CN115959136A - 路面信息的识别方法及装置、设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了路面信息的识别方法及装置、设备、存储介质，识别方法包括：根据轮胎特性参数，判断行驶在当前路面的汽车的胎压是否达到预设阈值；如果胎压达到预设阈值，则根据轮胎模型和轮胎特征参数，识别当前路面的路面信息；路面信息包括滑移率和路面附着系数；其中，轮胎模型表示路面信息与轮胎特征参数之间的关系。本发明通过轮胎模型和轮胎特征参数，能够对当前路面进行准确识别，向驾驶员提供及时准确的路面信息，从而有效避免了交通事故的发生。

Description

路面信息的识别方法及装置、设备、存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种路面信息的识别方法及装置、设备、存储介质。

背景技术

目前市面上的地图导航软件普遍仅能对车辆拥挤情况，以及雨雪等天气进行实时监测，但无法对汽车行驶的路面的路面信息进行实时采集并反馈给用户，例如由于天气原因造成部分路面结冰、部分路面有雨雪覆盖，或者由于道路施工等原因造成部分路面坑洼不平，容易造成驾驶员由于不能及时掌握当前行驶路面的实时信息，导致可能引起交通事故的问题。

针对上述相关技术中现有的地图导航软件无法对汽车当前行驶的路面情况进行识别的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种路面信息的识别方法及装置、设备、存储介质，用以克服相关技术中现有的地图导航软件无法对汽车当前行驶的路面情况进行识别的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例的第一方面，提供一种路面信息的识别方法，包括：

根据轮胎特性参数，判断行驶在当前路面的汽车的胎压是否达到预设阈值；

如果所述胎压达到预设阈值，则根据轮胎模型和轮胎特征参数，识别所述当前路面的路面信息；所述路面信息包括滑移率和路面附着系数；

其中，所述轮胎模型表示所述路面信息与所述轮胎特征参数之间的映射关系。

本发明提供的路面信息的识别方法，通过轮胎模型和轮胎特征参数，能够对当前路面进行准确识别，以向驾驶员提供及时的路面实时信息，从而有效避免了交通事故的发生。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中,所述轮胎特性参数包括相对轮半径差，所述根据轮胎特性参数，判断行驶在当前路面的汽车的胎压是否达到预设阈值，包括：

确定待检测轮胎与相邻轮胎之间的相对轮半径差，所述相对轮半径差包括待检测轮胎与第一相邻轮胎之间的第一半径差，以及待检测轮胎与第二相邻轮胎之间的第二半径差；

根据所述第一半径差和所述第二半径差，判断所述待检测轮胎的胎压是否达到预设阈值。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中,所述确定待检测轮胎与相邻轮胎之间的相对轮半径差，包括：

其中，WRA₁表示第一半径差，WRA₂表示第二半径差，r₀表示轮胎出厂前的轮胎半径，r₂表示待检测轮胎的轮胎半径，r₁、r₃表示与待检测轮胎相邻的轮胎的轮胎半径。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中,所述根据所述第一半径差和所述第二半径差，判断所述待检测轮胎的胎压是否达到预设阈值，包括：

如果所述第一半径差的增加量达到第一阈值，并且所述第二半径差的减少量达到第二阈值，则确定所述待检测轮胎的胎压未达到预设阈值；

如果所述第一半径差的增加量未达到所述第一阈值，如果所述第二半径差的减少量未达到所述第二阈值，则确定所述待检测轮胎的胎压达到预设阈值。

本发明提供的路面信息的识别方法，通过检测相邻轮胎的相对轮半径差来判断轮胎的胎压情况，能够准确轮胎胎压的欠压情况，达到及时提醒用户注意胎压异常情况，避免交通事故的发生的目的。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中,所述轮胎特性参数包括频谱系数，所述根据轮胎特性参数，判断行驶在当前路面的汽车的胎压是否达到预设阈值，包括：

确定待检测轮胎的当前频谱系数，所述当前频谱系数表示轮胎角速度信号的频谱；

将所述当前频谱系数与预设频谱系数进行相减处理，得到系数差值；

如果所述系数差值的绝对值大于或者等于第三阈值，则确定所述待检测轮胎的胎压未达到预设阈值；

如果所述系数差值的绝对值小于所述第三阈值，则确定所述待检测轮胎的胎压达到预设阈值。

本发明提供的路面信息的识别方法，通过检测每个轮胎的频谱系数，不但能够检测出单个轮胎是否出现胎压异常情况，还能检测出四个轮胎是否同时出现胎压变化的情况，能够有效提高胎压监测的准确性，在一定程度上加强了车辆驾驶的安全性。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中,所述轮胎特征参数包括第一特征参数、第二特征参数和第三特征参数；

所述根据轮胎模型和轮胎特征参数，识别所述当前路面的路面信息，包括：

根据所述第一特征参数、所述第二特征参数和所述第三特征参数，确定滑移率和路面附着系数。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中,所述根据所述第一特征参数、所述第二特征参数和所述第三特征参数，确定滑移率和路面附着系数，包括：

其中，S_d表示滑移率，μ_d表示路面附着系数，C₁表示第一特征参数，C₂表示第二特征参数，C₃表示第三特征参数。

本发明提供的路面信息的识别方法，通过第一特征参数、第二特征参数和第三特征参数，确定滑移率和路面附着系数，能够准确识别出车辆当前行驶路面的路面信息，能够向其他将要驶入该行驶路面的车主提供路面信息支持，以便用户选择适应的的行驶车速、车距保持以及安全行驶路线；同时也能向自动驾驶的导航路面和交通优化提供路面信息支持，为自动驾驶的路径规划提供更多的数据支持，确保自动驾驶的安全性和舒适性。

本发明实施例的第二方面，提供一种路面信息的识别装置，包括：

判断模块，用于根据轮胎特性参数，判断行驶在当前路面的汽车的胎压是否达到预设阈值；

路面识别模块，用于如果所述胎压达到预设阈值，则根据轮胎模型和轮胎特征参数，识别所述当前路面的路面信息；所述路面信息包括滑移率和路面附着系数；其中，所述轮胎模型表示所述路面信息与所述轮胎特征参数之间的映射关系。

本发明实施例的第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个方法实施例中的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现本发明第一方面及第一方面各种可能设计的所述方法的步骤。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1的路面信息的识别方法的流程示意图。

图2为汽车轮胎的相对轮半径差的示意图。

图3为轮胎模型的示意图。

图4为本发明实施例2的路面信息的识别装置的原理框图。

图5为本发明实施例3中计算机设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种路面信息的识别方法，应用于汽车底盘的控制器，如图1所示，方法包括但不限于以下步骤：

S100：根据轮胎特性参数，判断行驶在当前路面的汽车的胎压是否达到预设阈值。

具体地，根据轮胎特性参数判断汽车轮胎的胎压是否达到预设阈值，是为了保证汽车轮胎保持在正常状态，在汽车的四个轮胎的胎压都处于正常状态时，通过轮胎模型可以准确识别出当前路面的路面信息；相反，如果汽车轮胎的胎压未达到预设阈值时，例如某个轮胎处于欠压状态时，在欠压状态其路面信息的识别准确率也会随之下降。因此，在进行路面信息识别之前需要确保汽车的四个轮胎的胎压均处于正常值。其中，轮胎特性参数可以是待检测轮胎与相邻轮胎之间的相对轮半径差，也可以是待检测轮胎的频谱系数。

步骤S100包括以下步骤：

S110：确定待检测轮胎与相邻轮胎之间的相对轮半径差，相对轮半径差包括待检测轮胎与第一相邻轮胎之间的第一半径差，以及待检测轮胎与第二相邻轮胎之间的第二半径差。

具体地，当判断某个轮胎的胎压是否处于正常状态时，可以先确定该待检测轮胎与相邻轮胎之间的相对轮半径差，例如当左前轮待检测时，需要确定左后轮与左前轮之间的第一半径差，以及左前轮与右前轮之间的第二半径差，其中相对轮半径差的计算方法如以下式所示：

其中，WRA₁表示第一半径差，WRA₂表示第二半径差，r₀表示轮胎出厂前的轮胎半径，r₂表示待检测轮胎的轮胎半径，r₁、r₃表示与待检测轮胎相邻的轮胎的轮胎半径。

具体地，如图2所示，WRA1用于表示左后轮(例如图2中的“R1”)与左前轮(例如图2中的“R2”)之间的相对轮半径差，即第一半径差；WRA2用于表示左前轮(例如图2中的“R2”)与右前轮(例如图2中的“R3”)之间的相对轮半径差，即第二半径差。

S120：根据第一半径差和第二半径差，判断待检测轮胎的胎压是否达到预设阈值。

具体地，如果第一半径差增大，并且第二半径差减小，则确定待检测轮胎的胎压处于下降状态；如果第一半径差的增加量达到第一阈值，并且第二半径差的减少量达到第二阈值，则确定待检测轮胎的胎压未达到预设阈值；如果第一半径差的增加量未达到第一阈值，如果第二半径差的减少量未达到第二阈值，则确定待检测轮胎的胎压达到预设阈值。

更具体地，在计算出待检测轮胎与相邻轮胎的相对轮半径差(例如上述第一半径差和第二半径差)后，可以根据第一半径差和第二半径差判断待检测轮胎的胎压是否正常，例如当第一半径差变大，并且第二半径差变小时，可以判断出左前轮漏气，处于欠压状态。同时也可以根据第一半径差的变大量和第二半径差的缩小量来判断此时左前轮的胎压状态是否还足以支持正常行驶，如果第一半径差的变大量大于或者等于第一阈值，第二半径差的缩小量大于或者等于第二阈值时，则认定此时左前轮的胎压不足以正常的行驶工作，需要进行维修。其中，第一阈值和第二阈值可以根据实际应用情况进行设置，在此不作具体限定。第一半径差的增加量未达到第一阈值，且第二半径差的减少量达到第二阈值时，可以判断出有多个轮胎同时出现胎压变化。

更具体地，可以通过计算出汽车四个车轮中相邻两个车轮的相对轮半径差(例如图2中的“WRA1”、“WRA2”、“WRA3”和“WRA4”)，根据四个相对轮半径差的变化，来判断出存在胎压不足的轮胎，例如当WRA1变小，WRA4变大，判断左后轮漏气，胎压不足；当WRA1变大，WRA2变小，判断左前轮漏气，胎压不足；当WRA2变大，WRA3变小，判断右前轮漏气，胎压不足；当WRA3变大，WRA3变小，判断右后轮漏气，胎压不足。

其中，WRA1表示左后轮与左前轮之间的相对轮半径差，WRA2表示左前轮与右前轮之间的相对轮半径差，WRA3表示右前轮与右后轮之间的相对轮半径差，WRA4表示右后轮与左后轮之间的相对轮半径差，r₀表示轮胎出厂前的轮胎半径，r₁表示左后轮的轮胎半径(例如图2中的“R1”),r₂表示左前轮的轮胎半径(例如图2中的“R2”),r₃表示右前轮的轮胎半径(例如图2中的“R3”)，r₄表示右后轮的轮胎半径(例如图2中的“R4”)。

更具体地，上述通过相对轮半径差判断轮胎的胎压是否达到预设阈值，仅适用于一个、两个或者三个轮胎出现漏气导致胎压变化的情况，但无法发现四个轮胎是否同时出现胎压变化。并且该判断方式适用于车速在10km/h至最大车速。

优选地，当出现以下情况时，无法通过上述方式判断出轮胎的胎压变化：刹车，ABS/ESC主动控制介入、倒车，换挡、纵向加速度过大、横向加速度过大、横摆角速度过大、监测出防滑链。

优选地，针对如何判断四个轮胎是否都出现漏气，造成胎压不足的情况，本发明还采用了另一种胎压监测方式，具体如下：

确定待检测轮胎的当前频谱系数，当前频谱系数表示轮胎角速度信号的频谱；将当前频谱系数与预设频谱系数进行相减处理，得到系数差值；如果系数差值的绝对值大于或者等于第三阈值，则确定待检测轮胎的胎压未达到预设阈值；如果系数差值的绝对值小于第三阈值，则确定待检测轮胎的胎压达到预设阈值。

具体地，预先需要计算汽车在不同速度区间的额定谱形系数值并存储在非易失性存储器，在汽车的正常行驶下，利用递归算法在线计算每个车轮的车轮角速度信号的当前谱形系数，将计算得到的当前谱形系数与对应车轮的额定谱形系数值进行差异比较，如果差异值大于或者等于第三阈值时则可以确定待检测轮胎的胎压未达到预设阈值。其中，第三阈值可以根据实际应用情况进行设定，在此不作具体限定。

具体地，待检测轮胎的当前频谱系数ω(t)的计算公式如下：

其中，ω⁰(t)表示标准轮速,s(t)表示轮胎明显共振频率相关(大部分在左右)的轮速。

可采用插值法采样轮速信号，具体公式如下：

f_i轮＝f_i齿*n＝φ_i/t_i*2π)*n

f_i齿＝φ_i/t_i*2π)

其中f为轮速信号的频率，φ_i为齿圈弧度，Δφ_i为每个齿的单圈误差，n为齿圈齿数。

插值法对轮速信号进行重采样后，以0.5ms为时间间隔将速度信号均匀化。假设直角坐标系内有横坐标为

纵坐标为νi-1的点Qi-1，和横坐标为

纵坐标νi的点Qi，当点Qi与点Qi-1之间的时间间隔超过0.5ms时，可将点Qi-1和点Qi之间看作线性关系，求横坐标0.0005*i对应的速度，即为重采样之后的速度：

傅里叶变换进行频谱转化：

傅里叶变换将滤波后的时域信号转换到频域信号。

共振频率采用高通滤波的方法，利用均值法估计轮胎的共振频率，在一定频谱范围内找振幅最大值A，并以最大振幅为中心向两侧寻找振幅为0.8A对应的频率f1与f2，以f1与f2的平均值(f1+f2)/2作为轮胎共振频率，计算此时的轮速值，公式如下：

其中R为车轮半径、n为齿圈齿数、f为共振频率，φ_i为齿圈弧度，Δφ_i为每个齿的单圈误差。

具体地，上述利用轮胎的频谱系数进行胎压监测的方法，最多能够判断出汽车的四个轮胎是否同时发生压降。该胎压监测方法可在汽车40到120km/h的速度区间内适用。当处于以下状态时暂停车轮频谱分析，具体如下：刹车，ABS/ESC主动控制介入、纵向加速度过大、横向加速度过大、监测出是粗糙路面、监测出是防滑链和速度范围不在[40-120]km/h。

S200：如果胎压达到预设阈值，则根据轮胎模型和轮胎特征参数，识别当前路面的路面信息。

具体地，预设阈值可以根据实际应用情况进行设定，在此不作具体限定；路面信息包括滑移率和路面附着系数；轮胎模型表示路面信息与轮胎特征参数之间的映射关系。

步骤S200包括以下步骤：

根据第一特征参数、第二特征参数和第三特征参数，确定滑移率和路面附着系数；轮胎特征参数包括第一特征参数、第二特征参数和第三特征参数。

其中，S_d表示滑移率，μ_d表示路面附着系数，C₁表示第一特征参数，C₂表示第二特征参数，C₃表示第三特征参数。

具体地，轮胎模型如图3所示：

V_w为车轮轴心实际水平速度，V_R为在车轮平面内的滚动速度(车轮名义转动半径与车轮转动角速度的乘积)，V_w和V_R之间的夹角为轮胎侧偏角α，则轮胎模型的纵向和侧向滑移率可以如下式所示：

其中，S_x、S_y和S_res分别为轮胎模型定义的纵向滑移率、侧向滑移率和合成滑移率。

假设轮胎力可测量，轮胎纵向、横向和垂向力分别为F_x、F_y、F_z，则路面附着系数为：

若不考虑车速变化和载荷变化的影响，轮胎模型中路面附着系数和合成滑移率之间的关系为：

其中，μ_res表示路面附着系数，S_res表示合成滑移率、C₁、C₂、C₃为需要辨识的轮胎特征参数(即C₁表示第一特征参数，C₂表示第二特征参数，C₃表示第三特征参数)，这三个参数都为大于0的实数。若这三个参数辨识出来后，通过求导便可得到当前路面的最佳合成滑移率及路面附着系数：

其中，S_d表示滑移率，μ_d表示路面附着系数，C₁表示第一特征参数，C₂表示第二特征参数，C₃表示第三特征参数。

优选地，当识别第一特征参数C₁、第二特征参数C₂和第三特征参数C₃后，可以确定出当前路面的路面类型，如表1所示：

表1:

优选地，采用最小二乘法对第一特征参数、第二特征参数和第三特征参数进行特征识别。最小二乘法的公式如下：

假设

其中y(k)为可测量输出，

为可测量输入，则未知参数向量θ(k)的最小二乘估计

的递推公式为：

其中，P(k+1)为误差的协方差阵，λ为遗忘因子。当遗忘因子大于1时，表示强化过去数据的影响；当遗忘因子小于1时，表示弱化过去数据的影响。

首先对轮胎模型在工作点附近进行一阶泰勒线性展开。为了避免识别参数为负对最终结果的影响，将轮胎模型变换成以下形式：

针对要辨识的量C₁、C₂、C₃，假设当前时刻的辨识结果为C₁₀、C₂₀、C₃₀，对上述公式在当前时刻工作点做一阶泰勒线性展开，简化并变形后可得有：

从而将轮胎模型化成了递推最小二乘的标准形式，接下来代入递推最小二乘的公式中便可进行特征参数C₁、C₂、C₃的在线识别。当识别出C₁、C₂、C₃后，便可获得当前路面的最佳滑移率和路面附着系数。

优选地，将获得的路面信息通过额外的实时地图信息层的方式上传云端服务器，为自动驾驶的路径规划提供更多的信息，确保自动驾驶更加的安全、舒适。其中上传云端的信息如下：路面摩擦力、路面粗糙程度、路面的坑洼情况、雨水覆盖情况、冰雪覆盖情况和路面温度。

本申请技术方案，还具备如下技术效果：

1.能够基于实际测量和即时预报发出危险报警，及时快速的提醒乘客注意轮胎胎压的异常情况；

2.通过识别路面信息，能够实时反映路面的摩擦力和粗糙程度进行地图更新，以帮助驾驶员选择最优行驶车速、车距保持以及安全路线设置；

3.导航路线计划和交通优化，提高预计达到时间，基于冬季路面情况进行识别。

4.具有良好的胎压监测效果，提高了驾驶安全性，减少了胎压的误报率，同时结合车联网技术，将路面信息反馈给云端，对于自动驾驶的导航路线和交通优化，提供了更多的路面信息支持。

实施例2

本施例提供一种路面信息的识别装置，如图4所示，包括：

判断模块，用于根据轮胎特性参数，判断行驶在当前路面的汽车的胎压是否达到预设阈值；

路面识别模块，用于如果胎压达到预设阈值，则根据轮胎模型和轮胎特征参数，识别当前路面的路面信息；路面信息包括滑移率和路面附着系数；

其中，轮胎模型表示路面信息与轮胎特征参数之间的映射关系。

优选地，判断模块，包括：

半径差确定单元，用于确定待检测轮胎与相邻轮胎之间的相对轮半径差，相对轮半径差包括待检测轮胎与第一相邻轮胎之间的第一半径差，以及待检测轮胎与第二相邻轮胎之间的第二半径差；

胎压判断单元，用于根据第一半径差和第二半径差，判断待检测轮胎的胎压是否达到预设阈值。

优选地，半径差确定单元还用于执行以下步骤，包括：

其中，WRA₁表示第一半径差，WRA₂表示第二半径差，r₀表示轮胎出厂前的轮胎半径，r₂表示待检测轮胎的轮胎半径，r₁、r₃表示与待检测轮胎相邻的轮胎的轮胎半径。

优选地，胎压判断单元，包括：

第一确定子单元，用于如果第一半径差增大，并且第二半径差减小，则确定待检测轮胎的胎压处于下降状态；

第二确定子单元，用于如果第一半径差的增加量达到第一阈值，并且第二半径差的减少量达到第二阈值，则确定待检测轮胎的胎压未达到预设阈值；

第三确定子单元，用于如果第一半径差的增加量未达到第一阈值，如果第二半径差的减少量未达到第二阈值，则确定待检测轮胎的胎压达到预设阈值。

优选地，判断模块包括：

频谱确定单元，用于确定待检测轮胎的当前频谱系数，当前频谱系数表示轮胎角速度信号的频谱；

比较单元，用于将当前频谱系数与预设频谱系数进行相减处理，得到系数差值；

第四确定单元，用于如果系数差值的绝对值大于或者等于第三阈值，则确定待检测轮胎的胎压未达到预设阈值；

第五确定单元，用于如果系数差值的绝对值小于第三阈值，则确定待检测轮胎的胎压达到预设阈值。

优选地，轮胎特征参数包括第一特征参数、第二特征参数和第三特征参数；

路面识别模块，包括：

路面识别单元，用于根据第一特征参数、第二特征参数和第三特征参数，确定滑移率和路面附着系数。

优选地，路面识别单元还用于执行以下步骤，包括：

其中，S_d表示滑移率，μ_d表示路面附着系数，C₁表示第一特征参数，C₂表示第二特征参数，C₃表示第三特征参数。

实施例3

本发明还提供一种计算机设备，如图5所示，包括存储器和处理器，存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的各种实施方式提供的方法。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的各种实施方式提供的方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种路面信息的识别方法，其特征在于，包括：

根据轮胎特性参数，判断行驶在当前路面的汽车的胎压是否达到预设阈值；

如果所述胎压达到预设阈值，则根据轮胎模型和轮胎特征参数，识别所述当前路面的路面信息；所述路面信息包括滑移率和路面附着系数；

其中，所述轮胎模型表示所述路面信息与所述轮胎特征参数之间的映射关系。

2.根据权利要求1所述的路面信息的识别方法，其特征在于，所述轮胎特性参数包括相对轮半径差，所述根据轮胎特性参数，判断行驶在当前路面的汽车的胎压是否达到预设阈值，包括：

确定待检测轮胎与相邻轮胎之间的相对轮半径差，所述相对轮半径差包括待检测轮胎与第一相邻轮胎之间的第一半径差，以及待检测轮胎与第二相邻轮胎之间的第二半径差；

根据所述第一半径差和所述第二半径差，判断所述待检测轮胎的胎压是否达到预设阈值。

3.根据权利要求2所述的路面信息的识别方法，其特征在于，所述确定待检测轮胎与相邻轮胎之间的相对轮半径差，包括：

其中，WRA₁表示第一半径差，WRA₂表示第二半径差，r₀表示轮胎出厂前的轮胎半径，r₂表示待检测轮胎的轮胎半径，r₁、r₃表示与待检测轮胎相邻的轮胎的轮胎半径。

4.根据权利要求2或3所述的路面信息的识别方法，其特征在于，所述根据所述第一半径差和所述第二半径差，判断所述待检测轮胎的胎压是否达到预设阈值，包括：

如果所述第一半径差的增加量达到第一阈值，并且所述第二半径差的减少量达到第二阈值，则确定所述待检测轮胎的胎压未达到预设阈值；

如果所述第一半径差的增加量未达到所述第一阈值，如果所述第二半径差的减少量未达到所述第二阈值，则确定所述待检测轮胎的胎压达到预设阈值。

5.根据权利要求1所述的路面信息的识别方法，其特征在于，所述轮胎特性参数包括频谱系数，所述根据轮胎特性参数，判断行驶在当前路面的汽车的胎压是否达到预设阈值，包括：

确定待检测轮胎的当前频谱系数，所述当前频谱系数表示轮胎角速度信号的频谱；

将所述当前频谱系数与预设频谱系数进行相减处理，得到系数差值；

如果所述系数差值的绝对值大于或者等于第三阈值，则确定所述待检测轮胎的胎压未达到预设阈值；

如果所述系数差值的绝对值小于所述第三阈值，则确定所述待检测轮胎的胎压达到预设阈值。

6.根据权利要求1所述的路面信息的识别方法，其特征在于，所述轮胎特征参数包括第一特征参数、第二特征参数和第三特征参数；

所述根据轮胎模型和轮胎特征参数，识别所述当前路面的路面信息，包括：

根据所述第一特征参数、所述第二特征参数和所述第三特征参数，确定滑移率和路面附着系数。

7.根据权利要求6所述的路面信息的识别方法，其特征在于，所述根据所述第一特征参数、所述第二特征参数和所述第三特征参数，确定滑移率和路面附着系数，包括：

其中，S_d表示滑移率，μ_d表示路面附着系数，C₁表示第一特征参数，C₂表示第二特征参数，C₃表示第三特征参数。

8.一种路面信息的识别装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于根据轮胎特性参数，判断行驶在当前路面的汽车的胎压是否达到预设阈值；

路面识别模块，用于如果所述胎压达到预设阈值，则根据轮胎模型和轮胎特征参数，识别所述当前路面的路面信息；所述路面信息包括滑移率和路面附着系数；其中，所述轮胎模型表示所述路面信息与所述轮胎特征参数之间的映射关系。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的路面信息的识别方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的路面信息的识别方法的步骤。

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