CN115826415B - 一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法 - Google Patents

一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法，包括以下步骤：S1、建立飞艇系统动力学模型以及通信图模型；S2、根据飞艇系统动力学模型设计线性扩张状态观测器，并加入饱和方法，防止扩张状态观测器初期的峰化现象破坏系统稳定性；S3、根据通信图模型，采用均匀量化器，设计编码器和译码器，对进行通信的相邻两飞艇间的信号进行量化、编码、译码处理；S4、基于扩张状态观测器、量化器、编码器、译码器，提出控制协议，使得相邻飞艇在1 bps带宽下进行通信。本发明采用上述低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法，扩张状态观测器可以准确估计飞艇的状态和扩张状态，量化器不会发生饱和，多飞艇系统可在1比特带宽下达成输出一致。

Description

一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法
技术领域
本发明涉及飞艇协同控制技术领域，尤其是涉及一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法。
背景技术
临近空间介于常规航空器的最高飞行高度和航天器的最低轨道高度之间，是跨接航空与航天的新兴领域。随着科学技术的迅猛发展，人类对临近空间的认识逐步深化，其特有的应用价值和战略意义日益凸显，成为各航天航空大国关注的焦点。飞艇作为LTA（Lighter-than-air）飞行器，依靠的是“比空气轻”的内部气体，利用密度的差异在不需要任何额外动力的情况下就能漂浮较长时间。飞艇具有留空时间长、效费比高、隐身性能好、生存能力强等应用优势。飞艇在低空和中高空域都具有良好的应用价值，可用于侦察监视、交通运输、气象观测、应急救灾、通信中继、地图导航等。单飞艇载荷能力和覆盖区域有限，多飞艇协同可使分散的飞艇力量有效结合，具有重要的应用价值。
现有的多飞艇协同控制技术存在如下缺陷：首先，现有技术没有充分考虑飞艇动态特性的不确定性、外部干扰的未知性、以及多飞艇系统的异构性；其次，在实际应用时，飞艇内部状态无法通过传感器测得，使得现有的全状态反馈控制方法不可适用；最后，多飞艇系统的通信通常在军用数据链中完成，由于数据链需要同时传递多种用途的数据，能够提供给协同控制的网络带宽会受到极大的限制，现有的协同控制方法没有充分考虑网络带宽的限制。
发明内容
本发明的目的是提供一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法，解决上述提到的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法，包括以下步骤：
步骤S1、根据飞艇结构与飞艇坐标系定义，建立飞艇系统动力学模型以及通信图模型；
步骤S2、根据步骤S1中得到的飞艇系统动力学模型，设计线性扩张状态观测器对飞艇的内部状态及扩张状态进行估计，给出扩张状态观测器收敛的条件，并加入饱和方法，防止扩张状态观测器初期的峰化现象破坏系统稳定性；
步骤S3、根据步骤S1中的通信图模型，采用均匀量化器，并基于量化器设计编码器和译码器，对进行通信的相邻两飞艇间的信号进行量化、编码、译码处理，使飞艇间通信带宽为1 bps；
步骤S4、基于步骤S2设计的扩张状态观测器与步骤S3中设计的量化器、编码器、译码器，提出控制协议，使得相邻飞艇在1 bps带宽下进行通信，达成多飞艇系统的协同。
优选的，所述步骤S1中，飞艇系统动力学模型表示为：
Figure SMS_1
其中，v i =Bu i ，z i1 代表第i个飞艇在艇体坐标系z轴的位置，z i2 代表第i个飞艇在艇体坐标系z轴的速度，F i 为飞艇系统不确定非线性动态，B为控制增益，y i 为飞艇系统输出，u i 为飞艇系统输入向量，
Figure SMS_2
为外部扰动。
优选的，所述步骤S1中，通信图模型表示为：
Figure SMS_3
其中，
Figure SMS_4
={1,2,...,N}为N个飞艇组成的数集；/>
Figure SMS_5
是由一对飞艇组成的边集；/>
Figure SMS_6
=[a ij ]∈RN×N为加权邻接矩阵，a ij =1或0表示飞艇j到飞艇i有或没有通信通道。
优选的，所述步骤S2中，扩张状态观测器为：
Figure SMS_7
其中，
Figure SMS_8
＜1为一个小的正常数，观测器增益L i =(l i1 ,l i2 ,l i3 )T，满足
Figure SMS_9
为Hurwitz矩阵，变量的上标‘^’表示扩张状态观测器对相应状态变量的估计值，/>
Figure SMS_10
。
优选的，所述步骤S2中，饱和方法为：
Figure SMS_11
其中，变量的上标‘–’表示采用了添加饱和函数之后的扩张状态观测器输出，M m 为饱和边界。
优选的，所述步骤S3中，量化器为：
Figure SMS_12
其中，
Figure SMS_13
；
信号s i 在离散时间下进行传递，对于采样时间T，t=kT(k=0,1,2,3……)时刻信号记为s i (kT)；
采用下列编码器
Figure SMS_14
，对信号s j (kT)进行编码：
Figure SMS_15
其中，
Figure SMS_16
为编码器/>
Figure SMS_17
的内部状态，/>
Figure SMS_18
为编码器/>
Figure SMS_19
的输出，/>
Figure SMS_20
为尺度函数；
飞艇j通过编码器
Figure SMS_21
和有限带宽数字网络将信号/>
Figure SMS_22
发给其临近的飞艇i，而后飞艇i接受/>
Figure SMS_23
，并用如下的译码器Ψ ji 对/>
Figure SMS_24
进行译码：
Figure SMS_25
其中，
Figure SMS_26
为译码器Ψ ji 的输出。
优选的，所述步骤S4中，控制协议表示为：
Figure SMS_27
Figure SMS_28
其中，
Figure SMS_29
。
本发明所述的一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法的优点和积极效果是：
1、本发明提出的基于扩张状态观测器(ESO)的控制协议可以对系统的不确定动态、未知扰动和不可测状态变量进行估计，并在控制协议中进行补偿。
2、本发明建立的多飞艇系统模型中，包括风的扰动在内的外部干扰均作为未知量出现，由此设计控制协议，并通过数学方法证明了该控制协议在扰动未知的情况下依然能够达成多飞艇系统的协同控制。
3、本发明实现了最小网络带宽下的输出一致性问题，仅在1比特带宽下即可达成多飞艇系统的输出一致性，极大地减少了多飞艇协同所需的通信数据量，提高了通信效率，释放了军用数据链以及数据发射器、接收器的性能压力，并保证了低通信带宽下多飞艇系统的可靠位置协同，在可靠性和经济性等方面都具有重要现实意义。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法实施例的原理图；
图2为本发明实施例的飞艇结构示意图；
图3为本发明实施例的飞艇坐标定义示意图；
图4为本发明一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法实施例的多飞艇间通信网络图；
图5为本发明一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法实施例的多飞艇系统位置协同仿真图。
具体实施方式
以下通过附图和实施例对本发明的技术方案作进一步说明。
实施例
如图2所示，飞艇依靠浮力即空气静升力升空，飞艇的飞行还依靠涵道螺旋桨产生的推力和尾翼四个舵面的空气动力。
飞艇通过轻于空气的大体积气囊提供重于飞艇本身重力的空气静升力而实现飞艇的升空。通过气囊与辅助气囊的充放气调节飞艇压力，控制飞艇高度。
飞艇的控制依靠推进系统中涵道螺旋桨产生的推力，且涵道螺旋桨在平面内进行旋转，通过推力矢量控制对飞艇的姿态进行调整。除推力外，飞行过程中尾翼上的四个操纵翼面（2个升降舵，2个副翼）受到空气动力，其作用是改变飞艇的飞行姿态和飞行方向。
如图3所示，地面坐标系(OgXgYgZg)：地面坐标系是为了确定飞艇运行的空间位置和飞行姿态而定义的一个参考坐标系。选择飞艇起飞时的地点为原点，X轴指向飞艇运行的前进方向，Z轴垂直于X轴并指向地心，Y轴方向按照右手定律分别垂直于X轴和Y轴。
艇体坐标系(ObXbYbZb)：艇体坐标系为飞艇建模的主要参考坐标系，建立艇体坐标系能够准确的分析受力情况和飞行状态。忽略飞艇吊舱的体积，选择其体积中心作为原点。X轴沿着飞艇气囊原点指向飞艇的正前方，Z轴沿着飞艇气囊原点指向气囊的底部，Y轴方向按照右手定律分别垂直于Z轴和X轴。
如图1所示，一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法，包括以下步骤：
步骤S1、根据飞艇结构与飞艇坐标系定义，建立飞艇系统动力学模型以及通信图模型。
由于本专利所研究的输出一致性问题为飞艇的位置协同，无需考虑姿态变量，故状态变量设为Q i1 =(x i ,y i ,z i )T代表地面坐标系下的飞艇位置，Q i2 =(v xi ,v yi ,v zi )T代表地面坐标系下的飞艇速度，且取y i =Q i1 作为系统输出。则飞艇在艇体坐标系下的运动方程为：
Figure SMS_30
其中，M i 为飞艇质量，F ci 为飞艇所受的离心力，F fi 为飞艇所受的空气阻力，F bi 为飞艇所受的静浮力，F gi 为飞艇所受的重力，
Figure SMS_31
为飞艇系统的不确定非线性动态，B为控制增益，u i 为飞艇系统的输入向量（包括发动机推力、发动机矢量角以及舵偏），/>
Figure SMS_32
为外部扰动。
由于本发明采用扩张状态观测器（ESO）估计系统状态和不确定性，不依赖具体的系统模型，因此飞艇具体的受力公式不在此展开。为了方便表示，将上述方程重写为二阶非线性系统形式：
Figure SMS_33
由于飞艇在3个方向的线运动具有对称性，为了简化表述，以下仅考虑艇体坐标系下z轴的位置协同；同时，为了简化输入变量，将Bu i 用新的向量v i 进行表示。飞艇系统动力学模型表示为：
Figure SMS_34
其中，
Figure SMS_35
代表第i个飞艇在艇体坐标系z轴的位置，/>
Figure SMS_36
代表第i个飞艇在艇体坐标系z轴的速度，/>
Figure SMS_37
，/>
Figure SMS_38
飞艇不确定非线性动态。
通信图模型表示为：
Figure SMS_39
其中，
Figure SMS_40
={1,2,...,N}为N个飞艇组成的数集；/>
Figure SMS_41
是由一对飞艇组成的边集；/>
Figure SMS_42
=[a ij ]∈RN×N为加权邻接矩阵，a ij =1或0表示飞艇j到飞艇i有或没有通信通道。若对任意一对邻近的飞艇有/>
Figure SMS_43
，则该通信图称为无向图；与第i个飞艇相邻的飞艇集合用/>
Figure SMS_44
表示。
在本实施例中，为验证所提出的基于ESO的方法能够对飞艇的不确定非线性动态
Figure SMS_45
进行有效观测，对F进行赋值并验证ESO观测效果，令
Figure SMS_46
进行验证，其中/>
Figure SMS_47
和/>
Figure SMS_48
为飞艇的不确定参数。则仿真程序中的多飞艇动力学模型表示为：
Figure SMS_49
取各飞艇系统参数
Figure SMS_50
和/>
Figure SMS_51
；取k=4，即
Figure SMS_52
。
如图4所示，其中数字1-5为飞艇的编号，若两数字间存在线段连接，表明该两飞艇间存在通信通道，可相互传递通信信号。
步骤S2、根据步骤S1中得到的飞艇系统动力学模型，设计线性扩张状态观测器对飞艇的内部状态及扩张状态进行估计，给出扩张状态观测器收敛的条件，并加入饱和方法，防止扩张状态观测器初期的峰化现象破坏系统稳定性。
将第i个飞艇的不确定非线性动态作为扩张状态，即令
Figure SMS_53
，采用如下ESO对飞艇状态和扩张状态进行观测：
Figure SMS_54
其中，
Figure SMS_55
＜1为一个小的正常数，观测器增益L i =(l i1 ,l i2 ,l i3 )T，满足
Figure SMS_56
为Hurwitz矩阵。变量的上标‘^’表示扩张状态观测器对相应状态变量的估计值。
由于
Figure SMS_57
是一个小的正常数，ESO在初期会出现峰化现象，为了防止峰化现象造成闭环系统的不稳定，采用了如下饱和方法，
Figure SMS_58
其中，变量的上标‘–’表示采用了添加饱和函数之后的扩张状态观测器输出，M m 为饱和边界。
本实施例中，取观测器的增益L i =[3,3,1]T使得矩阵
Figure SMS_59
的特征值为-1；每个飞艇的初始位置在[-4.5 , 4.5]的区间内随机给出；观测器的初值设为0，饱和边界分别设为M 1=5,M 2=5,M 3=15；取量化器参数K=1，使之为1比特带宽的量化器。
步骤S3、根据步骤S1中的通信图模型，采用均匀量化器，并基于量化器设计编码器和译码器，对进行通信的相邻两飞艇间的信号进行量化、编码、译码处理，使飞艇间通信带宽为1 bps。
本发明采用均匀量化器对相邻飞艇之间的通信信号进行量化，采用如下量化器：
Figure SMS_60
其中，
Figure SMS_61
。
信号s i 在离散时间下进行传递，对于采样时间T，t=kT(k=0,1,2,3……)时刻信号记为s i (kT)；
飞艇采用下列编码器
Figure SMS_62
，对信号s j (kT)进行编码：
Figure SMS_63
其中，
Figure SMS_64
为编码器/>
Figure SMS_65
的内部状态，/>
Figure SMS_66
为编码器/>
Figure SMS_67
的输出，/>
Figure SMS_68
为尺度函数(Scaling Function)。
飞艇j通过编码器
Figure SMS_69
和有限带宽数字网络将信号/>
Figure SMS_70
发给其临近的飞艇i，而后飞艇i接受/>
Figure SMS_71
，并用如下的译码器Ψ ji 对/>
Figure SMS_72
进行译码：
Figure SMS_73
其中，
Figure SMS_74
为译码器Ψ ji 的输出。
步骤S4、基于步骤S2设计的扩张状态观测器与步骤S3中设计的量化器、编码器、译码器，提出控制协议，使得相邻飞艇在1 bps带宽下进行通信，达成多飞艇系统的协同。
记一个新的变量
Figure SMS_75
，其中k>0。根据线性系统理论，若/>
Figure SMS_76
有界且
Figure SMS_77
（/>
Figure SMS_78
为常数），则多飞艇系统达成如下输出一致：
Figure SMS_79
即多飞艇系统输出y i 的一致性问题可以转化为s i 的一致性问题进行设计。
基于上述ESO、编码器、译码器，设计如下形式协同控制协议：
Figure SMS_80
Figure SMS_81
其中
Figure SMS_82
。
基于本发明提出的控制协议，上述五飞艇系统达成的输出一致性表现如图5所示。可以看出，多飞艇系统在低网络带宽和不确定性下实现了协同。
因此，本发明采用上述低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法，扩张状态观测器可以准确估计飞艇的状态和扩张状态，量化器不会发生饱和，多飞艇系统可在1比特带宽下达成输出一致。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其进行限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而这些修改或者等同替换亦不能使修改后的技术方案脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (1)

1.一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1、根据飞艇结构与飞艇坐标系定义，建立飞艇系统动力学模型以及通信图模型；
其飞艇系统动力学模型表示为：
Figure QLYQS_1
其中，vi＝Bui，zi1代表第i个飞艇在艇体坐标系z轴的位置，zi2代表第i个飞艇在艇体坐标系z轴的速度，Fi为飞艇系统不确定非线性动态，B为控制增益，yi为飞艇系统输出，ui为飞艇系统输入向量，ωi为外部扰动；
其通信图模型表示为：
Figure QLYQS_2
其中，
Figure QLYQS_3
为N个飞艇组成的数集；/>
Figure QLYQS_4
是由一对飞艇组成的边集；
Figure QLYQS_5
为加权邻接矩阵，aij＝1或0表示飞艇j到飞艇i有或没有通信通道；
步骤S2、根据步骤S1中得到的飞艇系统动力学模型，设计线性扩张状态观测器对飞艇的内部状态及扩张状态进行估计，给出扩张状态观测器收敛的条件，并加入饱和方法，防止扩张状态观测器初期的峰化现象破坏系统稳定性；
其扩张状态观测器为：
Figure QLYQS_6
其中，ε＜1为一个小的正常数，观测器增益Li＝(li1,li2,li3)T，满足
Figure QLYQS_7
为Hurwitz矩阵，变量的上标‘^’表示扩张状态观测器对相应状态变量的估计值，zi3＝Fi(zi,ui,ωi)；
饱和方法为：
Figure QLYQS_8
其中，变量的上标‘–’表示采用了添加饱和函数之后的扩张状态观测器输出，Mm为饱和边界；
步骤S3、根据步骤S1中的通信图模型，采用均匀量化器，并基于量化器设计编码器和译码器，对进行通信的相邻两飞艇间的信号进行量化、编码、译码处理，使飞艇间通信带宽为1bps；
其量化器为：
Figure QLYQS_9
其中，K∈{1,2,…}；
信号si在离散时间下进行传递，对于采样时间T，t＝kT(k＝0,1,2,3……)时刻信号记为si(kT)；
采用下列编码器γj，对信号sj(kT)进行编码：
Figure QLYQS_10
其中，ξj为编码器γj的内部状态，Δj为编码器γj的输出，β(·)为尺度函数；
飞艇j通过编码器γj和有限带宽数字网络将信号Δj发给其临近的飞艇i，而后飞艇i接受Δj，并用如下的译码器Ψji对Δj进行译码：
Figure QLYQS_11
其中，
Figure QLYQS_12
为译码器Ψji的输出；
步骤S4、基于步骤S2设计的扩张状态观测器与步骤S3中设计的量化器、编码器、译码器，提出控制协议，使得相邻飞艇在1bps带宽下进行通信，达成多飞艇系统的协同；
记一个新的变量
Figure QLYQS_13
其中k>0；根据线性系统理论，若/>
Figure QLYQS_14
有界且/>
Figure QLYQS_15
，Λ为常数，则多飞艇系统达成如下输出一致：
Figure QLYQS_16
即多飞艇系统输出yi的一致性问题可以转化为si的一致性问题进行设计；
基于扩张状态观测器、编码器、译码器，控制协议表示为：
Figure QLYQS_17
t∈[kT,((k+1)T)],k＝0,1,..
其中，
Figure QLYQS_18
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