CN115836006A - 传送装置、特别是用于包装机器的传送装置 - Google Patents

Abstract

一种传送装置(200)，该传送装置设置成用于将多个物品(1)从移除区域移除并将所移除的物品放置在卸载区域中，并且该传送装置包括设置有多个保持元件(203)的夹持头部(202)，每个保持元件均设置成对相应的物品(1)进行保持。传送装置还包括移动机构(204)，该移动机构设置成用于使夹持头部(202)上的至少一个保持元件(203)在第一构型与不同于第一构型的第二构型之间移动，在第一构型中，保持元件(203)彼此间隔开，第二构型不同于第一构型，并且在第二构型中，保持元件(203)彼此靠近。移动机构(204)构造成通过使保持元件(203)中的至少一个保持元件借助于围绕相应的旋转轴线(X)的旋转而在第一构型与第二构型之间移动。

Description

传送装置、特别是用于包装机器的传送装置

技术领域

本发明涉及一种传送装置，特别是构造成用于在对物品进行包装的包装机器中使用的传送装置。

本发明还涉及一种包括这种传送装置的包装机器和一种用于包装物品的方法。

背景技术

本发明在散装物品的罐装包装领域中发现了优选的但非排他性的应用，比如用于泡制产品、例如咖啡的胶囊，在不失一般性的情况下可以在下文中引用该领域。

在该领域中，包装机器是已知的，该包装机器包括传送装置，该传送装置被适当地构造成通过将要被包装的物品从移除区域移除并将所移除的要被包装的物品放置在卸载区域中来传送要被包装的物品，卸载区域可以位于要被填充的容器处。

在已知的实施方式中，这种传送装置可以包括夹持头部，该夹持头部安装在可移动臂上，并且设置有一个或更多个保持元件，该保持元件能够以接合方式对要从移除区域转移到卸载区域的物品进行保持。

还已知的是，传送装置在卸载物品之前和将物品移除之后能够使物品彼此靠近，从而促进物品插入到要被填充的容器中。

发明内容

在本说明书以及所附权利要求中，除非另有明确说明，否则某些术语和表达被认为具有以下定义中表达的含义。

术语“物品”是指在工业生产线上可以通过传送装置而被移除、移动和放置的任何固体产品。

特别地，传送装置可以构造成从供给线移除这些产品中的一个或更多个产品并将所移除的产品放置在容器中，该容器设置成用于对放置在该容器中的产品进行传送或进行包装。

物品可以彼此相同，或者物品可以在某些特性上彼此不同，比方说例如在构造、组成、颜色或物品的取向上彼此不同。

例如，物品可以是已经被包装在单独的容器或包装件中的食品和糖果产品，比如咖啡胶囊或其他泡制饮品、饮料瓶和纸盒、酸奶罐、单独的巧克力(包装好的或裸露的)、糖果、小盒状件，装有固体、液体或半固体食品的袋子；此外，陶瓷行业产品、卫生用吸水产品、烟草行业产品、化妆品行业产品、制药行业产品、个人和家庭护理行业产品。

形容物品的术语“散装”是指多个单独的物品，这些物品彼此分开且彼此不固定，因此这些物品中的每个物品都可以独立于其他物品而被移动和处理。

当多个物品中的所有物品在相同时间间隔内或换言之同时被移动、移除、放置或以其他方式处理时，所述多个物品“作为组”被移动、移除、放置或以其他方式处理。

例如，当物品都在基本相同的时刻开始和结束旋转运动时，这些物品“以成组的方式”旋转。

术语“容器”是指适合于容纳物品的任何接纳件，特别是供传送装置放置所移除的物品的任何接纳件。优选地，该容器是适合于将一组物品包装的接纳件。甚至更优选地，容器例如是盒状件、托盘或货盘或抽屉，然而该容器旨在以有利的分类方式来容置一组物品。

还应该指出的是，表述“使物体在第一位置与第二位置之间移动”是指从第一位置向第二位置的移动和从第二位置向第一位置的移动。

该限定同样适用于类似的移动表述，比方说例如使通用对象在两个位置之间或两个区域之间或甚至在两个不同操作构型之间传送或移动。

将对象“朝向”预限定位置比方说例如点、轴或表面移动的表述意指使对象靠近于该预限定位置，而不必要求沿着直线进行移动，或者不必要求物体的最终位置位于预限定位置与物体初始位置的连线上。

申请人在不断提高生产线的性能和效率的背景下初步观察到，在物品包装线中，传送装置在该传送装置的操作周期内、即当该传送装置在用于将物品移除的区域与用于将物品卸载的区域之间的移动速度可以构成对生产线自身生产能力进行限制的重要因素。

如果传送装置必须以不同的轨迹进行多次运动以执行其操作循环，则该限制甚至更为关键。

为了提高传送装置的移动速度，申请人因此认为可以通过减小夹持头部的惯性质量而提高，夹持头部设置在传送装置上，并且夹持头部必须在轨迹中移动。

根据这一初步认识，申请人随后观察到，在一些已知的传送装置中，在夹持头部在移除区域与卸载区域之间移动期间，被传送的物品通过使单个保持元件适当地移动而彼此靠近，保持元件设置在夹持头部上。

特别地，申请人已经注意到保持元件在夹持头部上在由相互垂直的方向限定的直线轨迹上移动，这通常是由于提供了对保持元件在每个直线轨迹上的移动进行控制的特殊单线性致动器。

因此，申请人进一步意识到，可以通过适当地修改保持元件的运动类型来实现夹持头部惯性质量的减小。

最后，申请人已经发现，通过构造夹持头部使得保持元件通过单次旋转运动而不是通过直线运动的组合而彼此靠近，可以使用具有更少且整体更轻的部件的移动机构。

由于这些特点，夹持头部的结构得到了简化，并且重量也明显减少，从而允许转移装置使夹持头部更快地移动，从而提高了包装线的生产能力和效率。

因此，在本发明的第一方面，本发明涉及一种传送装置，该传送装置被设置成从移除区域移除多个物品并将所移除的物品放置在卸载区域中。

优选地，所述传送装置包括夹持头部。

优选地，所述夹持头部可以在所述移除区域与所述卸载区域之间移动。

优选地，所述夹持头部设置有多个保持元件。

优选地，提供每个保持元件以保持所述多个物品中的相应的物品。

优选地，所述传送装置包括移动机构，所述移动机构被设置成使在所述夹持头部上的所述保持元件中的至少一个保持元件在第一构型与第二构型之间移动，在第一构型中，所述保持元件彼此间隔开，该第二构型不同于第一构型，并且在第二构型中，所述保持元件彼此靠近。

优选地，所述移动机构构造成通过所述保持元件中的所述至少一个保持元件围绕相应的旋转轴线的旋转而使所述保持元件中的所述至少保持元件在所述第一构型与所述第二构型之间。

由于这些特征，用于物品的传送装置更轻并且可以有利地在移除区域与卸载区域之间以更高的速度移动，从而增加传送装置的操作潜力，甚至基本上不影响与传送装置的移动和生产相关的成本。通过这种方式，可以有效地用于需要高生产能力和高效率的工业生产线。

申请人还认为保持元件在上述两种构型之间的相同移动更快。

在本发明的第二方面，本发明涉及一种用于物品的包装机器，该包装机器包括至少一个根据第一方面实现的传送装置，并且该传送装置设置成将多个所述物品从移除区域移除并且将所移除的物品放置在卸载区域中。

根据本发明的包装机器可以有利地具有非常高的生产能力，同时保持小的总占地面积和尺寸以及低成本。

在本发明的第三方面，本发明涉及一种用于将多个物品从移除区域传送至卸载区域的方法。

优选地，该方法包括提供传送装置的步骤，该传送装置包括设置有多个保持元件的可移动夹持头部。

优选地，该方法包括通过所述保持元件将多个物品从移除区域移除的步骤。

优选地，该方法包括以下步骤：围绕相应的旋转轴旋转，以使所述保持元件在第一构型与第二构型之间移动，在第一构型中，所述保持元件彼此间隔开，在第二构型中，所述保持元件彼此靠近。

优选地，该方法包括将所述物品放置在所述卸载区域上的步骤。

在本发明的第四方面，本发明涉及一种用于将多个物品包装在容器中的方法，其中所述物品根据第三方面的传送方法而被传送到所述容器中。

在本发明的第五方面，本发明涉及一种用于对物品用的传送装置的构型进行修改的方法，该传送装置包括可移动的夹持头部和安装在所述夹持头部上的多个保持元件，其中所述保持元件围绕相应的旋转轴线，以使在所述夹持头部上的所述保持元件在第一构型与第二构型之间移动，在第一构型中，所述保持元件彼此间隔开，第二构型不同于第一构型，并且在第二构型中，所述保持元件彼此靠近。

以这种方式，提供了一种方法，该方法允许更快速且更有效地管理移动夹持头部上的保持元件的移动。

本发明在上述方面的至少一个方面可以具有以下列出的进一步优选的特征中的至少一个特征。

在优选实施方式中，当所述保持元件处于所述第一构型中时，所述夹持头部将所述物品从所述移出区域移除，并且当所述保持元件处于所述第二构型中时，所述夹持头部将所述物品放置在所述卸载区域中。

以这种方式，物品可以在物品彼此相对地间隔开且以成组的布置方式放置的情况下被移除，这样更加紧凑且有利于将物品包装在盒状件中。

在另一实施方式中，当所述保持元件处于所述第二构型中时，所述夹持头部将所述物品从所述移除区域移除，并且当所述保持元件处于所述第一构型中时，所述夹持头部将所述物品放置在所述卸载区域中。

在这种情况下，物品以成组的布置方式被移除，并且然后在被放置之前彼此间隔开。

优选地，在所述多个保持元件中限定有第一组保持元件和第二保持元件，第一组保持元件由在所述第一构型与所述第二构型之间移动的保持元件形成，第二组保持元件由不在所述第一构型和所述第二构型之间移动的保持元件形成。

优选地，所述第一组保持元件的所有保持元件通过围绕相应旋转轴线的旋转在所述第一构型与所述第二构型之间移动。

以这种方式，移动机构的部件简化扩展到第一组保持元件的所有保持元件。

优选地，所述第二组保持元件的保持元件相对于所述夹持头部固定。

这使得可以有利地节省相对于该保持元件的运动部件，同时进一步减轻夹持头部的重量。

在一个实施方式中，所述第二组保持元件可以由一个或更多个保持元件形成。

在这种情况下，当第一组保持元件中的保持元件移动到所述第二构型中时，该保持元件靠近于所述第二组保持元件中的元件。

以这种方式，保持元件可以以多种不同的方式布置和配置在夹持头部上，以满足不同的包装需要。特别地，可以根据不同组的布置将物品放置在容器中。

在另一实施方式中，所述第二组保持元件不包括任何保持元件。

在这种情况下，所有保持元件在所述第一构型与所述第二构型之间移动。

优选地，物品是散装的，因此物品通过彼此独立的夹持头部的保持元件而从移除区域被移除、转移或移动并被放置在卸载区域中。

优选地，物品以成组的方式从移除区域移动至卸载区域，并且物品再次以成组的方式被放置在卸载区域中。

在一个实施方式中，物品进一步以成组的方式被移除。

在另一个实施方式中，可以在连续的步骤中将物品从移除区域移除。

如此一来，物品可以以不同于移除区域中的物品的构型布置在夹持头部上，从而显著地允许提高包装机器的操作弹性。

优选地，所述移动机构构造成使所述保持元件在所述第一构型与所述第二构型之间同时移动。

在一个实施方式中，所述旋转轴线基本上彼此平行。

优选地，在所述卸载区域中限定有支撑平面，所述多个物品被放置在该支撑平面上，并且所述旋转轴线基本上垂直于所述支撑平面。

以这种方式，当由于保持元件在第二构型中的旋转而使物品以成组的布置方式移动时，物品相对于由放置物品的支撑表面所限定的区域具有减小的占地面积。换言之，当保持元件处于第二构型时，物品在支撑平面上的正交投影比处于第一构型时更小。

由于这一特性，物品以更紧凑的方式放置在支撑平面上，一方面允许使用更小的容器(在市场上的生产、存储和分销成本方面具有明显优势)，另一方面当放置操作包括将物品插入到打开的盒状件中时，更有利于放置操作本身，该盒状件作为容器的首选形式。

在一个实施方式中，所述旋转轴线以连续的排的形式排列。

优选地，在每一排中，所述旋转轴线是等距的。

优选地，所述旋转轴线的排之间是等距的。

这样，旋转轴线具有有序的矩阵排列，并且保持元件的移动机构可以更容易地实现。

在一个实施方式中，所述第一组保持元件的所述保持元件在朝向所述第二构型旋转期间全部朝向中央分组轴线移动。

该设置使得可以获得特别紧凑的物品分组布置。

优选地，所述中央分组轴线是唯一的并且相对于所述夹持头部是固定的。

优选地，当每个保持元件分别移动到所述第一构型和所述第二构型时，连接每个保持元件的位置的直线穿过所述中央分组轴线。

在优选实施方式中，所述中央分组轴线穿过所述第二组保持元件中的保持元件。

在这种情况下，设想该保持元件在第一构型与第二构型之间不改变其位置而保持固定。在这种情况下，该保持元件形成前述的第二组保持元件。

优选地，每个保持元件与所述相应旋转轴线的间距是所述旋转轴线与所述中央分组轴线的间距的函数。

优选地，在所述第一构型与所述第二构型之间进行旋转期间，所述保持元件旋转了约180°。

以这种方式，保持元件通过具有预定半径的旋转运动移动到尽可能最大的间距。

在优选实施方式中，所述保持元件中的每个保持元件安装至支撑杆的端部。

优选地，所述支撑杆平行于所述相应的旋转轴线。

优选地，所述移动机构包括用于使所述保持元件中的每个保持元件旋转的臂，所述臂垂直于所述旋转轴线延伸。

优选地，所述臂限定所述保持元件与所述旋转轴线的间距。

优选地，在所述第一构型中以及在所述第二构型中，所述臂在穿过所述中央分组轴线的方向上延伸。

优选地，所述移动机构包括用于使所述保持元件中的每个保持元件旋转的小齿轮，所述小齿轮与所述相应旋转轴线同轴地安装。

优选地，所述小齿轮同轴地固定在轴上，该轴以可旋转的方式安装在所述夹持头部的框架上。

更优选地，所述轴通过所述臂连接至所述保持元件。

甚至更优选地，所述臂在所述轴与安装有所述保持元件的所述支撑杆之间延伸。

在优选实施方式中，所述移动机构包括多个齿条，所述齿条通过与所述小齿轮啮合而被接合，以对所述小齿轮围绕所述相应旋转轴线的旋转进行控制。

优选地，所述小齿轮以连续的排的形式对齐并且每排小齿轮由相应的齿条接合。

换言之，单个齿条与单个排中的所有小齿轮啮合，因此使所有小齿轮移动所需的齿条数量等于连续的小齿轮排的数量。

优选地，所述移动机构包括马达构件，该马达构件通过传动轴连接至所述多个齿条。

优选地，所述传动轴是唯一的。

由于这些特征中的每个特征，实现了有效、精确且同时特别简单的移动机构，该移动机构的部件数量减少，从而使得该移动机构更轻。

在优选实施方式中，所述传送装置包括三角型机器人，该三角型机器人包括多个铰接臂，所述夹持头部固定至所述铰接臂的端部。

在优选实施方式中，所述夹持头部由所述铰接臂在由三个线性运动轴线限定的轨迹中移动。

在实施方式的优选实施方式中，所述保持元件中的每个保持元件可以选择性地被启用和停用，以独立于其他保持元件保持或不保持与所述物品中的每个物品的接合。

这样，可以使物品在夹持头部上组合出不同的构型，例如，设置的排数大于将物品供应至传送装置的排数的构型，或者组合出不完整或部分的构型。

优选地，所述保持元件连接到减压回路。

优选地，每个保持元件通过相应的导管连接到所述减压回路，并且可以通过打开相应的截止阀而选择性地与减压回路连通。

这样，物品通过吸力而被保持元件保持。

优选地，所述物品具有基本上截锥的构造。

优选地，所述物品具有带有较小横截面的底部和带有较大横截面的头部。

在优选的实施方案中，所述物品是通过泡制的胶囊产品、例如咖啡。

优选地，所述保持元件包括具有第一表面的第一保持元件和具有大于所述第一表面的第二表面的第二保持元件。

优选地，所述第一保持元件构造成将所述物品保持在所述底部，并且所述第二保持元件构造成将所述物品保持在所述头部。

优选地，所述第一保持元件中的每个第一保持元件与所述第二保持元件中的一个第一保持元件是交替布置的，并且所述第二保持元件中的每个第二保持元件与所述第一保持元件中的一个第一保持原件是交替布置的。

优选地，所述第一保持元件布置成梅花形图案并且所述第二保持元件以与所述第一保持元件互补的方式布置成梅花形图案。

这允许以交替的头部-底部和底部-头部的取向来移除物品，从而在物品以分组的布置方式移动物品时能够有效地实现物品的紧凑性。

在优选实施方式中，所述移除区域被限定在第一输送带上，所述物品在第一输送带上被运送。

在其他实施方式中，移除区域可以被限定在放置架上或在临时堆积元件(缓冲器)上或在容器上。

优选地，所述保持元件移动到所述第一构型中以从所述移除区域移除所述物品。

这样，物品可以布置在第一输送带上，使得物品彼此相对间隔开，从而便于物品通过传送装置而被移动和移除。

优选地，在其中放置所述多个物品的所述卸载区域限定在容器上。

优选地，所述容器定位在第二输送带上。

在其他实施方式中，卸载区域可以限定在放置架或临时堆积元件(缓冲器)上或输送带上。

优选地，所述保持元件移动到所述第二构型中以将所述物品以成组的布置放置在所述容器中。

优选地，所述至少一个传送装置定位在所述第一输送带与所述第二输送带之间。

优选地，所述至少一个传送装置在包括所述第一输送带的一部分和所述第二输送带的一部分的区域中操作。

输送带和传送装置的这种布置允许获得具有特别紧凑布局的包装机器。

优选地，至少在所述传送装置操作的所述区域中，所述第一输送带和所述第二输送带在各自的前进方向上移动，所述前进方向基本上彼此平行。

优选地，所述第一输送带和所述第二输送带的所述前进方向具有相反的方向。

在优选实施方式中，在所述第一输送带和所述第二输送带之间设置多个所述传送装置。

优选地，所述传送装置全部平行于所述前进方向对准。

这导致了紧凑的机器布局，从而优化了传送装置的操作。

在优选实施方式中，通过所述保持元件在所述移除区域移动时移除所述多个物品。

在优选实施方式中，通过所述保持元件在所述支撑平面移动时将所述多个物品放置在所述卸载区域中。

这使得可以创建一种基本上连续运行的包装机器，从而为减少所需的传送装置的数量或对中间缓冲器的需求以及为提高包装机器的生产能力创造了最佳条件，特别是当卸载区域被限定在容器中，物品被放置在该容器中以随后进行包装。

附图说明

通过以下参照附图以非限制性示例的方式示出的实施方式的详细描述,本发明的特征和优点将变得更加清楚，在附图中：

图1是用于散装物品的包装机器的从上方观察的示意性平面图，该包装机器设置有根据本发明制造的传送装置；

图2是图1中的包装机器的一部分的放大比例的侧向立体示意图；

图3是图1的包装机器的传送装置的夹持头部的从上方观察且进一步放大的侧向立体示意图，该传送装置以第一操作构型被示出；

图4是从图3的夹持头部的下方观察的侧向立体示意图，其中没有外壳体也没有被移除的物品；

图5是从图3中的夹持头部上方观察的进一步简化的平面图；

图6是类似于图5的夹持头部的视图，该夹持头部以第二操作构造被示出；以及

图7类似于图3的夹持头部，该夹持头部处于第二操作构型。

具体实施方式

参考附图，100整体表示包括根据本发明制造的一些传送装置200的包装机器。

包装机器100设置成将多个散装物品1包装在容器中，在该实施方式示例中，容器包括盒状件30，以准备完成的包装，为最终包装和随后的装运做好准备。

在该优选实施方式示例中，物品1是用于通过浸泡来饮用的饮料产品的胶囊，特别是用于咖啡的胶囊。

每个物品1由基本上刚性的壳体形成，该壳体的形状像杯子且具有截头锥形形式，该壳体中限定有位于壳体的较小基部处的底部2以及朝向头部4略微张开的侧向壁3，该头部4位于壳体的较大基部处且与底部2是相对的，其中壳体具有由比方说例如为铝箔的盖封闭的口部，该盖以可拆卸的方式固定至口部的边缘。

包装机器100在其最常规的单元中包括盒状件30的成型线101、物品1的分拣线110和包装线150，其中来自分拣线110的物品1被放置在来自成型线101的盒状件30中。

分拣线110通过第一输送机111而被供给有物品1，第一输送机111对处于直立位置的两排物品1进行运送，该直立位置即物品1以底部2搁置并且头部4面向上方。

第一输送机111连接至第一分拣站112，第一分拣站包括例如一对螺旋输送机112a，其中两排物品中的物品1正确地彼此间隔开，并且两排物品中的一排物品的物品1被翻转而处于上翻位置，即以头部4搁置且底部2面向上方。

离开第一分拣站112的物品1然后被供给至中间输送机113，两排平行且侧向的物品1放置在中间输送机113上：在一排平行且侧向的物品1中，物品1处于直立位置，并且在另一排平行且侧向的物品1中，物品1处于上翻位置。

物品1的分拣线110还包括第二分拣站114，第二分拣站114负责以预定的移除模式将物品1从中间输送机113移除并将物品1放置在第一输送带115上。

在本示例中，物品1在第一输送带115上也被布置成两排，并且预定的移除模式是方格类型，其中每个处于直立位置的物品1在三个侧部上被处于上翻位置的物品1所包围，反之亦然，从而保持同一排中物品1之间的恒定间距。

为了形成这样的移除模式，第二分拣站114包括一对分拣机器人116，所述一对分拣机器人116在第一输送机113与第一输送带115之间成直线布置。

每个分拣机器人116包括夹持手，该夹持手设置成用于通过相应的保持元件将存在于单排中间输送机113上的多个物品1移除，因此这些物品将全部处于直立位置或全部处于上翻位置，并将这些物品传送到第一输送带115上。

在向第一输送带115传送期间，最初对齐以从单排中间输送机113中移出物品1的保持元件彼此交替交错布置，以将物品1放置在第一输送带115上，其中一排物品和另一排物品处于连续交替布置的位置。

所述两个分拣机器人116由此在第一输送带115上布置两排物品1，其中在每一排物品中，物品1以交替的方式处于直立位置和上翻位置，并且其中在一排物品中的处于直立位置的每个物品被另一排物品中的处于上翻位置的物品包围，从而共同形成所需的方格图案。

放置有物品1的盒状件30在成型线101中由相应的坯料31形成，胚料31中的每个坯料包括由可折叠且半刚性的材料制成的平坦的半成品、例如纸板，该平坦的半成品被适当地切割并设置有折叠用折痕部分。

成型线101包括供给站103以及折叠站104，在供应站中，从入口102处供给的一堆坯料中提取出单个坯料31，折叠站104位于供给站103的下游，在折叠站中，坯料31在被传送到坯料输送机105上之前经受对该坯料的翼状部中的一些翼状部的初步折叠。

坯料输送机105穿过涂胶站106，在涂胶站中，多个热胶分配枪或喷嘴将合适的胶点放置在坯料31上。

成型线101还包括由坯料输送机105供给的成型转盘120，成型转盘120设置有多个成型装置121。在成型转盘120的弯曲区域的部分的行进期间，坯料31被适当地折叠在成型装置121内，使得设置有胶点的部分彼此粘合，并形成相应的盒状件30，该盒状件30具有处于打开位置的相应的上封闭面板。

在成型转盘120的弯曲区域的端部，盒状件30以开口面向上方的形式被供应到第二输送带107上。在第二输送带107的初始区域中设置有站108，该站108将盒状件30的封闭面板折叠到打开位置，以促进用物品1正确填充盒状件30。换句话说，封闭面板的打开位置必须是不妨碍随后用物品1填充盒状件30的。

如上所述，在包装线150中，来自分拣线110、特别是来自第一输送带115的物品1被放置在来自成型线101、特别是来自第二输送带107的盒状件30中。

有利地，在包装线150处，第一输送带115和第二输送带107侧向布置并在基本平行但相反的前进方向上线性移动，在图1中分别用F1和F2来表示该基本平行但相反的前进方向。

在第一输送带115与第二输送带107之间设置有多个传送装置200，所有传送装置200均以平行于上述前进方向的方式排列。

传送装置200的数量是要放置在单个盒状件30中的物品1的数量和输送带107和115的速度的函数。

每个传送装置200被设置成从相应的移除区域移除多个物品1并将所移除的所述多个物品1放置在相应的卸载区域中。

特别地，每个传送装置200在第一输送带115穿过相应的移除区域时从第一输送带115移除多个物品1并且在第二输送带107穿过相应的卸载区域时将所移除的所述多个物品1放置在第二输送带107上所运送的盒状件30中。

每个传送装置200包括三角型机器人，根据典型的三角型机器人的构型，该三角型机器人从上方固定在支撑框架(附图中未示出)上，该支撑框架包括多个铰接臂201和被固定至铰接臂201的端部的夹持头部202。

夹持头部202通过铰接臂201在由三个线性运动轴线限定的轨迹中移动，同时保持该夹持头部在空间中的取向是固定的(即，没有旋转运动)。

夹持头部202包括多个保持元件203和整体上用204标识的移动机构，每个保持元件203设置成用于保持相应的物品1，该移动机构设置成用于使夹持头部202上的保持元件203在第一构型与第二构型之间移动，在第一构型中，保持元件203彼此间隔开(参见图3和图5)，在第二构型中，保持元件203靠近于彼此(参见图6和图7)。

这样，当保持元件203处于第一构型中时，夹持头部202能够将物品1从第一输送带115移除，并将所移除的物品1以成组的、更紧凑的布置放置在盒状件30中，该布置是通过将保持元件203移动至第二构型获得的。

每个保持元件203形成为吸盘状并且固定至相应支撑杆206的自由端部206a，支撑杆206在其纵向相反的端部206b处连接至移动机构204。

特别地，保持元件203被分成第一保持元件203a和第二保持元件203b，第一保持元件203a构造成在相应的底部2处对物品1进行保持(因此从上方将物品保持处于上翻位置)，第二保持元件203b构造成在相应的头部4处对物品1进行保持(因此从上方将物品保持处于直立位置)。

特别地，第一保持元件203a包括具有第一表面的吸盘构造，而第二保持元件203b包括具有小于第一表面的第二表面的吸盘构造。

第一保持元件203a和第二保持元件203b以彼此之间交替定位的方式布置在夹持头部202上，如图4中清楚可见。

如下文更全面地解释，移动机构204构造成通过围绕相应旋转轴线X的旋转移动而使每个保持元件203同时在第一构型与第二构型之间移动。

特别地，每个保持元件203的旋转轴线X由相应的轴207的纵向轴线限定，该轴207以可旋转的方式被支撑在夹持头部202的框架208上，并且轴207平行于支撑杆206延伸。

轴207以在彼此等距的连续排上对齐的方式布置在夹持头部202上。此外，构成每排的轴207也是等距的，从而构成附图中所示的结构，附图中示出了轴207布置成三排且每排四个支撑轴的特定情况。当然，排的数量和每排提供的轴的数量可以根据特定的包装需要而变化。特别地，优选的是，在夹持头部202上形成的对齐的轴207的排(以及因此保持元件203的排)的布置对应于旨在于特定盒状件30内形成单层的物品1的布置。

当然，也可以在盒状件30中设置两层或多层，甚至叠加，以增大每个包装的容量。在这种情况下，盒状件30通过对单层物品1的若干连续操作而被填充。

轴207、以及因此由轴207限定的旋转轴线X都是彼此平行的，特别是基本上垂直于在卸载区域限定的支撑平面，该支撑平面基本上与由第二输送带107承载的盒状件30的底部重合，物品1将被放置在第二输送带107上。类似地，轴207也基本上垂直于在物品1的移除区域处限定在第一输送带115上的支撑平面。

每个保持元件203围绕各自的旋转轴线X的旋转运动是由于提供有臂209而实现的，臂209在轴207与支撑杆206的端部206b之间垂直于旋转轴线X延伸。

在本文描述的优选实施方式中，设想保持元件203在从第一构型旋转至第二构型期间全部朝向中央分组轴线Y移动，该中央分组轴线Y平行于旋转轴线X。

每个臂209的范围是相应旋转轴线X与中央分组轴线Y的间距的函数，特别地，距中央分组轴线Y的间距越大，臂209的范围越大。

中央分组轴线Y与轴207中的一个轴的纵向轴线重合，该轴在图5中表示为207'，因此该轴同轴地连接至相应的支撑杆206，而不需要用于其自身的臂209。

移动机构204包括例如气动控制的马达构件210，该马达构件210被设置成使传动轴211旋转，该传动轴211以能够旋转的方式被支撑在夹持头部202的框架208上。

传动轴211设置有带齿的冠状部212，带齿的冠状部212通过与相应的齿条213啮合而被接合，齿条213平行于每个轴207的排延伸，并且齿条213又通过与以同轴的方式固定在轴207上的待旋转的相应小齿轮214啮合而被接合。

优选地，齿条213和小齿轮214定尺寸成使得从第一构型到第二构型的运动导致小齿轮214旋转了约180°。此外，在第一构型和第二构型中，每个臂209在穿过中央分组轴线Y的方向上延伸(在图5中用虚线示出的情况)。

为了在从移除区域转移到卸载区域期间对物品1进行保持，每个保持元件203通过相应的截止阀216选择性地连接至与夹持头部202相关联的减压回路215。

特别地，截止阀216能够通过在相应支撑杆206、臂209和轴207的内部形成的导管而使减压回路与相应的保持元件203连通。

在保持元件203被放置在待传送的物品1的底部2或头部4上时，则物品1由于减压回路执行的抽吸作用而被保持在相应的保持元件203上。

每个截止阀216可以独立于其他截止阀进行操作，使得每个保持元件203可以选择性地启用和停用，以独立于其他保持元件203将物品1保持或不保持处于接合状态。

包装机器1的每个传送装置200如下所述进行操作。

在移除区域处，夹持头部202通过臂201在第一输送带115上方移动，待移除的物品1以方格图案布置在第一输送带115上。

在该位置，保持元件203移动而处于第一位置，使得保持元件之间的间距对应于布置在第一输送带115上的物品之间的间距。然后将夹持头部202以平衡第一输送带115的速度的方式降低到物品1上，第一输送带的运动保持运动不变，直到第一输送带抵接要移除的物品1的保持元件203。第一保持元件203a和第二保持元件203b彼此交替布置，这反映了物品1的方格布置，使得每个第一保持元件203a下降到处于上翻位置的物品1上，并且每个第二保持元件203b下降到处于直立位置的物品1上。

待启用的保持元件203的所有截止阀216由此打开，以使保持元件与减压回路215连通并吸在待移除的物品1上。

如有必要，可以将夹持头部202移动到由第一输送带115带入移除区域的另一组物品1上，以利用仍未被占用的保持元件203将其他物品1移除，并完成要放置在盒状件30中的物品1的层的组合。当然，通过夹持头部202完成物品1的层的操作可能需要一个或更多个移除步骤，这取决于该层的组成(并且因此，更一般地，取决于要被填充的盒状件30的大小)。

在对要放置在被带到第二输送带107上的盒状件30处的物品1的移除结束时，夹持头部202朝向卸载区域移动。

在夹持头部202朝向卸载区域移动期间，第一保持元件203同时以第二构型进行旋转，从而使物品1彼此靠近并且以成组的布置方式将物品紧凑地布置(在图7中清晰可见)，这适合于允许物品快速插入到盒状件30中。

保持元件203围绕该保持元件各自的旋转轴线X的旋转是通过对马达构件210的旋转进行控制而实现的，马达构件210通过传动轴211使齿条213线性地移动，并且由于与小齿轮214的接合，导致轴207的旋转并因此导致保持元件203的旋转。

在夹持头部202到达卸载区域并且保持元件203被移动至第二构型时，夹持头部202朝向盒状件30移动，并且通过关闭截止阀216来停用保持元件203，夹持头部202通过与第二输送带107的速度相等来将物品1以成组的方式放置在盒状件内部。

物品1被放置在盒状件30的底部或被放置在先前已经放置在盒状件30中的物品1的层上。

优选地，如果在盒状件30中放置的物品1多于一层，则提供的是，一层物品1相对于它们搁置在该层物品1上的下一层的制品1以向上的布置方式布置。这样，上层的处于直立位置的每个物品都搁置在下层的处于上翻位置的物品上，并且上层的处于上翻位置的物品搁置在下层的处于直立位置的物品上。

一旦物品1已经被放置，则夹持头部被提升并且当夹持头部朝向第一输送带115移动以用于新的物品移除时，保持元件203以第一构型进行旋转以与另一保持元件间隔开。

在不同的操作模式中，根据本发明的传送装置200可以用于从盒状件30、特别是不完整或损坏的盒状件中移除物品1，并将物品1放置在例如辅助货架上，例如，随后可以从辅助货架上移除物品1以将物品1插入到随后的盒状件30内。在这种情况下，移除区域被限定在盒状件30中，并且卸载区域被限定在辅助货架中。可以理解，物品可以放置在另一个容器中或输送带上，而不是辅助货架。

不言而喻，本领域技术人员为了满足特定的和依情况而定的应用需求，可以在所附权利要求限定的保护范围内对上述发明进行进一步的修改和改变。

Claims (22)

1.一种传送装置(200)，所述传送装置(200)设置成用于将多个物品(1)从移除区域移除并且将所移除的多个所述物品(1)放置在卸载区域中，其中，所述传送装置包括夹持头部(202)和移动机构(204)，所述夹持头部(202)能够在所述移除区域与所述卸载区域之间移动，并且所述夹持头部(202)设置有多个保持元件(203)，每个保持元件均设置成对多个所述物品中的相应的物品(1)进行保持，所述移动机构(204)设置成使所述夹持头部(202)上的所述保持元件(203)中的至少一个保持元件在第一构型与第二构型之间移动，在所述第一构型中，所述保持元件(203)彼此间隔开，所述第二构型不同于所述第一构型，并且在所述第二构型中，所述保持元件(203)彼此靠近，以及其中，所述移动机构(204)构造成借助于使所述保持元件中的至少一个所述保持元件绕相应的旋转轴线(X)旋转来使所述保持元件(203)中的至少一个保持元件在所述第一构型与所述第二构型之间移动。

2.根据权利要求1所述的传送装置，其中，在多个所述保持元件(203)中限定有第一组保持元件和第二组保持元件，所述第一组保持元件由在所述第一构型与所述第二构型之间移动的保持元件形成，所述第二组保持元件由不在所述第一构型与所述第二构型之间移动的保持元件形成。

3.根据权利要求2所述的传送装置，其中，所述第一组保持元件中的所有的所述保持元件(203)借助于绕相应的旋转轴线(X)旋转而在所述第一构型与所述第二构型之间移动。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的传送装置，其中，在所述卸载区域中限定有支撑平面，多个所述物品(1)被放置在所述支撑平面上，并且所述旋转轴线(X)大致垂直于所述支撑平面。

5.根据权利要求3或4中的任一项所述的传送装置，其中，所述第一组保持元件中的所述保持元件(203)在朝向所述第二构型旋转期间全部朝向中央分组轴线(Y)移动。

6.根据权利要求5所述的传送装置，其中，所述中央分组轴线(Y)穿过所述第二组保持元件中的保持元件。

7.根据权利要求5或6所述的传送装置，其中，每个保持元件(203)与相应的所述旋转轴线(X)的间距是所述旋转轴线(X)与所述中央分组轴线(Y)的间距的函数。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的传送装置，其中，所述保持元件(203)在所述第一构型与所述第二构型之间的旋转中旋转了约180°。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的传送装置，其中，所述移动机构(204)包括用于使所述保持元件(203)中的每个保持元件旋转的臂(209)，所述臂(209)垂直于所述旋转轴线(X)延伸，并且所述臂(209)限定了所述保持元件与所述旋转轴线的间距。

10.根据权利要求9所述的传送装置，其中，在所述第一构型中以及在所述第二构型中，所述臂(209)在穿过所述中央分组轴线(Y)的方向上延伸。

11.根据前述权利要求中的任一项所述的传送装置，其中，所述保持元件(203)连接至减压回路(215)，以通过抽吸来对所述物品(1)进行保持。

12.一种用于包装物品的包装机器(100)，所述包装机器(100)包括至少一个传送装置(200)，所述传送装置(200)设置成用于将多个所述物品(1)从移除区域移除并且将所移除的多个所述物品(1)放置在卸载区域中，所述传送装置是根据前述权利要求中的任一项来实现的。

13.根据权利要求12所述的包装机器，其中，所述移除区域被限定在第一输送带(115)上，所述物品在所述第一输送带(115)上被输送。

14.根据权利要求12或13所述的包装机器，其中，所述保持元件(203)被移动到所述第一构型中，以将所述物品从所述移除区域移除。

15.根据权利要求12至14中的任一项所述的包装机器，其中，供多个所述物品放置的所述卸载区域被限定在定位于第二输送带(107)上的容器(30)上。

16.根据权利要求15所述的包装机器，其中，所述保持元件(203)被移动到所述第二构型中，以将所述物品(1)以成组的布置方式放置在所述容器(30)中。

17.根据权利要求15或16所述的包装机器，其中，至少一个所述传送装置(200)定位在所述第一输送带(115)与所述第二输送带(107)之间，并且所述传送装置(200)在包括所述第一输送带的一部分以及所述第二输送带的一部分的区域中进行操作，以及其中，至少在所述传送装置进行操作的所述区域的区中，所述第一输送带和所述第二输送带沿相应的前进方向(F1；F2)移动，所述前进方向(F1；F2)彼此大致平行且彼此相反。

18.一种用于将多个物品(1)从移除区域传送至卸载区域的方法，所述方法包括：

-提供传送装置(200)，所述传送装置(200)包括可移动的夹持头部(202)，所述夹持头部(202)设置有多个保持元件(203)，

-借助于所述保持元件(203)来将多个物品(1)从移除区域移除，

-使所述保持元件(203)绕相应的旋转轴线(X)旋转，以使所述保持元件在第一构型与第二构型之间移动，在所述第一构型中，所述保持元件(203)彼此间隔开，所述第二构型不同于所述第一构型，并且在所述第二构型中，所述保持元件(203)彼此靠近，以及

-将所述物品(1)放置在所述卸载区域上。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，通过所述保持元件(203)在所述移除区域移动时移除多个所述物品(1)。

20.根据权利要求18或19所述的方法，其中，通过所述保持元件(203)在所述卸载区域移动时将多个所述物品(1)放置在所述卸载区域上。

21.一种用于将多个物品(1)包装在容器(30)中的方法，其中，所述物品是按照根据权利要求18至20中的任一项的传送方法而从移除区域传送至卸载区域的，所述卸载区域被限定在所述容器(30)中。

22.一种用于对传送物品(1)的传送装置(200)的构型进行改变的方法，所述传送装置(200)包括可移动的夹持头部(202)和安装在所述夹持头部上的多个保持元件(203)，其中，所述保持元件(203)绕相应的旋转轴线(X)旋转，以使在所述夹持头部上的所述保持元件在第一构型与第二构型之间移动，在所述第一构型中，所述保持元件(203)彼此间隔开，所述第二构型不同于所述第一构型，并且在所述第二构型中，所述保持元件(203)彼此靠近。

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