CN115860039A - 定位标签 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种定位标签，被放置在可被移动机器人成像捕获的建图区域内；包括：多个编码单元；多个编码单元所排布成的整体呈现正N边形，多个编码单元平行于正N边形的中轴线排布；其中，N为大于等于4的偶数；多个编码单元包括信息编码单元以及至少3个几何编码单元，信息编码单元用于确定定位标签的唯一标识信息，至少3个几何编码单元用于确定对信息编码单元的编码解读顺序。本申请中提供的定位标签使得机器人在借助配套相机模组的情况下，能够在光照、视角、动态障碍物等变化的复杂情况下，获取具备鲁棒性和唯一性的视觉特征，借助此视觉特征完成机器人室内定位、移动与导航功能，本申请有效的解决了室内复杂场景下机器人的定位问题。

Description

定位标签

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种定位标签。

背景技术

随着科学技术的持续进步，机器人产业也迎来了蓬勃发展，行业内各项技术不断推陈出新，大量机器人被应用到工业领域和民用领域中。随着机器人产业的发展，其中的移动机器人随之也受到了大家的重视，移动机器人可以根据设置进行移动，完成无接触配送、测量、巡检等多种工作，在确保人类安全的同时，还能够提高工作效率，为企业降低人力成本。但是由于移动机器人需要伴随着“移动”完成工作，因此移动机器人的使用场景具有较大的复杂性。

在相关技术中，采用由二维码和定位标志物组成的定位标识，辅助机器人完成定位工作，机器人通过识别二维码获取唯一标识信息，基于唯一标识信息对应的位置信息确定机器人所在位置。但是由于机器人的工作环境复杂多变，如光照、视角、高度等因素，都会影响二维码的识别，且机器人无法对识别到的二维码进行校验，使其无法为机器人提供准确稳定的信息。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种抗干扰性强、能够提供准确位置信息的定位标签。

第一方面，本申请提供了一种定位标签。定位标签应用在室内且被放置在可被移动机器人成像捕获的建图区域内；包括：

多个编码单元；多个编码单元所排布成的整体呈现正N边形，多个编码单元平行于正N边形的中轴线排布；其中，N为大于等于4的偶数；

多个编码单元包括信息编码单元以及至少3个几何编码单元，信息编码单元用于确定定位标签的唯一标识信息，至少3个几何编码单元用于确定对信息编码单元的编码解读顺序。

在其中一个实施例中，多个编码单元对应于两种不同的编码；

针对多个编码单元中第一种编码对应的第一编码单元以及多个编码单元中第二种编码对应的第二编码单元，第一编码单元与第二编码单元是由反光特性不同的材料所制成的。

在其中一个实施例中，被放置在同一室内的定位标签所包括的信息编码单元中第一编码单元的数量均是相同的。

在其中一个实施例中，被放置在同一室内的定位标签所包括的信息编码单元中预设位置的信息编码单元的编码均为第一种编码。

在其中一个实施例中，第一编码单元的形状为圆斑状。

在其中一个实施例中，多个编码单元中还包括校验编码单元；校验编码单元用于对通过信息编码单元所解析到的唯一标识信息进行校验。

在其中一个实施例中，至少3个几何编码单元均设置在正N边形的顶点上，且至少3个几何编码单元中存在用于确定编码解读顺序的几何编码单元组，几何编码单元组是由3个几何编码单元所组成且3个几何编码单元所连线所形成的形状为直角三角形。

在其中一个实施例中，正N边形为正六边形。

在其中一个实施例中，几何编码单元为第一颜色，信息编码单元为第二颜色，第一颜色和第二颜色不同。

在其中一个实施例中，定位标签的尺寸是与定位标签在室内的放置高度呈正比。

上述定位标签应用在室内且被放置在可被移动机器人成像捕获的建图区域内；包括：多个编码单元；多个编码单元所排布成的整体呈现正N边形，多个编码单元平行于正N边形的中轴线排布；其中，N为大于等于4的偶数；多个编码单元包括信息编码单元以及至少3个几何编码单元，信息编码单元用于确定定位标签的唯一标识信息，至少3个几何编码单元用于确定对信息编码单元的编码解读顺序。利用本申请中提供的定位标签使得机器人在借助配套相机模组的情况下，能够在光照变化、视角变化、动态障碍物等复杂情况下，获取具备鲁棒性和唯一性的视觉特征，借助此视觉特征完成机器人室内定位、移动与导航功能，本申请有效的解决了室内复杂场景下机器人的定位问题。

附图说明

图1为本发明实施例中定位标签的结构示意图图；

图2为一个实施例中定位标签的部分编码单元的编码示意图；

图3为一个实施例中正六边形定位标签的编码解析顺序示意图；

图4为一个实施例中多边形定位标签的标签坐标系示意图；

图5为一个实施例中正六边形定位标签的标签坐标系示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

随着科学技术的持续进步，机器人产业也迎来了蓬勃发展，行业内各项技术不断推陈出新，大量机器人被应用到工业领域和民用领域中。随着机器人产业的发展，其中的移动机器人随之也受到了大家的重视，移动机器人可以根据设置进行移动，完成无接触配送、测量、巡检等多种工作，在确保人类安全的同时，还能够提高工作效率，为企业降低人力成本。但是由于移动机器人需要伴随着“移动”完成工作，因此移动机器人的使用场景具有较大的复杂性。

在相关技术中，采用由二维码和定位标志物组成的定位标识，辅助机器人完成定位工作，机器人通过识别二维码获取唯一标识信息，基于唯一标识信息对应的位置信息确定机器人所在位置。但是由于机器人的工作环境复杂多变，如光照、视角、高度等因素都会影响二维码的识别，且机器人无法对识别到的二维码进行校验，使其无法为机器人提供准确稳定的信息。

本申请实施例中的定位标签用于辅助在室内的一定建图区域内移动的机器人完成准确定位，被放置在可被移动机器人成像捕获的建图区域内；参见图1，包括：

多个编码单元；多个编码单元所排布成的整体呈现正N边形，多个编码单元平行于正N边形的中轴线排布；其中，N为大于等于4的偶数；

多个编码单元包括信息编码单元110以及至少3个几何编码单元120，信息编码单元用于确定定位标签的唯一标识信息，至少3个几何编码单元用于确定对信息编码单元的编码解读顺序。

需要说明的是，本申请实施例中的定位标签的编码单元在放置在建图区域内时，可以是将多个编码单元是直接放置在预设位置，也可以将定位标签的多个编码单元在生产时放置在基板上，在使用定位标签实现机器人的定位功能时，将基板安装在预设位置。其中，多个编码单元或基板放置在预设位置时，可以是粘贴的方式，也可以使用卡扣进行位置固定，本实施例对此不作具体限定。另外，基板的形状在此也不作具体限定。

编码单元是指能够对定位标签进行编码的多个区域。在对定位标签进行设计时，编码单元所在携带的信息可以根据编码单元对应的编码情况具体设定，例如，在一个实施例中，在编码单元存在特定形状的物体时，表示编码为“1”，在编码单元不存在特定形状的物体时，表示编码为“0”。示例性的，参见图2，一个定位标签中实线部分210所表示编码为“1011”。可以理解的是，在另外一个实施例中，也可以将存在特定形状物体的编码单元表示的编码设置为“0”。

编码单元的形状可以是圆形，也可以是正方形，还可以是三角形。可以理解的是，编码单元是用于对定位标签进行编码，主要的目的是为了使得配套的装备能够对其进行识别，因此其形状不对定位标签的使用过程造成影响，其形状在本申请实施例中不作具体限定。

正N边形的形状是指所有的编码单元在都具有编码时，所呈现的整体形状，所有的编码单元均匀的分布在正N边形的顶点、边长以及内部，并且，内部的编码单元也是均匀分布的，例如，在编码单元排布时，任意两个编码单元之间的距离相等。需要说明的是，在多个编码单元进行排布时，考虑正N边形的特殊性，可以依据正N边形的多条中轴线进行排布。在具体的定位标签中，并不是所有的编码单元均会显示出来，在编码单元为某种编码的情况下，实际形成的定位标签的中的部分编码单元可能是“空白的”，也即什么都没有，不会被识别到，例如图2中的编码单元220(虚线部分)。

可以理解的是，两点可以确定一条直线，而直线是没有方向的，在直线增加方向成为向量时，会得到两个方向相反的向量，此时，两个向量在同一条直线但方向相反，无法确定唯一的方向。因此，在定位标签的设计中，至少存在3个几个编码单元，用于确定定位标签的唯一性方向，进而确定定位标签在被解读时所有编码单元的解读顺序。需要说明的是，在至少3个几何编码单元中，任意3个编码单元的连线均可以组成一个三角形，在排除此三角形为正三角的情况下，任意3个编码单元均可以确定一个唯一的方向。在定位标签中，采用形成特定形状的3个编码单元，确定定位标签的标签坐标系，设定定位标签的编码和解码顺序。

基于预设顺序对信息编码单元进行解读，得到定位标签的信息编码，定位标签的信息编码跟定位标签被放置在建图区域内的位置具有一一对应关系，也即，根据定位标签的信息编码可以确定唯一的ID，进而确定在建图区域内的唯一位置。

需要说明的是，定位标签的解读顺序是在定位标签的设计时，依据几何编码单元确定定位标签的标签坐标系所确定的。参见图3，在一个实施例中，定位标签的所有编码单元呈正六边形排布，定位标签的标签坐标系参见图3中所示，基于此，定位标签的解读顺序为从正六边形左上角的第一个编码单元开始，以平行于X轴的方向，从左往右依次读取，在图3中，定位标签的编码顺序和解码顺序均为从1号编码单元到19号编码单元；去除第1、3、17、19号的4个几何编码单元后，依次读取信息编码单元的编码。根据此方法，计算机在根据几何编码单元确定定位标签的标签坐标系后，可以确定定位标签的解读顺序进而实现对定位标签的解读。

上述实施例提供的定位标签，包括：多个编码单元；多个编码单元所排布成的整体呈现正N边形，多个编码单元平行于正N边形的中轴线排布；其中，N为大于等于4的偶数；多个编码单元包括信息编码单元以及至少3个几何编码单元，信息编码单元用于确定定位标签的唯一标识信息，至少3个几何编码单元用于确定对信息编码单元的编码解读顺序。利用本申请中提供的定位标签使得机器人在借助配套相机模组的情况下，能够在光照变化、视角变化、华宁变化、动态障碍物等复杂情况下，获取具备鲁棒性和唯一性的视觉特征，借助此视觉特征完成机器人室内定位、移动与导航功能，本申请有效的解决了室内复杂场景下机器人的定位问题。

在其中一个实施例中，多个编码单元对应于两种不同的编码；

针对多个编码单元中第一种编码对应的第一编码单元以及多个编码单元中第二种编码对应的第二编码单元，第一编码单元与第二编码单元是由反光特性不同的材料所制成的。

其中，在定位标签的编码单元数量足够时，为了便于计算机读取解析编码单元所携带的信息，可以采用“二进制”的方式对定位标签的编码单元进行编码，对于具有M个编码单元的的定位标签而言，就会有2^M种编码，对应2^M个定位标签。例如，以0/1的方式表示每一编码单元的编码，当编码区域存在由反光特性好的材料制成的圆斑时，表示编码单元的编码为“1”，当编码区域存在由反光特性较差的材料制成的圆斑时，表示编码单元的编码为“0”，机器人在对定位标签进行捕获识别时，会得到类似于“1110010101”(其中，编码位数即为定位标签的编码单元数量，M＝10)的编码。

需要说明的是，具体到某一种编码与其对应的编码单元的材料之间的对应关系，本实施例不作具体限定，其中以0/1编码为例具体可能存在以下集中情况：反光特性较好的表示“1”、反光特性较差的表示“0”；反光特性较好的表示“0”、反光特性较差的表示“1”；具有反光特性的表示“1”、基板上编码单元对应区域空白的表示“0”；具有反光特性的表示“0”、基板上编码单元对应区域空白的表示“1”。可以理解的是，使用反光材料的目的是为了使其中一类的编码单元能够凸显出来，与其它编码单元区别开来，从而形成不同的编码被识别到。

在一个实施例中，采用全反光材料制成圆斑，表示编码单元的编码为“1”安装在编码为“1”的编码单元对应的区域，在定位标签接收到光线照射时，圆斑状能够反射相较于其它部分更强的光线，进而形成定位标签的被拍摄图片。

上述实施例提供的定位标签中，采用两种编码使得定位标签的读取和解析过程更加的间接快速，且准确率较高，能够利用较低的算力，就辅助移动机器人完成定位的功能。另外，使用反光特性反差较大的两种材料制作定位标签，能够保证在光照、环境以及高度等发生变化的复杂情况下，机器人也能够准确识别到定位标签，为机器人提供持续、稳定和准确的视觉特征进行定位。

在其中一个实施例中，被放置在同一室内的定位标签所包括的信息编码单元中第一编码单元的数量均是相同的。

本实施例中提供的是依据固定bit位对定位标签的准确性进行校验。可以理解的是，在定位标签被用于辅助机器人定位的场景下，同一建图区域中的所使用的所有定位标签是属于同一系列的定位标签，机器人在捕获到之后会采用相同的算法对其进行识别处理。因此，可以对同一建图区域中的所有定位标签中的用于校验的编码单元数量进行限定，在对定位标签进行识别时，根据此限定的数量对定位标签进行校验，检测定位标签是否被遮挡或污损，确保定位标签的识别准确性。

具体地，针对具有M个信息编码单元、采用二进制方式编码的定位标签，设定此定位标签中编码为第一编码的信息编码单元的数量为L个，其中，L一定小于M，在定位标签的识别过程中，确定编码为第一编码的信息编码单元的数量是否为L，若是，则说明定位标签的识别无误差，若不是，则说明此定位标签存在被误识别的情况。例如，在定位标签的15为信息编码单元中，保证编码为“1”的编码单元的数量为9个，则说明定位标签是在此应用场景下正确的定位标签。

上述实施例提供的定位标签中，采用固定bit位校验的方式对同一应用场景下的定位标签进行校验，避免由于定位标签被遮挡或污损，导致的同一环境下的A定位标签被误识别成B定位标签的情况，确保移动机器人用于实现定位功能的定位标签的准确性，避免机器人的定位系统出错。

在其中一个实施例中，被放置在同一室内的定位标签所包括的信息编码单元中预设位置的信息编码单元的编码均为第一种编码。

预设位置是指定位标签中固定为第一种编码的编码单元所在的位置，可以通过对同一建图区域内的所有定位标签的相同位置的编码单元进行限定，确定此应用环境下识别并解析到的定位标签的准确性。例如，针对某一应用环境下具有M个信息编码单元、采用二进制方式编码的定位标签，其定位标签中第11、15以及18号编码单元的编码必须为“1”，若在识别到一个定位标签的这几位编码单元对应的编码不是均为“1”，则说明此定位标签存在误差，机器人奖不利用此定位标签实现定位功能。

在其中一个实施例中，第一编码单元的形状为圆斑状。

需要说明的是，本实施例中的第一编码单元是指能够被机器人所捕获到的编码单元，此时，由于第一编码单元具有反光特性较好的反光材质，第一编码单元能够反射较强的光所决定的。具体地，可以将第一编码单元对应的反光特性较好的反光材料制作成圆形，形成一个圆斑代表第一编码单元。结合定位标签的正N边形排布，使用圆斑状的反光材质作为第一编码单元，能够在更小的范围内更均匀的排布每一编码单元，而在面积同等大小的情况下，排布相同数量的编码单元时，每一编码单元为圆形时的面积最大，能够更好的被机器人捕获到，为机器人提供准确的定位信息。另外，圆斑状的第一编码单元在分布的时候更加的整齐和均匀，更便于机器人依据几何编码单元确定定位标签的编解读顺序。

在其中一个实施例中，多个编码单元中还包括校验编码单元；校验编码单元用于对通过信息编码单元所解析到的唯一标识信息进行校验。

根据几何编码单元确定的定位标签的整体编码解读顺序，解析校验编码单元的编码，根据校验编码单元的编码对信息编码单元所解析的编码进行校验，若校验通过，说明信息编码单元所解析到的编码对应携带的唯一标识信息即为准确的。需要说明的是，校验编码单元在定位标签的所有编码单元的排布中的位置可以是连续的，也可以是不连续的，例如，在定位标签具有19个编码单元的情况下，设定具有4个校验编码单元，此时4个校验编码单元可以是编码解读顺序中的第5、6、7、8号编码单元，也可以是编码解读顺序中的第5、6、14、15号编码单元。需要强调的是，考虑到同一应用场景机器人采用的同一套算法程序处理捕获到的定位标签，因此在同一应用场景下的所有定位标签的校验编码单元的位置，必须是一致。

同一应用场景下，所有校验编码单元的编码可以是固定的，也可以是变化的，其中变化的校验编码单元的编码与信息编码单元的编码之间必定存在着一定的关系，机器人的处理器可以依据此关系对信息编码单元的编码进行校验。例如，在一个实施例中，校验编码单元的编码固定为1101，在识别定位标签时，若定位标签的校验编码单元对应的编码不是1101，则说明此定位标签不准确，机器人将不使用此定位标签进行定位。在另一个实施例中，不同定位标签的校验编码单元的编码不是固定不变的，对校验编码单元和信息编码单元进行编码时，校验编码单元的编码与信息编码单元的编码之间具有一定的关系，例如，信息编码单元的编码除以一个数值后，将得到的余数作为校验编码单元的编码。可以理解的是，在进行校验时，若信息编码单元的编码无误，通过此数值得到的参考校验码与对校验编码单元识别解析出来的校验码应该一致；否则说明对此定位标签的信息编码单元的识别解析过程存在误差。

上述实施例提供的定位标签中，通过在定位标签中设定校验编码单元对定位标签进行检验，避免由于定位标签被遮挡或污损，导致的同一环境下的A定位标签被误识别成B定位标签的情况，确保移动机器人用于实现定位功能的定位标签的准确性，避免机器人的定位系统出错。

在其中一个实施例中，至少3个几何编码单元均设置在正N边形的顶点上，且至少3个几何编码单元中存在用于确定编码解读顺序的几何编码单元组，几何编码单元组是由3个几何编码单元所组成且3个几何编码单元所连线所形成的形状为直角三角形。

正N边形的顶点属于一个定位标签的外围部分，至少3个几何编码单元中的所有几何编码单元均设置在正N边形的顶点上，用于确定定位标签的标签坐标系。根据正N边形的几何特性可知，正N边形顶点上的3个点可以构成直角三角形，因此，在设计定位标签时，可以基于此，根据几何编码单元确定唯一的一个直角三角形，用于确定标签坐标系，参见图4，正方形、正六边形、正八边形等均可以根据3个顶点确定的直角三角形，其中顶点处为编码单元400。因此，在多个编码单元中选取几何编码单元时需保证能够确定唯一的一个直角三角形。

具体地，在一个实施例中，根据几何编码单元组确定唯一的直角三角形，以直角三角形的直角及其两条边确定标签坐标系。例如，参见图5(a)中的正六边形定位标签，将几何编码单元组中在直角三角形的直角顶点(第一顶点)上的几何编码单元510所在位置作为坐标原点O，将从原点出发、沿较短直角边指向三角形的第二顶点(几何编码单元520)的方向作为标签坐标系的第一坐标轴，将从原点出发、沿较长直角边指向三角形的第三顶点(几何编码单元530)的方向作为标签坐标系的第二坐标轴。参见图5(b)，还可以将定位标签的中心作为原点，根据平行原理和两条直角边，确定标签坐标系。

需要说明的是，在利用定位标签辅助完成机器人的定位功能时，还可能利用到定位标签的空间信息，此时可以根据定位标签的标签坐标系，依据右手坐标系准则，确定定位标签所在的唯一空间直角坐标系。

上述实施例提供的定位标签中，通过对定位标签的识别，确定几何编码单元所在的位置，根据几何编码单元所在位置确定定位标签的方向，保证了定位标签方向的唯一性，满足了室内移动机器人的定位需求，能够辅助移动机器人快速准确地完成定位功能。

在其中一个实施例中，参见图3，正N边形为正六边形。

在图5中，正六边形定位标签中共有19个编码单元，其中，几何编码单元310共4个，分别为第1、3、17、19号编码单元；信息编码单元320共11个，分别为第2、4、7、8、9、10、11、12、13、16、18号编码单元；校验编码单元330共4个，分别为5、6、14、15号编码单元。所有编码单元均匀排布，每相邻两个编码单元之间的距离相等。

示例性的，在正六边形定位标签中，4个几何编码单元中的第1、17、19号编码单元为第一编码，第3号编码单元为第二编码，根据此可以确定定位标签的唯一方向。根据11个信息编码单元确定定位标签对应的唯一标识信息。在实际定位标签中，采用全反光材料制成圆斑，表示编码单元具有第一编码，例如为“1”，无圆斑时，编码单元的编码为“0”。

上述实施例提供的定位标签中，定位标签的形状为正六边形，能够在同等面积下布置较为合适数量的编码单元，避免编码单元数量较少导致的编码重复，保障同一应用场景下定位标签的唯一性。且在正六边形的定位标签中，能保障具有足够的编码单元用于确定定位标签的方向和对定位标签进行校验。最后，在对正六边形的定位标签进行编码时，除了能够保障定位标签的唯一性，同时还不会影响定位标签编码解读顺序的设定。

在其中一个实施例中，几何编码单元为第一颜色，信息编码单元为第二颜色，第一颜色和第二颜色不同。

在实际应用场景中，定位标签的编码单元可以是彩色的，通过将不同作用的编码单元设置为同一颜色进行区分。需要说明的是，在设定或生产定位标签时，选定的第一颜色和第二颜色不能够对相应编码单元的材料的反光特性造成影响，或两种颜色的影响程度一致，从而确保定位标签的准确性。例如，在图5中，可以将几何编码单元310设置为亮红色，信息编码单元320设置为暗红色，校验编码单元330设置为蓝色。

在其他实施例中，几何编码单元和信息编码单元均可以为同一颜色，这里不做限定。

需要说明的是，在几何编码单元具有第一颜色的情况下，可以简化根据几何编码信息的位置确定定位标签的标签坐标系的过程，不需要通过复杂的处理过程确定定位标签中的几何编码单元，直接通过识别定位标签中每一编码单元的颜色，根据几何编码单元的预设颜色和对应的预设位置，直接确定定位标签的标签坐标系。

上述实施例提供的定位标签中通过设置不同的颜色区分几何编码单元和信息编码单元，能够直接明了的确定定位标签的方向，简化对定位标签的处理识别过程，能够提高移动机器人定位的效率和准确率。

在其中一个实施例中，定位标签的尺寸是与定位标签在室内的放置高度呈正比。

定位标签的尺寸为实际生产时的定位标签实体物的大小，定位标签在室内的放置高度即为定位标签与移动机器人之间的相对高度。由于室内环境复杂，导致在定位标签放置时，存在定位标签的放置位置高低不一的情况，此时，定位标签与移动机器人之间的相对高度会有所不同，因此移动机器人在捕获定位标签时，存在较高位置的定位标签的成像质量较差的情况。针对于此，可以基于定位标签的放置位置的高度确定定位标签的尺寸大小，即在高度较低的区域可以使用尺寸较小的定位标签，高度较大的区域可以使用尺寸较大的定位标签，从而保证成像质量，提升定位标签在定位系统中的鲁棒性。

Claims (10)

1.一种定位标签，其特征在于，应用在室内且被放置在可被移动机器人成像捕获的建图区域内；包括：

多个编码单元；所述多个编码单元所排布成的整体呈现正N边形，所述多个编码单元平行于所述正N边形的中轴线排布；其中，N为大于等于4的偶数；

所述多个编码单元包括信息编码单元以及至少3个几何编码单元，所述信息编码单元用于确定所述定位标签的唯一标识信息，所述至少3个几何编码单元用于确定对所述信息编码单元的编码解读顺序。

2.根据权利要求1所述的定位标签，其特征在于，所述多个编码单元对应于两种不同的编码；

针对所述多个编码单元中第一种编码对应的第一编码单元以及所述多个编码单元中第二种编码对应的第二编码单元，所述第一编码单元与所述第二编码单元是由反光特性不同的材料所制成的。

3.根据权利要求2所述的定位标签，其特征在于，被放置在同一建图区域内的定位标签所包括的信息编码单元中第一编码单元的数量均是相同的。

4.根据权利要求2所述的定位标签，其特征在于，被放置在同一室内的定位标签所包括的信息编码单元中预设位置的信息编码单元的编码均为所述第一种编码。

5.根据权利要求2所述的定位标签，其特征在于，所述第一编码单元的形状为圆斑状。

6.根据权利要求1所述的定位标签，其特征在于，所述多个编码单元中还包括校验编码单元；所述校验编码单元用于对通过所述信息编码单元所解析到的唯一标识信息进行校验。

7.根据权利要求1所述的定位标签，其特征在于，所述至少3个几何编码单元均设置在所述正N边形的顶点上，且所述至少3个几何编码单元中存在用于确定所述编码解读顺序的几何编码单元组，所述几何编码单元组是由3个几何编码单元所组成且3个几何编码单元所连线所形成的形状为直角三角形。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的定位标签，其特征在于，所述正N边形为正六边形。

9.根据权利要求1所述的定位标签，其特征在于，所述几何编码单元为第一颜色，所述信息编码单元为第二颜色，所述第一颜色和所述第二颜色不同。

10.根据权利要求1所述的定位标签，其特征在于，所述定位标签的尺寸是与所述定位标签在室内的放置高度呈正比。

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