示扭矩修正值；

表示电角度的二阶导数。

在本申请较佳的实施方式中，上述做功参数计算模块94，用于根据以下第三指定算式，计算电梯门机对应的做功参数值：

其中，W表示电梯门机对应的做功参数值；t’表示电梯门关门动作满足预设故障判断窗口的时间。

在本申请较佳的实施方式中，上述门机控制系统中存储有做功参数与阻力系数的第一对应关系以及按照阻力系数大小划分的阻力区间与故障等级的第二对应关系；故障判断模块96用于：根据第一对应关系，确定做功参数值对应的目标阻力系数；确定目标阻力系数所属的目标阻力区间；根据第二对应关系，确定目标阻力区间对应的目标故障等级；将目标故障等级确定为电梯门机对应的故障等级。

在本申请较佳的实施方式中，上述装置还包括故障上报模块，用于如果电梯门机对应的故障等级为低风险故障等级，则上报故障等级；如果电梯门机对应的故障等级为高于低风险故障等级，则控制电梯门机停止工作，并上报故障等级。

本申请实施例提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置的实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本申请实施例还提供了一种电子设备，如图10所示，为该电子设备的结构示意图，其中，该电子设备包括处理器101和存储器100，该存储器100存储有能够被该处理器101执行的计算机可执行指令，该处理器101执行该计算机可执行指令以实现上述方法。

在图10示出的实施方式中，该电子设备还包括总线102和通信接口103，其中，处理器101、通信接口103和存储器100通过总线102连接。

其中，存储器100可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口103(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线102可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线102可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器101读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，该计算机可执行指令促使处理器实现上述方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例所提供的方法、装置和电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本申请的范围。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种电梯门机的故障监测方法，其特征在于，所述方法应用于门机控制系统，所述方法包括：

在电梯门机控制电梯门开始执行关门动作时，实时获取所述电梯门机对应的当前等效功率值；其中，所述当前等效功率值基于所述电梯门的当前移动距离确定；

在所述电梯门的关门动作满足预设故障判断窗口时，基于实时获取的当前等效功率值计算所述电梯门机对应的做功参数值；所述做功参数值用于表征所述电梯门从开始执行关门动作至关门动作满足预设故障判断窗口时，所述电梯门机的累计能耗大小；

根据所述做功参数值，确定所述电梯门机的故障监测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时获取所述电梯门机对应的当前等效功率值的步骤，包括：

获取所述电梯门的当前移动距离及所述电梯门机对应的电磁转矩值；

将所述当前移动距离转换为电角度；

根据所述电角度和所述电磁转矩值，确定所述电梯门机对应的当前等效功率值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述电角度和所述电磁转矩值，确定所述电梯门机对应的当前等效功率值的步骤，包括：

根据以下第一指定算式，计算所述电梯门机对应的当前等效功率值：

其中，P(θ,t)表示所述电梯门机对应的当前等效功率值；T(t)表示电磁转矩值；

表示所述电角度的一阶导数；η表示修正参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于实时获取的当前等效功率值计算所述电梯门机对应的做功参数值的步骤之前，还包括：

获取所述电梯门的当前移动速度或当前移动距离；

在所述当前移动速度小于预设速度阈值，或所述当前移动距离超过预设距离阈值时，确定所述电梯门的关门动作满足预设故障判断窗口。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于实时获取的当前等效功率值计算所述电梯门机对应的做功参数值的步骤，包括：

根据电梯门机对应的机械特性曲线以及所述电磁转矩值，估算所述电梯门机对应的外部负载扭矩值；

根据所述当前等效功率值和所述外部负载扭矩值，计算所述电梯门机对应的做功参数值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据电梯门机对应的机械特性曲线以及所述电磁转矩值，估算所述电梯门机对应的外部负载扭矩值的步骤，包括：

根据以下第二指定算式，计算所述电梯门机对应的外部负载扭矩值：

其中，

表示电梯门机对应的外部负载扭矩值；

分别表示等效转动惯量、阻尼系数、以及弹簧刚度；

表示扭矩修正值；

表示所述电角度的二阶导数。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述当前等效功率值和所述外部负载扭矩值，计算所述电梯门机对应的做功参数值的步骤，包括：

根据以下第三指定算式，计算所述电梯门机对应的做功参数值：

其中，W表示电梯门机对应的做功参数值；t^’表示电梯门的关门动作满足预设故障判断窗口的时间。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述门机控制系统中存储有做功参数与阻力系数的第一对应关系以及按照阻力系数大小划分的阻力区间与故障等级的第二对应关系；

根据所述做功参数值，确定所述电梯门机的故障监测结果的步骤，包括：

根据所述第一对应关系，确定所述做功参数值对应的目标阻力系数；

确定所述目标阻力系数所属的目标阻力区间；

根据所述第二对应关系，确定所述目标阻力区间对应的目标故障等级；

将所述目标故障等级确定为电梯门机对应的故障等级。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述电梯门机对应的故障等级为低风险故障等级，则上报故障等级；

如果所述电梯门机对应的故障等级高于所述低风险故障等级，则控制电梯门机停止工作，并上报故障等级。

10.一种电梯门机的故障监测装置，其特征在于，所述装置应用于门机控制系统，所述装置包括：

功率值获取模块，用于在电梯门机控制电梯门开始执行关门动作时，实时获取所述电梯门机对应的当前等效功率值；其中，所述当前等效功率值基于所述电梯门的当前移动距离确定；

做功参数计算模块，用于在所述电梯门的关门动作满足预设故障判断窗口时，基于实时获取的当前等效功率值计算所述电梯门机对应的做功参数值；所述做功参数值用于表征所述电梯门从开始执行关门动作至关门动作满足预设故障判断窗口时，所述电梯门机的累计能耗大小；

故障判断模块，用于根据所述做功参数值，确定所述电梯门机的故障监测结果。

11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至9任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至9任一项所述的方法。

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