CN115822723A - 自动采集露天矿数据的方法、装置及智能采集设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动采集露天矿数据的方法、装置及智能采集设备，该方法通过智能采集设备上每个传感器的当前数据采集方向，自动计算智能采集设备的总数据采集区域，并在判断出总数据采集区域能够覆盖所需采集的采矿区域时，直接根据所有传感器的数据采集方向及传感器的当前位置、所需采矿区域的地形数据共同生成智能采集设备的数据采集控制参数，能够提高智能采集设备的数据采集控制参数的生成准确性，从而提高所需采矿区域的露天矿数据的采集准确性及效率，进而有利于提高所需采矿区域中矿石的开采效率及准确性。

Description

自动采集露天矿数据的方法、装置及智能采集设备

技术领域

本发明涉及露天矿采集技术领域，尤其涉及一种自动采集露天矿数据的方法、装置及智能采集设备。

背景技术

露天矿是把覆盖在矿体上部及其周围的浮土和围岩剥去，把废石运到排土场，从敞露的矿体上直接采掘矿石。

目前，往往是将采集设备驾驶至矿山附近，然后通过控制采集设备的挖斗对矿山进行挖掘，最后将挖出来的岩石或者矿石运输到指定位置，实现矿石的开采。然而，实践发现，由于露天矿作业现场的矿山具有复杂性，通过直接控制挖斗进行开采的方式，无法实现矿石的高效开采。因此，提出一种如何提高露天矿数据的采集效率的技术方案显得尤为重要。

发明内容

本发明提供了一种自动采集露天矿数据的方法、装置及智能采集设备，能够提高露天矿数据的采集效率。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种自动采集露天矿数据的方法，所述方法包括：

当检测到存在露天矿数据的采集请求时，根据所述采集请求，确定所需采集的目标区域及所述目标区域的地形数据，并获取智能采集设备上所有传感器中每个所述传感器的当前位置及每个所述传感器的当前数据采集方向；

根据每个所述传感器的当前位置，确定该传感器沿该传感器的当前数据采集方向针对所述目标区域的数据采集区域；

根据每个所述传感器对应的数据采集区域，计算所有所述传感器对应的总数据采集区域，并判断所述总数据采集区域是否覆盖所述目标区域；

当判断结果为是时，根据所述目标区域的地形数据、所有所述传感器的当前位置及所有所述传感器的当前数据采集方向，生成所述智能采集设备的控制参数，所述智能采集设备的控制参数包括所述智能采集设备的数据采集控制参数；

根据生成的所述智能采集设备的控制参数，控制所述智能采集设备执行采集所述目标区域的露天矿数据的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

当判断结果为否时，分析所述总数据采集区域与所述目标区域，得到所述目标区域中未被覆盖的区域；

根据所述智能采集设备的当前位置及未被覆盖的所述区域，确定所述智能采集设备所需前进的区域，并采集所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据，所述路面数据包括路面坑洼数据、路面湿度、路面坡度、路面粗糙度、路面平整度中的一种或多种；

根据所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据，分析所述智能采集设备往所述智能采集设备所需前进的区域的颠簸情况，并判断在所述智能采集设备移动过程中，所述颠簸情况是否会影响所有所述传感器中每个所述传感器采集露天矿数据；

当判断结果为否时，根据所述智能采集设备所需前进的区域、所述智能采集设备的当前位置、所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据，生成所述智能采集设备的移动控制参数，所述智能采集设备的移动控制参数用于控制所述智能采集设备移动采集所述目标区域的露天矿数据。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

当判断出在所述智能采集设备移动过程中，所述颠簸情况会影响所有所述传感器中每个所述传感器采集露天矿数据时，预估所述颠簸情况针对每个所述传感器采集露天矿数据产生的影响，每个所述传感器对应的影响包括每个所述传感器采集露天矿数据的完整性、噪音及稳定性中的一种或多种，每个所述传感器采集露天矿数据的完整性用于表示该传感器采集到的露天矿数据的数据量大小和/或露天矿数据的数据类型齐全情况；每个所述传感器采集露天矿数据的稳定性用于表示该传感器单位时间内能够采集到露天矿数据的能力；

其中，所述根据所述智能采集设备所需前进的区域、所述智能采集设备的当前位置、所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据，生成所述智能采集设备的移动控制参数，包括：

根据所述智能采集设备所需前进的区域、所述智能采集设备的当前位置、所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据及每个所述传感器对应的影响，生成所述智能采集设备的移动控制参数，所述智能采集设备的移动控制参数包括移动速度控制参数、移动方向控制参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

根据每个所述传感器的当前数据采集方向，从所有所述传感器中，确定其当前数据采集方向最靠近未被覆盖的所述区域的目标传感器；

根据所述目标传感器的数据采集区域及未被覆盖的所述区域，确定未被覆盖的所述区域中距离所述目标传感器的数据采集区域最远的采集点；

根据未被覆盖的所述区域中最远的采集点的位置及所述目标传感器的当前位置，计算所述目标传感器的当前位置指向未被覆盖的所述区域中最远的采集点的位置所形成的目标方向；

计算所述目标传感器的数据采集方向与所述目标方向之间的夹角大小，确定所述目标传感器的实际可旋转最大角度，并判断所述实际可旋转最大角度是否大于等于未被覆盖的所述区域对应的夹角大小；

当判断结果为否时，执行所述的根据所述智能采集设备的当前位置及未被覆盖的所述区域，确定所述智能采集设备所需前进的区域的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

当判断出所述实际可旋转最大角度大于等于未被覆盖的所述区域对应的夹角大小时，建立未被覆盖的所述区域、所述目标传感器的当前数据采集方向及未被覆盖的所述区域对应的夹角大小之间的对应关系；

其中，所述根据所述目标区域的地形数据、所有所述传感器的当前位置、所有所述传感器的当前数据采集方向及未被覆盖的所述区域，生成所述智能采集设备的控制参数，包括：

根据所述目标区域的地形数据、所有所述传感器的当前位置、所有所述传感器的当前数据采集方向、未被覆盖的所述区域及未被覆盖的所述区域对应的对应关系，生成所述智能采集设备的控制参数，所述控制参数还包括所述智能采集设备的旋转控制参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述确定所述目标传感器的实际可旋转最大角度，包括：

获取所述目标传感器的旋转参数及所述智能采集设备的旋转参数，所述目标传感器的旋转参数及所述智能采集设备的旋转参数均包括可旋转最大角度及可旋转方向；

根据所述目标传感器的旋转参数及所述智能采集设备的旋转参数，确定所述目标传感器的实际可旋转最大角度。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

计算所述实际可旋转最大角度与未被覆盖的所述区域对应的夹角大小的角度差值；

计算所述智能采集设备的当前位置与未被覆盖的所述区域中最远的采集点的位置之间的距离，并根据预先确定出的移动单位距离时所述目标传感器的数据采集区域的变化范围，确定所述目标传感器采集到所述角度差值对应的区域的露天矿数据所述智能采集设备所需移动的目标距离；

其中，所述根据所述智能采集设备所需前进的区域、所述智能采集设备的当前位置、所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据及每个所述传感器对应的影响，生成所述智能采集设备的移动控制参数，包括：

根据所述智能采集设备所需前进的区域、所述智能采集设备的当前位置、所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据、每个所述传感器对应的影响情况及所述智能采集设备所需移动的目标距离，生成所述智能采集设备的移动控制参数。

本发明第二方面公开了一种自动采集露天矿数据的装置，所述装置包括：

确定模块，用于当检测到存在露天矿数据的采集请求时，根据所述采集请求，确定所需采集的目标区域及所述目标区域的地形数据；

获取模块，用于获取智能采集设备上所有传感器中每个所述传感器的当前位置及每个所述传感器的当前数据采集方向；

所述确定模块，还用于根据每个所述传感器的当前位置，确定该传感器沿该传感器的当前数据采集方向针对所述目标区域的数据采集区域；

计算模块，用于根据每个所述传感器对应的数据采集区域，计算所有所述传感器对应的总数据采集区域；

判断模块，用于判断所述总数据采集区域是否覆盖所述目标区域；

生成模块，用于当所述判断模块判断结果为是时，根据所述目标区域的地形数据、所有所述传感器的当前位置及所有所述传感器的当前数据采集方向，生成所述智能采集设备的控制参数，所述智能采集设备的控制参数包括所述智能采集设备的数据采集控制参数；

控制模块，用于根据生成的所述智能采集设备的控制参数，控制所述智能采集设备执行采集所述目标区域的露天矿数据的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括：

分析模块，用于当所述判断模块判断结果为否时，分析所述总数据采集区域与所述目标区域，得到所述目标区域中未被覆盖的区域；

所述确定模块，还用于根据所述智能采集设备的当前位置及未被覆盖的所述区域，确定所述智能采集设备所需前进的区域；

采集模块，用于采集所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据，所述路面数据包括路面坑洼数据、路面湿度、路面坡度、路面粗糙度、路面平整度中的一种或多种；

所述分析模块，还用于根据所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据，分析所述智能采集设备往所述智能采集设备所需前进的区域的颠簸情况；

所述判断模块，还用于判断在所述智能采集设备移动过程中，所述颠簸情况是否会影响所有所述传感器中每个所述传感器采集露天矿数据；

所述生成模块，用于当所述判断模块判断结果为否时，根据所述智能采集设备所需前进的区域、所述智能采集设备的当前位置、所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据，生成所述智能采集设备的移动控制参数，所述智能采集设备的移动控制参数用于控制所述智能采集设备移动采集所述目标区域的露天矿数据。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括：

预估模块，用于当所述判断模块判断出在所述智能采集设备移动过程中，所述颠簸情况会影响所有所述传感器中每个所述传感器采集露天矿数据时，预估所述颠簸情况针对每个所述传感器采集露天矿数据产生的影响，每个所述传感器对应的影响包括每个所述传感器采集露天矿数据的完整性、噪音及稳定性中的一种或多种，每个所述传感器采集露天矿数据的完整性用于表示该传感器采集到的露天矿数据的数据量大小和/或露天矿数据的数据类型齐全情况；每个所述传感器采集露天矿数据的稳定性用于表示该传感器单位时间内能够采集到露天矿数据的能力；

其中，所述生成模块根据所述智能采集设备所需前进的区域、所述智能采集设备的当前位置、所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据，生成所述智能采集设备的移动控制参数的方式具体包括：

根据所述智能采集设备所需前进的区域、所述智能采集设备的当前位置、所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据及每个所述传感器对应的影响，生成所述智能采集设备的移动控制参数，所述智能采集设备的移动控制参数包括移动速度控制参数、移动方向控制参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块，还用于根据每个所述传感器的当前数据采集方向，从所有所述传感器中，确定其当前数据采集方向最靠近未被覆盖的所述区域的目标传感器；

所述确定模块，还用于根据所述目标传感器的数据采集区域及未被覆盖的所述区域，确定未被覆盖的所述区域中距离所述目标传感器的数据采集区域最远的采集点；

所述计算模块，还用于根据未被覆盖的所述区域中最远的采集点的位置及所述目标传感器的当前位置，计算所述目标传感器的当前位置指向未被覆盖的所述区域中最远的采集点的位置所形成的目标方向；

所述计算模块，还用于计算所述目标传感器的数据采集方向与所述目标方向之间的夹角大小；

所述确定模块，还用于确定所述目标传感器的实际可旋转最大角度；

所述判断模块，还用于判断所述实际可旋转最大角度是否大于等于未被覆盖的所述区域对应的夹角大小；当判断结果为否时，触发所述确定模块执行所述的根据所述智能采集设备的当前位置及未被覆盖的所述区域，确定所述智能采集设备所需前进的区域的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括：

建立模块，用于当所述判断模块判断出所述实际可旋转最大角度大于等于未被覆盖的所述区域对应的夹角大小时，建立未被覆盖的所述区域、所述目标传感器的当前数据采集方向及未被覆盖的所述区域对应的夹角大小之间的对应关系；

其中，所述生成模块根据所述目标区域的地形数据、所有所述传感器的当前位置、所有所述传感器的当前数据采集方向及未被覆盖的所述区域，生成所述智能采集设备的控制参数的方式具体包括：

根据所述目标区域的地形数据、所有所述传感器的当前位置、所有所述传感器的当前数据采集方向、未被覆盖的所述区域及未被覆盖的所述区域对应的对应关系，生成所述智能采集设备的控制参数，所述控制参数还包括所述智能采集设备的旋转控制参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块确定所述目标传感器的实际可旋转最大角度的方式具体包括：

获取所述目标传感器的旋转参数及所述智能采集设备的旋转参数，所述目标传感器的旋转参数及所述智能采集设备的旋转参数均包括可旋转最大角度及可旋转方向；

根据所述目标传感器的旋转参数及所述智能采集设备的旋转参数，确定所述目标传感器的实际可旋转最大角度。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述计算模块，还用于计算所述实际可旋转最大角度与未被覆盖的所述区域对应的夹角大小的角度差值；

所述计算模块，还用于计算所述智能采集设备的当前位置与未被覆盖的所述区域中最远的采集点的位置之间的距离；

所述确定模块，还用于根据预先确定出的移动单位距离时所述目标传感器的数据采集区域的变化范围，确定所述目标传感器采集到所述角度差值对应的区域的露天矿数据所述智能采集设备所需移动的目标距离；

其中，所述生成模块根据所述智能采集设备所需前进的区域、所述智能采集设备的当前位置、所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据及每个所述传感器对应的影响，生成所述智能采集设备的移动控制参数的方式具体包括：

根据所述智能采集设备所需前进的区域、所述智能采集设备的当前位置、所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据、每个所述传感器对应的影响情况及所述智能采集设备所需移动的目标距离，生成所述智能采集设备的移动控制参数。

本发明第三方面公开了另一种自动采集露天矿数据的装置，所述装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的任意一种自动采集露天矿数据的方法中的部分或全部步骤。

本发明第四方面公开了一种智能采集设备，所述智能采集设备用于执行本发明第一方面公开的任意一种自动采集露天矿数据的方法中的部分或全部步骤。

本发明第五方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的任意一种自动采集露天矿数据的方法中的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，当检测到存在露天矿数据的采集请求时，根据采集请求，确定所需采集的目标区域及目标区域的地形数据，并获取智能采集设备上所有传感器中每个传感器的当前位置及每个传感器的当前数据采集方向；根据每个传感器的当前位置，确定该传感器沿该传感器的当前数据采集方向针对目标区域的数据采集区域；根据每个传感器对应的数据采集区域，计算所有传感器对应的总数据采集区域，并判断总数据采集区域是否覆盖目标区域；当判断结果为是时，根据目标区域的地形数据、所有传感器的当前位置及所有传感器的当前数据采集方向，生成智能采集设备的控制参数，智能采集设备的控制参数包括智能采集设备的数据采集控制参数；根据生成的智能采集设备的控制参数，控制智能采集设备执行采集目标区域的露天矿数据的操作。可见，本发明通过智能采集设备上每个传感器的当前数据采集方向，自动计算智能采集设备的总数据采集区域，并在判断出总数据采集区域能够覆盖所需采集的采矿区域时，直接根据所有传感器的数据采集方向及传感器的当前位置、所需采矿区域的地形数据共同生成智能采集设备的数据采集控制参数，能够提高智能采集设备的数据采集控制参数的生成准确性，从而提高所需采矿区域的露天矿数据的采集准确性及效率，进而有利于提高所需采矿区域中矿石的开采效率及准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种自动采集露天矿数据的方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种自动采集露天矿数据的方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种自动采集露天矿数据的装置的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种自动采集露天矿数据的装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的又一种自动采集露天矿数据的装置的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种智能采集设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或端没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或端固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本发明公开了一种自动采集露天矿数据的方法、装置及智能采集设备，能够通过智能采集设备上每个传感器的当前数据采集方向，自动计算智能采集设备的总数据采集区域，并在判断出总数据采集区域能够覆盖所需采集的采矿区域时，直接根据所有传感器的数据采集方向及传感器的当前位置、所需采矿区域的地形数据共同生成智能采集设备的数据采集控制参数，能够提高智能采集设备的数据采集控制参数的生成准确性，从而提高所需采矿区域的露天矿数据的采集准确性及效率，进而有利于提高所需采矿区域中矿石的开采效率及准确性。以下分别进行详细的说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种自动采集露天矿数据的方法的流程示意图。其中，图1所描述的方法可以应用于露天矿作业现场中具有智能采集功能的装置中，该装置可以包括智能采集设备(如智能车辆)、用于控制智能采集设备的中心控制服务器，其中，中心控制服务器包括云服务器或者现场服务器中。如图1所示，该自动采集露天矿数据的方法可以包括以下操作：

101、当检测到存在露天矿数据的采集请求时，根据采集请求，确定所需采集的目标区域及目标区域的地形数据。

102、获取智能采集设备上所有传感器中每个传感器的当前位置及每个传感器的当前数据采集方向，并根据每个传感器的当前位置，确定该传感器沿该传感器的当前数据采集方向针对目标区域的数据采集区域。

本发明实施例中，智能采集设备上设置有多个传感器，且所有传感器的类型包括雷达传感器、图像传感器、激光传感器、红外传感器中的一种或多种。进一步的，还包括距离传感器和/或温度传感器。每个传感器的位置不一样，每个传感器的当前位置可以理解为第一种位置或者第二种位置，其中，第一种位置为相对智能采集设备中心位置所在平面的位置，第二种位置为相对地面所在平面的位置。需要说明的是，后续在使用到传感器的当前位置时，所有传感器的当前位置均为对应同一平面的位置。

103、根据每个传感器对应的数据采集区域，计算所有传感器对应的总数据采集区域，并判断该总数据采集区域是否覆盖目标区域。

104、当判断结果为是时，根据目标区域的地形数据、所有传感器的当前位置及所有传感器的当前数据采集方向，生成智能采集设备的控制参数，智能采集设备的控制参数包括智能采集设备的数据采集控制参数。

本发明实施例中，智能采集设备的数据采集控制参数包括传感信号发射方向控制参数(即数据采集方向)、传感信号发射强度控制参数。进一步可选的，还可以包括传感信号发射频率控制参数。

105、根据生成的智能采集设备的控制参数，控制智能采集设备执行采集目标区域的露天矿数据的操作。

其中，针对任一传感器，均能够采集一定区域的露天矿数据。其中，每个传感器针对其数据采集区域的露天矿数据包括矿石数据、岩石数据，其中，矿石数据包括矿石种类、矿石大小及矿石位置中的一种或多种，岩石数据包括岩石材质、岩石纹理、岩石平整度中的一种或多种。进一步的，还可以包括岩石裂缝数据，其中，岩石裂缝数据包括岩石裂缝的裂缝走向、裂缝长度及裂缝宽度中的一种或多种。

可见，实施图1所描述的自动采集露天矿数据的方法能够通过智能采集设备上每个传感器的当前数据采集方向，自动计算智能采集设备的总数据采集区域，并在判断出总数据采集区域能够覆盖所需采集的采矿区域时，直接根据所有传感器的数据采集方向及传感器的当前位置、所需采矿区域的地形数据共同生成智能采集设备的数据采集控制参数，能够提高智能采集设备的数据采集控制参数的生成准确性，从而提高所需采矿区域的露天矿数据的采集准确性及效率，进而有利于提高所需采矿区域中矿石的开采效率及准确性。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种自动采集露天矿数据的方法的流程示意图。其中，图2所描述的方法可以应用于露天矿作业现场中具有智能采集功能的装置中，该装置可以包括智能采集设备、用于控制智能采集设备的中心控制服务器，其中，中心控制服务器包括云服务器或者现场服务器中。

如图2所示，该自动采集露天矿数据的方法可以包括以下操作：

201、当检测到存在露天矿数据的采集请求时，根据采集请求，确定所需采集的目标区域及所述目标区域的地形数据。

202、获取智能采集设备上所有传感器中每个传感器的当前位置及每个传感器的当前数据采集方向，并根据每个传感器的当前位置，确定该传感器沿该传感器的当前数据采集方向针对目标区域的数据采集区域。

203、根据每个传感器对应的数据采集区域，计算所有传感器对应的总数据采集区域，并判断总数据采集区域是否覆盖目标区域。当判断结果为是时，触发执行步骤204；当判断结果为否时，触发执行步骤206。

204、根据目标区域的地形数据、所有传感器的当前位置及所有传感器的当前数据采集方向，生成智能采集设备的控制参数，智能采集设备的控制参数包括智能采集设备的数据采集控制参数。

205、根据生成的智能采集设备的控制参数，控制智能采集设备执行采集目标区域的露天矿数据的操作。

206、分析总数据采集区域与目标区域，得到目标区域中未被覆盖的区域，并根据智能采集设备的当前位置及未被覆盖的区域，确定智能采集设备所需前进的区域，以及采集智能采集设备所需前进的区域的路面数据。

本发明实施例中，路面数据包括但不限于路面坑洼数据、路面湿度、路面坡度、路面粗糙度、路面平整度中的一种或多种。

207、根据智能采集设备所需前进的区域的路面数据，分析智能采集设备往智能采集设备所需前进的区域的颠簸情况，并判断在智能采集设备移动过程中，颠簸情况是否会影响所有传感器中每个传感器采集露天矿数据。

208、当判断结果为否时，根据智能采集设备所需前进的区域、智能采集设备的当前位置、智能采集设备所需前进的区域的路面数据，生成智能采集设备的移动控制参数，智能采集设备的移动控制参数用于控制智能采集设备移动采集目标区域的露天矿数据。

需要说明的是，针对步骤201-步骤205的其他描述，请参阅实施例一中针对步骤101-步骤105其他相关内容的详细描述，本发明实施例不再赘述。

可见，实施图2所描述的自动采集露天矿数据的方法通过智能采集设备上每个传感器的当前数据采集方向，自动计算智能采集设备的总数据采集区域，并在判断出总数据采集区域能够覆盖所需采集的采矿区域时，直接根据所有传感器的数据采集方向及传感器的当前位置、所需采矿区域的地形数据共同生成智能采集设备的数据采集控制参数，能够提高智能采集设备的数据采集控制参数的生成准确性，从而提高所需采矿区域的露天矿数据的采集准确性及效率，进而有利于提高所需采矿区域中矿石的开采效率及准确性。此外，在判断出所有传感器对应的总数据采集区域不能覆盖采矿区域时，自动根据未被覆盖的区域及智能采集设备当前所在位置，确定智能采集设备所需前往的区域，并自动判断所需前往区域的地面数据的颠簸情况是否会影响传感器采集露天矿数据，若是，则自动根据智能采集设备所需前进的区域、智能采集设备的当前位置、智能采集设备所需前进的区域的路面数据，生成智能采集设备的移动控制参数，采集所需采矿区域的露天矿数据，能够在保证准确采集的同时进一步提高了露天矿数据的采集效率。

在一个可选的实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

当判断出在智能采集设备移动过程中，颠簸情况会影响所有传感器中每个传感器采集露天矿数据时，预估颠簸情况针对每个传感器采集露天矿数据产生的影响，每个传感器对应的影响包括每个传感器采集露天矿数据的完整性、噪音及稳定性中的一种或多种，每个传感器采集露天矿数据的完整性用于表示该传感器采集到的露天矿数据的数据量大小和/或露天矿数据的数据类型齐全情况；每个传感器采集露天矿数据的稳定性用于表示该传感器单位时间内能够采集到露天矿数据的能力。

其中，根据智能采集设备所需前进的区域、智能采集设备的当前位置、智能采集设备所需前进的区域的路面数据，生成智能采集设备的移动控制参数，包括：

根据智能采集设备所需前进的区域、智能采集设备的当前位置、智能采集设备所需前进的区域的路面数据及每个传感器对应的影响，生成智能采集设备的移动控制参数，智能采集设备的移动控制参数包括移动速度控制参数、移动方向控制参数。

可见，该可选的实施例在判断出智能采集设备在进行过程中的颠簸情况会影响传感器采集数据时，通过自动分析对其产生的影响，并在将该影响结合智能采集设备的当前位置、前进方向区域的地面数据，共同生成移动控制参数，能够进一步提高移动控制数据的生成准确性，从而减少由于颠簸对数据产生不良影响的发生情况，进而提高露天矿数据的采集精准性。

在另一个可选的实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

根据每个传感器的当前数据采集方向，从所有传感器中，确定其当前数据采集方向最靠近未被覆盖的区域的目标传感器；

根据目标传感器的数据采集区域及未被覆盖的区域，确定未被覆盖的区域中距离目标传感器的数据采集区域最远的采集点；

根据未被覆盖的区域中最远的采集点的位置及目标传感器的当前位置，计算目标传感器的当前位置指向未被覆盖的区域中最远的采集点的位置所形成的目标方向；

计算目标传感器的数据采集方向与目标方向之间的夹角大小，确定目标传感器的实际可旋转最大角度，并判断实际可旋转最大角度是否大于等于未被覆盖的区域对应的夹角大小；

当判断结果为否时，执行上述的根据智能采集设备的当前位置及未被覆盖的所述区域，确定智能采集设备所需前进的区域的操作。

该可选的实施例中，可选的，确定目标传感器的实际可旋转最大角度，包括：

获取目标传感器的旋转参数及智能采集设备的旋转参数，目标传感器的旋转参数及智能采集设备的旋转参数均包括可旋转最大角度及可旋转方向；

根据目标传感器的旋转参数及智能采集设备的旋转参数，确定目标传感器的实际可旋转最大角度。

可见，该可选的实施例通过在所有传感器中查询距离未被覆盖的区域最近的传感器，并根据未被覆盖的区域中距离该传感器的数据采集区域最远的采集点的位置和该传感器的当前位置所形成的方向与该传感器的数据采集方向所形成的夹角，并在该传感器的实际可旋转最大角度比这夹角小时，方执行确定智能采集设备所需前往的区域的操作，能够提高该操作的执行准确性，提高整个采矿区域的露天矿数据的采集完整性，从而有利于提高后续露天矿作业任务的规划精准性。

在又一个可选的实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

当判断出实际可旋转最大角度大于等于未被覆盖的区域对应的夹角大小时，建立未被覆盖的区域、目标传感器的当前数据采集方向及未被覆盖的区域对应的夹角大小之间的对应关系；

其中，根据目标区域的地形数据、所有传感器的当前位置、所有传感器的当前数据采集方向及未被覆盖的区域，生成智能采集设备的控制参数，包括：

根据目标区域的地形数据、所有传感器的当前位置、所有传感器的当前数据采集方向、未被覆盖的区域及未被覆盖的区域对应的对应关系，生成智能采集设备的控制参数，控制参数还包括智能采集设备的旋转控制参数。

该可选的实施例中，智能采集设备的旋转控制参数包括方位旋转控制参数和/或速度旋转控制参数，其中，方位旋转控制参数包括左右旋转控制参数和/或上下旋转控制参数。

可见，该可选的实施例在判断出传感器的实际可旋转最大角度较大时，直接将未被覆盖的区域、传感器的当前数据采集方向及对应夹角三者之间的对应关系与整个采矿区域的地形数据、所有传感器的当前位置、当前数据采集方向，生成智能采集设备的旋转控制参数，以控制智能采集设备在原地通过旋转传感器即可完成采矿区域的露天矿数据的采集，对需要控制的传感器进行精准控制，既能够减少移动过程由于颠簸而导致无法精准采集数据的发生情况，又无需花费额外移动时间采集数据，提高了露天矿数据的采集效率。

在又一个可选的实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

计算实际可旋转最大角度与未被覆盖的区域对应的夹角大小的角度差值；

计算智能采集设备的当前位置与未被覆盖的区域中最远的采集点的位置之间的距离，并根据预先确定出的移动单位距离时目标传感器的数据采集区域的变化范围，确定目标传感器采集到角度差值对应的区域的露天矿数据智能采集设备所需移动的目标距离；

其中，根据智能采集设备所需前进的区域、智能采集设备的当前位置、智能采集设备所需前进的区域的路面数据及每个传感器对应的影响，生成智能采集设备的移动控制参数，包括：

根据智能采集设备所需前进的区域、智能采集设备的当前位置、智能采集设备所需前进的区域的路面数据、每个传感器对应的影响情况及智能采集设备所需移动的目标距离，生成智能采集设备的移动控制参数。

可见，该可选的实施例通过将传感器采集到其实际可旋转最大角度与未被覆盖区域对应的夹角之间的角度差对应的区域的露天矿数据所需移动的最小距离一同参与生成智能采集设备的移动控制参数，能够进一步提高移动控制参数的生成准确性，从而有利于智能设备移动至最小距离即可通过多传感器采集到整个采矿区域的露天矿数据，进一步提高了数据的采集效率。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种自动采集露天矿数据的装置的结构示意图。其中，图3所描述的装置为露天矿作业现场中具有智能采集功能的装置中，该装置可以包括智能采集设备、用于控制智能采集设备的中心控制服务器，其中，中心控制服务器包括云服务器或者现场服务器中，且如图3所示，该装置包括：

确定模块301，用于当检测到存在露天矿数据的采集请求时，根据采集请求，确定所需采集的目标区域及目标区域的地形数据；

获取模块302，用于获取智能采集设备上所有传感器中每个传感器的当前位置及每个传感器的当前数据采集方向；

确定模块301，还用于根据每个传感器的当前位置，确定该传感器沿该传感器的当前数据采集方向针对目标区域的数据采集区域；

计算模块303，用于根据每个传感器对应的数据采集区域，计算所有传感器对应的总数据采集区域；

判断模块304，用于判断该总数据采集区域是否覆盖目标区域；

生成模块305，用于当判断模块304判断结果为是时，根据目标区域的地形数据、所有传感器的当前位置及所有传感器的当前数据采集方向，生成智能采集设备的控制参数，智能采集设备的控制参数包括智能采集设备的数据采集控制参数；

控制模块306，用于根据生成的智能采集设备的控制参数，控制智能采集设备执行采集目标区域的露天矿数据的操作。

其中，针对任一传感器，均能够采集一定区域的露天矿数据。其中，每个传感器针对其数据采集区域的露天矿数据包括矿石数据、岩石数据，其中，矿石数据包括矿石种类、矿石大小及矿石位置中的一种或多种，岩石数据包括岩石材质、岩石纹理、岩石平整度中的一种或多种。进一步的，还可以包括岩石裂缝数据，其中，岩石裂缝数据包括岩石裂缝的裂缝走向、裂缝长度及裂缝宽度中的一种或多种。

可见，实施图3所描述的自动采集露天矿数据的装置能够通过智能采集设备上每个传感器的当前数据采集方向，自动计算智能采集设备的总数据采集区域，并在判断出总数据采集区域能够覆盖所需采集的采矿区域时，直接根据所有传感器的数据采集方向及传感器的当前位置、所需采矿区域的地形数据共同生成智能采集设备的数据采集控制参数，能够提高智能采集设备的数据采集控制参数的生成准确性，从而提高所需采矿区域的露天矿数据的采集准确性及效率，进而有利于提高所需采矿区域中矿石的开采效率及准确性。

在一个可选的实施例中，如图4所示，该装置还可以包括：

分析模块307，用于当判断模块304判断结果为否时，分析总数据采集区域与目标区域，得到目标区域中未被覆盖的区域；

确定模块301，还用于根据智能采集设备的当前位置及未被覆盖的区域，确定智能采集设备所需前进的区域；

采集模块308，用于采集智能采集设备所需前进的区域的路面数据，路面数据包括但不限于路面坑洼数据、路面湿度、路面坡度、路面粗糙度、路面平整度中的一种或多种；

分析模块307，还用于根据智能采集设备所需前进的区域的路面数据，分析智能采集设备往智能采集设备所需前进的区域的颠簸情况；

判断模块304，还用于判断在智能采集设备移动过程中，颠簸情况是否会影响所有传感器中每个传感器采集露天矿数据；

生成模块305，用于当判断模块304判断结果为否时，根据智能采集设备所需前进的区域、智能采集设备的当前位置、智能采集设备所需前进的区域的路面数据，生成智能采集设备的移动控制参数，智能采集设备的移动控制参数用于控制智能采集设备移动采集目标区域的露天矿数据。

可见，实施图4所描述的自动采集露天矿数据的装置能够在判断出所有传感器对应的总数据采集区域不能覆盖采矿区域时，自动根据未被覆盖的区域及智能采集设备当前所在位置，确定智能采集设备所需前往的区域，并自动判断所需前往区域的地面数据的颠簸情况是否会影响传感器采集露天矿数据，若是，则自动根据智能采集设备所需前进的区域、智能采集设备的当前位置、智能采集设备所需前进的区域的路面数据，生成智能采集设备的移动控制参数，采集所需矿采区域的露天矿数据，能够在保证准确采集的同时进一步提高了露天矿数据的采集效率。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，该装置还包括：

预估模块309，用于当判断模块304判断出在智能采集设备移动过程中，颠簸情况会影响所有传感器中每个传感器采集露天矿数据时，预估颠簸情况针对每个传感器采集露天矿数据产生的影响，每个传感器对应的影响包括每个传感器采集露天矿数据的完整性、噪音及稳定性中的一种或多种，每个传感器采集露天矿数据的完整性用于表示该传感器采集到的露天矿数据的数据量大小和/或露天矿数据的数据类型齐全情况；每个传感器采集露天矿数据的稳定性用于表示该传感器单位时间内能够采集到露天矿数据的能力；

其中，生成模块305根据智能采集设备所需前进的区域、智能采集设备的当前位置、智能采集设备所需前进的区域的路面数据，生成智能采集设备的移动控制参数的方式具体包括：

根据智能采集设备所需前进的区域、智能采集设备的当前位置、智能采集设备所需前进的区域的路面数据及每个传感器对应的影响，生成智能采集设备的移动控制参数，智能采集设备的移动控制参数包括移动速度控制参数、移动方向控制参数。

可见，实施图4所描述的自动采集露天矿数据的装置能还能够在判断出智能采集设备在进行过程中的颠簸情况会影响传感器采集数据时，通过自动分析对其产生的影响，并在将该影响结合智能采集设备的当前位置、前进方向区域的地面数据，共同生成移动控制参数，能够进一步提高移动控制数据的生成准确性，从而减少由于颠簸对数据产生不良影响的发生情况，进而提高露天矿数据的采集精准性。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，确定模块301，还用于根据每个传感器的当前数据采集方向，从所有传感器中，确定其当前数据采集方向最靠近未被覆盖的区域的目标传感器；

确定模块301，还用于根据目标传感器的数据采集区域及未被覆盖的区域，确定未被覆盖的区域中距离目标传感器的数据采集区域最远的采集点；

计算模块303，还用于根据未被覆盖的区域中最远的采集点的位置及目标传感器的当前位置，计算目标传感器的当前位置指向未被覆盖的区域中最远的采集点的位置所形成的目标方向；

计算模块303，还用于计算目标传感器的数据采集方向与目标方向之间的夹角大小；

确定模块301，还用于确定目标传感器的实际可旋转最大角度；

判断模块304，还用于判断实际可旋转最大角度是否大于等于未被覆盖的区域对应的夹角大小；当判断结果为否时，触发确定模块301执行上述的根据智能采集设备的当前位置及未被覆盖的所述区域，确定智能采集设备所需前进的区域的操作。

该可选的实施例中，确定模块301确定目标传感器的实际可旋转最大角度的方式具体包括：

获取目标传感器的旋转参数及智能采集设备的旋转参数，目标传感器的旋转参数及智能采集设备的旋转参数均包括可旋转最大角度及可旋转方向；

根据目标传感器的旋转参数及智能采集设备的旋转参数，确定目标传感器的实际可旋转最大角度。

可见，实施图4所描述的自动采集露天矿数据的装置还能够通过在所有传感器中查询距离未被覆盖的区域最近的传感器，并根据未被覆盖的区域中距离该传感器的数据采集区域最远的采集点的位置和该传感器的当前位置所形成的方向与该传感器的数据采集方向所形成的夹角，并在该传感器的实际可旋转最大角度比这夹角小时，方执行确定智能采集设备所需前往的区域的操作，能够提高该操作的执行准确性，提高整个采矿区域的露天矿数据的采集完整性，从而有利于提高后续露天矿作业任务的规划精准性。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，该装置还可以包括：

建立模块310，用于当判断模块304判断出实际可旋转最大角度大于等于未被覆盖的区域对应的夹角大小时，建立未被覆盖的区域、目标传感器的当前数据采集方向及未被覆盖的区域对应的夹角大小之间的对应关系；

其中，生成模块305根据目标区域的地形数据、所有传感器的当前位置、所有传感器的当前数据采集方向及未被覆盖的区域，生成智能采集设备的控制参数的方式具体包括：

根据目标区域的地形数据、所有传感器的当前位置、所有传感器的当前数据采集方向、未被覆盖的区域及未被覆盖的区域对应的对应关系，生成智能采集设备的控制参数，控制参数还包括智能采集设备的旋转控制参数。

可见，实施图4所描述的自动采集露天矿数据的装置还能够在判断出传感器的实际可旋转最大角度较大时，直接将未被覆盖的区域、传感器的当前数据采集方向及对应夹角三者之间的对应关系与整个采矿区域的地形数据、所有传感器的当前位置、当前数据采集方向，生成智能采集设备的旋转控制参数，以控制智能采集设备在原地通过旋转传感器即可完成采矿区域的露天矿数据的采集，对需要控制的传感器进行精准控制，既能够减少移动过程由于颠簸而导致无法精准采集数据的发生情况，又无需花费额外移动时间采集数据，提高了露天矿数据的采集效率。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，计算模块303，还用于计算实际可旋转最大角度与未被覆盖的区域对应的夹角大小的角度差值；

计算模块303，还用于计算智能采集设备的当前位置与未被覆盖的区域中最远的采集点的位置之间的距离；

确定模块301，还用于根据预先确定出的移动单位距离时目标传感器的数据采集区域的变化范围，确定目标传感器采集到角度差值对应的区域的露天矿数据智能采集设备所需移动的目标距离；

其中，生成模块305根据智能采集设备所需前进的区域、智能采集设备的当前位置、智能采集设备所需前进的区域的路面数据及每个传感器对应的影响，生成智能采集设备的移动控制参数的方式具体包括：

根据智能采集设备所需前进的区域、智能采集设备的当前位置、智能采集设备所需前进的区域的路面数据、每个传感器对应的影响情况及智能采集设备所需移动的目标距离，生成智能采集设备的移动控制参数。

可见，实施图4所描述的自动采集露天矿数据的装置还能够通过将传感器采集到其实际可旋转最大角度与未被覆盖区域对应的夹角之间的角度差对应的区域的露天矿数据所需移动的最小距离一同参与生成智能采集设备的移动控制参数，能够进一步提高移动控制参数的生成准确性，从而有利于智能设备移动至最小距离即可通过多传感器采集到整个采矿区域的露天矿数据，进一步提高了数据的采集效率。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种自动采集露天矿数据的装置的结构示意图。其中，图5所描述的装置可以为露天矿作业现场中具有智能采集功能的装置中，该装置可以包括智能采集设备、用于控制智能采集设备的中心控制服务器，其中，中心控制服务器包括云服务器或者现场服务器中。如图5所示，该装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器401；

与存储器401耦合的处理器402；

进一步的，还可以包括与处理器402耦合的输入接口403和输出接口404；

其中，处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，执行本发明实施例一或实施例二公开的一种自动采集露天矿数据的方法的部分或全部步骤。

实施例六

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种智能采集设备的结构示意图，其中，该智能监测设备包括如实施例三任一个自动采集露天矿数据的装置，且用于执行本发明实施例一或实施例二公开的一种自动采集露天矿数据的方法的部分或全部步骤。

实施例七

本发明实施例公开了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例一或实施例二公开的一种自动采集露天矿数据的方法中的部分或全部步骤。

以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

最后应说明的是：本发明实施例公开的一种自动采集露天矿数据的方法、装置及智能采集设备所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自动采集露天矿数据的方法，其特征在于，所述方法包括：

当检测到存在露天矿数据的采集请求时，根据所述采集请求，确定所需采集的目标区域及所述目标区域的地形数据，并获取智能采集设备上所有传感器中每个所述传感器的当前位置及每个所述传感器的当前数据采集方向；

根据每个所述传感器的当前位置，确定该传感器沿该传感器的当前数据采集方向针对所述目标区域的数据采集区域；

根据每个所述传感器对应的数据采集区域，计算所有所述传感器对应的总数据采集区域，并判断所述总数据采集区域是否覆盖所述目标区域；

当判断结果为是时，根据所述目标区域的地形数据、所有所述传感器的当前位置及所有所述传感器的当前数据采集方向，生成所述智能采集设备的控制参数，所述智能采集设备的控制参数包括所述智能采集设备的数据采集控制参数；

根据生成的所述智能采集设备的控制参数，控制所述智能采集设备执行采集所述目标区域的露天矿数据的操作。

2.根据权利要求1所述的自动采集露天矿数据的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当判断结果为否时，分析所述总数据采集区域与所述目标区域，得到所述目标区域中未被覆盖的区域；

根据所述智能采集设备的当前位置及未被覆盖的所述区域，确定所述智能采集设备所需前进的区域，并采集所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据，所述路面数据包括路面坑洼数据、路面湿度、路面坡度、路面粗糙度、路面平整度中的一种或多种；

根据所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据，分析所述智能采集设备往所述智能采集设备所需前进的区域的颠簸情况，并判断在所述智能采集设备移动过程中，所述颠簸情况是否会影响所有所述传感器中每个所述传感器采集露天矿数据；

当判断结果为否时，根据所述智能采集设备所需前进的区域、所述智能采集设备的当前位置、所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据，生成所述智能采集设备的移动控制参数，所述智能采集设备的移动控制参数用于控制所述智能采集设备移动采集所述目标区域的露天矿数据。

3.根据权利要求2所述的自动采集露天矿数据的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当判断出在所述智能采集设备移动过程中，所述颠簸情况会影响所有所述传感器中每个所述传感器采集露天矿数据时，预估所述颠簸情况针对每个所述传感器采集露天矿数据产生的影响，每个所述传感器对应的影响包括每个所述传感器采集露天矿数据的完整性、噪音及稳定性中的一种或多种，每个所述传感器采集露天矿数据的完整性用于表示该传感器采集到的露天矿数据的数据量大小和/或露天矿数据的数据类型齐全情况；每个所述传感器采集露天矿数据的稳定性用于表示该传感器单位时间内能够采集到露天矿数据的能力；

其中，所述根据所述智能采集设备所需前进的区域、所述智能采集设备的当前位置、所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据，生成所述智能采集设备的移动控制参数，包括：

根据所述智能采集设备所需前进的区域、所述智能采集设备的当前位置、所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据及每个所述传感器对应的影响，生成所述智能采集设备的移动控制参数，所述智能采集设备的移动控制参数包括移动速度控制参数、移动方向控制参数。

4.根据权利要求2或3所述的自动采集露天矿数据的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据每个所述传感器的当前数据采集方向，从所有所述传感器中，确定其当前数据采集方向最靠近未被覆盖的所述区域的目标传感器；

根据所述目标传感器的数据采集区域及未被覆盖的所述区域，确定未被覆盖的所述区域中距离所述目标传感器的数据采集区域最远的采集点；

根据未被覆盖的所述区域中最远的采集点的位置及所述目标传感器的当前位置，计算所述目标传感器的当前位置指向未被覆盖的所述区域中最远的采集点的位置所形成的目标方向；

计算所述目标传感器的数据采集方向与所述目标方向之间的夹角大小，确定所述目标传感器的实际可旋转最大角度，并判断所述实际可旋转最大角度是否大于等于未被覆盖的所述区域对应的夹角大小；

当判断结果为否时，执行所述的根据所述智能采集设备的当前位置及未被覆盖的所述区域，确定所述智能采集设备所需前进的区域的操作。

5.根据权利要求4所述的自动采集露天矿数据的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当判断出所述实际可旋转最大角度大于等于未被覆盖的所述区域对应的夹角大小时，建立未被覆盖的所述区域、所述目标传感器的当前数据采集方向及未被覆盖的所述区域对应的夹角大小之间的对应关系；

其中，所述根据所述目标区域的地形数据、所有所述传感器的当前位置、所有所述传感器的当前数据采集方向及未被覆盖的所述区域，生成所述智能采集设备的控制参数，包括：

根据所述目标区域的地形数据、所有所述传感器的当前位置、所有所述传感器的当前数据采集方向、未被覆盖的所述区域及未被覆盖的所述区域对应的对应关系，生成所述智能采集设备的控制参数，所述控制参数还包括所述智能采集设备的旋转控制参数。

6.根据权利要求5所述的自动采集露天矿数据的方法，其特征在于，所述确定所述目标传感器的实际可旋转最大角度，包括：

获取所述目标传感器的旋转参数及所述智能采集设备的旋转参数，所述目标传感器的旋转参数及所述智能采集设备的旋转参数均包括可旋转最大角度及可旋转方向；

根据所述目标传感器的旋转参数及所述智能采集设备的旋转参数，确定所述目标传感器的实际可旋转最大角度。

7.根据权利要求5或6所述的自动采集露天矿数据的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算所述实际可旋转最大角度与未被覆盖的所述区域对应的夹角大小的角度差值；

计算所述智能采集设备的当前位置与未被覆盖的所述区域中最远的采集点的位置之间的距离，并根据预先确定出的移动单位距离时所述目标传感器的数据采集区域的变化范围，确定所述目标传感器采集到所述角度差值对应的区域的露天矿数据所述智能采集设备所需移动的目标距离；

其中，所述根据所述智能采集设备所需前进的区域、所述智能采集设备的当前位置、所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据及每个所述传感器对应的影响，生成所述智能采集设备的移动控制参数，包括：

根据所述智能采集设备所需前进的区域、所述智能采集设备的当前位置、所述智能采集设备所需前进的区域的路面数据、每个所述传感器对应的影响情况及所述智能采集设备所需移动的目标距离，生成所述智能采集设备的移动控制参数。

8.一种自动采集露天矿数据的装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于当检测到存在露天矿数据的采集请求时，根据所述采集请求，确定所需采集的目标区域及所述目标区域的地形数据；

获取模块，用于获取智能采集设备上所有传感器中每个所述传感器的当前位置及每个所述传感器的当前数据采集方向；

所述确定模块，还用于根据每个所述传感器的当前位置，确定该传感器沿该传感器的当前数据采集方向针对所述目标区域的数据采集区域；

计算模块，用于根据每个所述传感器对应的数据采集区域，计算所有所述传感器对应的总数据采集区域；

判断模块，用于判断所述总数据采集区域是否覆盖所述目标区域；

生成模块，用于当所述判断模块判断结果为是时，根据所述目标区域的地形数据、所有所述传感器的当前位置及所有所述传感器的当前数据采集方向，生成所述智能采集设备的控制参数，所述智能采集设备的控制参数包括所述智能采集设备的数据采集控制参数；

控制模块，用于根据生成的所述智能采集设备的控制参数，控制所述智能采集设备执行采集所述目标区域的露天矿数据的操作。

9.一种自动采集露天矿数据的装置，其特征在于，所述装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-7任一项所述的自动采集露天矿数据的方法。

10.一种智能采集设备，其特征在于，所述智能采集设备用于执行如权利要求1-7任一项所述的自动采集露天矿数据的方法。

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