CN115876130A - 地下管道定位的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种地下管道定位的方法和装置。该地下管道定位的方法包括：对待测物体在第一探测方向输出第一探测信号，并获取第一探测信号对应的第一振动强度和第一振动时长；对待测物体在第二探测方向输出第二探测信号，并获取第二探测信号对应的第二振动强度和第二振动时长；依据第一振动强度、第一振动时长、第二振动强度和第二振动时长确定待测物体的形状；依据形状确定待测物体是否为地下线缆。本发明提供的方案能够实现在对地下施工时准确判断地下是否存在地下管线的技术效果。

Description

地下管道定位的方法和装置

技术领域

本发明涉及电子技术应用领域，尤其涉及一种地下管道定位的方法和装置。

背景技术

在城市的发展过程中，地下管线越来越多，当遇到需要新的施工建设时，对原有的地下管线的破坏就成为了施工过程中的难题，因此需要对地下管线的精准定位。

其中，传统的定位方法、信号示踪法，只能判断对地下管线位置进行粗略估计，如需进一步地精确探测，还需要人工进行钻探，在钻探得到初步目标之后，还需判断该初步目标是否为地下管线，在判断结果为是的情况下，获取该地下管线高精度的位置信息。

但是在钻探过程中，常常会钻探到岩石、废旧物体等硬物，因此需要判断是管线还是岩石。对于岩石可以更换钻头进行深入钻探，对于地下管线，需要立刻停止钻探，并标记该地下管线位置。因此判断是岩石还是地下管线，是当下最难解决的问题，尤其对于部分非金属管线采用水泥外壳的，很难判断是岩石还是地下管线。

针对上述由于现有技术中无法在对地下施工时准确判断地下是否存在地下管线的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例期望提供一种地下管道定位的方法和装置，以至少解决由于现有技术中无法在对地下施工时准确判断地下是否存在地下管线的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种地下管道定位的装置，包括：探头、探测杆和信号处理器，其中，探头位于探测杆的探测部；信号处理器包括：至少两个振动源，至少两个振动源与探头连接，用于通过至少两个振动源生成至少两个探测信号，将至少两个探测信号传输至探头；探头，用于分别依据至少两个预设探测方向对待测物体输出至少两个探测信号，获取至少两个探测信号对应的振动强度和振动时长，并将振动强度和振动时长返回信号处理器，以使得信号处理器依据振动强度和振动时长确定待测物体的形状，依据形状确定待测物体是否为地下线缆。

可选的，探头包括：振动信号监测单元，其中，振动信号监测单元，用于获取至少两个探测信号在对应预设探测方向的振动强度和振动时长。

第二方面，本发明实施例提供一种地下管道定位的方法，包括：对待测物体在第一探测方向输出第一探测信号，并获取第一探测信号对应的第一振动强度和第一振动时长；对待测物体在第二探测方向输出第二探测信号，并获取第二探测信号对应的第二振动强度和第二振动时长；依据第一振动强度、第一振动时长、第二振动强度和第二振动时长确定待测物体的形状；依据形状确定待测物体是否为地下线缆；其中，第一探测方向为预设坐标系中的第一轴向，第二探测方向为预设坐标系中的第二轴向，第一轴向和第二轴向互相垂直。

可选的，在对待测物体在第一探测方向输出第一探测信号之前，该方法还包括：将探测杆设置于垂直待测物体的水平表面；将水平表面的延伸方向设定为预设坐标系的第一轴向；将探测杆的纵向延伸方向设定为预设坐标系的第二轴向。

可选的，获取第一探测信号对应的第一振动强度和第一振动时长包括：在第一振动强度包括第一子振动强度和第二子振动强度，第一振动时长包括第一子振动时长和第二子振动时长的情况下，通过振动信号监测单元获取在第一探测方向处的第一探测信号对应的第一子振动强度和第一子振动时长；以及，获取在第二探测方向处第一探测信号对应的第二子振动强度和第二子振动时长。

可选的，获取第二探测信号对应的第二振动强度和第二振动时长包括：在第二振动强度包括第三子振动强度和第四子振动强度，第二振动时长包括第三子振动时长和第四子振动时长的情况下，通过振动信号监测单元获取在第二探测方向处的第二探测信号对应的第三子振动强度和第三子振动时长；以及，获取在第一探测方向处第二探测信号对应的第四子振动强度和第四子振动时长。

可选的，依据第一振动强度、第一振动时长、第二振动强度和第二振动时长确定待测物体的形状包括：通过第一振动强度、第一振动时长、第二振动强度和第二振动时长与物体形状的预设关系，确定待测物体的形状。

进一步地，可选的，预设关系为在至少两个探测位置和预设探测次数进行探测的情况下，根据第一振动强度、第一振动时长、第二振动强度、第二振动时长以及探测得到的待测物体的形状确定的。

可选的，依据形状确定待测物体是否为地下线缆包括：在第一水平位置通过地下管道定位的装置获取待测物体的第一形状；在第二水平位置通过地下管道定位的装置获取待测物体的第二形状，其中，第二水平位置通过水平旋转地下管道定位的装置得到，第二水平位置与第一水平位置之间呈预设夹角；依据第一形状和第二形状，生成三维关系图；依据三维关系图确定待测物体是否为地下线缆。

本发明实施例提供了一种地下管道定位的方法和装置。通过对待测物体在第一探测方向输出第一探测信号，并获取第一探测信号对应的第一振动强度和第一振动时长；对待测物体在第二探测方向输出第二探测信号，并获取第二探测信号对应的第二振动强度和第二振动时长；依据第一振动强度、第一振动时长、第二振动强度和第二振动时长确定待测物体的形状；依据形状确定待测物体是否为地下线缆，从而能够实现在对地下施工时准确判断地下是否存在地下管线的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例一提供的一种地下管道定位的装置的示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种地下管道定位的装置在第一探测示例的示意图；

图3为本发明实施例一提供的一种地下管道定位的装置在第二探测示例的示意图；

图4为本发明实施例二提供的一种地下管道定位的方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。

还需要说明是，本发明下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本发明实施例对此不作具体限制。

实施例一

第一方面，本发明实施例提供一种地下管道定位的装置，图1为本发明实施例一提供的一种地下管道定位的装置的示意图；如图1所示，本申请实施例提供的地下管道定位的装置包括：

探头12、探测杆14和信号处理器16，其中，探头12位于探测杆14的探测部；信号处理器16包括：至少两个振动源，至少两个振动源与探头12连接，用于通过至少两个振动源生成至少两个探测信号，将至少两个探测信号传输至探头12；探头12，用于分别依据至少两个预设探测方向对待测物体输出至少两个探测信号，获取至少两个探测信号对应的振动强度和振动时长，并将振动强度和振动时长返回信号处理器16，以使得信号处理器16依据振动强度和振动时长确定待测物体的形状，依据形状确定待测物体是否为地下线缆。

可选的，探头12包括：振动信号监测单元，其中，振动信号监测单元，用于获取至少两个探测信号在对应预设探测方向的振动强度和振动时长。

具体的，图2为本发明实施例一提供的一种地下管道定位的装置在第一探测示例的示意图；图3为本发明实施例一提供的一种地下管道定位的装置在第二探测示例的示意图；在本申请实施例中至少两个预设探测方向可以包括：第一探测方向和第二探测方向，第一探测方向为图2和图3中的Z轴方向，第二探测方向为图2和图3中的X轴方向。

第一探测示例：

如图2所示，第一探测示例是在待测物体为岩石的情况下，本申请实施例提供的地下管道定位的装置中信号处理器16中包含至少两个振动源，在一种优选示例中，至少两个振动源以能够生成水平X轴方向上的探测信号的第一振动源，和，生成空间垂直于X轴的Z轴方向上的探测信号的第二振动源，

通过钻探设备地下打孔，将探头12通过探测杆14与待测物体的水平表面接触，进行第一次探测，即，在Z轴延伸方向上进行探测，记录第一振动源和第二振动源在X轴和Z轴的信号强度，X轴的振动强度记为：ZX1，Z轴的振动强度记为：ZZ1；

停止振动后，获取X轴方向的延续振动时间，振动时长记作TZX1；获取Z轴延伸方向的延续振动时间，振动时长记作TZZ1；

进行第二次探测，在X轴方向上进行探测，记录第一振动源和第二振动源在X轴和Z轴延伸的信号强度，X轴的信号强度记为：XX1，Z轴延伸的信号强度记为：XZ1；

停止振动后，获取X轴方向的延续振动时间，振动时长记作TXX1；获取Z轴延伸方向的延续振动时间，振动时长记作TXZ1；

在本申请实施例中，物体的针对特性如下：

第一次探测，探测方向为Z轴延伸方向，在待测物体的表面沿Z轴延伸方向施加振动，由于施加的振动方向是在Z轴向上的往复运动，振动方向和探测方向相同，在地下场景下，待测物体的横切面在纵向更易振动，因此振动的幅度更大，振动停止慢，延续振动时间长；而X轴在水平方向上由于掩埋缘故，待测物体在水平方向的延伸表面上不易发生大幅度振动，因此存在待测物体水平长度越长，振动幅度相比Z轴向上更小，振动停止越快，延续振动时间相比Z轴向上更短。

第二次探测，探测方向为X轴方向，在待测物体的表面沿X轴施加振动，由于振动方向是在X轴向上的往复运动，振动方向和探测方向相同，在地下场景下，待测物体的水平方向上不易振动，即使施加振动强度大，但是振动幅度小，振动停止快，延续振动时间短；而在Z轴的延伸方向上，振动幅度大，振动停止慢，延续振动时间长。

依据ZZ1和TZZ1的值，以及XZ1和TXZ1的值，可以计算出待测物体的厚度，即，ZZ1和TZZ1的值，以及XZ1和TXZ1的值越大，待测物体的厚度越薄；ZZ1和TZZ1的值，以及XZ1和TXZ1的值越小，待测物体厚度越厚。

依据ZX1和TZX1的值，以及XX1和TXX1的值，可以计算出待测物体的长度，即，ZX1和TZX1的值，以及XX1和TXX1的值越大，X轴向上越短，ZX1和TZX1的值，以及XX1和TXX1的值越小，X轴向上越长。

本申请实施例提供的地下管道定位的装置可以依据不同地点的多次数据，制作数据对比表，完成测量强度时间值与硬物体的长宽高距离的对应关系表，快速通过振动强度获取到长宽高的数据。

水平旋转本申请实施例提供的地下管道定位的装置，例如，水平旋转18°，建立新的X2坐标。X2坐标于X1坐标相差18°。因此可以在最终通过计算X2转换为XYZ的三维空间体系。

X1转换为XY(1，0)坐标；

X2转换为XY(cosα，sinα)坐标，其中α为旋转的角度。

通过上述方式，经过不同角度的多次测量。则可以绘制待测物体的三维关系图。

依据三维关系图。可以判断待测物体是地下管线还是岩石。

其中，ZX1、TZX1；XZ1、TXZ1的值理论应该很小。与施加振动源非同一个方向。

而如果测量到一些量值，说明待测物体非规则形状，或者待测物体由多个坚硬物体紧贴在一起，也可以快速判断出是否细长的管道。

第二探测示例：

如图3所示，与第一探测示例计算探测过程相同，区别在于，第一探测示例探测的为岩石，第二探测示例探测的为地下管线。

本发明实施例提供了一种地下管道定位的装置。探头位于探测杆的探测部；信号处理器包括：至少两个振动源，至少两个振动源与探头连接，用于通过至少两个振动源生成至少两个探测信号，将至少两个探测信号传输至探头；探头，用于分别依据至少两个预设探测方向对待测物体输出至少两个探测信号，获取至少两个探测信号对应的振动强度和振动时长，并将振动强度和振动时长返回信号处理器，以使得信号处理器依据振动强度和振动时长确定待测物体的形状，依据形状确定待测物体是否为地下线缆，从而能够实现在对地下施工时准确判断地下是否存在地下管线的技术效果。

实施例二

第二方面，本发明实施例提供一种地下管道定位的方法，图4为本发明实施例二提供的一种地下管道定位的方法的流程示意图；如图4所示，本申请实施例提供的地下管道定位的方法包括：

步骤S402，对待测物体在第一探测方向输出第一探测信号，并获取第一探测信号对应的第一振动强度和第一振动时长；

可选的，在步骤S402中对待测物体在第一探测方向输出第一探测信号之前，本申请实施例提供的地下管道定位的方法还包括：将探测杆设置于垂直待测物体的水平表面；将水平表面的延伸方向设定为预设坐标系的第一轴向；将探测杆的纵向延伸方向设定为预设坐标系的第二轴向。

可选的，步骤S402中获取第一探测信号对应的第一振动强度和第一振动时长包括：在第一振动强度包括第一子振动强度和第二子振动强度，第一振动时长包括第一子振动时长和第二子振动时长的情况下，通过振动信号监测单元获取在第一探测方向处的第一探测信号对应的第一子振动强度和第一子振动时长；以及，获取在第二探测方向处第一探测信号对应的第二子振动强度和第二子振动时长。

步骤S404，对待测物体在第二探测方向输出第二探测信号，并获取第二探测信号对应的第二振动强度和第二振动时长；

可选的，步骤S404中获取第二探测信号对应的第二振动强度和第二振动时长包括：在第二振动强度包括第三子振动强度和第四子振动强度，第二振动时长包括第三子振动时长和第四子振动时长的情况下，通过振动信号监测单元获取在第二探测方向处的第二探测信号对应的第三子振动强度和第三子振动时长；以及，获取在第一探测方向处第二探测信号对应的第四子振动强度和第四子振动时长。

步骤S406，依据第一振动强度、第一振动时长、第二振动强度和第二振动时长确定待测物体的形状；

可选的，步骤S406中依据第一振动强度、第一振动时长、第二振动强度和第二振动时长确定待测物体的形状包括：通过第一振动强度、第一振动时长、第二振动强度和第二振动时长与物体形状的预设关系，确定待测物体的形状。

进一步地，可选的，预设关系为在至少两个探测位置和预设探测次数进行探测的情况下，根据第一振动强度、第一振动时长、第二振动强度、第二振动时长以及探测得到的待测物体的形状确定的。

步骤S408，依据形状确定待测物体是否为地下线缆；

其中，第一探测方向为预设坐标系中的第一轴向，第二探测方向为预设坐标系中的第二轴向，第一轴向和第二轴向互相垂直。

可选的，步骤S408中依据形状确定待测物体是否为地下线缆包括：在第一水平位置通过地下管道定位的装置获取待测物体的第一形状；在第二水平位置通过地下管道定位的装置获取待测物体的第二形状，其中，第二水平位置通过水平旋转地下管道定位的装置得到，第二水平位置与第一水平位置之间呈预设夹角；依据第一形状和第二形状，生成三维关系图；依据三维关系图确定待测物体是否为地下线缆。

综上，结合步骤S402至步骤S408，本申请实施例提供的地下管道定位的方法适用于实施例一中的地下管道定位的装置，其中，

本申请实施例提供的地下管道定位的方法中第一探测信号和第二探测信号为信号处理器生成，信号处理器中包含至少两个振动源，在一种优选示例中，至少两个振动源以能够生成水平X轴方向上的探测信号的第一振动源，和，生成空间垂直于X轴的Z轴方向上的探测信号的第二振动源，

通过钻探设备地下打孔，将探头通过探测杆与待测物体的水平表面接触，进行第一次探测，即，在Z轴延伸方向上进行探测，记录第一振动源和第二振动源在X轴和Z轴的信号强度，X轴的振动强度记为：ZX1(即，本申请实施例中的第一子振动强度)，Z轴的振动强度记为：ZZ1(即，本申请实施例中的第二子振动强度)；

停止振动后，获取X轴方向的延续振动时间，振动时长记作TZX1(即，本申请实施例中的第一子振动时长)；获取Z轴延伸方向的延续振动时间，振动时长记作TZZ1(即，本申请实施例中的第二子振动时长)；

进行第二次探测，在X轴方向上进行探测，记录第一振动源和第二振动源在X轴和Z轴延伸的信号强度，X轴的信号强度记为：XX1(即，本申请实施例中的第三子振动强度)，Z轴延伸的信号强度记为：XZ1(即，本申请实施例中的第四子振动强度)；

停止振动后，获取X轴方向的延续振动时间，振动时长记作TXX1(即，本申请实施例中的第三子振动时长)；获取Z轴延伸方向的延续振动时间，振动时长记作TXZ1(即，本申请实施例中的第四子振动时长)；

在本申请实施例中，物体的针对特性如下：

第一次探测，探测方向为Z轴延伸方向，在待测物体的表面沿Z轴延伸方向施加振动，由于施加的振动方向是在Z轴向上的往复运动，振动方向和探测方向相同，在地下场景下，待测物体的横切面在纵向更易振动，因此振动的幅度更大，振动停止慢，延续振动时间长；而X轴在水平方向上由于掩埋缘故，待测物体在水平方向的延伸表面上不易发生大幅度振动，因此存在待测物体水平长度越长，振动幅度相比Z轴向上更小，振动停止越快，延续振动时间相比Z轴向上更短。

第二次探测，探测方向为X轴方向，在待测物体的表面沿X轴施加振动，由于振动方向是在X轴向上的往复运动，振动方向和探测方向相同，在地下场景下，待测物体的水平方向上不易振动，即使施加振动强度大，但是振动幅度小，振动停止快，延续振动时间短；而在Z轴的延伸方向上，振动幅度大，振动停止慢，延续振动时间长。

依据ZZ1和TZZ1的值，以及XZ1和TXZ1的值，可以计算出待测物体的厚度，即，ZZ1和TZZ1的值，以及XZ1和TXZ1的值越大，待测物体的厚度越薄；ZZ1和TZZ1的值，以及XZ1和TXZ1的值越小，待测物体厚度越厚。

依据ZX1和TZX1的值，以及XX1和TXX1的值，可以计算出待测物体的长度，即，ZX1和TZX1的值，以及XX1和TXX1的值越大，X轴向上越短，ZX1和TZX1的值，以及XX1和TXX1的值越小，X轴向上越长。

本申请实施例提供的地下管道定位的方法可以依据不同地点的多次数据，制作数据对比表，完成测量强度时间值与硬物体的长宽高距离的对应关系表，快速通过振动强度获取到长宽高的数据。

水平旋转本申请实施例提供的地下管道定位的方法，例如，水平旋转18°，建立新的X2坐标，X2坐标于X1坐标相差18°。因此可以在最终通过计算X2转换为XYZ的三维空间体系。

X1转换为XY(1，0)坐标；

X2转换为XY(cosα，sinα)坐标，其中α为旋转的角度。

通过上述方式，经过不同角度的多次测量。则可以绘制待测物体的三维关系图。

依据三维关系图。可以判断待测物体是地下管线还是岩石。

其中，ZX1、TZX1；XZ1、TXZ1的值理论应该很小。与施加振动源非同一个方向。

而如果测量到一些量值，说明待测物体非规则形状，或者待测物体由多个坚硬物体紧贴在一起，也可以快速判断出是否细长的管道。

具体示例如下：

1：被测物体为一个圆饼大石头

圆饼大石头特性为：垂直方向薄，四周延展长。

对圆饼大石头施加垂直Z轴的振动，振动幅度强，且振动余波时间也长，因此可以绘制出垂直很薄的基础图形。

在对圆饼大石头施加X轴振动，振动幅度弱，余波时间短。

旋转地下管道定位的装置，对不同X轴向施加振动监测，结果都为振动幅度弱，余波时间短。

因此可以判断出来，在水平面任何一个角度都是长形的。

综合所有结果就可以绘制出圆饼大石头的形状。

2：被测物体为一个球形状大石头

球形状大石头特性为：各个方向都延展长。

对球形状大石头施加垂直Z轴的振动，振动幅度弱，且振动余波时间也短，因此可以绘制出垂直很厚的基础图形。

在对球形状大石头施加X轴振动，振动幅度弱，余波时间短。

旋转地下管道定位的装置，对不同X轴施加振动监测，结果都为振动幅度弱，余波时间短。

因此可以判断出来，在水平面任何一个角度都是长形的。

综合所有结果起来就可以绘制出球形状大石头的形状。

3：被测物体为一个长条形状管子

长条形状管子特性为：只有一个方向延展长。

对长条形状管子施加垂直Z轴的振动，振动幅度强，且振动余波时间也长，因此可以绘制出垂直很薄的基础图形。

旋转地下管道定位的装置，对不同X轴施加振动监测，结果只有一个方向振动幅度强，且振动余波时间也长。与其水平90°垂直方向振动幅度最弱，余波时间最短。其余方向振动幅度和余波时间呈现正弦数据特性。

因此可以绘制出与振动幅度最弱，余波时间最短的方向是水平长形状的，其余方向是水平短形状的，厚度也是短形状的。

综合所有结果起来就可以绘制出长条形状管子的形状。

4：被测物体为一个小石头

小石头特性为：各个方向都短。

对小石头施加垂直Z轴的振动，X轴振动，再水平旋转，不同X轴振动，都测量到振动强度强，回波时间短，可判断为典型的物体很小，跟随振动强，没有回波振动。

本发明实施例提供了一种地下管道定位的方法。通过对待测物体在第一探测方向输出第一探测信号，并获取第一探测信号对应的第一振动强度和第一振动时长；对待测物体在第二探测方向输出第二探测信号，并获取第二探测信号对应的第二振动强度和第二振动时长；依据第一振动强度、第一振动时长、第二振动强度和第二振动时长确定待测物体的形状；从而能够实现在对地下施工时准确判断地下是否存在地下管线的技术效果。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种地下管道定位的装置，其特征在于，包括：

探头、探测杆和信号处理器，其中，

所述探头位于所述探测杆的探测部；

所述信号处理器包括：至少两个振动源，所述至少两个振动源与所述探头连接，用于通过所述至少两个振动源生成至少两个探测信号，将所述至少两个探测信号传输至所述探头；

所述探头，用于分别依据至少两个预设探测方向对待测物体输出所述至少两个探测信号，获取所述至少两个探测信号对应的振动强度和振动时长，并将所述振动强度和所述振动时长返回所述信号处理器，以使得所述信号处理器依据所述振动强度和所述振动时长确定所述待测物体的形状，依据所述形状确定所述待测物体是否为地下线缆。

2.根据权利要求1所述的地下管道定位的装置，其特征在于，所述探头包括：振动信号监测单元，其中，所述振动信号监测单元，用于获取所述至少两个探测信号在对应预设探测方向的振动强度和振动时长。

3.一种地下管道定位的方法，其特征在于，包括：

对待测物体在第一探测方向输出第一探测信号，并获取所述第一探测信号对应的第一振动强度和第一振动时长；

对所述待测物体在第二探测方向输出第二探测信号，并获取所述第二探测信号对应的第二振动强度和第二振动时长；

依据所述第一振动强度、所述第一振动时长、所述第二振动强度和所述第二振动时长确定所述待测物体的形状；

依据所述形状确定所述待测物体是否为地下线缆；

其中，所述第一探测方向为预设坐标系中的第一轴向，所述第二探测方向为所述预设坐标系中的第二轴向，所述第一轴向和所述第二轴向互相垂直。

4.根据权利要求3所述的地下管道定位的方法，其特征在于，在所述对待测物体在第一探测方向输出第一探测信号之前，所述方法还包括：

将探测杆设置于垂直所述待测物体的水平表面；

将水平表面的延伸方向设定为所述预设坐标系的所述第一轴向；

将所述探测杆的纵向延伸方向设定为所述预设坐标系的所述第二轴向。

5.根据权利要求3所述的地下管道定位的方法，其特征在于，所述获取所述第一探测信号对应的第一振动强度和第一振动时长包括：

在所述第一振动强度包括第一子振动强度和第二子振动强度，所述第一振动时长包括第一子振动时长和第二子振动时长的情况下，通过振动信号监测单元获取在所述第一探测方向处的所述第一探测信号对应的所述第一子振动强度和第一子振动时长；以及，获取在所述第二探测方向处所述第一探测信号对应的所述第二子振动强度和所述第二子振动时长。

6.根据权利要求3所述的地下管道定位的方法，其特征在于，获取所述第二探测信号对应的第二振动强度和第二振动时长包括：

在所述第二振动强度包括第三子振动强度和第四子振动强度，所述第二振动时长包括第三子振动时长和第四子振动时长的情况下，通过振动信号监测单元获取在所述第二探测方向处的所述第二探测信号对应的所述第三子振动强度和第三子振动时长；以及，获取在所述第一探测方向处所述第二探测信号对应的所述第四子振动强度和所述第四子振动时长。

7.根据权利要求5或6所述的地下管道定位的方法，其特征在于，所述依据所述第一振动强度、所述第一振动时长、所述第二振动强度和所述第二振动时长确定所述待测物体的形状包括：

通过所述第一振动强度、所述第一振动时长、所述第二振动强度和所述第二振动时长与物体形状的预设关系，确定所述待测物体的形状。

8.根据权利要求7所述的地下管道定位的方法，其特征在于，所述预设关系为在至少两个探测位置和预设探测次数进行探测的情况下，根据所述第一振动强度、所述第一振动时长、所述第二振动强度、所述第二振动时长以及探测得到的所述待测物体的形状确定的。

9.根据权利要求7所述的地下管道定位的方法，其特征在于，所述依据所述形状确定所述待测物体是否为地下线缆包括：

在第一水平位置通过地下管道定位的装置获取所述待测物体的第一形状；

在第二水平位置通过所述地下管道定位的装置获取所述待测物体的第二形状，其中，所述第二水平位置通过水平旋转所述地下管道定位的装置得到，所述第二水平位置与所述第一水平位置之间呈预设夹角；

依据所述第一形状和所述第二形状，生成三维关系图；

依据所述三维关系图确定所述待测物体是否为所述地下线缆。

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