CN115932831A

CN115932831A - 基于雷达的目标分段跟踪方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN115932831A
Application number: CN202211692767.6A
Authority: CN
Inventors: 王青; 章庆
Original assignee: Nanjing Hurys Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Nanjing Hurys Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2022-12-28
Filing date: 2022-12-28
Publication date: 2023-04-07

Abstract

本申请公开了一种基于雷达的目标分段跟踪方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：第一探测雷达获取点云信息，对处于目标检测区域之外的点云信息进行第一次滤除；将所述目标照射盲区内的杂点进行至少一次第二次滤除；通过所述第一探测雷达和视频检测器获取近距离范围内的第三目标信息；根据远距离范围内的雷达信号信息，使用孪生软件生成远距离范围内的第四目标信息；通过边缘计算单元将所述轨迹接力区内的目标信息进行识别匹配，完成轨迹拼接。本申请能够识别隧道或墙体等反射过来的反射信号并予以屏蔽和预处理，大大降低多径干扰信号对真实目标探测的影响，大幅提高跟踪的准确性和稳定度。

Description

基于雷达的目标分段跟踪方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及传感器网络技术领域，特别是涉及一种基于雷达的目标分段跟踪方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，雷达逐渐在各个领域有所应用，但对于隧道等有遮挡物或墙体物的场景，使用雷达检测时，常易产生多径干扰效应影响雷达检测的精准性，无法对目标区域进行准确的识别，长距离跟踪效果较差。

现有方案，通过预先识别虚假目标，再通过对置信度的调整起到抑制虚假目标的效果，但是该方法对目标跟踪的准确性和稳定性较差，且雷达后期数据处理的工作较繁杂。

基于此，可以实现对目标持续稳定跟踪，且能抑制多径效应的方法有待提出。

发明内容

基于上述问题，本申请提供了一种基于雷达的目标分段跟踪方法、装置、设备及存储介质，能够识别隧道或墙体等反射过来的反射信号并予以屏蔽和预处理，大大降低多径干扰信号对真实目标探测的影响，大幅提高跟踪的准确性和稳定度。

本申请实施例公开了如下技术方案：

本申请第一方面提供一种基于雷达的目标分段跟踪方法，包括：

第一探测雷达获取点云信息，确定目标检测区域；对处于目标检测区域之外的点云信息进行第一次滤除，得到第一目标信息；

计算目标照射盲区，将所述目标照射盲区内的杂点进行至少一次第二次滤除；得到第二目标信息；

通过所述第一探测雷达和视频检测器获取近距离范围内的第三目标信息；

根据远距离范围内的雷达信号信息，使用孪生软件生成远距离范围内的第四目标信息；

至少设置一个第二探测雷达，重复所述第一探测雷达的获取信息步骤；通过边缘计算单元将轨迹接力区内的目标信息进行识别匹配，完成轨迹拼接。

作为一种可能的实现方式，所述目标检测区域为雷达探测范围内的车道或隧道内的区域，或，侧方有遮挡物或墙体的区域；所述目标检测区域是基于雷达坐标系和世界坐标系的标定进行区域标记划分。根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标信息包括所述目标检测区域之内的探测目标的长度、宽度和高度信息。

作为一种可能的实现方式，所述第二目标信息包括滤除盲区杂点的探测目标的长度、宽度和高度信息；

作为一种可能的实现方式，所述第三目标信息包括所述第一探测雷达探测目标的ID号以及车型结构化信息。

作为一种可能的实现方式，所述第四目标信息，生成方法包括：

确定所述远距离范围区域内是否有确定的雷达信号；

若有，则根据检测到的信息和近距离范围内的所述第三目标信息对远距离范围内的信息进行轨迹修正，即所述第四目标信息。

确定所述远距离范围区域内是否有确定的雷达信号；

若没有，则根据已知的目标行驶路线信息(车道信息)，按照最后一次检测到目标的速度，生成为近距离范围内的所述第三目标信息的延续轨迹，即所述第四目标信息。

作为一种可能的实现方式，所述计算目标照射盲区，包括：

获取雷达挂高和探测目标高度；

获取所述探测目标相对雷达位置的距离；

根据比例关系确定所述目标照射盲区。

作为一种可能的实现方式，所述第一探测雷达和所述第二探测雷达安装于探测目标尾部，对目标去向方向进行跟踪。

作为一种可能的实现方式，所述第一探测雷达和所述第二探测雷达有共同的探测区域为轨迹接力区。

作为一种可能的实现方式，所述通过边缘计算单元将所述轨迹接力区内的目标信息进行识别匹配，包括：

将所述第一探测雷达和所述第二探测雷达进行经纬度标定，统一坐标系，使得两台雷达共同探测的目标在同一坐标系的同一坐标下；

设置两台雷达共同探测的目标位置差阈值Δd₀和速度差阈值Δv₀；

所述第一探测雷达检测的第一目标进入所述轨迹接力区后，通过边缘计算单元计算所述第一探测雷达检测的第一目标和所述第二探测雷达检测的第二目标的位置差Δd₁和速度差Δv₁；

若小于阈值，则判断所述第一目标和所述第二目标为同一目标；

边缘计算单元将所述第一探测雷达检测的第一目标的ID号赋值给述第二探测雷达检测的第二目标，同时将第一台雷达目标删除以去重。

本申请第二方面提供一种基于雷达的目标分段跟踪装置，包括：

第一目标信息确定单元，用于获取第一探测雷达的点云信息，确定目标检测区域；对处于目标检测区域之外的点云信息进行第一次滤除；

第二目标信息确定单元，用于计算目标照射盲区，将所述目标照射盲区内的杂点进行至少一次第二次滤除；

第三目标信息确定单元，用于获取近距离范围内的第三目标信息，具体通过所述第一探测雷达和视频检测器获取；

第四目标信息确定单元，用于根据远距离范围内的雷达信号信息，使用孪生软件生成远距离范围内的第四目标信息；

目标信息识别匹配单元，通过边缘计算单元将所述轨迹接力区内的目标信息进行目标识别和轨迹匹配。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如本申请第一方面所述的基于雷达的目标分段跟踪方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如本申请第一方面所述的基于雷达的目标分段跟踪方法。

相较于现有技术，本申请具有以下有益效果：

本申请通过对原始点云信息的预处理，能够识别隧道或墙体等反射过来的反射信号并予以屏蔽和预处理，将预处理后的点云信息进行聚类和跟踪，大大降低多径干扰信号对真实目标探测的影响。

本申请通过分段跟踪和雷视融合的方法，利用边缘计算单元对目标的轨迹进行拼接，大幅提高跟踪的准确性和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的基于雷达的目标分段跟踪方法流程示意图；

图2为本申请实施例提供的第一探测雷达及第二探测雷达布置位置示意图；

图3为本申请实施例提供的盲区计算方法示意图；

图4为本申请实施例提供的基于雷达的目标分段跟踪装置各单元关系示意图；

图5为本申请实施例提供的电子设备结构示意图。

具体实施方式

正如前文描述，隧道场景是交通领域的一种典型常见的特殊场景，隧道的运维工作繁重、安全责任重大，事件识别主要靠人工进行，无法全面、准确、及时地对隧道内发生的事件进行识别，从而可能导致二次事故的发生，造成巨大的人员和财产损失。因此隧道场景的交通急需新技术进行赋能，能够对隧道内的车流进行数字孪生呈现，使得隧道内的状况一目了然，及时发现隧道内拥堵、停车等事件。

毫米波雷达可以对道路上行驶的车辆进行准确的距离、位置、速度、航向角进行测量，并精确实施地呈现出车辆目标的行驶轨迹。但是，在隧道场景，由于是个封闭的空间，毫米波雷达的探测会受到多径反射的影响，输出虚假目标，从而影响真实目标的探测。仅将传统的交通雷达在隧道场景使用，雷达输出目标的可信度会因为多径干扰大大降低。从而影响目标行驶轨迹的拼接。

有鉴于此，本申请实施例提供的一种基于雷达的目标分段跟踪方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：第一探测雷达获取点云信息，确定目标检测区域；对处于目标检测区域之外的点云信息进行第一次滤除，得到第一目标信息；将所述目标照射盲区内的杂点进行至少一次第二次滤除；得到第二目标信息；通过所述第一探测雷达和视频检测器获取近距离范围内的第三目标信息；根据远距离范围内的雷达信号信息，使用孪生软件生成远距离范围内的第四目标信息；至少设置一个第二探测雷达，重复所述第一探测雷达的获取信息步骤；通过边缘计算单元将所述轨迹接力区内的目标信息进行识别匹配，完成轨迹拼接。本申请通过对原始点云信息的预处理，能够识别隧道或墙体等反射过来的反射信号并予以屏蔽和预处理，将预处理后的点云信息进行聚类和跟踪，大大降低多径干扰信号对真实目标探测的影响；本申请通过分段跟踪和雷视融合的方法，利用边缘计算单元对目标的轨迹进行拼接，大幅提高跟踪的准确性和稳定度。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

参见图1，该图为本申请实施例提供的一种基于雷达的目标分段跟踪方法流程示意图，如图1所示，基于雷达的目标分段跟踪方法，包括：

S110：第一探测雷达获取点云信息，确定目标检测区域；对处于目标检测区域之外的点云信息进行第一次滤除，得到第一目标信息；

S120：计算目标照射盲区，将所述目标照射盲区内的杂点进行至少一次第二次滤除；得到第二目标信息；

S130：通过所述第一探测雷达和视频检测器获取近距离范围内的第三目标信息；

S140：根据远距离范围内的雷达信号信息，使用孪生软件生成远距离范围内的第四目标信息；

S150：至少设置一个第二探测雷达，重复所述第一探测雷达的获取信息步骤；通过边缘计算单元将轨迹接力区内的目标信息进行识别匹配，完成轨迹拼接。

S110包括：

S1101：所述目标检测区域为雷达探测范围内的车道或隧道内的区域，或，侧方有遮挡物或墙体的区域；所述目标检测区域是基于雷达坐标系和世界坐标系的标定进行区域标记划分。

S1102：所述第一目标信息包括所述目标检测区域之内的探测目标的长度、宽度和高度信息

S120包括：

S1201：所述第二目标信息包括滤除盲区杂点的探测目标的长度、宽度和高度信息；

S1202：计算目标照射盲区，包括：

获取雷达挂高和探测目标高度；

获取所述探测目标相对雷达位置的距离；

根据比例关系确定所述目标照射盲区。

如图3所示，盲区长度l：

其中，H为雷达挂高，L为车头离雷达距离，h为车辆高度。

S130包括：

S1301：所述第三目标信息包括所述第一探测雷达探测目标的I D号以及车型结构化信息。

作为一种可能的实施方式，所述视频检测器可以通过雷视融合的方式与所述第一探测雷达为一体式仪器，或，所述视频检测器为单独的枪机或球机安装于所述第一探测雷达的一旁。车型结构化信息通过雷达检测器和视频检测器共同检测获得。

作为一种可能的实施方式，所述近距离范围为距离所述第一探测雷达位置50m以内；所述远距离范围为距离所述第一探测雷达位置50m-100m以内。

作为一种可能的实施方式，雷达在50m内对目标进行精准探测，并生成目标ID号等标记信息，超出50m的范围则不再生成新的目标I D号，这样设置是因为，由于雷达探测信号强度会根据距离的延长而减弱，因此集中信号生成近距离的目标信息，确保近距离范围目标的检测精度，远距离范围的目标信息则通过模拟或推测生成。从而最大程度降低多径杂点带来的探测干扰。

S140包括：

S1401：所述第四目标信息，生成方法包括：

确定所述远距离范围区域内是否有确定的雷达信号；

S1402：所述第四目标信息，生成方法包括：

确定所述远距离范围区域内是否有确定的雷达信号；

作为一种可能的实施方式，所述孪生软件可以是交通孪生软件，具体为通过已检测到的雷达数据模拟产生一段相似轨迹信息，因为信息相似，所以称之为孪生。

S150包括：

S1501：所述通过边缘计算单元将所述轨迹接力区内的目标信息进行识别匹配，包括：

S150A：将所述第一探测雷达和所述第二探测雷达进行经纬度标定，统一坐标系，使得两台雷达共同探测的目标在同一坐标系的同一坐标下；

S150B：设置两台雷达共同探测的目标位置差阈值Δd₀和速度差阈值Δv₀；

S150C：所述第一探测雷达检测的第一目标进入所述轨迹接力区后，通过边缘计算单元计算所述第一探测雷达检测的第一目标和所述第二探测雷达检测的第二目标的位置差Δd₁和速度差Δv₁；

S150D：若小于阈值，则判断所述第一目标和所述第二目标为同一目标；

S150E：边缘计算单元将所述第一探测雷达检测的第一目标的ID号赋值给述第二探测雷达检测的第二目标，同时将第一台雷达目标删除以去重。

作为一种可能的实施方式，所述第一探测雷达和所述第二探测雷达安装于探测目标尾部，对目标去向方向进行跟踪。

作为一种可能的实施方式，所述第一探测雷达和所述第二探测雷达有共同的探测区域为轨迹接力区。

毫米波(mmWave)是一类使用短波长电磁波的特殊雷达技术。雷达系统发射的电磁波信号被其发射路径上的物体阻挡继而会发生反射。通过捕捉反射的信号，雷达系统可以确定物体的距离、速度和角度。近年来，随着国家对汽车安全的重视和ADAS及自动驾驶技术的普及，毫米波雷达逐步成为智慧交通领域的后起新秀，在车载和路侧检测都得到了较为广泛的应用。

实施例二

参见图4，该图为本申请实施例提供的基于雷达的目标分段跟踪装置各单元关系示意图；如图4所示，本实施例提供一种基于雷达的目标分段跟踪装置，包括：

S210：第一目标信息确定单元，用于获取第一探测雷达的点云信息，确定目标检测区域；对处于目标检测区域之外的点云信息进行第一次滤除；

S220：第二目标信息确定单元，用于计算目标照射盲区，将所述目标照射盲区内的杂点进行至少一次第二次滤除；

S230：第三目标信息确定单元，用于获取近距离范围内的第三目标信息，具体通过所述第一探测雷达和视频检测器获取；

S240：第四目标信息确定单元，用于根据远距离范围内的雷达信号信息，使用孪生软件生成远距离范围内的第四目标信息；

S250：目标信息识别匹配单元，通过边缘计算单元将所述轨迹接力区内的目标信息进行目标识别和轨迹匹配。

实施例三

本实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如本申请实施例一所述的基于雷达的目标分段跟踪方法。

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如基于雷达的异物侵入检测方法。

在一些实施例中，基于雷达的异物侵入检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的基于雷达的异物侵入检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行基于雷达的异物侵入检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(AS I C)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本申请的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims

1.一种基于雷达的目标分段跟踪方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测区域为雷达探测范围内的车道或隧道内的区域，或，侧方有遮挡物或墙体的区域；所述目标检测区域是基于雷达坐标系和世界坐标系的标定进行区域标记划分。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标信息包括所述目标检测区域之内的探测目标的长度、宽度和高度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二目标信息包括滤除盲区杂点的探测目标的长度、宽度和高度信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三目标信息包括所述第一探测雷达探测目标的ID号以及车型结构化信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第四目标信息，生成方法包括：

确定所述远距离范围区域内是否有确定的雷达信号；

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第四目标信息，生成方法包括：

确定所述远距离范围区域内是否有确定的雷达信号；

若没有，则根据已知的目标行驶路线信息，按照最后一次检测到目标的速度，生成为近距离范围内的所述第三目标信息的延续轨迹，即所述第四目标信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算目标照射盲区，包括：

获取雷达挂高和探测目标高度；

获取所述探测目标相对雷达位置的距离；

根据比例关系确定所述目标照射盲区。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一探测雷达和所述第二探测雷达安装于探测目标尾部，对目标去向方向进行跟踪。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一探测雷达和所述第二探测雷达有共同的探测区域为轨迹接力区。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过边缘计算单元将所述轨迹接力区内的目标信息进行识别匹配，包括：

12.一种基于雷达的目标分段跟踪装置，其特征在于，包括：

13.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-11任一项所述的基于雷达的目标分段跟踪方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如权利要求1-11任一项所述的基于雷达的目标分段跟踪方法。