CN115861528B - 相机和户型图生成方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种相机和户型图生成方法，户型图生成方法应用于相机，包括：分别在目标物理空间中的至少一个拍摄点位上，通过相机中的镜头模组拍摄目标物理空间的全景图像，镜头模组设在相机的壳体的前面板上，前面板上设置有镜头模组的视野开口；通过相机中的激光雷达获取目标物理空间的点云数据，激光雷达通过壳体的后面板上设置的耦合接口突出固定在所述后面板上，后面板与前面板相对设置；根据在目标拍摄点位获取的点云数据，以及与目标拍摄点位相同或不同的拍摄点位对应的全景图像，生成目标物理空间的户型图，目标拍摄点位是至少一个拍摄点位中的任一个。通过该方案，提升了生成的户型图的准确度。

Description

相机和户型图生成方法

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种相机和户型图生成方法。

背景技术

为了形象化表达真实的物理空间，通常会通过感知设备，比如：激光传感器等，采集物理空间的场景信息，然后基于采集到的场景信息生成物理空间的二维模型和三维模型，即平面户型图和三维空间结构图。

相关技术中，通过激光传感器等感知设备获取物理空间的场景信息后，通常会基于获取到的场景信息，先对物理空间中的每个组成部分进行三维建模，再提取其在二维平面的平面图，以获取物理空间的户型图，但是由于三维建模技术和定位技术的误差，会导致最终确定的物理空间的户型图缺失细节，户型图中标识的门体、窗体和墙体等位置不准确。

发明内容

本发明实施例提供一种相机和户型图生成方法，用以提升生成的户型图的准确度。

第一方面，本发明实施例提供一种相机，所述相机包括：

壳体，包括相对的前面板和后面板；

镜头模组，所述镜头模组设在所述前面板上，以通过所述前面板上设置的视野开口，分别在目标物理空间中的至少一个拍摄点位拍摄所述目标物理空间的全景图像；

激光雷达，所述激光雷达通过所述后面板上设置的耦合接口突出固定在所述后面板上，以分别在所述至少一个拍摄点位获取所述目标物理空间的点云数据；其中，任一拍摄点位的点云数据用于与对应于相同或不同拍摄点位的全景图像结合，生成所述目标物理空间的户型图。

第二方面，本发明实施例提供一种户型图生成方法，应用于相机，所述方法包括：

分别在目标物理空间中的至少一个拍摄点位上，通过所述相机中的镜头模组拍摄目标物理空间的全景图像，所述镜头模组设在所述相机的壳体的前面板上，所述前面板上设置有所述镜头模组的视野开口；

通过所述相机中的激光雷达获取所述目标物理空间的点云数据，所述激光雷达通过所述壳体的后面板上设置的耦合接口突出固定在所述后面板上，所述后面板与所述前面板相对设置；

根据在目标拍摄点位获取的点云数据，以及与所述目标拍摄点位相同或不同的拍摄点位对应的全景图像，生成所述目标物理空间的户型图，所述目标拍摄点位是所述至少一个拍摄点位中的任一个。

第三方面，本发明实施例提供一种户型图生成装置，应用于相机，所述装置包括：

获取模块，用于分别在目标物理空间中的至少一个拍摄点位上，通过所述相机中的镜头模组拍摄目标物理空间的全景图像，所述镜头模组设在所述相机的壳体的前面板上，所述前面板上设置有所述镜头模组的视野开口；通过所述相机中的激光雷达获取所述目标物理空间的点云数据，所述激光雷达通过所述壳体的后面板上设置的耦合接口突出固定在所述后面板上，所述后面板与所述前面板相对设置；

处理模块，用于根据在目标拍摄点位获取的点云数据，以及与所述目标拍摄点位相同或不同的拍摄点位对应的全景图像，生成所述目标物理空间的户型图，所述目标拍摄点位是所述至少一个拍摄点位中的任一个。

第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器、通信接口；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如第二方面所述的户型图生成方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如第二方面所述的户型图生成方法。

本实施例中，在目标物理空间中的至少一个拍摄点位上，通过相机中的镜头模组获取每个拍摄点位的全景图像，通过相机中的激光雷达获取每个拍摄点位的点云数据。由于全景图像和点云数据的获取过程是一个自动化的过程，并不需要过多的人为干预，因此，通过本实施例中的相机采集目标物理空间的全景图像和点云数据的方式，对用户更友好，便捷性更高，并且采集到的全景图像和点云数据的可信度更高。在生成户型图时，可以将相同或不同拍摄点位的点云数据进行结合。由于点云数据和全景图像不需要对应于同一拍摄点位，因此可以将至少一个拍摄点位中优质的点云数据与优质的全景图像结合，从而生成的户型图能够更加准确的表示目标物理空间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种相机的立体结构示意图；

图2为图1所示的相机前面板一侧的视图；

图3为图1所示的相机后面板一侧的视图；

图4为本发明实施例提供的一种输出轴的示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种相机的的立体结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种户型图生成方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的一种户型图生成装置的结构示意图；

图8为与图7所示实施例提供的户型图生成装置对应的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

本实施例中，物理空间是指由墙体、门体和窗体等构成的实际建筑空间；物理空间的户型图是指物理空间的二维平面图，也可理解为物理空间的俯视图。可以理解的是，同一物理空间往往包含有至少一个单位空间，比如：某一普通住宅中包含有三个单位空间，分别为一个卧室、一个客厅和一个卫生间。本实施例中，目标物理空间指一个单位空间，目标物理空间的户型图用于表示目标物理空间中墙体、门体和窗体的位置分布情况。可以理解的是，针对包含有多个单位空间的物理空间，可在生成每个单位空间的户型图之后，拼合得到该物理空间的整体的户型图，以反映各单位空间之间的连接关系。

实际上，在例如房屋出租、房屋买卖等应用场景中，准确的户型图有利于用户快速的了解目标物理空间。相关技术中，在生成目标物理空间的户型图之前，对目标物理空间的场景信息的采集时，通常要求用户具有一定的专业技能，由此才能采集到准确的场景信息。可以理解的是，若采集的用于生成户型图的场景信息存在误差，则生成的户型图也无法正确反映实际的目标物理空间。

为此，本发明实施例提供了一种相机，用于准确采集目标物理空间的场景信息。该相机易于操作，且基于相机采集到的场景信息能够为目标物理空间生成准确的户型图。

以下先对相机的结构进行说明。

图1为本发明实施例提供的一种相机的立体结构示意图。如图1所示，该相机包括：壳体10、镜头模组20和激光雷达30。

其中，壳体10，包括相对的前面板110和后面板120。可选地，制作前面板110和后面板120的材料包括但不限于塑料。

以下结合图2和图3对相机的结构进行说明。其中，图2为图1所示的相机前面板一侧的视图，图3为图1所示的相机后面板一侧的视图。需要说明的是，图1为去除相机壳体前后面板的视图。

如图2所示，镜头模组20，设在前面板110上。具体地，镜头模组20与前面板110所在平面平齐或者稍微突出于前面板110所在平面。前面板110上设置有镜头模组20的视野开口，镜头模组20通过视野开口分别在目标物理空间中的至少一个拍摄点位拍摄目标物理空间的全景图像。

可选地，镜头模组20包括镜头210以及用于遮蔽镜头210的镜头盖220。其中，镜头210设在前面板110的视野开口内，进而使得镜头210镶嵌于前面板110上。镜头盖220覆盖在镜头210上用于遮蔽镜头210，在镜头210不工作时对镜头210起到保护作用。镜头盖220通过例如磁吸连接、铰接等方式可拆卸地连接在前面板110上。

结合图1和图3，激光雷达30，设在后面板120上。后面板120上开设有耦合接口，激光雷达30通过耦合接口凸出固定在后面板120外，以分别在目标空间的至少一个拍摄点位获取目标物理空间的点云数据，也即对镜头模组20所拍摄的全景图像对应的物理空间进行三维扫描。

其中，任一拍摄点位的点云数据用于与对应于相同或不同拍摄点位的全景图像结合，生成目标物理空间的户型图。在此先仅关注相机的结构，户型图的生成过程在后续的实施例中再进行具体介绍。

可选地，前面板110上设置的视野开口与后面板120上设置的耦合接口的中轴线重合，由此，可实现镜头模组20和激光雷达30的相对设置，即背对背设置。由于激光雷达30凸出固定于后面板120，且与镜头模组20背对背设置，激光雷达30向外发射的激光光线并不会被相机本体阻挡，从而可以提升包含相机的三维扫描范围，并且还能够使得拍摄和三维扫描的结合更加准确，有利于提升三维图片拍摄的质量。

激光雷达30上设置有供激光射线出射的开口，通常开口为长条状，以使得激光雷达30的激光射线形成射线面。本实施例中，激光雷达30的开口平行于后面板120所在的平面，即激光射线形成的射线弧面与后面板120是平行的，且激光雷达30的开口角度不小于260度，即激光射线形成的射线弧面的弧度不小于260度。由此能够保证激光雷达30具有较大的三维扫描范围，提升相机的工作效率。

另外，为提升相机操作的可靠性，以及获取到的点云数据和全景图像的准确性，如图1所示，相机还包括：旋转电机40。

旋转电机40，包括：电机本体410以及设在电机本体内的输出轴(图1中未示出)。其中，电机本体410的外周与壳体10固定连接，在旋转电机40的带动下壳体10与输出轴之间相对旋转，也即带动镜头模组20和激光雷达30相对输出轴旋转，由此可以在任一拍摄点位上，以不同旋转角度获取当前拍摄点位对应的全景图像和点云数据。

本实施中，旋转电机40设在壳体10内，电机本体410为旋转电机40的壳体，相当于普通电机的定子；而输出轴设在电机本体410内，且端部伸出于电机本体410之外，相当于普通电机的转子。其中，电机本体410与壳体10、镜头模组20以及激光雷达30固定连接在一起。可选地，可在壳体10的内部设置支架，电机本体410、壳体10、镜头模组20和激光雷达30分别连接于支架上，进而使得这些部件形成一个整体。由于电机的转子和定子之间是能够相对旋转的，即电机本体410、壳体10、镜头模组20和激光雷达30形成的整体能够与输出轴相对旋转。

本实施例中的相机在使用时输出轴可与外部结构固定连接，在工作时固定不动，相当于定子；而由电机本体410、壳体10、镜头模组20和激光雷达30形成的整体则是围绕输出轴旋转，相当于转子。也就是说，在旋转电机40的带动下由电机本体410、壳体10、镜头模组20和激光雷达30形成的整体能够围绕输出轴进行旋转，从而保证镜头模组20和激光雷达30能够自动旋转和扫描拍摄，避免使用步进电机在相机拍摄时出现连接断裂的问题，以及用户手动操作旋转时产生的误差，提升扫描拍摄的可靠性以及获取到的点云数据和全景图像的准确性。

为便于旋转电机40的输出轴与外部部件固定连接，如图1所示，在输出轴上固定连接有连接柱420，以及在连接柱420的外周设置的旋转轴承430。

其中，连接柱420远离电机本体410的端部稍稍的伸出于边框130，或者是与边框130平齐，以用于与外部结构连接。其中，边框130包含于壳体10，边框130设在前面板110和后面板120之间，形成相对封闭的容纳空间。具体地，边框130的形状包括但不限定于是长方形结构，前面板110和后面板120分别连接在边框130的前后两侧，具体的连接方式包括但不限定于是卡扣连接或者螺钉连接等，如此便形成了四方体相对封闭的容纳空间，镜头模组20、激光雷达30以及旋转电机40则分别设置在容纳空间内。

旋转轴承430的内圈与连接柱420固定，旋转轴承430的外圈与由壳体10、镜头模组20和激光雷达30形成的整体结构连接，且旋转轴承430一般呈多个设置，如此可以提升旋转电机40带动由电机本体410、壳体10、镜头模组20和激光雷达30形成的整体围绕连接柱420进行旋转的顺滑度。

结合图4对输出轴进行进一步的说明，图4为本发明实施例提供的一种输出轴的示意图。如图4所示，连接柱420远离电机本体410的端部设有用于与外部结构进行螺纹连接的圆形螺纹凹槽440，且在圆形螺纹凹槽440的槽底部设有用于与外部结构进行咬合连接的多边形凹槽450。

基于此，连接柱420远离电机本体410的端部能够与外部结构进行双重连接。其中，外部结构包括但不限定于是三脚架，还可以是一些固定的物体等。具体地，连接柱420远离电机本体410的端部设有两级凹槽，位于外面的第一级凹槽为设有内螺纹的圆形螺纹凹槽440，其用于与外部结构上的外螺纹进行螺纹固定连接；而多边形凹槽450为第二级凹槽，其设置在圆形螺纹凹槽440的槽底部，用于与外部结构上的多边形凸起进行咬合连接。如此通过两级凹槽结构便可以提升连接柱420与外部结构之间连接的稳定性和可靠性。

在一可选实施例中，为了提升用户操作的便捷性，如图3所示，在后面板120开设的耦合接口位置设置有远离后面板120的一端的手柄140。手柄140供使用者手持拍摄时抓握或者在相机安装至外部结构时进行抓握，从而提升所述相机操作的便捷性。另外，手柄140还可以与耦合接口夹持激光雷达30，起到保护激光雷达30的作用。

具体地，手柄140包括与后面板120连接的连接部1401以及连接在连接部1401远离后面板120一端的手持部1402。因激光雷达30要向上发射激光射线，所以通常情况下激光雷达30设置在连接部1401的上方，即手柄140设置在耦合接口的下方，连接部1401的一端连接在后面板120上耦合接口下方，手持部1402连接在连接部1401的另一端并朝着相机的安装方向延伸，供使用者手持拍摄时抓握或者在相机安装至外部结构时进行抓握，从而提升相机操作的便捷性。

可选地，手持部1402还可以向连接部1401的上方延伸一段距离，以将激光雷达30夹设在后面板120与手持部1402之间，起到保护所述激光雷达30的作用。

本发明实施例中，除包含上述结构外，还包含有电路板、电池等。结合图5进行说明，图5为本发明实施例提供的另一种相机的的立体结构示意图。

如图5所示，在边框130、前面板110和后面板120形成的容纳空间内，还设有电路板50以及电池模组60，电路板50和电池模组60设在上述容纳空间内的边框130上。相机中的镜头模组20、激光雷达30、旋转电机40和电池模组60均与电路板50之间电性连接，具体的连接方式包括但不限定于是通信线缆连接或者电连接件连接。

其中，电路板50上承载有处理器、存储器以及控制器等多个电子元器件，存储器上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器执行时，使处理器至少可以实现控制相机采集目标物理空间中的全景图像和点云数据，生成目标物理空间的户型图。电池模组60用于为电路板50上的电子元器件以及镜头模组20、激光雷达30、旋转电机40等提供电能支持。

可选地，电路板50和电池模组60可分别设在边框130一组相对的侧壁上。可以理解的是，电子设备工作时电路板和电池都要产生一定的热量，将电路板50和电池模组60分居于不同的侧壁上，可以使得两个发热体能够隔离开来，避免热量聚集，有助于设备的整体散热，从而可以提高相机的使用寿命。

以上为本发明实施例提供的一种相机，以下对基于该相机的户型图生成过程进行说明。

图6为本发明实施例提供的一种户型图生成方法的流程图，应用于图1所示的相机，如图6所示，可以包括如下步骤：

601、分别在目标物理空间中的至少一个拍摄点位上，通过相机中的镜头模组拍摄目标物理空间的全景图像，镜头模组设在相机的壳体的前面板上，前面板上设置有镜头模组的视野开口。

602、通过相机中的激光雷达获取目标物理空间的点云数据，激光雷达通过壳体的后面板上设置的耦合接口突出固定在后面板上，后面板与所述前面板相对设置。

603、根据在目标拍摄点位获取的点云数据，以及与目标拍摄点位相同或不同的拍摄点位对应的全景图像，生成目标物理空间的户型图，目标拍摄点位是至少一个拍摄点位中的任一个。

本实例聚焦于通过相机采集全景图像和点云数据，以及生成户型图的过程，不再对相机的具体结构进行赘述，与相机结构相关的说明，可参考前述实施例中的介绍。

实际应用中，目标物理空间包含有至少一个拍摄点位。为便于理解，以下以对应于两个拍摄点位的目标物理空间为例，对户型图的生成过程进行说明。

假设两个拍摄点位分别为拍摄点位A和拍摄点位B。在具体实施过程中，可先将相机置于拍摄点位A上，响应于用户触发的信息采集指令，通过相机中的镜头模组拍摄目标物理空间的全景图像A1，过相机中的激光雷达获取目标物理空间的点云数据A2；然后，将相机移动至拍摄点位B，响应于用户再次触发的信息采集指令，通过相机中的镜头模组拍摄目标物理空间的全景图像B1，过相机中的激光雷达获取目标物理空间的点云数据B2。

具体地，在任一拍摄点位上(称为目标拍摄点位)，通过相机中的旋转电机带动壳体相对电机本体内设置的输出轴旋转，也即通过相机中的旋转电机带动镜头模组和激光雷达相对输出轴360度旋转。其中，输出轴与外部部件比如三脚架等固定连接。由此，镜头模组能够在旋转过程中，从多个预设角度拍摄目标拍摄点位对应的图像，进一步地，相机中的处理器可通过例如特征匹配算法等全景图像拼接算法，将在多个预设角度拍摄的图像缝合为目标拍摄点位的全景图像；激光雷达能够获取目标拍摄点位360度范围内完整的点云数据。其中，多个预设角度可由用户根据相机的视角进行自定义设置，基于多个预设角度拍摄的图像包含有当前点位360度范围内的场景信息。

之后，响应于全景图像和点云数据的采集完成，基于获取到的点云数据和全景图像生成户型图。

概括来说，可以先根据在目标拍摄点位获取的点云数据，生成目标物理空间的空间轮廓。然后，从与目标拍摄点位相同或不同的拍摄点位对应的全景图像中识别目标介质，目标介质为目标物理空间中的实体介质在全景图像中的图像。最后，在空间轮廓中确定目标介质对应的映射介质，以确定目标物理空间的户型图。

其中，空间轮廓用于表示目标空间中的墙体，实体介质指目标物理空间中实际的门体和窗体。针对任一拍摄点位，可通过例如投影等方式获取点云数据对应的二维点云图像，之后，通过识别算法获取目标物理空间的空间轮廓；可通过例如图像识别等方式识别出实体介质在全景图像中对应的图像，即目标介质。

由于相机中镜头模组和激光雷达的位置固定且已进行标定，因此，基于标定参数以及实际拍摄点位之间的相对位置关系，能够确定点云数据对应的三维点云坐标和全景图像的全景像素坐标之间的坐标映射。进一步地，可以确定空间轮廓与全景图像之间的映射关系。基于该映射关系，可以获取目标介质在全景图像中对应的全景像素坐标，以及所映射的空间轮廓坐标，以在空间轮廓中确定目标介质对应的映射介质，即确定目标物理空间的户型图。

目标物理空间作为单位空间，基于各拍摄点位的点云数据生成的空间轮廓，实际上与各拍摄点位的全景图像之间均存在上述映射关系。因此，在生成目标物理空间的户型图时，基于上述假设，举例来说，拍摄点位A的点云数据A2，实际上既可以与拍摄点位A的全景图像A1结合生成目标物理空间的户型图，也可以与拍摄点位B的全景图像B1结合生成目标物理空间的户型图。类似地，拍摄点位B的点云数据B2既可以与全景图像B1结合也可以与全景图像A1结合，以生成目标物理空间的户型图。

可选地，可以选择视野最广、光线最佳的全景图像，或者包含有用户标记信息(比如：最佳全景图像)的全景图像与点云数据进行结合，生成目标物理空间的户型图。

本实施例中，在目标物理空间中的至少一个拍摄点位上，通过相机中的镜头模组获取每个拍摄点位的全景图像，通过相机中的激光雷达获取每个拍摄点位的点云数据。由于全景图像和点云数据的获取过程是一个自动化的过程，并不需要过多的人为干预，因此，通过本实施例中的相机采集目标物理空间的全景图像和点云数据的方式，对用户更友好，便捷性更高，并且采集到的全景图像和点云数据的可信度更高，不需要进行额外的矫正过程。在生成户型图时，可以将相同或不同拍摄点位的点云数据进行结合，通过点云数据获取表示墙体的空间轮廓，通过全景图像获取表示门体和窗体的目标介质，并在空间轮廓中确定目标介质对应的映射介质。由于点云数据和全景图像不需要对应于同一拍摄点位，因此可以将至少一个拍摄点位中优质的点云数据与优质的全景图像结合，从而最终获得的目标物理空间的户型图中包含有准确的空间轮廓，且在空间轮廓上的正确位置标识有目标介质对应的映射介质，进而，生成的户型图能够更加准确的表示目标物理空间。

在一可选实施例中，相机中还包含有通信芯片，通过该通信芯片可与其他电子设备建立通信连接，该电子设备可以是诸如PC机、笔记本电脑、智能手机等终端设备，也可以是服务器。该服务器可以是包含一独立主机的物理服务器，或者也可以为虚拟服务器，或者也可以为云端服务器或服务器集群。相机在各拍摄点位上完成全景图像和点云数据的采集后，可将获取到的全景图像和点云数据发送给上述电子设备，由上述电子设备基于接收到的点云数据和全景图像，生成目标物理空间的户型图。

以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的户型图生成装置。本领域技术人员可以理解，这些装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。

图7为本发明实施例提供的一种户型图生成装置的结构示意图，如图7所示，该装置应用于相机，包括：获取模块11和处理模块12。

获取模块11，用于分别在目标物理空间中的至少一个拍摄点位上，通过所述相机中的镜头模组拍摄目标物理空间的全景图像，所述镜头模组设在所述相机的壳体的前面板上，所述前面板上设置有所述镜头模组的视野开口；通过所述相机中的激光雷达获取所述目标物理空间的点云数据，所述激光雷达通过所述壳体的后面板上设置的耦合接口突出固定在所述后面板上，所述后面板与所述前面板相对设置。

处理模块12，用于根据在目标拍摄点位获取的点云数据，以及与所述目标拍摄点位相同或不同的拍摄点位对应的全景图像，生成所述目标物理空间的户型图，所述目标拍摄点位是所述至少一个拍摄点位中的任一个。

可选地，所述相机中还包括旋转电机，所述旋转电机包括电机本体以及设在所述电机本体内的输出轴，所述电机本体的外周与所述壳体固定连接。所述获取模块11，还用于在所述目标拍摄点位上，通过相机中的旋转电机带动所述壳体相对所述输出轴旋转，以使所述镜头模组和激光雷达分别在不同旋转角度获取所述目标拍摄点位对应的全景图像和点云数据。

可选地，所述处理模块12，具体用于根据在目标拍摄点位获取的点云数据，生成目标物理空间的空间轮廓；从与目标拍摄点位相同或不同的拍摄点位对应的全景图像中识别目标介质，所述目标介质为所述目标物理空间中的实体介质在全景图像中的图像；在所述空间轮廓中确定所述目标介质对应的映射介质，以确定所述目标物理空间的户型图。

图7所示装置可以执行前述实施例中介绍的步骤，详细的执行过程和技术效果参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，上述图7所示户型图生成装置的结构可实现为一电子设备，如图8所示，该电子设备可以包括：存储器21、处理器22、通信接口23。其中，存储器21上存储有可执行代码，当所述可执行代码被处理器22执行时，使处理器22至少可以实现如前述实施例中提供的户型图生成方法。

另外，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如前述实施例中提供的户型图生成方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种相机，其特征在于，包括：

壳体，包括相对的前面板和后面板；

镜头模组，所述镜头模组设在所述前面板上，以通过所述前面板上设置的视野开口，分别在目标物理空间中的至少一个拍摄点位拍摄所述目标物理空间的全景图像；

激光雷达，所述激光雷达通过所述后面板上设置的耦合接口突出固定在所述后面板上，以分别在所述至少一个拍摄点位获取所述目标物理空间的点云数据；其中，任一拍摄点位的点云数据用于与对应于相同或不同拍摄点位的全景图像结合，生成所述目标物理空间的户型图；

其中，任一拍摄点位的点云数据与对应于相同或不同拍摄点位的全景图像结合，生成所述目标物理空间的户型图，包括：

根据在目标拍摄点位获取的点云数据，生成目标物理空间的空间轮廓，所述目标拍摄点位是所述至少一个拍摄点位中的任一个，所述空间轮廓用于表示目标物理空间中的墙体；

从与目标拍摄点位相同或不同的拍摄点位对应的全景图像中识别目标介质，所述目标介质为所述目标物理空间中的实体介质在全景图像中的图像，所述实体介质指目标物理空间中的门体和窗体；

在所述空间轮廓中确定所述目标介质对应的映射介质，以确定所述目标物理空间的户型图。

2.根据权利要求1所述的相机，其特征在于，所述相机还包括：

旋转电机，所述旋转电机包括电机本体以及设在所述电机本体内的输出轴；其中，所述电机本体的外周与所述壳体固定连接，在所述旋转电机的带动下所述壳体与所述输出轴之间相对旋转，以使所述镜头模组和激光雷达分别在不同旋转角度获取当前拍摄点位对应的全景图像和点云数据。

3.根据权利要求1所述的相机，其特征在于，所述视野开口和所述耦合接口的中轴线重合。

4.根据权利要求1所述的相机，其特征在于，所述耦合接口位置设置有远离所述后面板的一端的手柄，以使得所述手柄与所述耦合接口夹持所述激光雷达。

5.根据权利要求1所述的相机，其特征在于，所述激光雷达的开口平行于所述后面板所在的平面且角度不小于260度。

6.根据权利要求1所述的相机，其特征在于，所述镜头模组包括镜头以及用于遮蔽所述镜头的镜头盖，所述镜头镶嵌于所述前面板上，所述镜头盖可拆卸地连接在所述前面板上。

7.根据权利要求1所述的相机，其特征在于，所述壳体还包括边框，所述边框设在所述前面板和所述后面板之间，形成相对封闭的容纳空间。

8.一种户型图生成方法，其特征在于，应用于相机，包括：

分别在目标物理空间中的至少一个拍摄点位上，通过所述相机中的镜头模组拍摄目标物理空间的全景图像，所述镜头模组设在所述相机的壳体的前面板上，所述前面板上设置有所述镜头模组的视野开口；

通过所述相机中的激光雷达获取所述目标物理空间的点云数据，所述激光雷达通过所述壳体的后面板上设置的耦合接口突出固定在所述后面板上，所述后面板与所述前面板相对设置；

根据在目标拍摄点位获取的点云数据，生成目标物理空间的空间轮廓，所述目标拍摄点位是所述至少一个拍摄点位中的任一个，所述空间轮廓用于表示目标物理空间中的墙体；

从与目标拍摄点位相同或不同的拍摄点位对应的全景图像中识别目标介质，所述目标介质为所述目标物理空间中的实体介质在全景图像中的图像，所述实体介质指目标物理空间中的门体和窗体；

在所述空间轮廓中确定所述目标介质对应的映射介质，以确定所述目标物理空间的户型图。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述相机中还包括旋转电机，所述旋转电机包括电机本体以及设在所述电机本体内的输出轴，所述电机本体的外周与所述壳体固定连接，所述方法还包括：

在所述目标拍摄点位上，通过相机中的旋转电机带动所述壳体相对所述输出轴旋转，以使所述镜头模组和激光雷达分别在不同旋转角度获取所述目标拍摄点位对应的全景图像和点云数据。