CN115909251A - 一种车辆的全景环视图像提供方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种车辆的全景环视图像提供方法、装置及系统，涉及汽车技术领域，能够有效改善全景环视图像的展示效果，大大提升用户体验。所述方法包括：根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景；为所述目标场景构建对应的环视模型，其中不同的目标场景对应的环视模型不同；通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。本发明适用于汽车的全景环视系统中。

Description

一种车辆的全景环视图像提供方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆的全景环视图像提供方法、装置及系统。

背景技术

随着汽车行业的发展，越来越多的驾驶辅助技术被应用到汽车中，从而有效提高了车辆的安全性和驾驶体验。其中，车辆的全景环视系统通过为驾驶员提供车辆周围的全景信息，极大地方便了驾驶员在行驶、泊车中的安全操作。

车辆全景环视系统可以采集车辆周围景物的图像信息，并对图像信息进行处理，以便将车辆周围的景物显示在显示屏上供驾驶员观看，从而有效减少或消除了驾驶员的视觉盲区。然而，由于车辆使用的场景复杂多变，例如各类车辆的大小、外形、装载情况会有所差异，车辆的行驶环境也常常不断变化，驾驶员对车辆周围环境的观察需求也有所不同。面对这些观察需求，现有的车辆全景环视系统有时对车辆周围景物的呈现效果则相对较差，大大影响了驾驶员的驾驶体验。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种车辆的全景环视图像提供方法、装置及系统，能够有效改善全景环视图像的展示效果，大大提升用户体验。

第一方面，本发明的实施例提供一种车辆的全景环视图像提供方法，包括：根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景；为所述目标场景构建对应的环视模型，其中不同的目标场景对应的环视模型不同；通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。

在一种实施方式中，所述根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景包括以下至少一种：通过用户的交互操作，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；根据默认配置，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；根据人工智能系统的输出结果，从至少两个备选场景中选择所述目标场景。

在一种实施方式中，所述环视模型包括以下至少一项：2维模型、3维模型、广角模型、两侧视图模型，每项所述模型具有多个观察视角。

在一种实施方式中，所述为所述目标场景构建对应的环视模型包括：根据所述目标场景，构建所述环视模型的模型几何体；根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置；根据各个所述模型顶点的位置，生成所述环视模型的渲染索引；根据预先获取的、所述目标场景下的图像获取装置的预设设备参数，确定所述图像获取装置拍摄的真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系。

在一种实施方式中，所述通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像包括：获取车辆周围预设范围内的景物图像；将所述景物图像映射到所述环视模型上，得到环视图像；根据所述环视模型的所述模型顶点的位置、所述渲染索引、以及所述真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系，渲染所述环视图像，得到渲染图像；在显示屏上展示所述渲染图像。

在一种实施方式中，所述环视图像采用OSG(OpenSceneGraph，开源场景图)渲染引擎渲染。

在一种实施方式中，所述图像获取装置包括设置在车辆的前、后、左、右的至少四个摄像头，其中至少两个摄像头在所述模型几何体中的拍摄区域具有部分重叠区域；所述根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置之后，所述方法还包括：根据所述重叠区域内各所述模型顶点的位置，确定所述重叠区域内各个所述模型顶点的着色权重混合因子，所述着色权重混合因子用于描述所述全景环视图像中，所述重叠区域内的各所述模型顶点的像素值与各第一图像中对应像素点的像素值之间的关系，其中，各所述第一图像为所述重叠区域对应的各摄像头所拍摄的图像。

在一种实施方式中，所述重叠区域内的每个所述模型顶点对应至少两个着色权重混合因子，各所述着色权重混合因子与所述重叠区域对应的摄像头一一对应；所述模型顶点距离所述摄像头越近，所述摄像头对应的着色权重混合因子越大。

在一种实施方式中，所述环视模型包括3维模型；所述3维模型对应的模型几何体包括底面和侧壁；所述侧壁围绕所述底面设置，并与所述底面围成一内部空间；在所述内部空间中，所述侧壁与所述底面之间的夹角大于90度；所述底面由两个半圆和一个矩形拼接而成，两个所述半圆的直边分别与所述矩形的两条相对的边重合。

第二方面，本发明的实施例还提供一种车辆的全景环视图像提供装置包括：选择单元，用于根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景；构建单元，用于为所述目标场景构建对应的环视模型，其中不同的目标场景对应的环视模型不同；展示单元，用于通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。

在一种实施方式中，所述选择单元用于以下至少一种：通过用户的交互操作，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；根据默认配置，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；根据人工智能系统的输出结果，从至少两个备选场景中选择所述目标场景。

在一种实施方式中，所述环视模型包括以下至少一项：2维模型、3维模型、广角模型、两侧视图模型，每项所述模型具有多个观察视角。

在一种实施方式中，所述构建单元包括：构建模块，用于根据所述目标场景，构建所述环视模型的模型几何体；第一确定模块，用于根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置；生成模块，用于根据各个所述模型顶点的位置，生成所述环视模型的渲染索引；第二确定模块，用于根据预先获取的、所述目标场景下的图像获取装置的预设设备参数，确定所述图像获取装置拍摄的真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系。

在一种实施方式中，所述展示单元包括：获取模块，用于获取车辆周围预设范围内的景物图像；映射模块，用于将所述景物图像映射到所述环视模型上，得到环视图像；渲染模块，用于根据所述环视模型的所述模型顶点的位置、所述渲染索引、以及所述真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系，渲染所述环视图像，得到渲染图像；展示模块，用于在显示屏上展示所述渲染图像。

在一种实施方式中，所述环视图像采用OSG渲染引擎渲染。

在一种实施方式中，所述图像获取装置包括设置在车辆的前、后、左、右的至少四个摄像头，其中至少两个摄像头在所述模型几何体中的拍摄区域具有部分重叠区域；所述装置还包括确定单元，用于在根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置之后，根据所述重叠区域内各所述模型顶点的位置，确定所述重叠区域内各个所述模型顶点的着色权重混合因子，所述着色权重混合因子用于描述所述全景环视图像中，所述重叠区域内的各所述模型顶点的像素值与各第一图像中对应像素点的像素值之间的关系，其中，各所述第一图像为所述重叠区域对应的各摄像头所拍摄的图像。

在一种实施方式中，所述重叠区域内的每个所述模型顶点对应至少两个着色权重混合因子，各所述着色权重混合因子与所述重叠区域对应的摄像头一一对应；所述模型顶点距离所述摄像头越近，所述摄像头对应的着色权重混合因子越大。

在一种实施方式中，所述环视模型包括3维模型；所述3维模型对应的模型几何体包括底面和侧壁；所述侧壁围绕所述底面设置，并与所述底面围成一内部空间；在所述内部空间中，所述侧壁与所述底面之间的夹角大于90度；所述底面由两个半圆和一个矩形拼接而成，两个所述半圆的直边分别与所述矩形的两条相对的边重合。

第三方面，本发明的实施例还提供一种车辆的全景环视系统，包括：设置在车辆的前、后、左、右四个方位上的至少四个摄像头，以及所述车辆的全景环视图像提供装置，所述摄像头与所述车辆的全景环视图像提供装置通信连接，其中，所述车辆的全景环视图像提供装置为本发明的实施例提供的任一种车辆的全景环视图像提供装置。

第四方面，本发明的实施例还提供一种车辆，所述车辆上设置有前述实施例提供的任一种车辆的全景环视系统。

第五方面，本发明的实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器、存储器、电路板和电源电路，其中，电路板安置在壳体围成的空间内部，处理器和存储器设置在电路板上；电源电路，用于为上述电子设备的各个电路或器件供电；存储器用于存储可执行程序代码；处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行本发明实施例提供的任一种车辆的全景环视图像提供方法。

第六方面，本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现本发明实施例提供的任一种车辆的全景环视图像提供方法。

本发明的实施例提供的车辆的全景环视图像提供方法、装置、系统、电子设备及存储介质，能够根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中选择目标场景，并为所述目标场景构建对应的环视模型，通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。由于可以根据具体情况选择不同的目标场景，而不同的目标场景对应的环视模型不同，这样就可以通过合适的环视模型来展示车辆的全景环视图像，从而有效改善全景环视图像的展示效果，大大提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明的实施例提供的车辆的全景环视图像提供方法的一种流程图；

图2为本发明的实施例中的车辆的全景环视图像提供方法中3D模型的模型几何体的一种俯视图；

图3为图2中的模型几何体对应的侧视图；

图4为本发明的实施例提供的车辆的全景环视图像提供装置的一种结构示意图；

图5为本发明的实施例提供的电子设备的一种结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

第一方面，本发明的实施例提供一种车辆的全景环视图像提供方法，能够有效改善车辆周围景物的呈现效果，大大提升了驾驶员的驾驶体验。

如图1所示，本发明的实施例提供的车辆的全景环视图像提供方法，可以包括：

S11，根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景；

观察场景可以指驾驶员在驾驶中可能遇到的、对车辆周围景物进行观察的各种场景，例如倒车场景、错车场景、转弯场景、启动场景等。不同的观察场景面对的路况不同，关注的重点不同，因此，本步骤中，将多种观察场景作为备选场景供驾驶员选择。目标场景即为从多个备选场景中选择的场景，例如，在本发明的一个实施例中，目标场景可以为倒车场景。目标场景的数量可以是一个，也可以是多个，本发明的实施例对此不做限定。

S12，为所述目标场景构建对应的环视模型，其中不同的目标场景对应的环视模型不同；

从各备选场景中选择了目标场景后，本步骤中，即可为目标场景建立对应的环视模型。环视模型可以为对车辆周围一定范围内的平面或立体空间建立的模型。在本发明的一个实施例中，如果先后两次选择了不同的目标场景，则这两个目标场景对应的两个环视模型也不同。可选的，环视模型的不同既可以为模型类型的不同，也可以为模型参数的不同，还可以模型类型和模型参数均不同。例如，在本发明的一个实施例中，两个目标场景对应的环视模型均为3D模型，其中一个环视模型左侧宽度为2米，另一个环视模型左侧宽度为1米。

S13，通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。

本发明的实施例中，可以通过安装在车辆上的摄像头获取车辆周围预设范围内的景物图像。摄像头的数量可以为一个或多个，只要能够获取到车辆前、后、左、右四周的景物图像即可。例如，在本发明的一个实施例中，可以在车辆的前、后、左、右分别安装一个摄像头来获取车辆周围的景物图像，四个摄像头可以由同一个触发信号触发进行图像采集，以使四个摄像头采集的画面同步。触发信号可以由统一的图像采集平台提供。摄像头可以通过GMSL(Gigabit Multimedia Serial Links，千兆多媒体串行链路)或者USB(UniversalSerial Bus，通用串行总线)接入到图像采集平台。平台加载摄像头驱动，选择摄像头支持的图像格式(例如，YUV格式或MJPEG格式)和参数(例如1920*1080分辨率，25FPS(FramesPer Second，每秒传输帧数))。

如果摄像头采集的原始图像存在直线弯曲等问题，可以进行去畸变处理保证画面的自然、不失真。如果摄像头采集的原始图像存在颜色不均衡等问题，则可以进行图像均衡或者增强处理，以保证画面的自然。

在进行全景环视图像的展示时，如果目标场景的数量为一个，则环视模型的数量也为一个，相应的，展示一种全景环视图像；如果目标场景的数量为多个，则对应的环视模型的数量也为多个，相应的，可以先后、或同步展示多种全景环视图像。

本发明的实施例提供的车辆的全景环视图像提供方法，能够根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中选择目标场景，并为所述目标场景构建对应的环视模型，通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。由于可以根据具体情况选择不同的目标场景，而不同的目标场景对应的环视模型不同，这样就可以通过合适的环视模型来展示车辆的全景环视图像，从而有效改善全景环视图像的展示效果，大大提升用户体验。

具体而言，在本发明的一个实施例中，步骤S11根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景可以包括：通过用户的交互操作，从至少两个备选场景中选择所述目标场景。其中，交互操作可以包括用户在可视化的界面上进行的点击、滑动等操作，也可以包括用户的语音操作等。这样就可以充分了解用户的需求并提供相应的目标场景。例如，如果用户正在倒车，则可以从转弯、倒车、侧方停车、错车等备选场景中选择倒车作为目标场景。

可选的，在本发明的另一个实施例中，步骤S11根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景可以包括：根据默认配置，从至少两个备选场景中选择所述目标场景。其中，默认配置例如可以将用户最常使用的备选场景配置为目标场景，从而以较大概率命中用户的观察需求，进一步提升了用户体验。

可选的，在本发明的又一个实施例中，步骤S11根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景可以包括：根据人工智能系统的输出结果，从至少两个备选场景中选择所述目标场景。也即是说，本实施例中，可以通过人工智能系统识别出当前处于何种场景，从而从各备选场景中选择目标场景。例如，在本发明的一个实施例中，通过车速、方向盘、以及摄像头拍摄的图像可以识别出当前正在侧方停车，则可以在各备选场景中选择侧方停车场景作为目标场景。

从备选场景中选择了目标场景后，即可在步骤S12中为该目标场景构建对应的环视模型。环视模型的具体形状不限，只要是围绕在车辆周围一定范围的几何平面或几何空间即可。示例性的，本发明的实施例中的环视模型可以包括以下一项或多项：2维模型、3维模型、广角模型、两侧视图模型，其中每项模型可以具有多个观察视角，用户可以拖动模型旋转以便从各个观察视角观看每种模型。

具体而言，在本发明的一个实施例中，步骤S12中为所述目标场景构建对应的环视模型可以包括：

根据所述目标场景，构建所述环视模型的模型几何体；

根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置；

根据各个所述模型顶点的位置，生成所述环视模型的渲染索引；

根据预先获取的、所述目标场景下的图像获取装置的预设设备参数，确定所述图像获取装置拍摄的真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系。

具体而言，本发明的实施例中，为了将车辆周围的景物较准确地呈现在屏幕上，可以根据目标场景构建环视模型的模型几何体。目标场景可以决定模型几何体的形状、大小等特征。例如，左转弯场景下，模型几何体的左边界距离车身4米，模型几何体的右边界距离车身3米。模型几何体既可以是2维模型，也可以是3维模型。

示例性的，在本发明的一个实施例中，2维模型的一种模型几何体可以为矩形。

可选的，图2为本发明的一个实施例中，3D模型的模型几何体的俯视图，图3为该目标模型几何体的侧视图。结合图2和图3，本实施例中，根据目标场景构建的环视模型可以包括3维模型；所述3维模型对应的模型几何体可以包括底面M1和侧壁M2；侧壁M2围绕底面M1设置，并与底面M1围成一内部空间；在所述内部空间中，侧壁M2与底面M1之间的夹角大于90度；底面M1由两个半圆M11和一个矩形M12拼接而成，两个半圆M11的直边分别与矩形M12的两条相对的边重合。可选的，侧壁M2可以从底面M1沿直线向上延伸，侧壁M2与底面M1还可以采用圆形倒角平滑连接。

本发明的实施例中，由于四路相机实际安装在形为矩形的车身前后左右，车头和车尾的相机距离较远，而左右两路相机距离较近。若采用圆形底面类模型，由于车身左右摄像头与底面边缘的距离较远，导致车身左右的底面范围将远大于车身前后的底面范围。因此本发明的实施例中，尽量缩小底面范围以减小底面物体的拉伸效应(同时尽量保留一定的地面范围以无畸变显示地面标志或障碍物)的同时，也有效缩小了左右两边的底面范围。

进一步地，本发明的实施例中，模型几何体车身前后半圆采用直线连接，而不是采用曲线连接或者使用椭圆作为底面。本实施例中，并不将底面设计成椭圆，而是在左右两边一定范围内横向呈直线，这可以在一定程度上减小该范围内的形状失真。举例而言，若车身左右两边存在某个在横向延伸的直线形物体(这种物体在车辆行驶过程中非常常见，例如路边栏杆或者路牙等)，若侧壁为曲面，对应在视图中也会是曲线。本实施例能够保证这种情况下，在此平面侧壁范围内直线物体仍为直线。

进一步地，可以将侧壁纵向设计为直线，这样，当将物体纵向同一直线上的不同点映射到侧壁上，并最终投影到虚拟相机形成最终视图时，在纵向方向上为射影变换。在最终视图中可以保证在此方向上，平面物体不会形成凹凸的视觉效果。

顶点分辨率可以表示单位长度内分布的模型顶点的数量，例如0.1米内有4个模型顶点或2个模型顶点。顶点分辨率越大，模型渲染越精确和清晰。顶点分辨率确定后，可以根据顶点分辨率确定模型几何体中各个模型顶点的位置。可选的，模型顶点的位置可以通过坐标表示。例如，可以以车身后轴中心为坐标系原点，正前方为X轴，左方为Y轴，上方为Z轴，设定顶点的分辨率，遍历行列，将几何体用顶点坐标描述。

为了便于渲染，本发明的实施例中，可以根据各个模型顶点的位置，生成环视模型的渲染索引。渲染索引可以为三角形索引，也即是说，相邻的三个模型顶点组成一个三角形，以每个三角形为单位进行光栅化渲染。

为了较准确地在屏幕上还原真实场景，可以根据预先获取的、目标场景下的图像获取装置的预设设备参数，确定所述图像获取装置拍摄的真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系。其中，目标场景下的图像获取装置例如可以为安装在车身上的摄像头、相机等，预设设备参数可以包括该图像获取装置的内参参数和外参参数。内参参数是相机出厂定下来的，可以通过图像获取装置标定的方式计算出来。外参可以车辆出厂完成标定生成，也可以车辆使用过程中动态生成。外参参数由旋转矩阵和平移向量构成，可以决定图像获取装置的位姿。一般的，从世界坐标系转换到相机坐标系由外参参数决定，从相机坐标系转换到像素坐标系由内参参数决定。

为了能够获取车辆周围的景物图像，在本发明的一个实施例中，图像获取装置可以包括设置在车辆的前、后、左、右的至少四个摄像头，其中至少两个摄像头在模型几何体中的拍摄区域具有部分重叠区域。为了使重叠区域获得更好的显示效果，在本发明的一个实施例中，根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置之后，本发明的实施例提供的车辆的全景环视图像提供方法还可以包括：根据所述重叠区域内各所述模型顶点的位置，

确定所述重叠区域内各个所述模型顶点的着色权重混合因子，所述着色权重混5合因子用于描述所述全景环视图像中，所述重叠区域内的各所述模型顶点的像素值与各第一图像中对应像素点的像素值之间的关系，其中，各所述第一图像为所述重叠区域对应的各摄像头所拍摄的图像。这样就可以综合利用多个摄像头采集的图像信息对重叠区域的图像进行呈现，有效改进了重叠区域的呈现效果。

0着色权重混合因子可以采用多种方式定义，可选的，在本发明的一个实施例中，重叠区域内的每个模型顶点可以对应至少两个着色权重混合因子，各着色权重混合因子与重叠区域对应的摄像头一一对应；模型顶点距离摄像头越近，所述摄像头对应的着色权重混合因子越大。

举例而言，在本发明的一个实施例中，重叠区域P对应两个摄像头A和B，5即，摄像头A和摄像头B均能够拍摄到重叠区域P范围内的图像。则，对于重叠区域P内的任一像素点x，其像素值一部分采用摄像头A采集的图像中的像素点x的像素值，另一部分采用摄像头B采集的图像中的像素点x的像素值。摄像头A和摄像头B的像素值在像素点x中占据的具体比例可以为Ra＝Lb/(La+Lb)，

Rb＝La/(La+Lb)。其中，Ra为摄像头A对应的着色权重混合因子，Rb为摄像0头B对应的着色混合权重因子，La为像素点x到重叠区域P位于摄像头B侧的边界的距离，Lb为像素点x到重叠区域P位于摄像头A侧的边界的距离。

构建了环视模型后，即可在步骤S13中通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像，具体而言可以包括：

获取车辆周围预设范围内的景物图像；

5将所述景物图像映射到所述环视模型上，得到环视图像；

根据所述环视模型的所述模型顶点的位置、所述渲染索引、以及所述真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系，渲染所述环视图像，得到渲染图像；

在显示屏上展示所述渲染图像。

可选的，本发明的实施例中，车辆周围预设范围内的景物图像可以由设置在车辆上的摄像头获取。其中每个摄像头可以获取一定角度范围内、且一定距离范围内的真实景物的图像，得到景物图像。将景物图像映射到环视模型上，即可得到环视图像。为了让环视图像在屏幕上呈现出来，需要对环视图像进行渲染。具体而言，可以根据环视模型中个模型顶点的位置、环视模型的渲染索引、以及真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系，渲染环视图像。为了实现动态渲染的效果，环视图像可以采用OSG渲染引擎渲染。OSG是一个开源、跨平台的图形图像开发库，可以提供场景管理、图形图像渲染等功能。

第二方面，本发明的实施例还提供一种车辆的全景环视图像提供装置，能够有效改善车辆周围景物的呈现效果，大大提升了驾驶员的驾驶体验。

如图4所示，本发明的实施例提供的车辆的全景环视图像提供装置可以包括：

选择单元31，用于根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景；

构建单元32，用于为所述目标场景构建对应的环视模型，其中不同的目标场景对应的环视模型不同；

展示单元33，用于通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。

本发明的实施例提供的车辆的全景环视图像提供装置，能够根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中选择目标场景，并为所述目标场景构建对应的环视模型，通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。由于可以根据具体情况选择不同的目标场景，而不同的目标场景对应的环视模型不同，这样就可以通过合适的环视模型来展示车辆的全景环视图像，从而有效改善全景环视图像的展示效果，大大提升用户体验。

可选的，选择单元31用于以下至少一种：

通过用户的交互操作，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；

根据默认配置，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；

根据人工智能系统的输出结果，从至少两个备选场景中选择所述目标场景。

可选的，所述环视模型包括以下至少一项：2维模型、3维模型、广角模型、两侧视图模型，每项所述模型具有多个观察视角。

可选的，构建单元32包括：

构建模块，用于根据所述目标场景，构建所述环视模型的模型几何体；

第一确定模块，用于根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置；

生成模块，用于根据各个所述模型顶点的位置，生成所述环视模型的渲染索引；

第二确定模块，用于根据预先获取的、所述目标场景下的图像获取装置的预设设备参数，确定所述图像获取装置拍摄的真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系。

可选的，展示单元33可以包括：

获取模块，用于获取车辆周围预设范围内的景物图像；

映射模块，用于将所述景物图像映射到所述环视模型上，得到环视图像；

渲染模块，用于根据所述环视模型的所述模型顶点的位置、所述渲染索引、以及所述真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系，渲染所述环视图像，得到渲染图像；

展示模块，用于在显示屏上展示所述渲染图像。

可选的，所述环视图像采用OSG渲染引擎渲染。

可选的，所述图像获取装置包括设置在车辆的前、后、左、右的至少四个摄像头，其中至少两个摄像头在所述模型几何体中的拍摄区域具有部分重叠区域；所述装置还包括确定单元，用于在根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置之后，根据所述重叠区域内各所述模型顶点的位置，确定所述重叠区域内各个所述模型顶点的着色权重混合因子，所述着色权重混合因子用于描述所述全景环视图像中，所述重叠区域内的各所述模型顶点的像素值与各第一图像中对应像素点的像素值之间的关系，其中，各所述第一图像为所述重叠区域对应的各摄像头所拍摄的图像。

可选的，所述重叠区域内的每个所述模型顶点对应至少两个着色权重混合因子，各所述着色权重混合因子与所述重叠区域对应的摄像头一一对应；所述5模型顶点距离所述摄像头越近，所述摄像头对应的着色权重混合因子越大。

可选的，所述环视模型包括3维模型；所述3维模型对应的模型几何体包括底面和侧壁；所述侧壁围绕所述底面设置，并与所述底面围成一内部空间；

在所述内部空间中，所述侧壁与所述底面之间的夹角大于90度；所述底面由两

个半圆和一个矩形拼接而成，两个所述半圆的直边分别与所述矩形的两条相对0的边重合。

第三方面，本发明的实施例还提供一种车辆的全景环视系统，该系统可以包括：设置在车辆的前、后、左、右四个方位上的至少四个摄像头，以及所述车辆的全景环视图像提供装置，所述摄像头与所述车辆的全景环视图像提供装

置通信连接，其中，所述车辆的全景环视图像提供装置为前述实施例提供的任5一种车辆的全景环视图像提供装置，因此也能实现相应的有益技术效果，前文已经进行了详细的说明，此处不再赘述。

第四方面，本发明的实施例还提供一种车辆，所述车辆上设置有前述实施例提供的任一种车辆的全景环视系统，因此也能实现相应的有益技术效果，前文已经进行了详细的说明，此处不再赘述。

0第五方面，如图5所示，本发明的实施例还提供一种电子设备，包括：壳体100、至少一个处理器110、存储器120、电路板130和电源电路140，其中，

电路板130安置在壳体100围成的空间内部，处理器110和存储器120设置在电路板130上；电源电路140，用于为上述服务器的各个电路或器件供电；存储

器120用于存储可执行程序代码；处理器110通过读取存储器120中存储的可5执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行前述实施例提供的任一种车辆的全景环视图像提供方法。处理器110对上述步骤的具体执行过程以及处理器110通过运行可执行程序代码来进一步执行的步骤，可以参见前述实施例的描述，在此不再赘述。

第六方面，本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现前述实施例提供的任一种车辆的全景环视图像提供方法。处理器对上述步骤的具体执行过程以及处理器通过运行可执行程序代码来进一步执行的步骤，可以参见前述实施例的描述，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

为了描述的方便，描述以上装置是以功能分为各种单元/模块分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元/模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (22)

1.一种车辆的全景环视图像提供方法，其特征在于，包括：

根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景；

为所述目标场景构建对应的环视模型，其中不同的目标场景对应的环视模型不同；

通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景包括以下至少一种：

通过用户的交互操作，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；

根据默认配置，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；

根据人工智能系统的输出结果，从至少两个备选场景中选择所述目标场景。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环视模型包括以下至少一项：2维模型、3维模型、广角模型、两侧视图模型，每项所述模型具有多个观察视角。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述为所述目标场景构建对应的环视模型包括：

根据所述目标场景，构建所述环视模型的模型几何体；

根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置；

根据各个所述模型顶点的位置，生成所述环视模型的渲染索引；

根据预先获取的、所述目标场景下的图像获取装置的预设设备参数，确定所述图像获取装置拍摄的真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像包括：

获取车辆周围预设范围内的景物图像；

将所述景物图像映射到所述环视模型上，得到环视图像；

根据所述环视模型的所述模型顶点的位置、所述渲染索引、以及所述真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系，渲染所述环视图像，得到渲染图像；

在显示屏上展示所述渲染图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述环视图像采用OSG渲染引擎渲染。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述图像获取装置包括设置在车辆的前、后、左、右的至少四个摄像头，其中至少两个摄像头在所述模型几何体中的拍摄区域具有部分重叠区域；

所述根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置之后，所述方法还包括：

根据所述重叠区域内各所述模型顶点的位置，确定所述重叠区域内各个所述模型顶点的着色权重混合因子，所述着色权重混合因子用于描述所述全景环视图像中，所述重叠区域内的各所述模型顶点的像素值与各第一图像中对应像素点的像素值之间的关系，其中，各所述第一图像为所述重叠区域对应的各摄像头所拍摄的图像。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述重叠区域内的每个所述模型顶点对应至少两个着色权重混合因子，各所述着色权重混合因子与所述重叠区域对应的摄像头一一对应；所述模型顶点距离所述摄像头越近，所述摄像头对应的着色权重混合因子越大。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环视模型包括3维模型；所述3维模型对应的模型几何体包括底面和侧壁；所述侧壁围绕所述底面设置，并与所述底面围成一内部空间；在所述内部空间中，所述侧壁与所述底面之间的夹角大于90度；所述底面由两个半圆和一个矩形拼接而成，两个所述半圆的直边分别与所述矩形的两条相对的边重合。

10.一种车辆的全景环视图像提供装置，其特征在于，包括：

选择单元，用于根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景；

构建单元，用于为所述目标场景构建对应的环视模型，其中不同的目标场景对应的环视模型不同；

展示单元，用于通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述选择单元用于以下至少一种：

通过用户的交互操作，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；

根据默认配置，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；

根据人工智能系统的输出结果，从至少两个备选场景中选择所述目标场景。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述环视模型包括以下至少一项：2维模型、3维模型、广角模型、两侧视图模型，每项所述模型具有多个观察视角。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的装置，其特征在于，所述构建单元包括：

构建模块，用于根据所述目标场景，构建所述环视模型的模型几何体；

第一确定模块，用于根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置；

生成模块，用于根据各个所述模型顶点的位置，生成所述环视模型的渲染索引；

第二确定模块，用于根据预先获取的、所述目标场景下的图像获取装置的预设设备参数，确定所述图像获取装置拍摄的真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述展示单元包括：

获取模块，用于获取车辆周围预设范围内的景物图像；

映射模块，用于将所述景物图像映射到所述环视模型上，得到环视图像；

渲染模块，用于根据所述环视模型的所述模型顶点的位置、所述渲染索引、以及所述真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系，渲染所述环视图像，得到渲染图像；

展示模块，用于在显示屏上展示所述渲染图像。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述环视图像采用OSG渲染引擎渲染。

16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述图像获取装置包括设置在车辆的前、后、左、右的至少四个摄像头，其中至少两个摄像头在所述模型几何体中的拍摄区域具有部分重叠区域；

所述装置还包括确定单元，用于在根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置之后，根据所述重叠区域内各所述模型顶点的位置，确定所述重叠区域内各个所述模型顶点的着色权重混合因子，所述着色权重混合因子用于描述所述全景环视图像中，所述重叠区域内的各所述模型顶点的像素值与各第一图像中对应像素点的像素值之间的关系，其中，各所述第一图像为所述重叠区域对应的各摄像头所拍摄的图像。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述重叠区域内的每个所述模型顶点对应至少两个着色权重混合因子，各所述着色权重混合因子与所述重叠区域对应的摄像头一一对应；所述模型顶点距离所述摄像头越近，所述摄像头对应的着色权重混合因子越大。

18.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述环视模型包括3维模型；所述3维模型对应的模型几何体包括底面和侧壁；所述侧壁围绕所述底面设置，并与所述底面围成一内部空间；在所述内部空间中，所述侧壁与所述底面之间的夹角大于90度；所述底面由两个半圆和一个矩形拼接而成，两个所述半圆的直边分别与所述矩形的两条相对的边重合。

19.一种车辆的全景环视系统，其特征在于，包括：设置在车辆的前、后、左、右四个方位上的至少四个摄像头，以及所述车辆的全景环视图像提供装置，所述摄像头与所述车辆的全景环视图像提供装置通信连接，其中，所述车辆的全景环视图像提供装置为权利要求10-18中任一项所述的车辆的全景环视图像提供装置。

20.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有权利要求19所述的车辆的全景环视系统。

21.一种电子设备，其特征在于，包括：壳体、至少一个处理器、存储器、电路板和电源电路，其中，电路板安置在壳体围成的空间内部，处理器和存储器设置在电路板上；电源电路，用于为上述服务器的各个电路或器件供电；存储器用于存储可执行程序代码；所述至少一个处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行前述权利要求1-9中任一项所述的方法。

22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现前述权利要求1-9中任一项所述的方法。

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