CN115903898B - 无人机飞行控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种无人机飞行控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：按照控制权限当前所归属的第一地面站下发的第一任务进行飞行，并在完成所述第一任务后，以所述第一地面站为目标进行返航；在返航途中，检测到通信距离内的第二地面站的任务请求时，向所述第一地面站或所述第二地面站发送所述第一任务的任务数据；确认所述第一地面站接收到所述任务数据后，将所述控制权限移交至所述第二地面站，接受所述第二地面站下发的第二任务，并按照所述第二任务进行飞行。本申请实施例能够提高无人机的有效飞行时间和有效飞行距离。

Description

无人机飞行控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及无人机领域，具体涉及一种无人机飞行控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在输电线路巡检、水路巡检等应用场景中，采用无人机巡检的方式代替人工巡检能够有效提升巡检效率。具体的，通过控制无人机沿预设路线飞行，到达目的地后再沿原路线返航。现有技术中，无人机返航是必要的，同时由于无人机返航属于重复飞行，因此现有技术会造成飞行时间和飞行距离的浪费，从而导致无人机的有效飞行时间和有效飞行距离均有待提高。

发明内容

本申请的一个目的在于提出一种无人机飞行控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高无人机的有效飞行时间和有效飞行距离。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种无人机飞行控制方法，所述方法包括：

按照控制权限当前所归属的第一地面站下发的第一任务进行飞行，并在完成所述第一任务后，以所述第一地面站为目标进行返航；

在返航途中，检测到通信距离内的第二地面站的任务请求时，向所述第一地面站或所述第二地面站发送所述第一任务的任务数据；

确认所述第一地面站接收到所述任务数据后，将所述控制权限移交至所述第二地面站，接受所述第二地面站下发的第二任务，并按照所述第二任务进行飞行。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种无人机飞行控制装置，所述装置包括：

第一任务模块，配置为按照控制权限当前所归属的第一地面站下发的第一任务进行飞行，并在完成所述第一任务后，以所述第一地面站为目标进行返航；

数据发送模块，配置为在返航途中，检测到通信距离内的第二地面站的任务请求时，向所述第一地面站或所述第二地面站发送所述第一任务的任务数据；

第二任务模块，配置为确认所述第一地面站接收到所述任务数据后，将所述控制权限移交至所述第二地面站，接受所述第二地面站下发的第二任务，并按照所述第二任务进行飞行。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各种可选实现方式中提供的方法。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种计算机程序介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述各种可选实现方式中提供的方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。

本申请实施例中，无人机在以第一地面站为目标进行返航的途中，检测到通信距离内的第二地面站的任务请求时，向第一地面站或第二地面站发送第一任务的任务数据，确认第一地面站接受到任务数据后，再接受第二地面站下发的第二任务，并按照第二任务进行飞行，降低了无人机返航造成的飞行时间和飞行距离的浪费，同时降低了无人机执行新任务造成的飞行时间和飞行距离的浪费，提高了无人机的有效飞行时间和有效飞行距离。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过参考附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1示出了根据本申请一个实施例的无人机飞行控制方法的流程图。

图2示出了根据本申请一个实施例的无人机执行第一地面站下发的第一任务的示意图。

图3示出了根据本申请一个实施例的图2实施例中的无人机以第一地面站为目标进行返航的示意图。

图4示出了根据本申请一个实施例的图3实施例中的无人机在返航途中检测到第二地面站的任务请求的示意图。

图5示出了根据本申请一个实施例的图4实施例中的无人机执行第二地面站下发的第二任务的示意图。

图6示出了根据本申请一个实施例的无人机飞行控制装置的框图。

图7示出了根据本申请一个实施例的电子设备硬件图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本申请的各方面变得模糊。

附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

本申请提供了一种无人机飞行控制方法，可以应用于输电线路巡检，也可以应用于水路巡检等应用场景。

示例性的，输电线路的里程常常可达数千乃至数万公里。出于日常运维或者故障检测的需求，需要对输电线路进行巡检。由于输电线路里程长，并且难以避免地需要跨越农田地、施工地、山体等偏僻危险的地点，因此若采用人工巡检的方式，既难以保证巡检效率，又会给巡检人员带来危险。而采取本申请所提供无人机飞行控制方法进行输电线路巡检，可以避免巡检人员亲自前往危险地点，也可以避免巡检人员在不同巡检点之间来回奔波。并且，采取本申请所提供无人机飞行控制方法进行输电线路巡检，能够进一步地提高无人机的有效飞行时间和有效飞行距离，从而进一步提高巡检效率。

图1示出了本申请所提供无人机飞行控制方法的流程图，该方法主要应用于无人机，该方法包括：

步骤S110、按照控制权限当前所归属的第一地面站下发的第一任务进行飞行，并在完成第一任务后，以第一地面站为目标进行返航；

步骤S120、在返航途中，检测到通信距离内的第二地面站的任务请求时，向第一地面站或第二地面站发送第一任务的任务数据；

步骤S130、确认第一地面站接收到任务数据后，将控制权限移交至第二地面站，接受第二地面站下发的第二任务，并按照第二任务进行飞行。

具体的，地面站指的是供地面人员与无人机建立通信的基站。地面站与无人机建立通信后，取得无人机的控制权限，进而向无人机下发任务，驱使无人机按照对应的任务进行飞行。

进一步的，第一地面站指的是无人机在按照任务进行飞行时，控制权限所归属的地面站。相应的，第一任务指的是第一地面站向无人机下发的任务。

无人机在按照第一地面站下发的第一任务进行飞行时，会收集有关第一任务的任务数据，并最终需要将收集到的任务数据提供给第一地面站，以供第一地面站从任务数据中解析得到所需信息。无人机在完成第一任务后，以第一地面站为目标进行返航，以将任务数据提供给第一地面站。

例如：在输电线路巡检应用中，第一地面站向无人机下发第一任务，指示无人机飞往目的地，并在飞行过程中拍摄沿途的电塔设备的图像。无人机飞到目的地后，完成了第一任务，但还需要将拍摄所得图像提供给第一地面站，因此以第一地面站为目标进行返航。无人机返回至第一地面站后，即可将拍摄所得图像提供给第一地面站，进而第一地面站可以通过解析无人机拍摄所得图像，对无人机飞行所覆盖输电线路的电塔设备进行检视。

需要指出的是，无人机还可以在执行任务的过程中，实时将获取到的任务数据返回给第一地面站，或者在向第一地面站返航的过程中将任务数据返回给第一地面站。一般情况下，由于无人机在执行任务时与第一地面站之间的距离过远，两者之间的数据通信链路断开，所以无人机的任务数据一般无法实时传回至第一地面站，因此无人机需要向第一地面站返航，以使两者之间的距离缩小，实现两者之间的数据通信链路连接，以将任务数据返回给第一地面站。

由于无人机返航是必要的，因此相关技术中通常默认无人机必须返回第一地面站。但需要说明的是，无人机返航虽然是必要的，但由于返航路线与第一任务的飞行路线基本一致，因此无人机返航属于重复飞行，会造成飞行时间和飞行距离的浪费。

并且，由于地面站通常为无人机执行任务的飞行起点，因此如果有其他地面站也需要控制该无人机执行任务，则其他地面站必须等待该无人机先返回第一地面站，然后再从第一地面站出发飞往其他地面站，最终在该无人机到达其他地面站后，其他地面站才能取得控制权限并向该无人机下发新任务。其中，从第一地面站出发飞往其他地面站的飞行过程基本属于无效飞行，进一步造成了飞行时间和飞行距离的浪费。

为了降低返航和执行新任务造成的飞行时间和飞行距离的浪费，在返航途中，无人机检测到通信距离内的第二地面站的任务请求时，准备中断返航过程并接受第二地面站下发的第二任务。但在中断返航过程并接受第二地面站下发的第二任务之前，需要先使得第一地面站接收到任务数据。

因此，检测到第二地面站的任务请求时，无人机向第一地面站或第二地面站发送任务数据。若无人机是向第二地面站发送任务数据，则由第二地面站将任务数据转发至第一地面站，从而使得第一地面站接收到任务数据。

无人机确认第一地面站接收到任务数据后，将原归属于第一地面站的控制权限，移交至第二地面站，由第二地面站取得无人机的控制权限。进而无人机再接受第二地面站下发的第二任务，并按照第二任务进行飞行。

其中，控制权限与地面站之间的归属关系可以采取在预开辟内存空间中写入地面站唯一标识的方式进行管理。例如：预先在无人机的内存中开辟出一块内存空间，用于存放地面站唯一标识。当无人机确认将控制权限交给第一地面站时，无人机在该内存空间写入第一地面站的唯一标识，以指示控制权限归属于第一地面站；当无人机要将原归属于第一地面站的控制权限移交至第二地面站时，无人机将该内存空间存放的第一地面站的唯一标识，更改为第二地面站的唯一标识，以指示控制权限归属于第二地面站，实现控制权限的移交。

由于无人机是在确认第一地面站接收到任务数据后，才接受第二任务并按照第二任务进行飞行，因此，无人机无需执行完整的返航过程，因此无人机在接受第二任务的同时便自动终止剩余的返航过程，从而降低了无人机返航造成的飞行时间和飞行距离的浪费。

同时，由于无人机在接受第二任务的同时自动终止了剩余的返航过程，因此无人机无需从第一地面站飞往第二地面站才能执行第二地面站下发的第二任务，从而降低了无人机执行新任务造成的飞行时间和飞行距离的浪费。

由此可见，本申请实施例中，无人机在以第一地面站为目标进行返航的途中，检测到通信距离内的第二地面站的任务请求时，向第一地面站或第二地面站发送第一任务的任务数据，确认第一地面站接受到任务数据后，再接受第二地面站下发的第二任务，并按照第二任务进行飞行，降低了无人机返航造成的飞行时间和飞行距离的浪费，同时降低了无人机执行新任务造成的飞行时间和飞行距离的浪费，提高了无人机的有效飞行时间和有效飞行距离。

图2至图5示出了本申请一实施例中的无人机飞行控制的具体表现。具体的，图2示出了本申请一实施例中的无人机执行第一地面站下发的第一任务的示意图；图3示出了本申请一实施例中的图2实施例中的无人机以第一地面站为目标进行返航的示意图；图4示出了本申请一实施例中的图3实施例中的无人机在返航途中检测到第二地面站的任务请求的示意图；图5示出了本申请一实施例中的图4实施例中的无人机执行第二地面站下发的第二任务的示意图。

参见图2至图5，在一实施例中，无人机的控制权限当前归属于地面站A。即，本实施例中的第一地面站为地面站A。

无人机按照地面站A下发的第一任务，沿图2虚线所示的飞行路线飞往地面站D。

到达地面站D后，第一任务执行完毕，无人机以地面站A为目标，沿图3虚线所示的返航路线向地面站A返航。

在返航途中，飞行到图4所示位置时，地面站E位于无人机的通信距离(无人机的通信距离以图4中环绕无人机的圆形虚线进行表示)内，并且地面站E向无人机发起任务请求。即，本实施例中的第二地面站为地面站E。

无人机检测到地面站E的任务请求后，将第一任务的任务数据发送给地面站E，然后地面站E将任务数据转发给地面站A。通过预先约定的通信机制确认地面站A接收到任务数据后，无人机将控制权限移交至地面站E，并接受地面站E下发的第二任务。

第二任务指示无人机从地面站E飞往地面站F。则无人机按照地面站E下发的第二任务，沿图5虚线所示的飞行路线飞往地面站F。

由此可见，本实施例中，在飞行到图4所示位置时，无人机避免了从该位置继续返航至地面站A的行程，更避免了为执行地面站E的第二任务而从地面站A飞往地面站E的行程，从而提高了无人机的有效飞行时间和有效飞行距离。

在一实施例中，本申请所提供无人机飞行控制方法还包括：

在第一任务的执行过程中，将控制权限与第一地面站之间的归属关系进行锁定；

在完成第一任务后，将归属关系进行解锁。

本实施例中，无人机的控制权限当前归属于第一地面站，并且无人机按照第一地面站下发的第一任务进行飞行。

在第一任务的执行过程中，将控制权限与第一地面站之间的归属关系进行锁定。该归属关系被锁定的时候，控制权限的归属方无法被更改，只能为第一地面站。在完成第一任务后，即，在确认返航后，才将该归属关系进行解锁。该归属关系被解锁后，控制权限的归属方可以被更改为第一地面站之外的其他地面站。

其中，控制权限的锁定与解锁，可以通过配置写锁的方式实现。

例如：无人机通过在预先开辟的内存空间内写入地面站唯一标识的方式，对控制权限与地面站之间的归属关系进行管理。同时，无人机为该内存空间配置写锁，并且写锁的激活与解除是根据无人机的任务执行状态触发的。

当无人机在执行第一地面站下发的第一任务时，该内存空间存放第一地面站的唯一标识以指示控制权限归属于第一地面站，并且由于无人机处于任务执行中状态，因此该内存空间的写锁被激活，针对该内存空间的数据写入操作被禁止。针对该内存空间的数据写入操作被禁止，意味着无法在该内存空间写入数据，因此该内存空间存放的第一地面站的唯一标识无法被更改，从而控制权限被锁定为归属于第一地面站。

当无人机完成第一任务后，由于无人机处于任务执行完成状态，因此该内存空间的写锁被解除，针对该内存空间的数据写入操作被允许。针对该内存空间的数据写入操作被允许，意味着能够在该内存空间写入数据，因此该内存空间存放的第一地面站的唯一标识可以被更改，从而解除控制权限与第一地面站之间的归属关系。控制权限解锁后，无人机便可以在确认接受第二地面站下发的第二任务时，将该内存空间存放的第一地面站的唯一标识，更改为第二地面站的唯一标识，实现控制权限的移交。

本实施例通过这种方式，保证第一任务能够被完整执行，避免第一任务被中断，维持无人机飞行控制体系的整体秩序。

在一实施例中，在第一任务的执行过程中，将控制权限与第一地面站之间的归属关系进行锁定，包括：

在第一任务的执行过程中，检测到通信距离内的第三地面站的任务请求时，拒绝第三地面站的任务请求，并拒绝将控制权限移交至第三地面站。

本实施例中，权限锁定具体地体现为拒绝其他地面站的任务请求和拒绝将控制权限移交至第三地面站。

具体的，在第一任务的执行过程中，控制权限归属于第一地面站。在第一任务的执行过程中，无人机若检测到通信距离内的第三地面站的任务请求，则拒绝第三地面站的任务请求，并拒绝将控制权限移交至第三地面站。

在一实施例中，向第一地面站或第二地面站发送第一任务的任务数据，包括：

获取与目标地面站始终保持通视地盘旋飞行时的盘旋圆心，并以预设盘旋半径绕盘旋圆心盘旋飞行，其中，目标地面站为第一地面站和第二地面站之中直接接收任务数据的地面站；

在盘旋飞行时，向目标地面站传输任务数据，直到任务数据传输完成，结束盘旋飞行。

本实施例中，将直接接收任务数据的地面站作为目标地面站。具体的，若无人机将任务数据直接发送给第一地面站，则第一地面站为目标地面站；若无人机先将任务数据直接发送给第二地面站，再由第二地面站将任务数据转发至第一地面站，则第二地面站为目标地面站。

确定目标地面站后，无人机获取与目标地面站始终保持通视地盘旋飞行时的盘旋圆心。其中，无人机与目标地面站保持通视，指的是无人机与目标地面站之间的通信空间保持畅通，没有被遮挡；盘旋圆心指的是无人机在盘旋飞行时所围绕的中心位置。

确定盘旋圆心后，无人机以预设盘旋半径绕该盘旋圆心盘旋飞行。其中，预设盘旋半径一般是无人机在出厂时便固定下来的属性。

在盘旋飞行时，无人机以盘旋姿态保持滞空状态，与目标地面站之间维持相对稳定的位置。相对稳定的位置意味着相对稳定的数据传输环境，因此在盘旋飞行时，无人机能够稳定地向目标地面站传输任务数据。直到任务数据传输完成，无人机结束盘旋飞行。

需要说明的是，本实施例主要是针对固定翼无人机传输较大数据量的任务数据这一情况而设置的。具体的，相较于垂直升降无人机，固定翼无人机有着更高的飞行高度和更远的飞行距离，因此采用固定翼无人机能够有效提升飞行高度和飞行距离。但同时，当由于任务数据的数据量较大(例如：任务数据为数十个GB的视频)而难以短时间完成任务数据的传输时，为了提供足够时间用于数据传输，可以控制固定翼无人机降落至目标地面站，等待任务数据传输完成后再起飞。但这种方式需要额外控制固定翼无人机进行降落和起飞，为了避免额外的降落和起飞，本实施例控制固定翼无人机盘旋飞行的同时传输任务数据，从而既能够有效提升飞行高度和飞行距离，又能够避免在传输较大数据量的任务数据时需要额外的降落和起飞。

在一实施例中，向第一地面站或第二地面站发送第一任务的任务数据，包括：

若与第一地面站之间的通信链路处于连接状态，则将第一任务的任务数据发送至第一地面站；

若与第一地面站之间的通信链路处于断开状态，则将任务数据发送至第二地面站，通过第二地面站将任务数据发送至第一地面站。

本实施例中，第二地面站位于无人机的通信距离内时，第一地面站也可能位于无人机的通信距离内。在第一地面站与第二地面站均位于无人机的通信距离内时，无人机优先直接将任务数据发送给第一地面站，避免第二地面站的额外转发。

具体的，无人机在检测到第二地面站的任务请求时，若与第一地面站之间的通信链路处于连接状态，则将任务数据直接发送至第一地面站；若与第一地面站之间的通信链路处于断开状态，则将任务数据直接发送至第二地面站，进而由第二地面站将任务数据转发至第一地面站。

在一实施例中，各个地面站之间相互信任，数据允许相互共享。在这种情况下，当需要将任务数据直接发送至第二地面站时，无人机直接将明文的任务数据发送至第二地面站。

在一实施例中，将任务数据发送至第二地面站，通过第二地面站将任务数据发送至第一地面站，包括：

按照与第一地面站约定的加解密算法，对任务数据进行加密，得到加密数据；

将加密数据发送至第二地面站，通过第二地面站将加密数据发送至第一地面站。

本实施例中，针对需要对任务数据进行隐私保护的情况，无人机在将任务数据直接发送至第二地面站之前，先对任务数据进行加密。

具体的，当需要将任务数据直接发送至第二地面站时，为了保护第一地面站的数据隐私，无人机按照与第一地面站约定的加解密算法，对任务数据进行加密，得到加密数据。其中，无人机与第一地面站约定的加解密算法可以为对称加密算法，也可以为非对称加密算法。

得到加密数据后，无人机再将加密数据直接发送至第二地面站，然后再由第二地面站将加密数据发送至第一地面站。

本实施例中，由于加密数据是按照无人机与第一地面站约定的加解密算法加密得到的，因此第一地面站能够对加密数据进行解密，从而得到明文的任务数据，而第二地面站则难以对加密数据进行解密，从而保证了第一地面站的数据隐私。

在一实施例中，无人机和第一地面站可以预先约定用于证明第一地面站接收到任务数据的证明信息。无人机若从目标地面站处接收到该证明信息，则确认第一地面站接收到了任务数据。

例如：随机生成一串字符串。无人机和第一地面站约定，若第一地面站接收到任务数据，则将该字符串返回给无人机，或者先返回给第二地面站再由第二地面站返回给无人机。

在一实施例中，本申请所提供无人机飞行控制方法还包括：

获取任务数据的摘要值，并从目标地面站处获取待验证信息，其中，目标地面站为第一地面站和第二地面站之中直接接收任务数据的地面站；

基于摘要值和待验证信息，确认第一地面站是否接收到任务数据。

本实施例中，用于证明第一地面站接收到任务数据的证明信息为任务数据的摘要值。

具体的，无人机与第一地面站预先约定，若第一地面站接收到任务数据，则第一地面站计算任务数据的摘要值，并基于计算得到的摘要值生成待验证信息，进而将待验证信息直接返回给无人机，或者通过第二地面站将待验证信息返回给无人机。其中，摘要值可以为任务数据的HASH值。

同时，无人机也可以计算得到任务数据的摘要值。从而无人机接收目标地面站发送的待验证信息后，通过对比摘要值与待验证信息，即可确认第一地面站是否确实接收到任务数据。

优选的，第一地面站计算得到任务数据的摘要值后，使用第一地面站的私钥对摘要值进行签名，生成签名数据，进而将签名数据作为待验证信息返回给无人机。无人机接收到待验证信息后，使用第一地面站的公钥对待验证信息进行解密，进而将解密所得信息与任务数据的摘要值进行对比。若该解密所得信息与任务数据的摘要值一致，则确认第一地面站确实接收到了任务数据；反之，若该解密所得信息与任务数据的摘要值不一致，则确认第一地面站未接收到任务数据。

图6示出了根据本申请一实施例的无人机飞行控制装置，所述装置包括：

第一任务模块210，配置为按照控制权限当前所归属的第一地面站下发的第一任务进行飞行，并在完成所述第一任务后，以所述第一地面站为目标进行返航；

数据发送模块220，配置为在返航途中，检测到通信距离内的第二地面站的任务请求时，向所述第一地面站或所述第二地面站发送所述第一任务的任务数据；

第二任务模块230，配置为确认所述第一地面站接收到所述任务数据后，将所述控制权限移交至所述第二地面站，接受所述第二地面站下发的第二任务，并按照所述第二任务进行飞行。

在本申请的一示例性实施例中，所述装置配置为：

在所述第一任务的执行过程中，将所述控制权限与所述第一地面站之间的归属关系进行锁定；

在完成所述第一任务后，将所述归属关系进行解锁。

在本申请的一示例性实施例中，所述装置配置为：

在所述第一任务的执行过程中，检测到通信距离内的第三地面站的任务请求时，拒绝所述第三地面站的任务请求，并拒绝将所述控制权限移交至所述第三地面站。

在本申请的一示例性实施例中，所述数据发送模块配置为：

获取与目标地面站始终保持通视地盘旋飞行时的盘旋圆心，并以预设盘旋半径绕所述盘旋圆心盘旋飞行，其中，所述目标地面站为所述第一地面站和所述第二地面站之中直接接收所述任务数据的地面站；

在盘旋飞行时，向所述目标地面站传输所述任务数据，直到所述任务数据传输完成，结束盘旋飞行。

在本申请的一示例性实施例中，所述数据发送模块配置为：

若与所述第一地面站之间的通信链路处于连接状态，则将所述第一任务的任务数据发送至所述第一地面站；

若与所述第一地面站之间的通信链路处于断开状态，则将所述任务数据发送至所述第二地面站，通过所述第二地面站将所述任务数据发送至所述第一地面站。

在本申请的一示例性实施例中，所述数据发送模块配置为：

按照与所述第一地面站约定的加解密算法，对所述任务数据进行加密，得到加密数据；

将所述加密数据发送至所述第二地面站，通过所述第二地面站将所述加密数据发送至所述第一地面站。

在本申请的一示例性实施例中，所述装置配置为：

获取所述任务数据的摘要值，并从目标地面站处获取待验证信息，其中，所述目标地面站为所述第一地面站和所述第二地面站之中直接接收所述任务数据的地面站；

基于所述摘要值和所述待验证信息，确认所述第一地面站是否接收到所述任务数据。

下面参考图7来描述根据本申请实施例的电子设备30。图7显示的电子设备30仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备30以通用计算设备的形式表现。电子设备30的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元310、上述至少一个存储单元320、连接不同系统组件(包括存储单元320和处理单元310)的总线330。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元310执行，使得所述处理单元310执行本说明书上述示例性方法的描述部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元310可以执行如图1中所示的各个步骤。

存储单元320可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)3201和/或高速缓存存储单元3202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)3203。

存储单元320还可以包括具有一组(至少一个)程序模块3205的程序/实用工具3204，这样的程序模块3205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线330可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备30也可以与一个或多个外部设备400(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备30交互的设备通信，和/或与使得该电子设备30能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口350进行。输入/输出(I/O)接口350与显示单元340相连。并且，电子设备30还可以通过网络适配器360与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器360通过总线330与电子设备30的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备30使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

在本申请的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述方法实施例部分描述的方法。

根据本申请的一个实施例，还提供了一种用于实现上述方法实施例中的方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如JAVA、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (7)

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

按照控制权限当前所归属的第一地面站下发的第一任务进行飞行，并在完成所述第一任务后，以所述第一地面站为目标进行返航；

在返航途中，检测到通信距离内的第二地面站的任务请求时，获取与所述第二地面站始终保持通视地盘旋飞行时的盘旋圆心，并以预设盘旋半径绕所述盘旋圆心盘旋飞行；

在盘旋飞行时，按照与所述第一地面站约定的加解密算法，对所述第一任务的任务数据进行加密，得到加密数据；将所述加密数据发送至所述第二地面站，通过所述第二地面站将所述加密数据发送至所述第一地面站；

获取所述任务数据的摘要值，并从所述第二地面站处获取待验证信息，所述待验证信息是所述第一地面站在接收到所述加密数据后基于所述任务数据的摘要值生成的信息；基于所述摘要值和所述待验证信息，确认所述第一地面站是否接收到所述任务数据；

确认所述第一地面站接收到所述任务数据后，将所述控制权限移交至所述第二地面站，接受所述第二地面站下发的第二任务，并按照所述第二任务进行飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一任务的执行过程中，将所述控制权限与所述第一地面站之间的归属关系进行锁定；

在完成所述第一任务后，将所述归属关系进行解锁。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一任务的执行过程中，将所述控制权限与所述第一地面站之间的归属关系进行锁定，包括：

在所述第一任务的执行过程中，检测到通信距离内的第三地面站的任务请求时，拒绝所述第三地面站的任务请求，并拒绝将所述控制权限移交至所述第三地面站。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若与所述第一地面站之间的通信链路处于连接状态，则将所述第一任务的任务数据发送至所述第一地面站；

若与所述第一地面站之间的通信链路处于断开状态，则将所述任务数据发送至所述第二地面站，通过所述第二地面站将所述任务数据发送至所述第一地面站。

5.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一任务模块，配置为按照控制权限当前所归属的第一地面站下发的第一任务进行飞行，并在完成所述第一任务后，以所述第一地面站为目标进行返航；

数据发送模块，配置为在返航途中，检测到通信距离内的第二地面站的任务请求时，获取与所述第二地面站始终保持通视地盘旋飞行时的盘旋圆心，并以预设盘旋半径绕所述盘旋圆心盘旋飞行；在盘旋飞行时，按照与所述第一地面站约定的加解密算法，对所述第一任务的任务数据进行加密，得到加密数据；将所述加密数据发送至所述第二地面站，通过所述第二地面站将所述加密数据发送至所述第一地面站；获取所述任务数据的摘要值，并从所述第二地面站处获取待验证信息，所述待验证信息是所述第一地面站在接收到所述加密数据后基于所述任务数据的摘要值生成的信息；基于所述摘要值和所述待验证信息，确认所述第一地面站是否接收到所述任务数据；

第二任务模块，配置为确认所述第一地面站接收到所述任务数据后，将所述控制权限移交至所述第二地面站，接受所述第二地面站下发的第二任务，并按照所述第二任务进行飞行。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现权利要求1至4任一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至4任一项所述的方法。