CN115861147B - 一种内窥镜暗区域增强方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种内窥镜暗区域增强方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及图像处理技术领域，其技术方案要点是：方法包括：获取内窥镜的原始图像以及对应的深度图像；根据所述深度图像的深度信息将所述深度图像分为前景图像和背景图像；计算所述原始图像在所述前景图像的第一亮度，以及在所述背景图像的第二亮度；根据所述第一亮度以及所述第二亮度进行图像增强得到最终增强图像。本申请提供的一种内窥镜暗区域增强方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质具有精确地对暗区域进行亮度增强的优点。
Description
技术领域
本申请涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种内窥镜暗区域增强方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
科学技术日新月异，日渐成熟的技术发展，使微创手术已经成为了医院手术中的重要方式。内窥镜摄像系统是微创手术中的重要医疗设备，它通过冷光源对腔体内提供照明，同时通过摄像头和摄像系统，实时捕捉腔体内的画面并传输到摄像主机的处理单元，通过一定的图像处理后，信号传输到医用显示器上播放当前画面。
然而，人的腔体内环境是非常复杂的，对摄像系统可能会造成各种干扰。特别地，腹腔环境内凹凸不平，包含了各种各样的器官组织，如肝脏、胆囊、胰脏、血管等等。在如此不平坦、变化复杂的环境，内窥镜系统采集到的图像光照是不均匀的，其中光照充足的区域画面亮度合适、细节清晰；而光照不充足的区域画面亮度较低，难以看清楚细节信息。
传统的图像暗区域亮度增强方法，例如通过gamma变换，在该方法下，会将亮区域和暗区域同时提高亮度，可能会让亮区域过曝；例如通过直方图均衡化，让图像亮度重新分布，容易引起噪声和颜色失真的问题。
近年来也有出现自适应增强的方法，例如基于图像亮度通道的灰度信息，进行前景背景分割，判断出缺乏充足光照的背景，根据前景背景的亮度差异、各自的均值计算自适应因子，然后进行自适应暗区域增强。但是，在内窥镜手术场景下，该方法容易将前景区域下的深色组织，如血管、肝脏等，误认为暗区域的内容，并进行了亮度增强，导致组织出现偏色的问题，从而影响医生的判断。
针对上述问题，亟需进行改善。
发明内容
本申请的目的在于提供一种内窥镜暗区域增强方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，具有精确地对暗区域进行亮度增强的优点。
第一方面，本申请提供了一种内窥镜暗区域增强方法，技术方案如下：
包括：
获取内窥镜的原始图像以及对应的深度图像；
根据所述深度图像的深度信息将所述深度图像分为前景图像和背景图像；
计算所述原始图像在所述前景图像的第一亮度，以及在所述背景图像的第二亮度；
根据所述第一亮度以及所述第二亮度进行图像增强得到最终增强图像。
通过获取内窥镜采集到的原始图像以及与原始图像对应的深度图像，根据深度图像的深度信息来区分出前景图像和背景图像，然后再计算在原始图像中，与前景图像对应区域的第一亮度以及与背景图像对应区域的第二亮度，根据第一亮度以及第二亮度来进行图像增强，由于采用了深度图像的深度信息来区分前景图像和背景图像，因此，不会将前景中的深色组织识别为暗区域，因此具有精确地对暗区域进行亮度增强的有益效果。
进一步地，在本申请中，所述根据所述第一亮度以及所述第二亮度进行图像增强的步骤包括：
根据所述第一亮度以及所述第二亮度计算增强系数；
根据所述增强系数对所述原始图像进行增强得到所述最终增强图像；
计算所述增强系数的公式为：
；
其中，为背景图像的增强系数；为前景图像的增强系数；为第一亮度；为第二亮度。
根据第一亮度以及第二亮度计算得到增强系数，其中，增强系数包括前景图像的增强系数以及背景图像的增强系数，分别使用前景图像的增强系数对前景图像进行增强，使用背景图像的增强系数对背景图像进行增强，可以避免统一增强而引起前景图像过曝、偏色或背景图像增强效果不佳的问题，具体的，可以将前景图像的增强系数设置得小一些，将背景图像的增强系数设置得大一些，即可以防止前景图像过曝，也可以避免背景图像增强不足。
进一步地，在本申请中，所述根据所述增强系数对所述原始图像进行增强得到所述最终增强图像的步骤包括：
根据所述增强系数对所述原始图像进行增强得到第一增强图像，所述第一增强图像包括第一增强前景图像以及第一增强背景图像；
对所述第一增强背景图像进行腐蚀运算得到腐蚀区域，并根据所述腐蚀区域生成对应的调整系数；
根据所述对应的调整系数对对应的所述腐蚀区域进行调整得到所述最终增强图像。
对第一增强背景图像进行腐蚀运算得到腐蚀区域，然后根据腐蚀区域生成对应的调整系数，再根据对应的调整系数调整对应的腐蚀区域，使调整后的第一增强背景图像更加自然。
进一步地，在本申请中，所述对所述第一增强背景图像进行腐蚀运算得到腐蚀区域，并根据所述腐蚀区域生成对应的调整系数的步骤包括：
对所述第一增强背景图像进行n次腐蚀运算得到n个腐蚀区域；
生成所述对应的调整系数的公式为：
；
其中，是各个所述腐蚀区域对应的调整系数；n为进行腐蚀运算的次数，也是所述腐蚀区域的个数；k为沿着所述第一增强前景图像到所述第一增强背景图像的方向，各个所述腐蚀区域的排序，k∈1~n，n为大于1的正整数。
进一步地，在本申请中，所述对所述第一增强背景图像进行n次腐蚀运算得到n个腐蚀区域的步骤包括：
根据预设大小的结构元素对所述第一增强背景图像进行n次腐蚀运算得到n个腐蚀区域；
所述根据预设大小的结构元素对所述第一增强背景图像进行n次腐蚀运算得到n个腐蚀区域的步骤包括：
计算所述第一亮度与所述第二亮度的亮度差；
根据所述亮度差调整所述结构元素的大小以及所述腐蚀运算的次数n。
进一步地，在本申请中，所述根据所述深度图像的深度信息将所述深度图像分为前景图像和背景图像的步骤包括：
将所述深度信息分成多等份，并逐一作为分割阈值对所述深度图像进行前景和背景的划分；
计算每一所述分割阈值，所述前景的像素点与所有像素点的第一占比以及所述前景的第一平均深度；
计算每一所述分割阈值，所述背景的像素点与所有像素点的第二占比以及所述背景的第二平均深度；
根据所述第一占比、所述第一平均深度、所述第二占比以及所述第二平均深度计算得到总平均深度，并得到最大类间方差；
根据所述最大类间方差对应的所述分割阈值对所述深度图像进行分割得到所述前景图像和所述背景图像。
进一步地，在本申请中，所述根据所述第一占比、所述第一平均深度、所述第二占比以及所述第二平均深度计算得到总平均深度，并得到最大类间方差的公式为：
；
；
其中，g为所述最大类间方差；为所述第一占比；为所述第一平均深度；为所述第二占比；为所述第二平均深度；为所述总平均深度。
第二方面，本申请还提供一种内窥镜暗区域增强装置，包括：
获取模块，用于获取内窥镜的原始图像以及对应的深度图像；
第一处理模块，用于根据所述深度图像的深度信息将所述深度图像分为前景图像和背景图像；
计算模块，用于计算所述原始图像在所述前景图像的第一亮度，以及在所述背景图像的第二亮度；
第二处理模块，用于根据所述第一亮度以及所述第二亮度进行图像增强得到最终增强图像。
第三方面，本申请还提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行上述方法中的步骤。
第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，运行上述方法中的步骤。
由上可知，本申请提供的一种内窥镜暗区域增强方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取内窥镜采集到的原始图像以及与原始图像对应的深度图像，根据深度图像的深度信息来区分出前景图像和背景图像，然后再计算在原始图像中，与前景图像对应区域的第一亮度以及与背景图像对应区域的第二亮度，根据第一亮度以及第二亮度来进行图像增强，由于采用了深度图像的深度信息来区分前景图像和背景图像，因此，不会将前景中的深色组织识别为暗区域，因此具有精确地对暗区域进行亮度增强的有益效果。
附图说明
图1为本申请提供的一种内窥镜暗区域增强方法流程图。
图2为本申请提供的一种内窥镜暗区域增强装置的结构示意图。
图3为本申请提供的一种电子设备的结构示意图。
图中：210、获取模块；220、第一处理模块；230、计算模块；240、第二处理模块；310、处理器；320、存储器。
具体实施方式
下面将结合本申请中附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
内窥镜是目前一种十分重要的医疗设备，用于获取体内的图像，但是，体内的环境十分复杂，照明条件不好，因此，内窥镜采集的图像往往无法直接被使用，而需要对内窥镜采集的图像进行增强处理，本领域在对内窥镜的原始图像进行增强的时候，会同时对整个画面进行提亮，从而使得暗区域可见，但是这种方式很容易使本来的亮区域过曝，对此，申请人在中国发明专利202211123066 .0中提出了一种图像细节增强方法，其基于图像亮度通道的灰度信息，进行前景背景分割，判断出缺乏充足光照的背景，根据前景背景的亮度差异、各自的均值计算自适应因子，然后进行自适应暗区域增强。但是，采用亮度通道的图像进行前景和背景的区分，容易将原本属于前景的深色组织误认为背景，因为在图像中，亮度通道作为独立通道，表现出来就是灰度图，而深色组织在灰度图中的灰度会更接近黑色，因此容易被误认为亮度低，从而错误的对其进行亮度增强，进而引起过曝、偏色等问题，使医生容易出现判断失误。
对此，请参照图1，本申请一种内窥镜暗区域增强方法，技术方案具体包括：
S110、获取内窥镜的原始图像以及对应的深度图像；
S120、根据深度图像的深度信息将深度图像分为前景图像和背景图像；
S130、计算原始图像在前景图像的第一亮度，以及在背景图像的第二亮度；
S140、根据第一亮度以及第二亮度进行图像增强得到最终增强图像。
其中，深度图像可以通过双目的3D内窥镜经过视差计算得到，也可以直接通过深度传感器采集得到。
其中，第一亮度可以是指前景图像的平均亮度，第二亮度可以是指背景图像的平均亮度。
通过获取内窥镜采集到的原始图像以及与原始图像对应的深度图像，根据深度图像的深度信息来区分出前景图像和背景图像，然后再计算在原始图像中，与前景图像对应区域的第一亮度以及与背景图像对应区域的第二亮度，即，根据深度图像的深度信息区分出前景图像和背景图像，该前景图像同样也是原始图像的前景图像，该背景图像同样也是原始图像的背景图像，根据第一亮度以及第二亮度来进行图像增强，由于采用了深度图像的深度信息来区分前景图像和背景图像，因此，不会将前景中的深色组织识别为暗区域，因此具有精确地对暗区域进行亮度增强的有益效果。
进一步地，在其中一些实施例中，根据第一亮度以及第二亮度进行图像增强的步骤包括：
根据第一亮度以及第二亮度计算增强系数；
根据增强系数对原始图像进行增强得到最终增强图像；
计算增强系数的公式为：
；
其中，为背景图像的增强系数；为前景图像的增强系数；为第一亮度；为第二亮度。
通过上述技术方案，根据第一亮度以及第二亮度计算得到增强系数，其中，增强系数包括前景图像的增强系数以及背景图像的增强系数，分别使用前景图像的增强系数对前景图像进行增强，使用背景图像的增强系数对背景图像进行增强，可以避免统一增强而引起前景图像过曝、偏色或背景图像增强效果不佳的问题，具体的，可以将前景图像的增强系数设置得小一些，将背景图像的增强系数设置得大一些，即可以防止前景图像过曝，也可以避免背景图像增强不足。
在一些具体的实施方式中，前景图像的增强系数可以固定设置为1，背景图像的增强系数则设置为。
此外，在另外的一些实施方式中，增强系数的设置也可以采用中国发明专利202211123066 .0中记载的自适应增强权重的方式。
进一步地，在其中一些实施例中，根据增强系数对原始图像进行增强得到最终增强图像的步骤包括：
根据增强系数对原始图像进行增强得到第一增强图像，第一增强图像包括第一增强前景图像以及第一增强背景图像；
对第一增强背景图像进行腐蚀运算得到腐蚀区域，并根据腐蚀区域生成对应的调整系数；
根据对应的调整系数对对应的腐蚀区域进行调整得到最终增强图像。
在上述的一些实施例中，利用背景图像的增强系数对背景图像进行增强，利用前景图像的增强系数对前景图像进行增强，然而，对于背景图像而言，其采用的是统一的增强系数，但是在背景图像中，仍然会存在亮度不一致的区域，如果采用统一的增强系数，则有可能出现过多的噪点和偏色，并且，增强后的第一增强前景图像以及第一增强背景图像也会存在不自然的情况，会给医生的观察带来干扰。
对此，本申请则进一步对第一增强背景图像进行腐蚀运算得到腐蚀区域，然后根据腐蚀区域生成对应的调整系数，再根据对应的调整系数调整对应的腐蚀区域，使调整后的第一增强背景图像更加自然。
具体的，对第一增强背景图像进行腐蚀运算得到腐蚀区域，并根据腐蚀区域生成对应的调整系数的步骤包括：
对第一增强背景图像进行n次腐蚀运算得到n个腐蚀区域；
生成对应的调整系数的公式为：
；
其中，是各个腐蚀区域对应的调整系数；n为进行腐蚀运算的次数，也是腐蚀区域的个数；k为沿着第一增强前景图像到第一增强背景图像的方向，各个腐蚀区域的排序，k∈1~n，n为大于1的正整数，k为正整数。
利用上述的调整系数公式生成调整系数并对腐蚀区域进行调整时，如果等于0，则不进行调整。
通过进行n次腐蚀运算得到n个腐蚀区域，然后在每个腐蚀区域内对应生成有调整系数，其中，调整系数会沿着第一增强前景图像到第一增强背景图像的方向逐渐减小，即，增强幅度逐渐减小，对于亮度较暗的区域，如果进行较大幅度的提亮，噪点会显著增多，因此，通过上述计算公式，可以使越靠近第一增强背景图像的腐蚀区域，其增强幅度越小，通过这种方式还可以使明暗过渡更加自然。
进一步地，在其中一些实施例中，对第一增强背景图像进行n次腐蚀运算得到n个腐蚀区域的步骤包括：
根据预设大小的结构元素对第一增强背景图像进行n次腐蚀运算得到n个腐蚀区域；
根据预设大小的结构元素对第一增强背景图像进行n次腐蚀运算得到n个腐蚀区域的步骤包括：
计算第一亮度与第二亮度的亮度差；
根据亮度差调整结构元素的大小以及腐蚀运算的次数n。
具体的，初始的结构元素可以是2*2的正方形结构，尺寸单位可以是像素，即，以2*2个像素的正方形的结构元素对第一增强背景图像进行腐蚀运算得到腐蚀区域，腐蚀区域则相当于是第一增强背景图像与第一增强前景图像的过渡区域，此处所指的第一增强背景图像是指经过腐蚀运算后的第一增强背景图像，其范围相较于未经过腐蚀运算的第一增强背景图像而言会减小，减小的区域则是腐蚀区域。
即，腐蚀运算的次数和腐蚀区域的大小决定了第一增强背景图像与第一增强前景图像之间的过渡效果，腐蚀运算的次数越多，腐蚀区域越小，则过渡越自然，不会产生剧烈的亮度差，可以有利于医生观察。
对此，本申请则提出了计算第一亮度与第二亮度的亮度差，根据亮度差来调整结构元素的大小以及腐蚀运算的次数。
具体的，亮度差越大，则腐蚀运算的次数越多，结构元素的尺寸越小，即过渡效果越自然，越不会出现明显的明暗差，可以更有利于医生进行观察和执行手术，减少视觉疲劳。
进一步地，在其中一些实施例中，根据深度图像的深度信息将深度图像分为前景图像和背景图像的步骤包括：
将深度信息分成多等份，并逐一作为分割阈值对深度图像进行前景和背景的划分；
计算每一分割阈值，前景的像素点与所有像素点的第一占比以及前景的第一平均深度；
计算每一分割阈值，背景的像素点与所有像素点的第二占比以及背景的第二平均深度；
根据第一占比、第一平均深度、第二占比以及第二平均深度计算得到总平均深度，并得到最大类间方差；
根据最大类间方差对应的分割阈值对深度图像进行分割得到前景图像和背景图像。
具体的，根据第一占比、第一平均深度、第二占比以及第二平均深度计算得到总平均深度，并得到最大类间方差的公式为：
；
；
其中，g为最大类间方差；为第一占比；为第一平均深度；为第二占比；为第二平均深度；为总平均深度。
具体的，可以将深度信息分成256阶，以灰度图的灰阶来对深度图的前景和背景进行区分，利用最大类间方差来找出前景图像和背景图像的分割阈值，使前景图像和背景图像的区分更加准确，为后续对背景图像的增强提供基础。
第二方面，参照图2，本申请还提供一种内窥镜暗区域增强装置，包括：
获取模块210，用于获取内窥镜的原始图像以及对应的深度图像；
第一处理模块220，用于根据深度图像的深度信息将深度图像分为前景图像和背景图像；
计算模块230，用于计算原始图像在前景图像的第一亮度，以及在背景图像的第二亮度；
第二处理模块240，用于根据第一亮度以及第二亮度进行图像增强得到最终增强图像。
通过获取内窥镜采集到的原始图像以及与原始图像对应的深度图像，根据深度图像的深度信息来区分出前景图像和背景图像，然后再计算在原始图像中，与前景图像对应区域的第一亮度以及与背景图像对应区域的第二亮度，即，根据深度图像的深度信息区分出前景图像和背景图像，该前景图像同样也是原始图像的前景图像，该背景图像同样也是原始图像的背景图像，根据第一亮度以及第二亮度来进行图像增强，由于采用了深度图像的深度信息来区分前景图像和背景图像，因此，不会将前景中的深色组织识别为暗区域，因此具有精确地对暗区域进行亮度增强的有益效果。
此外，在一些优选的实施方式中，本申请提供的一种内窥镜暗区域增强装置可以执行上述方法中的任意一项步骤。
第三方面，参照图3，本申请还提供一种电子设备，包括处理器310以及存储器320，存储器320存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由处理器310执行时，运行如上方法中的步骤。
通过上述技术方案，处理器310和存储器320通过通信总线和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器320存储有处理器310可执行的计算机可读取指令，当电子设备运行时，处理器310执行该计算机可读取指令，以执行时执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：获取内窥镜的原始图像以及对应的深度图像；根据深度图像的深度信息将深度图像分为前景图像和背景图像；计算原始图像在前景图像的第一亮度，以及在背景图像的第二亮度；根据第一亮度以及第二亮度进行图像增强得到最终增强图像。
第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，运行上述方法中的步骤。
通过上述技术方案，计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：获取内窥镜的原始图像以及对应的深度图像；根据深度图像的深度信息将深度图像分为前景图像和背景图像；计算原始图像在前景图像的第一亮度，以及在背景图像的第二亮度；根据第一亮度以及第二亮度进行图像增强得到最终增强图像。
其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red-Only Memory, 简称PROM），只读存储器（Read-OnlyMemory, 简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种内窥镜暗区域增强方法，其特征在于，包括：
获取内窥镜的原始图像以及对应的深度图像；
根据所述深度图像的深度信息将所述深度图像分为前景图像和背景图像；
计算所述原始图像在所述前景图像的第一亮度，以及在所述背景图像的第二亮度；
根据所述第一亮度以及所述第二亮度进行图像增强得到最终增强图像；
所述根据所述第一亮度以及所述第二亮度进行图像增强的步骤包括：
根据所述第一亮度以及所述第二亮度计算增强系数；
根据所述增强系数对所述原始图像进行增强得到所述最终增强图像；
计算所述增强系数的公式为：
；
其中，为背景图像的增强系数；为前景图像的增强系数；为第一亮度；为第二亮度；
所述根据所述增强系数对所述原始图像进行增强得到所述最终增强图像的步骤包括：
根据所述增强系数对所述原始图像进行增强得到第一增强图像，所述第一增强图像包括第一增强前景图像以及第一增强背景图像；
对所述第一增强背景图像进行腐蚀运算得到腐蚀区域，并根据所述腐蚀区域生成对应的调整系数；
根据所述对应的调整系数对对应的所述腐蚀区域进行调整得到所述最终增强图像；
所述根据所述深度图像的深度信息将所述深度图像分为前景图像和背景图像的步骤包括：
将所述深度信息分成多等份，并逐一作为分割阈值对所述深度图像进行前景和背景的划分；
计算每一所述分割阈值，所述前景的像素点与所有像素点的第一占比以及所述前景的第一平均深度；
计算每一所述分割阈值，所述背景的像素点与所有像素点的第二占比以及所述背景的第二平均深度；
根据所述第一占比、所述第一平均深度、所述第二占比以及所述第二平均深度计算得到总平均深度，并得到最大类间方差；
根据所述最大类间方差对应的所述分割阈值对所述深度图像进行分割得到所述前景图像和所述背景图像。
2.根据权利要求1所述的一种内窥镜暗区域增强方法，其特征在于，所述对所述第一增强背景图像进行腐蚀运算得到腐蚀区域，并根据所述腐蚀区域生成对应的调整系数的步骤包括：
对所述第一增强背景图像进行n次腐蚀运算得到n个腐蚀区域；
生成所述对应的调整系数的公式为：
；
其中，是各个所述腐蚀区域对应的调整系数；n为进行腐蚀运算的次数，也是所述腐蚀区域的个数；k为沿着所述第一增强前景图像到所述第一增强背景图像的方向，各个所述腐蚀区域的排序，k∈1~n，n为大于1的正整数。
3.根据权利要求2所述的一种内窥镜暗区域增强方法，其特征在于，所述对所述第一增强背景图像进行n次腐蚀运算得到n个腐蚀区域的步骤包括：
根据预设大小的结构元素对所述第一增强背景图像进行n次腐蚀运算得到n个腐蚀区域；
所述根据预设大小的结构元素对所述第一增强背景图像进行n次腐蚀运算得到n个腐蚀区域的步骤包括：
计算所述第一亮度与所述第二亮度的亮度差；
根据所述亮度差调整所述结构元素的大小以及所述腐蚀运算的次数n。
4.根据权利要求1所述的一种内窥镜暗区域增强方法，其特征在于，所述根据所述第一占比、所述第一平均深度、所述第二占比以及所述第二平均深度计算得到总平均深度，并得到最大类间方差的公式为：
；
；
其中，g为所述最大类间方差；为所述第一占比；为所述第一平均深度；为所述第二占比；为所述第二平均深度；为所述总平均深度。
5.一种内窥镜暗区域增强装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取内窥镜的原始图像以及对应的深度图像；
第一处理模块，用于根据所述深度图像的深度信息将所述深度图像分为前景图像和背景图像；
计算模块，用于计算所述原始图像在所述前景图像的第一亮度，以及在所述背景图像的第二亮度；
第二处理模块，用于根据所述第一亮度以及所述第二亮度进行图像增强得到最终增强图像；
所述根据所述第一亮度以及所述第二亮度进行图像增强包括：
根据所述第一亮度以及所述第二亮度计算增强系数；
根据所述增强系数对所述原始图像进行增强得到所述最终增强图像；
计算所述增强系数的公式为：
；
其中，为背景图像的增强系数；为前景图像的增强系数；为第一亮度；为第二亮度；
所述根据所述增强系数对所述原始图像进行增强得到所述最终增强图像的步骤包括：
根据所述增强系数对所述原始图像进行增强得到第一增强图像，所述第一增强图像包括第一增强前景图像以及第一增强背景图像；
对所述第一增强背景图像进行腐蚀运算得到腐蚀区域，并根据所述腐蚀区域生成对应的调整系数；
根据所述对应的调整系数对对应的所述腐蚀区域进行调整得到所述最终增强图像；
所述根据所述深度图像的深度信息将所述深度图像分为前景图像和背景图像的步骤包括：
将所述深度信息分成多等份，并逐一作为分割阈值对所述深度图像进行前景和背景的划分；
计算每一所述分割阈值，所述前景的像素点与所有像素点的第一占比以及所述前景的第一平均深度；
计算每一所述分割阈值，所述背景的像素点与所有像素点的第二占比以及所述背景的第二平均深度；
根据所述第一占比、所述第一平均深度、所述第二占比以及所述第二平均深度计算得到总平均深度，并得到最大类间方差；
根据所述最大类间方差对应的所述分割阈值对所述深度图像进行分割得到所述前景图像和所述背景图像。
6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-4任一项所述方法中的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，运行如权利要求1-4任一项所述方法中的步骤。
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