CN115900954A - 一种工业机器人弧焊质量实时检测方法及终端 - Google Patents
一种工业机器人弧焊质量实时检测方法及终端 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种工业机器人弧焊质量实时检测方法及终端，先获取符合焊缝成形条件的温度场标准样本；再控制工业机器人进行弧焊，同时记录焊缝的实时温度场变化数据；最后在焊接完毕后，判断实时温度场变化数据与温度场标准样本是否相符，若是，则说明焊缝合格，否则说明焊缝不合格。本发明通过将焊缝在焊接过程中的实时温度场变化数据与温度场标准样本进行对比分析，了解焊缝内部缺陷情况，参照标准数据来评定焊缝质量，从而准确可靠地评估工业机器人的焊接质量，保障工业机器人弧焊应用的高质量发展。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人焊接及红外热成像技术领域，特别涉及一种工业机器人弧焊质量实时检测方法及终端。
背景技术
弧焊机器人是工业焊接机器人中的重要组成部分，也是工业机器人应用最为广泛的类型之一。焊接热过程是所有焊接物理现象产生的根源，对于弧焊过程来说，热量的局部性和不均匀性造成了焊接残余应力，热量的瞬时性和非稳态性造成了焊接过程中的组织和相转变。因此，焊接热过程在决定焊接质量方面具有重要的意义。然而，目前在工业机器人弧焊应用中焊接参数的确认和优化常依靠焊接设备操作工在焊前经过经验判断与焊后工艺参数比对实现，在焊接过程中仅通过焊接面罩目测判断焊缝成型情况，致使对焊接的质量是否良好的判断并不准确可靠，影响了工业机器人弧焊应用的高质量发展。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种工业机器人弧焊质量实时检测方法及终端，能够准确可靠地评估工业机器人的焊接质量。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种工业机器人弧焊质量实时检测方法，包括步骤：
S1、获取符合焊缝成形条件的温度场标准样本；
S2、控制工业机器人进行弧焊，同时记录焊缝的实时温度场变化数据；
S3、在焊接完毕后，判断所述实时温度场变化数据与所述温度场标准样本是否相符，若是，则说明焊缝合格，否则说明焊缝不合格。
为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：
一种工业机器人弧焊质量实时检测终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
S1、获取符合焊缝成形条件的温度场标准样本；
S2、控制工业机器人进行弧焊，同时记录焊缝的实时温度场变化数据；
S3、在焊接完毕后，判断所述实时温度场变化数据与所述温度场标准样本是否相符，若是，则说明焊缝合格，否则说明焊缝不合格。
本发明的有益效果在于：提供一种工业机器人弧焊质量实时检测方法及终端，通过将焊缝在焊接过程中的实时温度场变化数据与温度场标准样本进行对比分析，了解焊缝内部缺陷情况，参照标准数据来评定焊缝质量，从而准确可靠地评估工业机器人的焊接质量，保障工业机器人弧焊应用的高质量发展。
附图说明
图1为本发明实施例的一种工业机器人弧焊质量实时检测方法的步骤示意图；
图2为本发明实施例涉及的一种工业机器人弧焊质量实时检测方法获取温度场标准样本的流程图；
图3为本发明实施例涉及的一种工业机器人弧焊质量实时检测方法的流程图；
图4为本发明实施例的一种工业机器人弧焊质量实时检测终端的结构示意图。
标号说明：
1、一种工业机器人弧焊质量实时检测终端；2、处理器；3、存储器。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
请参照图1至图4，一种工业机器人弧焊质量实时检测方法，包括步骤：
S1、获取符合焊缝成形条件的温度场标准样本；
S2、控制工业机器人进行弧焊，同时记录焊缝的实时温度场变化数据；
S3、在焊接完毕后，判断所述实时温度场变化数据与所述温度场标准样本是否相符，若是，则说明焊缝合格，否则说明焊缝不合格。
从上述描述可知，本发明的有益效果在于：通过将焊缝在焊接过程中的实时温度场变化数据与温度场标准样本进行对比分析，了解焊缝内部缺陷情况，参照标准数据来评定焊缝质量，从而准确可靠地评估工业机器人的焊接质量，保障工业机器人弧焊应用的高质量发展。
进一步地，所述步骤S1具体包括：
S11、控制所述工业机器人进行一次弧焊并判断焊缝是否合格，若是，则执行步骤S12，否则调整所述工业机器人的弧焊编程参数并重新执行所述步骤S11；
S12、将合格的焊缝在焊接过程中的实时温度场变化数据作为所述温度场标准样本。
从上述描述可知，控制工业机器人完成一次合格的焊接并将对应的焊缝的温度场变化数据作为温度场标准样本，可提高温度场标准样本的可靠性；同时，在后续进行批量焊接时，还能够避免环境温度等其他外部因素对焊接质量造成影响，使得温度场标准样本具有实效性。
进一步地，所述实时温度场变化数据具体包括：
实时温度场的宽度、宽度差、均匀度以及温差；
所述判断所述实时温度场变化数据与所述温度场标准样本是否相符具体为：
判断所述实时温度场的宽度、宽度差、均匀度以及温差与所述温度场标准样本的宽度、宽度差、均匀度以及温差之间的差值是否均处于预设允许误差范围内。
从上述描述可知，从宽度、宽度差、均匀度等多角度对焊缝的实时温度场和温度场标准样本进行比对分析，还设置预设允许误差范围，使得比对分析的结果更加具体可靠，从而准确判断当前焊缝是否合格，合理评估工业机器人的单次焊接质量。
进一步地，所述同时记录焊缝的实时温度场变化数据具体为：
同时通过红外热成像仪记录焊缝的所述实时温度场变化数据。
从上述描述可知，利用红外热成像仪记录焊缝的实时温度场变化数据，不会对工业机器人的焊接作业造成影响，还能够确保全程准确记录温度场变化数据，使用便捷。
进一步地，所述否则说明焊缝不合格之后还包括：
调整所述工业机器人的弧焊编程参数。
从上述描述可知，在单次焊接的焊缝不合格后，及时调整工业机器人的弧焊编程参数，以避免焊接缺陷再次出现。
请参照图4，一种工业机器人弧焊质量实时检测终端1，包括存储器3、处理器2及存储在存储器3上并可在处理器2上运行的计算机程序，所述处理器2执行所述计算机程序时实现以下步骤：
S1、获取符合焊缝成形条件的温度场标准样本；
S2、控制工业机器人进行弧焊，同时记录焊缝的实时温度场变化数据；
S3、在焊接完毕后，判断所述实时温度场变化数据与所述温度场标准样本是否相符，若是，则说明焊缝合格，否则说明焊缝不合格。
从上述描述可知，本发明的有益效果在于：通过将焊缝在焊接过程中的实时温度场变化数据与温度场标准样本进行对比分析，了解焊缝内部缺陷情况，参照标准数据来评定焊缝质量，从而准确可靠地评估工业机器人的焊接质量，保障工业机器人弧焊应用的高质量发展。
进一步地，所述步骤S1具体包括：
S11、控制所述工业机器人进行一次弧焊并判断焊缝是否合格，若是，则执行步骤S12，否则调整所述工业机器人的弧焊编程参数并重新执行所述步骤S11；
S12、将合格的焊缝在焊接过程中的实时温度场变化数据作为所述温度场标准样本。
从上述描述可知，控制工业机器人完成一次合格的焊接并将对应的焊缝的温度场变化数据作为温度场标准样本，可提高温度场标准样本的可靠性；同时，在后续进行批量焊接时，还能够避免环境温度等其他外部因素对焊接质量造成影响，使得温度场标准样本具有实效性。
进一步地，所述实时温度场变化数据具体包括：
实时温度场的宽度、宽度差、均匀度以及温差；
所述判断所述实时温度场变化数据与所述温度场标准样本是否相符具体为：
判断所述实时温度场的宽度、宽度差、均匀度以及温差与所述温度场标准样本的宽度、宽度差、均匀度以及温差之间的差值是否均处于预设允许误差范围内。
从上述描述可知，从宽度、宽度差、均匀度等多角度对焊缝的实时温度场和温度场标准样本进行比对分析，还设置预设允许误差范围，使得比对分析的结果更加具体可靠，从而准确判断当前焊缝是否合格，合理评估工业机器人的单次焊接质量。
进一步地，所述同时记录焊缝的实时温度场变化数据具体为：
同时通过红外热成像仪记录焊缝的所述实时温度场变化数据。
从上述描述可知，利用红外热成像仪记录焊缝的实时温度场变化数据，不会对工业机器人的焊接作业造成影响，还能够确保全程准确记录温度场变化数据，使用便捷。
进一步地，所述否则说明焊缝不合格之后还包括：
调整所述工业机器人的弧焊编程参数。
从上述描述可知，在单次焊接的焊缝不合格后，及时调整工业机器人的弧焊编程参数，以避免焊接缺陷再次出现。
本发明的一种工业机器人弧焊质量实时检测方法及终端能够适用于工业机器人弧焊作业的场景，以下通过具体的实施方式进行说明：
请参照图1至图3，本发明的实施例一为：
一种工业机器人弧焊质量实时检测方法，如图1和图3所示，包括步骤：
S1、获取符合焊缝成形条件的温度场标准样本；
在本实施例中，如图2所示，步骤S1具体包括：
S11、控制工业机器人进行一次弧焊并判断焊缝是否合格，若是，则执行步骤S12，否则调整工业机器人的弧焊编程参数并重新执行步骤S11；
其中，判断焊缝是否合格具体是通过判断焊缝是否出现脱节、未盖满、咬边、脱节、夹渣、大气孔等焊接缺陷情况，调整工业机器人的弧焊编程参数则是对工业机器人的重新编程环节，而后使其按照调整后的参数进行焊接工作。
S12、将合格的焊缝在焊接过程中的实时温度场变化数据作为温度场标准样本。
在本实施例中，能够成为温度场标准样本，则说明合格的焊缝的温度场数据的宽度、宽度差、均匀度、温差等关键信息可作为缝成形条件。并且，每次在进行批量焊接时，先获取温度场标准样本也能避开环境原因或其他因素对焊接过程造成的影响。
S2、控制工业机器人进行弧焊，同时记录焊缝的实时温度场变化数据；
在本实施例中，同时通过红外热成像仪记录焊缝的实时温度场变化数据。并且，实时温度场变化数据具体包括：实时温度场的宽度、宽度差、均匀度以及温差；
相应地，判断实时温度场变化数据与温度场标准样本是否相符具体为：
判断实时温度场的宽度、宽度差、均匀度以及温差与温度场标准样本的宽度、宽度差、均匀度以及温差之间的差值是否均处于预设允许误差范围内。
S3、在焊接完毕后，判断实时温度场变化数据与温度场标准样本是否相符，若是，则说明焊缝合格，否则说明焊缝不合格。
在实施例中，在焊缝不合格之后调整工业机器人的弧焊编程参数。
请参照图4，本发明的实施例二为：
一种工业机器人弧焊质量实时检测终端1，包括存储器3、处理器2及存储在存储器3上并可在处理器2上运行的计算机程序，处理器2执行计算机程序时实现上述实施例一的步骤。
综上所述，本发明提供的一种工业机器人弧焊质量实时检测方法及终端，通过将焊缝在焊接过程中的实时温度场变化数据与温度场标准样本进行对比分析，了解焊缝内部缺陷情况，参照标准数据来评定焊缝质量，从而准确可靠地评估工业机器人的焊接质量，保障工业机器人弧焊应用的高质量发展。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种工业机器人弧焊质量实时检测方法，其特征在于，包括步骤：
S1、获取符合焊缝成形条件的温度场标准样本；
S2、控制工业机器人进行弧焊，同时记录焊缝的实时温度场变化数据；
S3、在焊接完毕后，判断所述实时温度场变化数据与所述温度场标准样本是否相符，若是，则说明焊缝合格，否则说明焊缝不合格。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人弧焊质量实时检测方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：
S11、控制所述工业机器人进行一次弧焊并判断焊缝是否合格，若是，则执行步骤S12，否则调整所述工业机器人的弧焊编程参数并重新执行所述步骤S11；
S12、将合格的焊缝在焊接过程中的实时温度场变化数据作为所述温度场标准样本。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人弧焊质量实时检测方法，其特征在于，所述实时温度场变化数据具体包括：
实时温度场的宽度、宽度差、均匀度以及温差；
所述判断所述实时温度场变化数据与所述温度场标准样本是否相符具体为：
判断所述实时温度场的宽度、宽度差、均匀度以及温差与所述温度场标准样本的宽度、宽度差、均匀度以及温差之间的差值是否均处于预设允许误差范围内。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人弧焊质量实时检测方法，其特征在于，所述同时记录焊缝的实时温度场变化数据具体为：
同时通过红外热成像仪记录焊缝的所述实时温度场变化数据。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人弧焊质量实时检测方法，其特征在于，所述否则说明焊缝不合格之后还包括：
调整所述工业机器人的弧焊编程参数。
6.一种工业机器人弧焊质量实时检测终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
S1、获取符合焊缝成形条件的温度场标准样本；
S2、控制工业机器人进行弧焊，同时记录焊缝的实时温度场变化数据；
S3、在焊接完毕后，判断所述实时温度场变化数据与所述温度场标准样本是否相符，若是，则说明焊缝合格，否则说明焊缝不合格。
7.根据权利要求6所述的一种工业机器人弧焊质量实时检测终端，其特征在于，所述步骤S1具体包括：
S11、控制所述工业机器人进行一次弧焊并判断焊缝是否合格，若是，则执行步骤S12，否则调整所述工业机器人的弧焊编程参数并重新执行所述步骤S11；
S12、将合格的焊缝在焊接过程中的实时温度场变化数据作为所述温度场标准样本。
8.根据权利要求6所述的一种工业机器人弧焊质量实时检测终端，其特征在于，所述实时温度场变化数据具体包括：
实时温度场的宽度、宽度差、均匀度以及温差；
所述判断所述实时温度场变化数据与所述温度场标准样本是否相符具体为：
判断所述实时温度场的宽度、宽度差、均匀度以及温差与所述温度场标准样本的宽度、宽度差、均匀度以及温差之间的差值是否均处于预设允许误差范围内。
9.根据权利要求6所述的一种工业机器人弧焊质量实时检测终端，其特征在于，所述同时记录焊缝的实时温度场变化数据具体为：
同时通过红外热成像仪记录焊缝的所述实时温度场变化数据。
10.根据权利要求6所述的一种工业机器人弧焊质量实时检测终端，其特征在于，所述否则说明焊缝不合格之后还包括：
调整所述工业机器人的弧焊编程参数。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202211378485.9A CN115900954A (zh) | 2022-11-04 | 2022-11-04 | 一种工业机器人弧焊质量实时检测方法及终端 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN202211378485.9A CN115900954A (zh) | 2022-11-04 | 2022-11-04 | 一种工业机器人弧焊质量实时检测方法及终端 |
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| CN115900954A true CN115900954A (zh) | 2023-04-04 |
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ID=86494304
Family Applications (1)
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| CN (1) | CN115900954A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116399907A (zh) * | 2023-06-07 | 2023-07-07 | 保融盛维(沈阳)科技有限公司 | 工业电子雷管点焊缺陷红外成像无损检测方法 |
-
2022
- 2022-11-04 CN CN202211378485.9A patent/CN115900954A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116399907A (zh) * | 2023-06-07 | 2023-07-07 | 保融盛维(沈阳)科技有限公司 | 工业电子雷管点焊缺陷红外成像无损检测方法 |
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Legal Events
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