CN115933747A - 飞行控制方法、装置、无人设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种飞行控制方法、装置、无人设备及存储介质，涉及无人设备技术领域。本申请提供的技术方案包括：获取无人设备航行于第一航线段时检测到的第二航线段上的第一障碍物的位置信息，第二航线段为第一航线段的相邻航线段；当无人设备航行于第二航线段时，检测第二航线段上的第二障碍物的位置信息，并根据第一障碍物的位置信息和第二障碍物的位置信息，控制无人设备进行绕障飞行。通过上述技术手段，解决了现有技术中无人设备可能会碰撞到障碍物的问题，提高了无人设备的飞行安全性。

Description

飞行控制方法、装置、无人设备及存储介质

技术领域

本申请涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法、装置、无人设备及存储介质。

背景技术

随着无人设备飞行技术的快速发展，无人设备可以基于预先规划的飞行航线进行高空作业。无人设备在飞行过程中可检测当前航线前方的障碍物，在检测到障碍物时提前减速并自动绕开障碍物，绕开障碍物后再飞回航线上继续作业。

在现有技术中，无人设备通过头部安装的雷达探测当前航线前方的障碍物。但雷达的探测能力有限，其探测到的当前航线上的障碍物信息可能存在偏差，导致无人设备没有绕开前方障碍物并与障碍物发生碰撞，无法保证无人设备的飞行安全性。

发明内容

本申请提供一种飞行控制方法、装置、无人设备及存储介质，通过将无人设备在相邻航线段检测到的障碍物信息和当前航线段检测到的障碍物信息进行结合，得到当前航线段上更加精确的障碍物信息，基于更精确的障碍物信息进行精准绕障，解决了现有技术中无人设备可能会碰撞到障碍物的问题，提高了无人设备的飞行安全性。

第一方面，本申请提供了一种飞行控制方法，包括：

获取无人设备航行于第一航线段时检测到的第二航线段上的第一障碍物的位置信息，所述第二航线段为所述第一航线段的相邻航线段；

当所述无人设备航行于所述第二航线段时，检测所述第二航线段上的第二障碍物的位置信息，并根据所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的位置信息，控制所述无人设备进行绕障飞行。

第二方面，本申请提供了一种飞行控制装置，包括：

信息获取模块，被配置为获取无人设备航行于第一航线段时检测到的第二航线段上的第一障碍物的位置信息，所述第二航线段为所述第一航线段的相邻航线段；

绕障飞行模块，被配置为当所述无人设备航行于所述第二航线段时，检测所述第二航线段上的第二障碍物的位置信息，并根据所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的位置信息，控制所述无人设备进行绕障飞行。

第三方面，本申请提供了一种无人设备，包括：

一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的飞行控制方法。

第四方面，本申请提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的飞行控制方法。

在本申请中，无人设备航行于第一航线段时检测相邻于第一航线段的第二航线段上的第一障碍物，并在检测到第一障碍物时保存对应的位置信息。当无人设备航行于第二航线段时，获取先前保存的第一障碍物的位置信息，将第一障碍物的位置信息与无人设备航行于第二航线段时检测到的第二航线段上的第二障碍物的位置信息相结合，以确定出第二航线段上障碍物的实际位置，并根据第二航线段上障碍物的实际位置进行精确地绕障飞行，解决了现有技术中无人设备可能会碰撞到障碍物的问题，提高了无人设备的飞行安全性。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种飞行控制方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的无人设备航行于直线航线段的示意图；

图3是本申请实施例提供的确定第一障碍物的流程图；

图4是本申请实施例提供的控制无人设备绕障飞行的流程图；

图5是本申请实施例提供的第二障碍物与第一障碍物对应的同一障碍物的示意图；

图6是本申请实施例提供的绕障飞行路径的第一示意图；

图7是本申请实施例提供的根据第一障碍物进行飞行控制的流程图；

图8是本申请实施例提供的通过雷达探测装置确定第一障碍物是否为临时障碍物的流程图；

图9是本申请实施例提供的通过第一视角摄像头确定第一障碍物是否为临时障碍物的流程图；

图10是本申请实施例提供的一种飞行控制装置的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种无人设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本实施例中提供的飞行控制方法可以由飞行控制设备执行，该飞行控制设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该飞行控制设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。例如飞行控制设备可以是无人设备，还可以是无人设备的处理器。

飞行控制设备安装有至少一类操作系统，飞行控制设备可以基于操作系统安装至少一个应用程序，应用程序可以为操作系统自带的应用程序，也可以为从第三方设备或者服务器中下载的应用程序。在该实施例中，飞行控制设备至少有可以执行飞行控制方法的应用程序。

为便于理解，本实施例以无人设备为执行飞行控制方法的主体为例进行描述。

在一实施例中，无人设备按照预先规划的飞行航线执行对应的作业任务，当无人设备航行于飞行航线时，通过头部安装的雷达探测装置检测无人设备前方航线上的障碍物，当检测到障碍物时根据障碍物的横向尺寸确定出绕障范围，然后与障碍物保持安全距离后按照绕障范围绕开障碍物。无人设备绕开障碍物后再返回飞行航线上继续作业，避免中断作业任务。但雷达探测装置只能确定前方障碍物的横向尺寸，而不能确定障碍物的实际长度，无法准确规划无人设备的绕障路径，绕障飞行的控制精度较低。而且雷达的探测能力有限，如果前方障碍物是类似于电线之类的横截面积较小的危险障碍物，雷达可能无法检测到，导致无人设备没有绕开前方障碍物并与障碍物发生碰撞，无法保证无人设备的飞行安全性。

为解决上述现有技术中无人设备可能会碰撞到障碍物的问题，本实施例提供了一种飞行控制方法，以通过将无人设备在相邻航线段检测到的障碍物信息和当前航线段检测到的障碍物信息进行结合，得到当前航线段上更加精确的障碍物信息，基于更精确的障碍物信息进行精准绕障，提高了无人设备的飞行安全性。

图1给出了本申请实施例提供的一种飞行控制方法的流程图。参考图1，该飞行控制方法具体包括：

S110、获取无人设备航行于第一航线段时检测到的第二航线段上的第一障碍物的位置信息，第二航线段为第一航线段的相邻航线段。

在本实施例中，预先规划的飞行航线包括多个直线航线段，第一航线段即为任一直线航线段，第二航线段是第一航线段相邻的直线航线段，第一障碍物是指无人设备航行于第一航线段时检测到的与第一航线段相邻的第二航线段上的障碍物。图2是本申请实施例提供的无人设备航行于直线航线段的示意图。如图2所示，假设第一直线航线段L1为第一航线段，则第一直线航线段两侧相邻的第二直线航线段L2和第三直线航线段L3均可作为第二航线段。无人设备航行于第一直线航线段L1时，打开无人设备11头部安装的雷达探测装置，雷达探测装置可检测无人设备11前方位于雷达探测区域12内的障碍物13。雷达探测区域12覆盖了第一直线航线段L1、第二直线航线段L2和第三直线航线段L3，因此雷达探测装置不仅可以检测到无人设备11所在的第一直线航线段L1的障碍物13，也可检测到位于第二直线航线段L2和第三直线航线段L3上的障碍物13。

在另一实施例中，如果飞行航线中各个直线航线段的飞行顺序是确定的，则可将第一航线段的下一直线航线段作为第二航线段。例如，参考图2，无人设备按照从左往右的飞行顺序沿着直线航线段飞行，则无人设备会先经过第三直线航线段L3，然后经过第一直线航线段L1，最后经过第二直线航线段L2。当无人设备航行于第一直线航线段L1时，由于无人设备已经经过第三直线航线段L3，此时检测到的第三直线航线段L3上的障碍物的位置信息属于无效信息，因此可不用保存第三直线航线段L3上障碍物的位置信息。无人设备可将第二直线航线段L2作为第一直线航线段L1的第二航线段，并将当前检测到的第二直线航线段L2上的障碍物作为第二直线航线段L2上的第一障碍物，并保存第一障碍物的位置信息。

在本实施例中，位置信息是指对应障碍物在地理坐标系下的地理坐标。示例性的，当无人设备检测到雷达探测区域内存在障碍物时，可确定该障碍物相对于无人设备的距离和方位角，根据无人设备当前的位置信息以及障碍物相对于无人设备的距离和方位角，可确定出障碍物的位置信息。

由于雷达探测区域覆盖了三个直线航线段，当在雷达探测区域内检测到障碍物时，障碍物属于哪一航线段上是未知的，即哪些障碍物是第一障碍物也是未知的。因此可先确定障碍物的位置信息，进而根据障碍物的位置信息确定出位于第二航线段上的第一障碍物。在该实施例中，图3是本申请实施例提供的确定第一障碍物的流程图。如图3所示，该确定第一障碍物的步骤具体包括S1101-S1102：

S1101、当无人设备航行于第一航线段时，确定无人设备的雷达探测区域内的障碍物的位置信息。

S1102、根据障碍物的位置信息和第二航线段的位置信息，确定位于第二航线段上的第一障碍物，并获取第一障碍物的位置信息。

本实施例以图2中的第一直线航线段L1为第一航线段，第二直线航线段L2为第一直线航线段L1的第二航线段为例进行描述。示例性的，无人设备航行于第一直线航线段时，当在雷达探测区域内检测到障碍物时，根据障碍物相对于无人设备的距离和方位角以及无人设备的位置信息，确定出障碍物的位置信息。从飞行航线中获取第一直线航线段和第二直线航线段的位置信息，将障碍物的位置信息分别与第一直线航线段和第二直线航线段的位置信息进行比较。若障碍物落入第一直线航线段对应的航线范围内，则将该障碍物确定为第一直线航线段上的第二障碍物；若障碍物落入第二直线航线段对应的航线范围内，则将该障碍物确定为第二直线航线段上的第一障碍物，则将第一障碍物的位置信息进行保存，以便后续用于规划第二直线航线段的绕障飞行。其中，第二障碍物可看作无人设备航行于任一直线航线段时检测到的该直线航线段上的障碍物。

需要说明的，第一直线航线段也可看作第三直线航线段的第二航线段，因此当无人设备航行于第一直线航线段时也会基于无人设备在第三直线航线段时检测到的第一障碍物的位置信息以及当前检测到的第二障碍物的位置信息规划第一直线航线段的绕障飞行。

S120、当无人设备航行于第二航线段时，检测第二航线段上的第二障碍物的位置信息，并根据第一障碍物的位置信息和第二障碍物的位置信息，控制无人设备进行绕障飞行。

示例性的，当无人设备航行于第二直线航线段时，当在雷达探测区域内检测到障碍物时，根据障碍物相对于无人设备的距离和方位角以及无人设备的位置信息_，确定出障碍物的位置信息。将障碍物的位置信息分别与第二直线航线段和下一直线航线段的位置信息进行比较。若障碍物落入下一直线航线段的航线范围内，可确定该障碍物为下一直线航线段上的第一障碍物，并保存下一直线航线段上的第一障碍物的位置信息。若障碍物落入第二直线航线段的航线范围内，可确定该障碍物为第二直线航线段上的第二障碍物，进而基于第二障碍物的位置信息以及先前保存的第二直线航线段上的第一障碍物的位置信息，规划无人设备在第二直线航线段上的绕障飞行路径。

在一实施例中，若无人设备的前方既不存在第一障碍物也不存在第二障碍物，可控制无人设备沿着第二直线航线段进行飞行。

在一实施例中，若无人设备在同一位置处检测到第二直线航线段上的第一障碍物和第二障碍物，可确定第一障碍物和第二障碍物为同一障碍物，则可根据第一障碍物的位置信息和第二障碍物的位置信息确定出该障碍物的尺寸，以便根据该障碍物的尺寸规划出精确的绕障飞行路径，然后根据该绕障飞行路径控制无人设备进行绕障飞行，提高无人设备的绕障精度。示例性的，图4是本申请实施例提供的控制无人设备绕障飞行的流程图。如图4所示，该控制无人设备绕障飞行的步骤具体包括S1201-S1203：

S1201、在第二障碍物的位置信息处存在第一障碍物的情况下，确定第一障碍物和第二障碍物为同一障碍物。

示例性的，当无人设备检测到第二直线航线段上的第二障碍物时，将第二障碍物的位置信息与第二直线航线段上的第一障碍物的位置信息进行比较。若第二障碍物的位置信息与第一障碍物的位置信息存在重叠的部分，则可确定第二障碍物与第一障碍物为同一障碍物。

S1202、根据第一障碍物的位置信息表征的长度尺寸和第二障碍物的位置信息表征的横向尺寸，确定第一障碍物和第二障碍物对应的同一障碍物的尺寸信息，并根据尺寸信息确定第一障碍物和第二障碍物对应的同一障碍物的位置信息。

示例性的，图5是本申请实施例提供的第二障碍物与第一障碍物对应的同一障碍物的示意图。如图5所示，第二障碍物的位置信息是无人设备11位于障碍物14正前方时检测到的，第二障碍物的位置信息可表征障碍物14的横向尺寸。第一障碍物的位置信息是无人设备11位于障碍物14的斜侧方时检测到的，第一障碍物的位置信息可表征于障碍物14的长度尺寸。因此，可根据障碍物14的横向尺寸和长度尺寸，大致确定出障碍物14的三维尺寸，进而得到障碍物14的位置信息。

S1203、根据第一障碍物和第二障碍物对应的同一障碍物的位置信息以及预设的第一绕障距离，控制无人设备进行绕障飞行。

其中，绕障距离可理解为无人设备绕过障碍物时，无人设备与障碍物侧端间隔的最小距离。示例性的，图6是本申请实施例提供的绕障飞行路径的第一示意图。如图6所示，当确定出障碍物14的位置信息后，将与障碍物14的前端间隔第一安全距离d1的第二直线航线段L2上的点作为绕障飞行路径Lr的起点，将与障碍物14的后端间隔第一安全距离d1的第二直线航线段L2上的点作为绕障飞行路径Lr的终点。根据起点和终点规划出与障碍物14的侧端间隔第一绕障距离d2的的绕障飞行路径Lr。控制无人设备沿着绕障飞行路径Lr进行飞行，可顺利绕过障碍物14并回到第二直线航线段L2上继续作业。

在一实施例中，在第二障碍物的位置信息处不存在第一障碍物的情况下，根据第二障碍物的位置信息和预设的第一绕障距离，控制无人设备进行绕障飞行。示例性的，若无人设备在某一位置处只检测到第二直线航线段上的第二障碍物，则第二障碍物可能是第二直线航线段上出现的临时障碍物或者航行于第一直线航线段时没有检测到。此时可根据第二障碍物的位置信息，规划出与第二障碍物的前端间隔第一安全距离和与第二障碍物的侧端间隔第一绕障距离的绕障飞行路径，并控制无人设备按照绕障飞行路径进行飞行绕障。当无人设备航行于绕障飞行路径上时，可通过雷达探测装置从斜侧方检测到第二障碍物，进而可确定第二障碍物的长度尺寸，根据第二障碍物的长度尺寸确定与第二障碍物的后端间隔第一安全距离的第二直线航线段上的点为绕障飞行路径的终点。无人设备按照该绕障飞行路径进行绕障飞行，可顺利绕过第二障碍物并回到第二直线航线段上继续作业。

在一实施例中，在第一障碍物的位置信息处不存在第二障碍物的情况下，确定第一障碍物为危险障碍物，并根据第一障碍物的位置信息和预设的第二绕障距离，控制无人设备进行绕障飞行。参考图2，当无人设备航行于第二直线航线段L2时，若无人设备前方的障碍物13是与无人设备的飞行方向平行的电线或者其他拉线等危险障碍物，无人设备难以检测到。但无人设备航行于第一直线航线段L1时，无人设备的雷达探测装置从斜侧方容易扫描到这些危险障碍物。在本实施例中，若无人设备在某一位置处只检测到第二直线航线段L2上的第一障碍物，则可确定该第一障碍物为无人设备从正前方难以检测到的危险障碍物。此时可根据第一障碍物的位置信息和第二绕障距离做更大范围的绕障飞行，以避免无人设备碰撞到危险障碍物。其中，第二绕障距离是比第一绕障距离更大的安全距离，例如第一绕障距离是与障碍物侧端间隔1m，则第二绕障距离可能是与障碍物侧端间隔2m，以尽量保证无人设备不会撞击到危险障碍物上。

在另一实施例中，第一障碍物也可能是无人设备航行于第一直线航线段时，临时出现在第二直线航线段上的障碍物，例如气球或塑料袋之类的物体。因此可判断第一障碍物为临时障碍物或危险障碍物，根据判断结果进行飞行控制。在该实施例中，图7是本申请实施例提供的根据第一障碍物进行飞行控制的流程图。如图7所示，该根据第一障碍物进行飞行控制的步骤具体包括S1204-S1206：

S1204、在第一障碍物的位置信息处不存在第二障碍物的情况下，确定第一障碍物为临时障碍物或危险障碍物。

示例性的，相对于电线一类的危险障碍物，气球或塑料袋从斜侧方扫描时其形状不会如电线一样是细长的，因此可根据第一障碍物的位置信息确定第一障碍物的形状，根据第一障碍物的形状确定其为危险障碍物或临时障碍物。

在一实施例中，可通过雷达探测装置重新扫描无人设备前方的障碍物，以确定第一障碍物为危险障碍物或临时障碍物。图8是本申请实施例提供的通过雷达探测装置确定第一障碍物是否为临时障碍物的流程图。如图8所示，该通过雷达探测装置确定第一障碍物是否为临时障碍物的步骤具体包括S12041-S12043：

S12041、控制无人设备悬停于与第一障碍物间隔预设安全距离的位置。

S12042、上调无人设备的雷达探测分辨率，并重新检测第一障碍物的位置信息处是否存在障碍物。

S12043、在检测到第一障碍物的位置信息处不存在障碍物的情况下，确定第一障碍物为临时障碍物，在检测到第一障碍物的位置信息处存在障碍物的情况下，确定第一障碍物为危险障碍物。

示例性的，根据第一障碍物的位置信息，控制无人设备悬停在与第一障碍物的前端间隔预设安全距离的位置。为了提高雷达探测装置的探测能力，可上调雷达探测分辨率，以通过雷达探测装置重新扫描雷达探测区域内的障碍物。若在雷达探测区域内能够检测到位于第一障碍物的位置信息处的障碍物时，可确定第一障碍物是危险障碍物；若在雷达探测区域内不能检测到位于第一障碍物的位置信息处的障碍物，则可确定第一障碍物是临时障碍物。可理解，本实施例在遇到不能确定类型的第一障碍物再开启雷达的强探测模式，而其他情况下雷达可以以正常探测模式进行探测，在一定程度上可以降低雷达的能耗以及降低对雷达性能的要求。

在另一实施例中，可通过第一视角摄像头拍摄视频数据，以视频数据确定第一障碍物为危险障碍物或临时障碍物。图9是本申请实施例提供的通过第一视角摄像头确定第一障碍物是否为临时障碍物的流程图。如图9所述，该通过第一视角摄像头确定第一障碍物是否为临时障碍物的步骤具体包括S12044-S12047：

S12044、控制无人设备悬停于与第一障碍物间隔预设安全距离的位置。

S12045、通过无人设备的第一视角摄像头拍摄视频数据，将视频数据发送至遥控设备。

S12046、接收遥控设备上传的检测信息，根据检测信息确定无人设备前方是否存在障碍物。

S12047、在确定无人设备前方不存在障碍物的情况下，确定第一障碍物为临时障碍物，在确定无人设备前方存在障碍物的情况下，确定第一障碍物为危险障碍物。

示例性的，根据第一障碍物的位置信息，控制无人设备悬停在与第一障碍物的前端间隔预设安全距离的位置。打开无人设备的第一视角摄像头，通过第一视角摄像头拍摄无人设备前方的视频数据，并将视频数据发送至遥控设备。遥控设备将接收到的视频数据显示在屏幕中，工作人员查看屏幕中的视频数据来判断无人设备前方是否存在障碍物。当工作人员发现无人设备前方存在障碍物时，可向遥控设备输入存在障碍物的第一操作指令，以使遥控设备根据第一操作指令将无人设备前方存在障碍物的检测信息发送至无人设备。当工作人员未发现无人设备前方存在障碍物时，可向遥控设备输入不存在障碍物的第二操作指令，以使遥控设备根据第二操作指令将无人设备前方不存在障碍物的检测信息发送至无人设备。无人设备接收到前方存在障碍物的检测信息后，可确定第一障碍物为危险障碍物，无人设备接收到前方未存在障碍物的检测信息后，可确定第一障碍物为临时障碍物。需要说明的，除了可以依靠人工判断视频数据中无人设备前方是否存在障碍物以外，还可以根据视觉检测算法判断视频数据中无人设备前方是否存在障碍物。

在本实施例中，预设安全距离可以是无人设备进行绕障飞行时与障碍物前端间隔的第一安全距离。当无人设备与第一障碍物间隔第一安全距离时，即使确定出第一障碍物为危险障碍物，也能规划出安全绕开该第一障碍物的绕障飞行路径，保证无人设备的飞行安全性。而且当无人设备与危险障碍物距离较近时，能够提升无人设备的探测能力，提高探测精度。

S1205、在确定第一障碍物为临时障碍物的情况下，控制无人设备沿着第二航线段进行飞行。

S1206、在确定第一障碍物为危险障碍物的情况下，根据第一障碍物的位置信息和预设的第二绕障距离，控制无人设备进行绕障飞行。

示例性的，若第一障碍物为危险障碍物，则进行更大范围的绕障飞行；若第一障碍物为临时障碍物，则控制无人设备沿着第二直线航线段进行飞行。

在一实施例中，无人设备可将第一障碍物和第二障碍物的位置信息下发给遥控设备，遥控设备将第一障碍物和第二障碍物标记在作业区域对应的地图中，然后将地图和无人设备的定位点显示在屏幕上，以便工作人员通过遥控设备查看无人设备的作业情况和绕障情况。在该实施例中，遥控设备将第一障碍物和第二障碍物标记在地图信息后，可根据更新后的地图信息规划下次作业任务的飞行航线。示例性的，工作人员可根据遥控设备中无人设备的飞行轨迹确定无人设备是否有对第一障碍物或第二障碍物进行绕障飞行。若无人设备有对第一障碍物或第二障碍物进行绕障飞行，可确定第一障碍物和第二障碍物是固定存在的障碍物，此时工作人员可手动将第一障碍物或第二障碍物的位置信息保存于在地图信息中，以便规划下次作业任务时飞行航线可以直接绕开第一障碍物和第二障碍物，提高无人设备的作业安全性。若无人设备没有对第一障碍物或第二障碍物进行绕障飞行，则可确定第一障碍物或第二障碍物是临时障碍物，此时工作人员可手动将地图信息中的第一障碍物或第二障碍物删除。

在另一实施例中，无人设备在绕过第一障碍物或第二障碍物时，将第一障碍物或第二障碍物的位置信息下发给遥控设备，以使遥控设备将第一障碍物和第二障碍物标记在地图信息中并保存。

在一实施例中，当无人设备确定某一第一障碍物为危险障碍物时，可将危险障碍物的位置信息下发给遥控设备，遥控设备根据危险障碍物的位置信息在地图信息中进行突出显示，以便用户及时查看无人设备的飞行情况。当无人设备不能安全绕开危险障碍物时，用户可通过遥控设备手动操作无人设备安全绕开危险障碍物，保证无人设备的飞行安全性。

综上，本申请实施例提供的飞行控制方法，通过航行于第一航线段时的无人设备检测相邻于第一航线段的第二航线段上的第一障碍物，并在检测到第一障碍物时保存对应的位置信息。当无人设备航行于第二航线段时，获取先前保存的第一障碍物的位置信息，将第一障碍物的位置信息与无人设备航行于第二航线段时检测到的第二航线段上的第二障碍物的位置信息相结合，以确定出第二航线段上障碍物的实际位置，并根据第二航线段上障碍物的实际位置进行精确地绕障飞行，解决了现有技术中无人设备可能会碰撞到障碍物的问题，提高了无人设备的飞行安全性。

在上述实施例的基础上，图10为本申请实施例提供的一种飞行控制装置的结构示意图。参考图10，本实施例提供的飞行控制装置具体包括：信息获取模块21和绕障飞行模块22。

其中，信息获取模块，被配置为获取无人设备航行于第一航线段时检测到的第二航线段上的第一障碍物的位置信息，第二航线段为第一航线段的相邻航线段；

绕障飞行模块，被配置为当无人设备航行于第二航线段时，检测第二航线段上的第二障碍物的位置信息，并根据第一障碍物的位置信息和第二障碍物的位置信息，控制无人设备进行绕障飞行。

在上述实施例的基础上，信息获取模块包括：第一雷达探测单元，被配置为当无人设备航行于第一航线段时，确定无人设备的雷达探测区域内的障碍物的位置信息；第一障碍物确定单元，被配置为根据障碍物的位置信息和第二航线段的位置信息，确定位于第二航线段上的第一障碍物，并获取第一障碍物的位置信息。

在上述实施例的基础上，绕障飞行模块包括：同一障碍物确定单元，被配置为在第二障碍物的位置信息处存在第一障碍物的情况下，确定第一障碍物和第二障碍物为同一障碍物；位置信息确定单元，被配置为根据第一障碍物的位置信息表征的长度尺寸和第二障碍物的位置信息表征的横向尺寸，确定第一障碍物和第二障碍物对应的同一障碍物的尺寸信息，并根据尺寸信息确定第一障碍物和第二障碍物对应的同一障碍物的位置信息；第一绕障飞行单元，被配置为根据第一障碍物和第二障碍物对应的同一障碍物的位置信息以及预设的第一绕障距离，控制无人设备进行绕障飞行。

在上述实施例的基础上，绕障飞行模块包括：第二绕障飞行单元，被配置为在第二障碍物的位置信息处不存在第一障碍物的情况下，根据第二障碍物的位置信息和预设的第一绕障距离，控制无人设备进行绕障飞行。

在上述实施例的基础上，绕障飞行模块包括：第三绕障飞行单元，被配置为在第一障碍物的位置信息处不存在第二障碍物的情况下，确定第一障碍物为危险障碍物，并根据第一障碍物的位置信息和预设的第二绕障距离，制无人设备进行绕障飞行，第二绕障距离大于预设的第一绕障距离。

在上述实施例的基础上，绕障飞行模块包括：临时障碍物判断单元，被配置为在第一障碍物的位置信息处不存在第二障碍物的情况下，确定第一障碍物为临时障碍物或危险障碍物；航线飞行单元，被配置为在确定第一障碍物为临时障碍物的情况下，控制无人设备沿着第二航线段进行飞行；第四绕障飞行单元，被配置为在确定第一障碍物为危险障碍物的情况下，根据第一障碍物的位置信息和预设的第二绕障距离，控制无人设备进行绕障飞行。

在上述实施例的基础上，临时障碍物判断单元包括：第一悬停控制子单元，被配置为控制无人设备悬停于与第一障碍物间隔预设安全距离的位置；第二雷达探测子单元，被配置为上调无人设备的雷达探测分辨率，并重新检测第一障碍物的位置信息处是否存在障碍物；第一判断子单元，被配置为在检测到第一障碍物的位置信息处不存在障碍物的情况下，确定第一障碍物为临时障碍物，在检测到第一障碍物的位置信息处存在障碍物的情况下，确定第一障碍物为危险障碍物。

在上述实施例的基础上，临时障碍物判断单元包括：第二悬停控制子单元，被配置为控制无人设备悬停于与第一障碍物间隔预设安全距离的位置；视频数据采集子单元，被配置为通过无人设备的第一视角摄像头拍摄视频数据，将视频数据发送至遥控设备；检测信息接收子单元，被配置为接收遥控设备上传的检测信息，根据检测信息确定无人设备前方是否存在障碍物；第二判断子单元，被配置为在确定无人设备前方不存在障碍物的情况下，确定第一障碍物为临时障碍物，在确定无人设备前方存在障碍物的情况下，确定第一障碍物为危险障碍物。

在上述实施例的基础上，飞行控制装置还包括：信息发送模块，被配置为将第一障碍物的位置信息和第二障碍物的位置信息发送至遥控设备，以使遥控设备将第一障碍物和第二障碍物标记在地图信息，并根据更新后的地图信息规划下次作业任务的飞行航线。

上述，本申请实施例提供的飞行控制装置，通过航行于第一航线段时的无人设备检测相邻于第一航线段的第二航线段上的第一障碍物，并在检测到第一障碍物时保存对应的位置信息。当无人设备航行于第二航线段时，获取先前保存的第一障碍物的位置信息，将第一障碍物的位置信息与无人设备航行于第二航线段时检测到的第二航线段上的第二障碍物的位置信息相结合，以确定出第二航线段上障碍物的实际位置，并根据第二航线段上障碍物的实际位置进行精确地绕障飞行，解决了现有技术中无人设备可能会碰撞到障碍物的问题，提高了无人设备的飞行安全性。

本申请实施例提供的飞行控制装置可以用于执行上述实施例提供的飞行控制方法，具备相应的功能和有益效果。

图11是本申请实施例提供的一种无人设备的结构示意图，参考图11，该无人设备包括：处理器31、存储器32、通信装置33、输入装置34及输出装置35。该飞行控制设备中处理器31的数量可以是一个或者多个，该飞行控制设备中的存储器32的数量可以是一个或者多个。该飞行控制设备的处理器31、存储器32、通信装置33、输入装置34及输出装置35可以通过总线或者其他方式连接。

存储器32作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请任意实施例的飞行控制方法对应的程序指令/模块(例如，飞行控制装置中的信息获取模块21和绕障飞行模块22)。存储器32可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信装置33用于进行数据传输。

处理器31通过运行存储在存储器32中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的飞行控制方法。

输入装置34可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置35可包括显示屏等显示设备。

上述提供的无人设备可用于执行上述实施例提供的飞行控制方法，具备相应的功能和有益效果。

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种飞行控制方法，该飞行控制方法包括：获取无人设备航行于第一航线段时检测到的第二航线段上的第一障碍物的位置信息，第二航线段为第一航线段的相邻航线段；当无人设备航行于第二航线段时，检测第二航线段上的第二障碍物的位置信息，并根据第一障碍物的位置信息和第二障碍物的位置信息，控制无人设备进行绕障飞行。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上的飞行控制方法，还可以执行本申请任意实施例所提供的飞行控制方法中的相关操作。

上述实施例中提供的飞行控制装置、存储介质及无人设备可执行本申请任意实施例所提供的飞行控制方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的飞行控制方法。

上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本申请不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由权利要求的范围决定。

Claims (12)

1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：

获取无人设备航行于第一航线段时检测到的第二航线段上的第一障碍物的位置信息，所述第二航线段为所述第一航线段的相邻航线段；

当所述无人设备航行于所述第二航线段时，检测所述第二航线段上的第二障碍物的位置信息，并根据所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的位置信息，控制所述无人设备进行绕障飞行。

2.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述获取无人设备航行于第一航线段时检测到的第二航线段上的第一障碍物的位置信息，包括：

当所述无人设备航行于所述第一航线段时，确定所述无人设备的雷达探测区域内的障碍物的位置信息；

根据障碍物的位置信息和所述第二航线段的位置信息，确定位于所述第二航线段上的第一障碍物，并获取所述第一障碍物的位置信息。

3.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的位置信息，控制所述无人设备进行绕障飞行，包括：

在所述第二障碍物的位置信息处存在所述第一障碍物的情况下，确定所述第一障碍物和所述第二障碍物为同一障碍物；

根据所述第一障碍物的位置信息表征的长度尺寸和所述第二障碍物的位置信息表征的横向尺寸，确定所述第一障碍物和所述第二障碍物对应的同一障碍物的尺寸信息，并根据所述尺寸信息确定所述第一障碍物和所述第二障碍物对应的同一障碍物的位置信息；

根据所述第一障碍物和所述第二障碍物对应的同一障碍物的位置信息以及预设的第一绕障距离，控制所述无人设备进行绕障飞行。

4.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的位置信息，控制所述无人设备进行绕障飞行，包括：

在所述第二障碍物的位置信息处不存在所述第一障碍物的情况下，根据所述第二障碍物的位置信息和预设的第一绕障距离，控制所述无人设备进行绕障飞行。

5.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，控制所述无人设备进行绕障飞行，包括：

在所述第一障碍物的位置信息处不存在所述第二障碍物的情况下，确定所述第一障碍物为危险障碍物，并根据所述第一障碍物的位置信息和预设的第二绕障距离，控制所述无人设备进行绕障飞行，所述第二绕障距离大于预设的第一绕障距离。

6.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，控制所述无人设备进行绕障飞行，包括：

在所述第一障碍物的位置信息处不存在所述第二障碍物的情况下，确定所述第一障碍物为临时障碍物或危险障碍物；

在确定所述第一障碍物为临时障碍物的情况下，控制所述无人设备沿着所述第二航线段进行飞行；

在确定所述第一障碍物为危险障碍物的情况下，根据所述第一障碍物的位置信息和预设的第二绕障距离，控制所述无人设备进行绕障飞行。

7.根据权利要求6所述的飞行控制方法，其特征在于，所述确定所述第一障碍物是否为临时障碍物，包括：

控制所述无人设备悬停于与所述第一障碍物间隔预设安全距离的位置；

上调所述无人设备的雷达探测分辨率，并重新检测所述第一障碍物的位置信息处是否存在障碍物；

在检测到所述第一障碍物的位置信息处不存在障碍物的情况下，确定所述第一障碍物为临时障碍物，在检测到所述第一障碍物的位置信息处存在障碍物的情况下，确定所述第一障碍物为危险障碍物。

8.根据权利要求6所述的飞行控制方法，其特征在于，所述确定所述第一障碍物是否为临时障碍物，包括：

控制所述无人设备悬停于与所述第一障碍物间隔预设安全距离的位置；

通过所述无人设备的第一视角摄像头拍摄视频数据，将所述视频数据发送至遥控设备；

接收所述遥控设备上传的检测信息，根据所述检测信息确定所述无人设备前方是否存在障碍物；

在确定所述无人设备前方不存在障碍物的情况下，确定所述第一障碍物为临时障碍物，在确定所述无人设备前方存在障碍物的情况下，确定所述第一障碍物为危险障碍物。

9.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行控制方法还包括：

将所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的位置信息发送至遥控设备，以使所述遥控设备将所述第一障碍物和所述第二障碍物标记在地图信息，并根据更新后的地图信息规划下次作业任务的飞行航线。

10.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，被配置为获取无人设备航行于第一航线段时检测到的第二航线段上的第一障碍物的位置信息，所述第二航线段为所述第一航线段的相邻航线段；

绕障飞行模块，被配置为当所述无人设备航行于所述第二航线段时，检测所述第二航线段上的第二障碍物的位置信息，并根据所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的位置信息，控制所述无人设备进行绕障飞行。

11.一种无人设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9任一所述的飞行控制方法。

12.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-9任一所述的飞行控制方法。

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