CN115857481A - 一种轨迹调整方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种轨迹调整方法、装置、存储介质及电子设备。其其中方法包括获取执行端与移动底盘分别对应的规划轨迹，并基于所述移动底盘的规划轨迹控制对所述移动底盘进行运动，其中，所述执行端配置在所述移动底盘上；在所述移动底盘的运动过程中，获取所述移动底盘的实际运动轨迹相对于移动底盘的规划轨迹的运动误差；基于所述移动底盘的运动误差对所述执行端的规划轨迹进行补偿，并基于补偿后的轨迹控制所述执行端进行运动。本实施例中，执行端的补偿后轨迹满足任务需求，保证执行端在强干扰环境运行时，执行端可以保证稳定高精度运行。

Description

一种轨迹调整方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本发明实施例涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种轨迹调整方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

目前对于移动底盘式机械臂运动规划的研究，基本上都是一个运动一个静止，即：移动底盘运行的过程中，机械臂相对于移动底盘静止；机械臂相对于移动底盘运动的过程中，移动底盘静止。

对于耦合的运动规划研究的比较少，因为AGV在移动的过程中存在打滑、偏移等误差，不同的路况误差量也不同，且上述路况误差量也难以确定，导致耦合运动的移动底盘式机械臂的轨迹跟随精度低。

发明内容

本发明实施例提供一种轨迹调整方法、装置、存储介质及电子设备，以实现执行端的执行精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种轨迹调整方法，包括：

获取执行端与移动底盘分别对应的规划轨迹，并基于所述移动底盘的规划轨迹控制对所述移动底盘进行运动，其中，所述执行端配置在所述移动底盘上；

在所述移动底盘的运动过程中，获取所述移动底盘的实际运动轨迹相对于移动底盘的规划轨迹的运动误差；

基于所述移动底盘的运动误差对所述执行端的规划轨迹进行补偿，并基于补偿后的轨迹控制所述执行端进行运动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种轨迹调整装置，包括：

规划轨迹获取模块，用于获取执行端与移动底盘分别对应的规划轨迹；

运动控制模块，用于基于所述移动底盘的规划轨迹控制对所述移动底盘进行运动，其中，所述执行端配置在所述移动底盘上；

运动误差确定模块，用于在所述移动底盘的运动过程中，获取所述移动底盘的实际运动轨迹相对于移动底盘的规划轨迹的运动误差；

误差补偿模块，用于基于所述移动底盘的运动误差对所述执行端的规划轨迹进行补偿，并基于补偿后的轨迹控制所述执行端进行运动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任一实施例提供的轨迹调整方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例提供的轨迹调整方法。

本实施例的技术方案，通过分别获取执行端与移动底盘分别对应的规划轨迹，在基于移动底盘的运动过程控制移动底盘的运动过程中，实时获取移动底盘的运动误差，基于该运动误差对执行端的规划轨迹进行补偿，以使的补偿后的轨迹满足任务需求，保证执行端在强干扰环境运行时，执行端可以保证稳定高精度运行。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种轨迹调整方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种移动底盘式机械臂的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种轨迹分离的逻辑示意图；

图4是本发明实施例提供的误差补偿的逻辑示意图；

图5是本发明实施例提供的数据融合的逻辑示意图；

图6是本发明实施例提供的一种轨迹调整装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种轨迹调整方法的流程示意图，本实施例可适用于对移动底盘式机械臂进行移动底盘和机械臂耦合运动规划的场景下，对机械臂的运动轨迹进行调整的情况，该方法可以由本发明实施例提供的轨迹调整装置来执行，该轨迹调整装置可以由软件和/或硬件来实现，该轨迹调整装置可以配置在电子计算设备上，该电子计算设备可以是配置在移动底盘式机械臂上的控制设备，还可以是与移动底盘和机械臂分别具有通信连接的终端设备，例如手机、计算机或者服务器等。

移动底盘式机械臂包括移动底盘(Automated Guided Vehicle，AGV)和执行端(即机械臂)，执行端设置在移动底盘上。示例性的，参见图2，图2是本发明实施例提供的一种移动底盘式机械臂的示意图。移动底盘的运动带动执行端运动，执行端可相对于移动底盘进行运动，移动底盘的运动轨迹和执行端的运动轨迹进行合并可得到执行端的执行轨迹。在一些实施例中，移动底盘可以是配置有滚轮，可在至少一个方向上运动，可选的，滚轮可以包括万向轮，在各方向上进行运动，灵活度高。执行端可以是具有至少一个自由度，在各自由度方向上进行运动，以执行任务。本实施例中，执行端可以是但不限于具有抓取功能的机械臂、执行抹灰操作的机械臂等，对此不作限定。需要说明的是，图2仅为一种移动底盘式机械臂的示意图，在其他实施例中，不限定机械臂在移动底盘的上的设置方式和设置位置。

本实施例中，执行端与移动底盘同步进行运行作业，以提高执行端的作业范围。同时在执行端与移动底盘同步运行作业的过程中，对移动底盘进行误差检测，以及误差补偿，保证执行端的执行精度。

该方法具体包括如下步骤：

S110、获取执行端与移动底盘分别对应的规划轨迹，并基于所述移动底盘的规划轨迹控制对所述移动底盘进行运动，其中，所述执行端配置在所述移动底盘上。

S120、在所述移动底盘的运动过程中，获取所述移动底盘的实际运动轨迹相对于移动底盘的规划轨迹的运动误差。

S130、基于所述移动底盘的运动误差对所述执行端的规划轨迹进行补偿，并基于补偿后的轨迹控制所述执行端进行运动。

本实施例中，执行端与移动底盘的设置方式可以是诸如图2所示，分别获取执行端与移动底盘的规划轨迹，其中，执行端的规划轨迹用于控制执行端相对于移动底盘进行运动，移动底盘的规划轨迹用于控制移动底盘相对于地面进行运动，基于移动底盘的规划轨迹控制移动底盘运动，基于执行端的规划轨迹控制执行端进行运动，上述执行端与移动底盘共同运动，以满足执行端的任务需求，执行对应的任务，该任务可以是对象抓取、抹灰操作等，对此不作限定。

在一些实施例中，执行端与移动底盘分别的规划轨迹可以是预先设置的，通过读取或导入的方式获取。在另一些实施例中，执行端与移动底盘分别的规划轨迹可以是基于执行端的任务轨迹分离得到。示例性的，参见图3，图3是本发明实施例提供的一种轨迹分离的逻辑示意图。

图3中，轨迹规划为执行端的任务轨迹，该任务轨迹可以是根据任务需求确定。通过对该任务轨迹进行数据分离，分别得到执行端的规划轨迹和移动底盘的规划轨迹。在一些实施例中，可以是通过预先设置的数据分离模型对任务轨迹进行数据分离，该数据分离模型可以是预先设置的机器学习模型，例如可以包括但不限于神经网络模型、深度神经网络模型、决策树模型、提升树模型以及逻辑回归模型等，对此不作限定。该数据分离模型可以是基于轨迹样本、分离后的执行端的规划轨迹和移动底盘的规划轨迹训练得到，具有轨迹分离功能的模型。

在一些实施例中，可根据移动底盘在各方向上的运动范围以及执行端在各自由度方向上的运动范围对任务轨迹进行数据分离，以得到执行端的规划轨迹和移动底盘的规划轨迹。其中，移动底盘在各方向上的运动范围可以根据移动底盘所在的运行环境确定，基于运行环境参数，确定移动底盘在各方向上的运动范围。示例性的，移动底盘在建筑内运行，则移动底盘在各方向上的运动范围基于建筑内空间确定，建筑墙体等障碍物阻挡移动底盘的运动，相应的，影响移动底盘的运动范围；示例性的，移动底盘在道路上运行，道路宽度影响在宽度方向上的运动范围，道路转角以及道路上的障碍物等阻挡移动底盘的运动，相应的，影响移动底盘的运动范围。

执行端在各自由度方向上的运动范围，可以是预先设置的，可通过读取的方式获取。任务轨迹可以是包括在各方向上的运动数据，将任务轨迹在各时刻的运动数据转换为多个方向上的运动数据的合集，对于任一方向上的运动数据进行数据分离，其中，分离后移动底盘和执行端在该方向上的运动数据之和等于任务轨迹中该方向上的运动数据，且移动底盘的运动数据满足在对应方向上移动底盘的运动范围，以及执行端的运动数据满足在对应方向上执行端的运动范围，即分离得到的移动底盘的运动数据小于对应方向上移动底盘的运动范围，以及分离得到的执行端的运动数据满足在对应方向上执行端的运动范围。需要说明的是，移动底盘和执行端的在各方向上的运动数据均包括正负，用于表征运动方向的正负，在同一方向上，正向运动数据与负向运动数据可进行抵消。将移动底盘的运动数据基于时间顺序进行组合得到移动底盘的规划轨迹，将执行端的运动数据基于时间顺序进行组合得到执行端的规划轨迹。

可选的，执行端的规划轨迹在各自由度方向上均至少存在预设作业空间。本实施例中，由于移动底盘在运动过程中存在运动误差，通过将移动底盘的运动误差在执行端的规划轨迹中进行补偿的方式，保证执行端正常执行任务，满足任务轨迹，因此在执行端的规划轨迹的基础上，存在各自由度方向延伸或回缩，为了避免执行端无法执行补偿后的轨迹，在对任务轨迹进行数据分离时，得到的执行端的规划轨迹在各自由度方向上均至少存在预设作业空间，该预设作业空间作为冗余作业空间，用于支持对移动底盘的运动误差的补偿。

需要说明的是，执行端的各自由度方向可以包括正负方向，相应的，执行端的规划轨迹在各自由度方向的正负方向上均至少存在预设作业空间。

可选的，执行端在各自由度方向上的预设作业空间可以是预先设置的，不同自由度方向上的预设作业空间可以不同。其中，该预设作业空间可以是根据移动底盘在历史作业过程中在各方向上的运动误差确定，例如可以是基于历史作业过程中在各方向上的最大运动误差确定。

基于规划轨迹分别控制对执行端与移动底盘进行运动，示例性的，执行端与移动底盘中分别设置有驱动部件，基于移动底盘的规划轨迹生成第一驱动信号，将第一驱动信号发送至移动底盘的驱动部件，以使移动底盘的驱动部件执行第一驱动信号，控制移动底盘进行运动；相应的，基于执行端的规划轨迹生成第二驱动信号，将第二驱动信号发送至执行端的驱动部件，以使执行端的驱动部件执行第二驱动信号，控制执行端进行运动。示例性的，驱动部件可以是电机，对此不作限定。

在移动底盘的运动过程中，存在打滑、偏移以及路况问题中的一项或多项导致的运动误差，相应的，带动执行端也存在上述运动误差。实时确定移动底盘的运动误差，并基于该运动误差对执行端的规划轨迹进行调整，以补偿移动底盘导致的运动误差，保证执行端相对于地面的轨迹满足任务轨迹，进一步保证执行端的执行精度。

在一些实施例中，获取所述移动底盘的实际运动轨迹相对于移动底盘的规划轨迹的运动误差，包括：获取所述移动底盘中驱动部件的运动参数，基于所述运动参数确定移动底盘的理论运动数据；采集所述移动底盘的实际运动参数；基于所述理论运动数据和实际运动参数确定所述运动误差。

本实施例中，基于移动底盘的规划轨迹控制移动底盘的运动，相应的，移动底盘的驱动部件的运动参数为基于规划轨迹确定的运动参数，通过获取驱动部件的运动参数，进行理论运动数据的模拟，得到规划轨迹对应的理论运动数据。

其中，移动底盘中驱动部件可以是电机，相应的，驱动部件的运动参数可以是电机转角，示例性的，可以是通过控制器的端口读取电机转角。可选的，获取所述移动底盘中驱动部件的运动参数，基于所述运动参数确定移动底盘的理论运动数据，包括：获取所述移动底盘的电机转角，基于预设的运动学模型对所述电机转角进行计算，确定所述电机转角对应的移动数据；基于预设的动力学模型对移动数据进行处理，得到所述移动底盘的理论加速度数据。

本实施例中，预先设置有运动学模型和动力学模型，在获取到移动底盘的电机转角后，调用运动学模型，将该移动底盘的电机转角输入到运动学模型，得到运动学模型输出的移动数据，其中，移动数据可以是移动底盘的理论位置和理论姿态。在一些实施例中，运动学模型可以是基于运动学理论构建的，包括多个运动学公式，例如基于电机转角的位置计算公式和姿态计算公式等。在一些实施例中，运动学模型可以是机器学习模型，例如神经网络模型或者逻辑回归模型等具有移动数据模拟功能的模型，对此不作限定。

在一些实施例中，移动底盘上配置有电机编码器，示例性的，参见图2，电机编码器可对移动底盘的电机转角进行处理得到移动数据。示例性的，电机编码器中可以是设置有运动学模型。

调用动力学模型，将基于运动学模型得到的移动数据输入至动力学模型中，得到移动底盘的理论加速度数据。其中，该理论加速度数据可以是包括移动底盘在各维度(运动方向)上的理论加速度数据。

需要说明的是，移动底盘的运动方向可以是预先设置，例如，移动底盘和执行端所在三维坐标系中的方向，例如XYZ三方向。

本实施例中，移动底盘上设置有一个或多个传感器，用于采集移动底盘的实际运动参数，其中，实际运动参数可以是包括移动底盘在各运动方向上的加速度数据和旋转数据。该传感器包括加速度传感器和角度传感器。

在一些实施例中，移动底盘上设置有MEMS(Micro-Electro-Mechanical System，微机电系统)六轴惯性传感器，示例性的，参见图2，图2中MEMS六轴惯性传感器的设置位置仅为一种示例，对此不作限定。可选的，采集所述移动底盘的实际运动参数，包括：调用所述移动底盘上配置的六轴惯性传感器，获取所述六轴惯性传感器采集的所述移动底盘的六维度实际数据。其中，六维度实际数据包括移动底盘在XYZ方向上的加速度数据和XYZ方向上的旋转数据。移动底盘的实际运动参数是由理论移动数据和干扰数据共同导致的，其中干扰数据可以是包括但不限于AGV的打滑、地面凹凸以及AGV的运行所导致的数据。

在上述实施例的基础上，基于理论运动数据和实际运动参数确定移动底盘的运动误差，通过该运动误差对执行端进行误差补偿。在一些实施例中，可以是基于实际运动参数确定移动底盘的实际位置和实际姿态，即实际运动数据，基于实际运动数据和理论运动数据之间之差值确定运动误差。在一些实施例中，还可以是基于实际运动参数和理论运动参数(理论加速度)确定运动误差。

在一些实施例中，基于所述理论运动数据和实际运动参数确定所述运动误差，包括：对所述理论运动数据和所述实际运动参数进行融合处理，确定所述移动底盘的当前运动状态，基于所述当前运动状态和所述理论运动数据确定所述移动底盘相对于规划轨迹的运动误差。其中，可以是将运动学模型输出的移动数据、动力学模型输出的理论加速度数据和MEMS六轴惯性传感器采集的实际运动参数作为融合处理的输入数据，经融合处理得到当前运动状态，当前运动状态包括当前时刻的实际位置和实际姿态。可选的，融合处理可以是卡尔曼滤波处理。示例性的，参见图4，图4是本发明实施例提供的误差补偿的逻辑示意图。

在一些实施例中，基于MEMS六轴惯性传感器的精度等因素的限制，无法保证采集的实际运动参数的准确性。本实施例中，对于MEMS六轴惯性传感器采集的实际运动参数进行了修正，以提高采集的实际运动参数的准确性。可选的，基于移动底盘的运行环境，确定环境干扰数据。具体的，获取运行环境数据，该运行环境数据包括但不限于地面平整度、地面材质、地面湿度等参数，调用外界环境概率模型，将运行环境数据输入至外界环境概率模型中，得到环境对移动底盘的干扰数据，其中干扰数据可以是干扰概率。通过该干扰概率对MEMS六轴惯性传感器采集的实际运动参数进行修正，例如可以将该干扰概率与各实际运动参数输入至MEMS六轴惯性传感器概率预测模型，实现对实际运动参数的预测，输出修正后的实际运动参数。

基于MEMS六轴惯性传感器采集实际运动参数，存在数据采集方式的单一性，本实施例中，采集与运动参数存在关联关系的电机电流，其中，电机电流的变化规律在可以反映整个机器在六个轴向的加速度情况。通过电机电流数据与MEMS六轴惯性传感器采集实际运动参数共同确定移动底盘的实际运动数据，提高数据的全面性，以及实际运动数据的准确性。可选的，为了提高电机电流的准确性，基于外力预测模型预测移动底盘受到的外力数据，具体的，可以是将运行环境数据输入至外力预测模型中，输出外力数据。将外力数据和采集的电机电流输入至电流预测模型中，对采集的电机电流进行修正，得到修正后的电机电流。

进一步的，将修正后的实际运动参数、修正后的电机电流以及理论运动数据进行融合处理，得到移动底盘的当前运动状态。示例性的，参见图5，图5是本发明实施例提供的数据融合的逻辑示意图。图5中，在通过融合处理得到移动底盘的当前运动状态后，可以是基于该融合处理得到的当前运动状态对MEMS六轴惯性传感器概率预测模型以及电流预测模型进行更新，以提高MEMS六轴惯性传感器概率预测模型以及电流预测模型的预测精度，便于减少MEMS六轴惯性传感器概率预测模型以及电流预测模型在后续预测过程中产生的误差，进一步提高对执行端规划轨迹的补偿精度，提高执行端运动的高精确度和稳定性，以满足任务需求。

基于当前运动状态和所述理论运动数据的数据差值，确定移动底盘的运动误差，其中，运动误差可以是包括位置误差和姿态误差。

本实施例中，运动误差包括各方向上误差分量。相应的，基于所述移动底盘的运动误差对所述执行端的规划轨迹进行补偿，包括：将各方向上的误差分量叠加到所述执行端的规划轨迹的对应方向的轨迹分量上。误差分量包括正负，用于表征在该方向上的延伸或回缩，示例性的，将各方向上的误差分量与执行端的规划轨迹的对应方向的轨迹分量进行数值叠加，该数值包括正负。

基于补偿后的轨迹控制执行端进行运动，以保证执行端在强干扰环境运行时，执行端可以保证稳定高精度运行。

在上述实施例的基础上，在获取执行端与移动底盘分别对应的规划轨迹的同时，还可以是获取执行端与移动底盘分别对应的规划速度，通过规划速度控制移动底盘的运动，以提高移动底盘的运动稳定性，减少移动底盘在运动过程中的抖动，进而降低移动底盘抖动对执行端的影响。同时在移动底盘的运动过程中可通过规划速度确定移动底盘在时域下的位置信息，便于在速度控制下得到AGV的轨迹位置。

相应的，将修正后的实际运动参数、修正后的电机电流以及理论运动数据进行融合处理，得到移动底盘的当前运动状态，可以包括：将修正后的实际运动参数、修正后的电机电流、理论运动数据以及规划速度进行融合处理，得到移动底盘的当前运动状态，使得获取的AGV的数据更合理更符合实况运动模型。

本实施例的技术方案，通过分别获取执行端与移动底盘分别对应的规划轨迹，在基于移动底盘的运动过程控制移动底盘的运动过程中，实时获取移动底盘的运动误差，基于该运动误差对执行端的规划轨迹进行补偿，以使的补偿后的轨迹满足任务需求，保证执行端在强干扰环境运行时，执行端可以保证稳定高精度运行。

实施例二

图6是本发明实施例提供的一种轨迹调整装置的结构示意图，该装置包括：

规划轨迹获取模块210，用于获取执行端与移动底盘分别对应的规划轨迹；

运动控制模块220，用于基于所述移动底盘的规划轨迹控制对所述移动底盘进行运动，其中，所述执行端配置在所述移动底盘上；

运动误差确定模块230，用于在所述移动底盘的运动过程中，获取所述移动底盘的实际运动轨迹相对于移动底盘的规划轨迹的运动误差；

误差补偿模块240，用于基于所述移动底盘的运动误差对所述执行端的规划轨迹进行补偿，并基于补偿后的轨迹控制所述执行端进行运动。

可选的，运动误差确定模块230包括：

理论运动数据确定单元，用于获取所述移动底盘中驱动部件的运动参数，基于所述运动参数确定移动底盘的理论运动数据；

实际运动参数采集单元，用于采集所述移动底盘的实际运动参数；

运动误差确定单元，用于基于所述理论运动数据和实际运动参数确定所述运动误差。

可选的，理论运动数据确定单元用于：

获取所述移动底盘的电机转角，基于预设的运动学模型对所述电机转角进行计算，确定所述电机转角对应的移动数据；

基于预设的动力学模型对移动数据进行处理，得到所述移动底盘的理论加速度数据。

可选的，实际运动参数采集单元用于：

调用所述移动底盘上配置的六轴惯性传感器，获取所述六轴惯性传感器采集的所述移动底盘的六维度实际数据。

可选的，运动误差确定单元用于：

对所述理论运动数据和所述实际运动参数进行融合处理，确定所述移动底盘的当前运动状态，基于所述当前运动状态和所述理论运动数据确定所述移动底盘相对于规划轨迹的运动误差。

可选的，所述运动误差包括各方向上误差分量；

误差补偿模块240用于：

所述基于所述移动底盘的运动误差对所述执行端的规划轨迹进行补偿，包括：

将各方向上的误差分量叠加到所述执行端的规划轨迹的对应方向的轨迹分量上。

可选的，所述执行端的规划轨迹在各自由度方向上均至少存在预设作业空间。

本发明实施例所提供的轨迹调整装置可执行本发明任意实施例所提供的轨迹调整方法，具备执行轨迹调整方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的电子设备12的框图。图7显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备12典型的是承担图像分类功能的电子设备。

如图7所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16，存储装置28，连接不同系统组件(包括存储装置28和处理器16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储装置28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块26的程序36，可以存储在例如存储装置28中，这样的程序模块26包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网关环境的实现。程序模块26通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网关适配器20与一个或者多个网关(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网关，例如因特网)通信。如图所示，网关适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器16通过运行存储在存储装置28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的轨迹调整方法。

实施例四

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的轨迹调整方法。

当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的轨迹调整方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的源代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的源代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于否线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机源代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。源代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网关——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种轨迹调整方法，其特征在于，包括：

获取执行端与移动底盘分别对应的规划轨迹，并基于所述移动底盘的规划轨迹控制对所述移动底盘进行运动，其中，所述执行端配置在所述移动底盘上；

在所述移动底盘的运动过程中，获取所述移动底盘的实际运动轨迹相对于移动底盘的规划轨迹的运动误差；

基于所述移动底盘的运动误差对所述执行端的规划轨迹进行补偿，并基于补偿后的轨迹控制所述执行端进行运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动底盘的实际运动轨迹相对于移动底盘的规划轨迹的运动误差，包括：

获取所述移动底盘中驱动部件的运动参数，基于所述运动参数确定移动底盘的理论运动数据；

采集所述移动底盘的实际运动参数；

基于所述理论运动数据和实际运动参数确定所述运动误差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动底盘中驱动部件的运动参数，基于所述运动参数确定移动底盘的理论运动数据，包括：

获取所述移动底盘的电机转角，基于预设的运动学模型对所述电机转角进行计算，确定所述电机转角对应的移动数据；

基于预设的动力学模型对移动数据进行处理，得到所述移动底盘的理论加速度数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集所述移动底盘的实际运动参数，包括：

调用所述移动底盘上配置的六轴惯性传感器，获取所述六轴惯性传感器采集的所述移动底盘的六维度实际数据。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述理论运动数据和实际运动参数确定所述运动误差，包括：

对所述理论运动数据和所述实际运动参数进行融合处理，确定所述移动底盘的当前运动状态；

基于所述当前运动状态和所述理论运动数据确定所述移动底盘相对于规划轨迹的运动误差。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述运动误差包括各方向上误差分量；

所述基于所述移动底盘的运动误差对所述执行端的规划轨迹进行补偿，包括：

将各方向上的误差分量叠加到所述执行端的规划轨迹的对应方向的轨迹分量上。

7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述执行端的规划轨迹在各自由度方向上均至少存在预设作业空间。

8.一种轨迹调整装置，其特征在于，包括：

规划轨迹获取模块，用于获取执行端与移动底盘分别对应的规划轨迹；

运动控制模块，用于基于所述移动底盘的规划轨迹控制对所述移动底盘进行运动，其中，所述执行端配置在所述移动底盘上；

运动误差确定模块，用于在所述移动底盘的运动过程中，获取所述移动底盘的实际运动轨迹相对于移动底盘的规划轨迹的运动误差；

误差补偿模块，用于基于所述移动底盘的运动误差对所述执行端的规划轨迹进行补偿，并基于补偿后的轨迹控制所述执行端进行运动。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的轨迹调整方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的轨迹调整方法。

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