CN115845248B - 一种心室导管泵的定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种心室导管泵的定位方法及装置，涉及医疗器械技术领域，上述方法包括：在心室导管泵运行于患者体内过程中，获得包含心室导管泵的目标图像，并获得压差信号，其中，所述压差信号用于表征所述心室导管泵运行过程中主动脉压力与心室压力之间的压力变化；对所述目标图像进行目标检测，确定所述心室导管泵的第一位置信息；基于所述压差信号，预测心室导管泵的第二位置信息；基于所述第一位置信息与第二位置信息，确定所述心室导管泵的目标位置信息。应用本实施例提供的方案，能够实现对心室导管泵的准确定位。

Description

一种心室导管泵的定位方法及装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种心室导管泵的定位方法及装置。

背景技术

心室导管泵为用于支持患者血液循环系统的血管内微型轴流泵。以左心室导管泵为例，左心室导管泵可以植入患者的左心室，当左心室导管泵处于正常位置时，左心室导管泵可以将血液从位于左心室内的入口区通过导管输送到升主动脉出口。左心室导管泵能够辅助增加心输出量，升高主动脉压和冠状动脉灌注压，改善平均动脉压、冠状动脉血流量。

然而，在心室导管泵植入患者体内后，若心室导管泵处于不正确位置，如心室导管泵的入口和出口同时位于主动脉内或左心室内，心室导管泵难以正常工作，从而影响心室导管泵的工作性能，因此，需要对心室导管泵进行准确定位，以便及时发现心室导管泵是否处于正确位置。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种心室导管泵的定位方法及装置，以实现对心室导管泵的准确定位。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种心室导管泵的定位方法，所述方法包括：

在心室导管泵运行于患者体内过程中，获得包含心室导管泵的目标图像，并获得压差信号，其中，所述压差信号用于表征所述心室导管泵运行过程中主动脉压力与心室压力之间的压力变化；

对所述目标图像进行目标检测，确定所述心室导管泵的第一位置信息；

基于所述压差信号，预测心室导管泵的第二位置信息；

基于所述第一位置信息与第二位置信息，确定所述心室导管泵的目标位置信息。

本发明的一个实施例中，上述对所述目标图像进行目标检测，确定所述心室导管泵的第一位置信息，包括：

对所述目标图像进行预设特征尺度的特征信息提取，得到每一预设特征尺度对应的特征图；

对各特征图进行拼接，得到特征拼接图；

对所述特征拼接图进行目标识别，得到心室导管泵在所述目标图像中的目标区域；

基于所述目标区域的位置信息，预测所述心室导管泵的第一位置信息。

本发明的一个实施例中，上述基于所述目标区域的位置信息，预测所述心室导管泵的第一位置信息，包括：

按照以下表达式计算所述心室导管泵的第一位置信息；

；

其中，为所述目标区域的中心位置的横坐标，为所述目标区域的中心位置的纵坐标，为所述心室导管泵在所述目标图像上的偏移长度，为所述心室导管泵在所述目标图像上的偏移宽度，为sigmoid函数。

本发明的一个实施例中，上述基于所述压差信号，预测心室导管泵的第二位置信息，包括：

确定所述心室导管泵与预设坐标系的横坐标之间的第一夹角、以及所述心室导管泵与所述预设坐标系的纵坐标之间的第二夹角，其中，所述预设坐标系为：以患者心室中的预设位置为坐标原点、在预设平面上设定的坐标系；

基于所述第一夹角、第二夹角以及压差信号，预测所述心室导管泵在所述预设坐标系下的位置信息，作为第二位置信息。

本发明的一个实施例中，上述基于所述第一夹角、第二夹角以及压差信号，预测所述心室导管泵在所述预设坐标系下的位置信息，包括：

按照以下表达式计算所述心室导管泵在所述预设坐标系下的位置信息：

；

其中，H表示压差信号，表示所述第一夹角，表示所述第二夹角，表示预设归一化因子。

第二方面，本发明实施例提供了一种心室导管泵的定位装置，所述装置包括：

信息获得模块，用于在心室导管泵运行于患者体内过程中，获得包含心室导管泵的目标图像，并获得压差信号，其中，所述压差信号用于表征所述心室导管泵运行过程中主动脉压力与心室压力之间的压力变化；

第一位置信息确定模块，用于对所述目标图像进行目标检测，确定所述心室导管泵的第一位置信息；

位置信息预测模块，用于基于所述压差信号，预测心室导管泵的第二位置信息；

第二位置信息确定模块，用于基于所述第一位置信息与第二位置信息，确定所述心室导管泵的目标位置信息。

本发明的一个实施例中，上述第一位置信息确定模块，包括：

特征图确定子模块，用于对所述目标图像进行预设特征尺度的特征信息提取，得到每一预设特征尺度对应的特征图；

特征图拼接子模块，用于对各特征图进行拼接，得到特征拼接图；

区域确定子模块，用于对所述特征拼接图进行目标识别，得到心室导管泵在所述目标图像中的目标区域；

第一位置信息预测子模块，用于基于所述目标区域的位置信息，预测所述心室导管泵的第一位置信息。

本发明的一个实施例中，上述第一位置信息预测子模块，具体用于按照以下表达式计算所述心室导管泵的第一位置信息：

；

其中，为所述目标区域的中心位置的横坐标，为所述目标区域的中心位置的纵坐标，为所述心室导管泵在所述目标图像上的偏移长度，为所述心室导管泵在所述目标图像上的偏移宽度，为sigmoid函数。

本发明的一个实施例中，上述位置信息预测模块，包括：

夹角确定子模块，用于确定所述心室导管泵与预设坐标系的横坐标之间的第一夹角、以及所述心室导管泵与所述预设坐标系的纵坐标之间的第二夹角，其中，所述预设坐标系为：以患者心室中的预设位置为坐标原点、在预设平面上设定的坐标系；

第二位置信息预测子模块，用于基于所述第一夹角、第二夹角以及压差信号，预测所述心室导管泵在所述预设坐标系下的位置信息，作为第二位置信息。

本发明的一个实施例中，上述第二位置信息预测子模块，具体用于按照以下表达式计算所述心室导管泵在所述预设坐标系下的位置信息：

；

其中，H表示压差信号，表示所述第一夹角，表示所述第二夹角，表示预设归一化因子。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的方法步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。

由以上可见，应用本发明实施例提供的方案对心室导管泵进行定位时，由于第一位置信息是对包含心室导管泵的目标图像进行目标检测得到的位置信息，第二位置信息是基于压差信号确定得到的心室导管泵的位置信息，第一位置信息从目标图像的角度计算心室导管泵的位置信息，第二位置信息从压差信号的角度计算心室导管泵的位置信息，综合第一位置信息与第二位置信息，确定心室导管泵的目标位置信息，以实现对心室导管泵进行准确定位。

当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1为本发明实施例提供的一种心室导管泵的定位方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种心室导管泵的定位装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例的应用场景为：心室导管泵运行于患者体内的应用场景。上述心室导管泵可以为左心室导管泵。

本发明实施例的执行主体为：心室辅助设备。上述心室辅助设备为：用于采集心室导管泵的运行参数数据，并控制心室导管泵的运行。在心室导管泵运行于患者体内时，医护人员可以通过心室辅助设备的用户界面查看心室导管泵的运行参数数据。

当然，本发明实施例的执行主体还可以为：与心室辅助设备进行数据交互的电子设备。上述电子设备可以为服务器、云服务器等。

以下对本发明实施例提供的心室导管泵的定位方法进行具体说明。

参见图1，图1为本发明实施例提供的一种心室导管泵的定位方法的流程示意图，上述方法包括以下步骤S101-S104。

步骤S101：在心室导管泵运行于患者体内过程中，获得包含心室导管泵的目标图像，并获得压差信号。

上述目标图像可以是设置于心室导管泵的图像传感器所采集的图像，也可以是由CT（Computed Tomography，电子计算机断层扫描）设备对患者进行检测所采集的CT图像。

一种实施方式中，在获得上述目标图像时，可以获得多张包含心室导管泵的原始图像，对原始图像进行图像融合，将融合后的图像作为目标图像。

上述压差信号用于表征心室导管泵运行过程中主动脉压力与心室压力之间的压力变化。上述压差信号可以为患者心动周期内的压差信号，心动周期为从一次心跳的起始到下一次心跳的起始之间患者的心血管系统所经历的过程。

一种实施方式中，在获得压差信号时，由设置于心室导管泵的压力传感器采集患者的主动脉压力与心室压力之间的压差值，基于所采集的压差值生成压差信号，心室辅助设备将上述压差信号存储在本地，在这种情况下，可以获得心室辅助设备本地存储的压差信号。

步骤S102：对目标图像进行目标检测，确定心室导管泵的第一位置信息。

在对目标图像进行目标检测时，一种实施方式中，可以基于目标图像的语义信息，确定心室导管泵在目标图像所在的候选区域，对每一候选区域进行特征提取，基于提取得到的特征进行特征分类，基于分类结果确定确定心室导管泵在目标图像所在的区域，并确定该区域的位置信息，作为心室导管泵的第一位置信息。

步骤S103：基于压差信号，预测心室导管泵的第二位置信息。

由于压差信号与心室导管泵在患者体内的位置相关，因此基于压差信号，能够预测心室导管泵的位置信息。

在预测心室导管泵的第二位置信息时，一种实施方式中，可以对压差信号进行信号特征提取，计算提取得到的特征与每一预设特征之间的匹配度，将匹配度最高的预设特征对应的位置信息确定为心室导管泵的第二位置信息。

预先可以确定心室导管泵所处的每一位置，作为预设位置，并确定心室导管泵在每一预设位置处压差信号的特征，作为预设特征。

匹配度越高，表示提取得到的特征与预设特征之间的匹配程度越高，心室导管泵的位置为该预设特征对应的位置的可能性越高；匹配度越低，表示提取得到的特征与预设特征之间的匹配程度越高，心室导管泵的位置为该预设特征对应的位置的可能性越低。在计算匹配度时，可以计算提取得到的特征与每一预设特征之间的距离，如欧氏距离、余弦距离等，对计算得到的距离进行归一化处理，将归一化结果确定为匹配度。

步骤S104：基于第一位置信息与第二位置信息，确定心室导管泵的目标位置信息。

一种实施方式中，可以按照预设的权重，对第一位置信息与第二位置信息进行加权融合，得到融合后的位置信息，作为心室导管泵的目标位置信息。

由以上可见，应用本实施例提供的方案对心室导管泵进行定位时，由于第一位置信息是对包含心室导管泵的目标图像进行目标检测得到的位置信息，第二位置信息是基于压差信号确定得到的心室导管泵的位置信息，第一位置信息从目标图像的角度计算心室导管泵的位置信息，第二位置信息从压差信号的角度计算心室导管泵的位置信息，综合第一位置信息与第二位置信息，确定心室导管泵的目标位置信息，以实现对心室导管泵进行准确定位。

在前述图1对应实施例的步骤S102中，除了可以采用所提及的目标检测方式确定第一位置信息之外，还可以采用下述步骤A1-A4进行目标检测。

步骤A1：对目标图像进行预设特征尺度的特征信息提取，得到每一预设特征尺度对应的特征图。

上述预设特征尺度可以为3*3，上述预设特征尺度的数量可以为多个，在进行特征信息提取时，可以采用不同扩张率的空洞卷积核对目标图像进行预设特征尺度的特征信息提取，得到每一预设特征尺度对应的特征图。

步骤A2：对各特征图进行拼接，得到特征拼接图。

一种实施方式中，可以采用张量拼接技术对各特征图进行拼接。还可以在对各特征图进行拼接之前，对每一特征图进行上采样，将上采样后的特征图进行特征拼接，从而使得特征拼接图中所包含的特征信息多，提高检测精度。

步骤A3：对特征拼接图进行目标识别，得到心室导管泵在目标图像中的目标区域。

一种实施方式中，可以采用目标识别模型，对特征拼接图进行目标识别，确定心室导管泵在目标图像中的目标区域。上述目标识别模型为：采用样本心室导管泵对应的特征拼接图作为训练样本、采用样本心室导管泵所在的区域作为训练基准，对初始神经网络模型进行训练得到的、用于对特征拼接图进行目标识别的模型。

除了得到上述目标区域外，还可以对目标区域内的对象类型进行预测，确定目标区域内的对象为心室导管泵的可能性大小。

步骤A4：基于目标区域的位置信息，预测心室导管泵的第一位置信息。

一种实施方式中，可以对目标区域的位置信息进行归一化处理，将归一化处理得到的位置信息确定为心室导管泵的第一位置信息。

本发明的一个实施例中，还可以按照下述表达式预测第一位置信息：

；

其中，为目标区域的中心位置的横坐标，为目标区域的中心位置的纵坐标，为心室导管泵在目标图像上的偏移长度，为心室导管泵在目标图像上的偏移宽度，为sigmoid函数。

由于特征拼接图是由各预设特征尺度对应的特征图进行拼接得到的，所以，特征拼接图包含的特征信息多，在对特征拼接图进行目标识别时，识别所针对的检测对象的精度更高，从而能够得到准确的目标区域，进而使得第一位置信息的准确度高。

在前述图1对应实施例的步骤S103中，除了可以采用所提及的预测方式确定第二位置信息之外，还可以采用下述步骤B1-B2进行预测。

步骤B1：确定心室导管泵与预设坐标系的横坐标之间的第一夹角、以及心室导管泵与预设坐标系的纵坐标之间的第二夹角。

上述预设坐标系为：以患者心室中的预设位置为坐标原点、在预设平面上设定的坐标系。

一种实施方式中，可以确定心室导管泵所在的目标方向，计算目标方向与预设坐标系的横坐标的第一夹角，并计算目标方向与预设坐标系的纵坐标的第二夹角。

步骤B2：基于第一夹角、第二夹角以及压差信号，预测心室导管泵在预设坐标系下的位置信息，作为第二位置信息。

本发明的一个实施例中，可以按照以下表达式计算第二位置信息：

；

其中，H表示压差信号，表示第一夹角，表示第二夹角，表示预设归一化因子。

上述第二位置信息为心室导管泵在预设坐标系下的位置信息，且上述预设坐标系为患者心室中的预设位置为坐标原点建立的坐标系，在第一位置信息为图像坐标系下的位置信息的情况下，一种实施方式中，可以将第二位置信息转换为图像坐标系下的位置信息，将第一位置信息与转换后的位置信息进行融合，得到心室导管泵的目标位置信息。

具体的，可以预先建立图像坐标系与预设坐标系之间的对应关系，基于上述对应关系，将第二位置信息转换为图像坐标系下的位置信息。

由于第一夹角、第二夹角从心室导管泵所在的方向表征心室导管泵的位置，压差信号从压力差角度表征心室导管泵的位置，综合第一夹角、第二夹角以及压差信号，能够准确地预测心室导管泵的第二位置信息。

与上述心室导管泵的定位方法相对应，本发明实施例还提供了一种心室导管泵的定位装置。

参见图2，图2为本发明实施例提供的一种心室导管泵的定位装置的结构示意图，上述装置包括以下模块201-204。

信息获得模块201，用于在心室导管泵运行于患者体内过程中，获得包含心室导管泵的目标图像，并获得压差信号，其中，所述压差信号用于表征所述心室导管泵运行过程中主动脉压力与心室压力之间的压力变化；

第一位置信息确定模块202，用于对所述目标图像进行目标检测，确定所述心室导管泵的第一位置信息；

位置信息预测模块203，用于基于所述压差信号，预测心室导管泵的第二位置信息；

第二位置信息确定模块204，用于基于所述第一位置信息与第二位置信息，确定所述心室导管泵的目标位置信息。

由以上可见，应用本实施例提供的方案对心室导管泵进行定位时，由于第一位置信息是对包含心室导管泵的目标图像进行目标检测得到的位置信息，第二位置信息是基于压差信号确定得到的心室导管泵的位置信息，第一位置信息从目标图像的角度计算心室导管泵的位置信息，第二位置信息从压差信号的角度计算心室导管泵的位置信息，综合第一位置信息与第二位置信息，确定心室导管泵的目标位置信息，以实现对心室导管泵进行准确定位。

本发明的一个实施例中，上述第一位置信息确定模块202，包括：

特征图确定子模块，用于对所述目标图像进行预设特征尺度的特征信息提取，得到每一预设特征尺度对应的特征图；

特征图拼接子模块，用于对各特征图进行拼接，得到特征拼接图；

区域确定子模块，用于对所述特征拼接图进行目标识别，得到心室导管泵在所述目标图像中的目标区域；

第一位置信息预测子模块，用于基于所述目标区域的位置信息，预测所述心室导管泵的第一位置信息。

由于特征拼接图是由各预设特征尺度对应的特征图进行拼接得到的，所以，特征拼接图包含的特征信息多，在对特征拼接图进行目标识别时，识别所针对的检测对象的精度更高，从而能够得到准确的目标区域，进而使得第一位置信息的准确度高。

本发明的一个实施例中，上述第一位置信息预测子模块，具体用于按照以下表达式计算所述心室导管泵的第一位置信息：

；

其中，为所述目标区域的中心位置的横坐标，为所述目标区域的中心位置的纵坐标，为所述心室导管泵在所述目标图像上的偏移长度，为所述心室导管泵在所述目标图像上的偏移宽度，为sigmoid函数。

本发明的一个实施例中，上述位置信息预测模块203，包括：

夹角确定子模块，用于确定所述心室导管泵与预设坐标系的横坐标之间的第一夹角、以及所述心室导管泵与所述预设坐标系的纵坐标之间的第二夹角，其中，所述预设坐标系为：以患者心室中的预设位置为坐标原点、在预设平面上设定的坐标系；

第二位置信息预测子模块，用于基于所述第一夹角、第二夹角以及压差信号，预测所述心室导管泵在所述预设坐标系下的位置信息，作为第二位置信息。

由于第一夹角、第二夹角从心室导管泵所在的方向表征心室导管泵的位置，压差信号从压力差角度表征心室导管泵的位置，综合第一夹角、第二夹角以及压差信号，能够准确地预测心室导管泵的第二位置信息。

本发明的一个实施例中，上述第二位置信息预测子模块，具体用于按照以下表达式计算所述心室导管泵在所述预设坐标系下的位置信息：

；

其中，H表示压差信号，表示所述第一夹角，表示所述第二夹角，表示预设归一化因子。

与上述心室导管泵的定位方法相对应，本发明实施例还提供了一种电子设备。

参见图3，图3为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，包括处理器301、通信接口302、存储器303和通信总线304，其中，处理器301，通信接口302，存储器303通过通信总线304完成相互间的通信；

存储器303，用于存放计算机程序；

处理器301，用于执行存储器303上所存放的程序时，实现本发明实施例提供的心室导管泵的定位方法。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准（Peripheral ComponentInterconnect，PCI）总线或扩展工业标准结构（Extended Industry StandardArchitecture，EISA）总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital SignalProcessor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的心室导管泵的定位方法。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行时实现本发明实施例提供的心室导管泵的定位方法。

由以上可见，应用本实施例提供的方案对心室导管泵进行定位时，由于第一位置信息是对包含心室导管泵的目标图像进行目标检测得到的位置信息，第二位置信息是基于压差信号确定得到的心室导管泵的位置信息，第一位置信息从目标图像的角度计算心室导管泵的位置信息，第二位置信息从压差信号的角度计算心室导管泵的位置信息，综合第一位置信息与第二位置信息，确定心室导管泵的目标位置信息，以实现对心室导管泵进行准确定位。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质（例如固态硬盘Solid State Disk (SSD)）等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种心室导管泵的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在心室导管泵运行于患者体内过程中，获得包含心室导管泵的目标图像，并获得压差信号，其中，所述压差信号用于表征所述心室导管泵运行过程中主动脉压力与心室压力之间的压力变化；

对所述目标图像进行目标检测，确定所述心室导管泵的第一位置信息；

基于所述压差信号，预测心室导管泵的第二位置信息；

基于所述第一位置信息与第二位置信息，确定所述心室导管泵的目标位置信息；

所述基于所述压差信号，预测心室导管泵的第二位置信息，包括：

确定所述心室导管泵与预设坐标系的横坐标之间的第一夹角、以及所述心室导管泵与所述预设坐标系的纵坐标之间的第二夹角，其中，所述预设坐标系为：以患者心室中的预设位置为坐标原点、在预设平面上设定的坐标系；

基于所述第一夹角、第二夹角以及压差信号，预测所述心室导管泵在所述预设坐标系下的位置信息，作为第二位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行目标检测，确定所述心室导管泵的第一位置信息，包括：

对所述目标图像进行预设特征尺度的特征信息提取，得到每一预设特征尺度对应的特征图；

对各特征图进行拼接，得到特征拼接图；

对所述特征拼接图进行目标识别，得到心室导管泵在所述目标图像中的目标区域；

基于所述目标区域的位置信息，预测所述心室导管泵的第一位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域的位置信息，预测所述心室导管泵的第一位置信息，包括：

按照以下表达式计算所述心室导管泵的第一位置信息：

；

其中，为所述目标区域的中心位置的横坐标，为所述目标区域的中心位置的纵坐标，为所述心室导管泵在所述目标图像上的偏移长度，为所述心室导管泵在所述目标图像上的偏移宽度，为sigmoid函数。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一夹角、第二夹角以及压差信号，预测所述心室导管泵在所述预设坐标系下的位置信息，包括：

按照以下表达式计算所述心室导管泵在所述预设坐标系下的位置信息：

；

其中，H表示压差信号，表示所述第一夹角，表示所述第二夹角，表示预设归一化因子。

5.一种心室导管泵的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获得模块，用于在心室导管泵运行于患者体内过程中，获得包含心室导管泵的目标图像，并获得压差信号，其中，所述压差信号用于表征所述心室导管泵运行过程中主动脉压力与心室压力之间的压力变化；

第一位置信息确定模块，用于对所述目标图像进行目标检测，确定所述心室导管泵的第一位置信息；

位置信息预测模块，用于基于所述压差信号，预测心室导管泵的第二位置信息；

第二位置信息确定模块，用于基于所述第一位置信息与第二位置信息，确定所述心室导管泵的目标位置信息；

所述位置信息预测模块，包括：

夹角确定子模块，用于确定所述心室导管泵与预设坐标系的横坐标之间的第一夹角、以及所述心室导管泵与所述预设坐标系的纵坐标之间的第二夹角，其中，所述预设坐标系为：以患者心室中的预设位置为坐标原点、在预设平面上设定的坐标系；

第二位置信息预测子模块，用于基于所述第一夹角、第二夹角以及压差信号，预测所述心室导管泵在所述预设坐标系下的位置信息，作为第二位置信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一位置信息确定模块，包括：

特征图确定子模块，用于对所述目标图像进行预设特征尺度的特征信息提取，得到每一预设特征尺度对应的特征图；

特征图拼接子模块，用于对各特征图进行拼接，得到特征拼接图；

区域确定子模块，用于对所述特征拼接图进行目标识别，得到心室导管泵在所述目标图像中的目标区域；

第一位置信息预测子模块，用于基于所述目标区域的位置信息，预测所述心室导管泵的第一位置信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一位置信息预测子模块，具体用于按照以下表达式计算所述心室导管泵的第一位置信息：

；

其中，为所述目标区域的中心位置的横坐标，为所述目标区域的中心位置的纵坐标，为所述心室导管泵在所述目标图像上的偏移长度，为所述心室导管泵在所述目标图像上的偏移宽度，为sigmoid函数。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的装置，其特征在于，所述第二位置信息预测子模块，具体用于按照以下表达式计算所述心室导管泵在所述预设坐标系下的位置信息：

；

其中，H表示压差信号，表示所述第一夹角，表示所述第二夹角，表示预设归一化因子。

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