CN115808186A - 一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法，涉及飞行器技术领域。获取旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果，并获取扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，基于旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，对扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。从而利用旋翼飞行器的距离测量结果，校正扑翼飞行器的距离测量结果，实现消除扑翼飞行器的扑动对扑翼飞行器距离测量的干扰量，提高扑翼飞行器的距离测量结果的准确性。

Description

一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，更具体地，涉及一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法。

背景技术

随着科学技术的发展，扑翼飞行器作为一种新兴的仿生飞行器，扑翼飞行器是通过机翼主动运动产生升力和推力的飞行器，具有较高的机动性、灵活性以及低噪性，且可搭载距离测量系统，应用于低空侦查、地形勘察、灾害搜教等军用及民用领域。扑翼飞行器飞行时，需通过扑翼上下扑动来获得动力，因而扑翼飞行器距地面的距离是动态变化的，扑翼飞行器的距离测量结果的准确性也会受此影响。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法，以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法，所述方法包括：获取旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果；控制扑翼飞行器按所述目标航迹飞行，获取所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的测量结果；基于所述旋翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果以及所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的测量结果，对所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。

第二方面，本申请实施例提供了一种扑翼飞行器距离测量结果的校正装置，所述装置包括：第一距离测量结果获取模块，用于获取旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果；第二距离测量结果获取模块，用于控制扑翼飞行器按所述目标航迹飞行，获取所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的测量结果；距离测量结果校正模块，用于基于所述旋翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果以及所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的测量结果，对所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时所述处理器执行上述方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法。

本申请实施例提供的扑翼飞行器距离测量结果的校正方法，获取旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果，并获取扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，基于旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，对扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。从而利用旋翼飞行器的距离测量结果，校正扑翼飞行器的距离测量结果，实现消除扑翼飞行器的扑动对扑翼飞行器距离测量的干扰量，提高扑翼飞行器的距离测量结果的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了本申请实施例提供的扑翼飞行器距离测量结果的校正方法的流程示意图；

图2示出了本申请实施例提供的扑翼飞行器距离测量结果的校正方法的流程示意图；

图3示出了本申请实施例提供的扑翼飞行器距离测量结果的校正方法的扑翼的扑动角度示意图；

图4示出了本申请实施例提供的扑翼飞行器距离测量结果的校正方法的模块框图；

图5示出了本申请实施例用于执行根据本申请实施例的扑翼飞行器距离测量结果的校正方法的电子设备的框图；

图6示出了本申请实施例的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的扑翼飞行器距离测量结果的校正方法的程序代码的存储单元。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

随着科学技术的发展，扑翼飞行器作为一种新兴的仿生飞行器，扑翼飞行器是通过机翼主动运动产生升力和推力的飞行器，具有较高的机动性、灵活性以及低噪性，且可搭载距离测量系统，应用于低空侦查、地形勘察、灾害搜教等军用及民用领域。扑翼飞行器飞行时，需通过扑翼上下扑动来获得动力，因而扑翼飞行器距地面的距离是动态变化的，扑翼飞行器的距离测量结果的准确性也会受此影响。

针对上述问题，发明人经过长期的研究发现，并提出了本申请实施例提供的的扑翼飞行器距离测量结果的校正方法，获取旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果，并获取扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，基于旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，对扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。从而利用旋翼飞行器的距离测量结果，校正扑翼飞行器的距离测量结果，实现消除扑翼飞行器的扑动对扑翼飞行器距离测量的干扰量，提高扑翼飞行器的距离测量结果的准确性。其中，具体的扑翼飞行器距离测量结果的校正方法在后续的实施例中进行详细的说明。

请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的扑翼飞行器距离测量结果的校正方法的流程示意图。在具体的实施例中，所述扑翼飞行器距离测量结果的校正方法应用于如图4所示的扑翼飞行器距离测量结果的校正装置200以及配置有扑翼飞行器距离测量结果的校正装置200的电子设备100（图5）。下面将以电子设备为例，说明本实施例的具体流程。下面将针对图1所示的流程进行详细的阐述，所述扑翼飞行器距离测量结果的校正方法具体可以包括以下步骤：

步骤S110：获取旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果。

在本实施例中，目标航迹为用户提前规定的飞行轨迹。电子设备可以获取旋翼飞行器在该目标航迹下飞行的距离测量结果。

在一些实施方式中，电子设备可以控制旋翼飞行器按照目标航迹飞行，测量旋翼飞行器按照目标航迹飞行过程中的距离，获取旋翼飞行器在该目标航迹下飞行的距离测量结果。作为一种实施方式，当接收到对扑翼飞行器的距离测量结果进行校正的指令时，再将提前规定的飞行轨迹作为目标航迹，并获取旋翼飞行器在该目标航迹下飞行的距离测量结果。作为再一种实施方式，提前规定飞行轨迹，当接收到对扑翼飞行器的距离测量结果进行校正的指令时，直接获取旋翼飞行器在该目标航迹下飞行的距离测量结果。

步骤S120：控制扑翼飞行器按所述目标航迹飞行，获取所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的测量结果。

在本实施例中，电子设备可以控制扑翼飞行器按目标航迹飞行，该目标航迹与旋翼飞行器的目标航迹为同一航迹，并获取扑翼飞行器在该目标航迹下飞行的测量结果。

在一些实施方式中，电子设备可以控制扑翼飞行器按照目标航迹飞行，测量扑翼飞行器按照目标航迹飞行过程中的距离，获取扑翼飞行器在该目标航迹下飞行的距离测量结果。作为一种实施方式时，当获取到旋翼飞行器在该目标航迹下飞行的距离测量结果时，控制扑翼飞行器按目标航迹飞行，获取扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果。作为另一种实施方式，当获取到目标航迹时，控制扑翼飞行器按目标航迹飞行，获取扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果。

步骤S130：基于所述旋翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果以及所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的测量结果，对所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。

在本实施例中，电子设备可以根据旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，对扑翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。

在一些实施方式中，电子设备可以根据旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，确定校正函数，再根据该校正函数对扑翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。

在一些实施方式中，电子设备可以根据旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，确定该目标航迹对应的校正函数，并根据目标航迹以及校正函数，建立目标航迹与校正函数的对应关系。当获取到目标航迹时，根据目标航迹与校正函数的对应关系，确定校正函数，并根据该校正函数对扑翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。如表1所示，目标航迹1对应的校正函数为校正函数1，目标航迹2对应的校正函数为校正函数2，当获取到目标航迹1时，根据目标航迹与校正函数的对应关系，确定校正函数为校正函数1，并根据校正函数1对扑翼飞行器在目标航迹1下飞行的距离测量结果进行校正；当获取到目标航迹2时，根据目标航迹与校正函数的对应关系，确定校正函数为校正函数2，并根据校正函数2对扑翼飞行器在目标航迹2下飞行的距离测量结果进行校正。

表1

目标航迹	校正函数
		目标航迹1	校正函数1
目标航迹2	校正函数2

本申请实施例提供的扑翼飞行器距离测量结果的校正方法，获取旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果，并获取扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，基于旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，对扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。从而利用旋翼飞行器的距离测量结果，校正扑翼飞行器的距离测量结果，实现消除扑翼飞行器的扑动对扑翼飞行器距离测量的干扰量，提高扑翼飞行器的距离测量结果的准确性。

请参阅图2，图2示出了本申请实施例提供的扑翼飞行器距离测量结果的校正方法的流程示意图。在具体实施例中，扑翼飞行器包括扑翼，扑翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果包括扑翼飞行器的扑动频率以及扑翼的扑动角度。在下面将针对图2所示的流程进行详细的阐述，所述扑翼飞行器距离测量结果的校正方法具体可以包括以下步骤：

步骤S210：控制所述旋翼飞行器按所述目标航迹飞行。

在一些实施方式中，电子设备可以直接控制旋翼飞行器按目标航迹飞行。作为一种实施方式，当获取到规定的目标航迹时，再控制旋翼飞行器按目标航迹飞行。

在一些实施方式中，旋翼飞行器中可以包括飞行控制系统，电子设备可以对旋翼飞行器的飞行控制系统进行控制，从而通过旋翼飞行器的飞行控制系统控制旋翼飞行器按目标航迹飞行。

步骤S220：测量所述旋翼飞行器在目标航迹下飞行过程中的距离，获取所述旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果。

在本实施例中，控制旋翼飞行器按目标航迹飞行，并测量旋翼飞行器在目标航迹下飞行过程中的距离，获取旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果。需要说明的是，旋翼飞行器在目标航迹下飞行过程中的距离是指旋翼飞行器在目标航迹下飞行过程中距离地面的距离，在此不做限定。

在一些实施方式中，电子设备可以包括距离测量系统以及数据采集系统，可以通过距离测量系统测量旋翼飞行器在目标航迹下飞行过程中的距离，通过数据采集系统获取旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果。

步骤S230：控制所述扑翼飞行器按所述目标航迹飞行。

在一些实施方式中，电子设备可以直接控制扑翼飞行器按目标航迹飞行。作为一种实施方式，当获取到规定的目标航迹时，就控制扑翼飞行器按目标航迹飞行。作为另一种实施方式，当获取到旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果时，控制扑翼飞行器按目标航迹飞行。

在一些实施方式中，扑翼飞行器中可以包括飞行控制系统，电子设备可以对扑翼飞行器的飞行控制系统进行控制，从而通过扑翼飞行器的飞行控制系统控制扑翼飞行器按目标航迹飞行。

步骤S240：测量所述扑翼飞行器在目标航迹下飞行过程中的距离，获取所述扑翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果。

在本实施例中，控制扑翼飞行器按目标航迹飞行，并测量扑翼飞行器在目标航迹下飞行过程中的距离，获取扑翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果。需要说明的是，扑翼飞行器在目标航迹下飞行过程中的距离是指扑翼飞行器在目标航迹下飞行过程中距离地面的距离，在此不做限定。

在一些实施方式中，电子设备可以包括距离测量系统以及数据采集系统，该距离测量系统与对旋翼飞行器进行距离测量的距离测量系统是同一距离测量系统，该数据采集系统与对旋翼飞行器进行数据采集的数据采集系统是同一数据采集系统。可以通过距离测量系统测量扑翼飞行器在目标航迹下飞行过程中的距离，通过数据采集系统获取扑翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果。

步骤S250：基于所述旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果，确定校正函数。

在本实施例中，电子设备可以根据旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及扑翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果，确定校正函数。

在一些实施方式中，电子设备可以根据旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，确定该目标航迹对应的校正函数，建立目标航迹与校正函数的对应关系。当获取到目标航迹时，根据目标航迹与校正函数的对应关系，确定校正函数。如表1所示，目标航迹1对应的校正函数为校正函数1，当获取到目标航迹1时，根据目标航迹与校正函数的对应关系，确定校正函数为校正函数1。

在一些实施方式中，扑翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果可以包括扑翼飞行器的扑动频率以及扑翼的扑动角度，请参阅图3，图3示出了本申请实施例提供的扑翼飞行器距离测量结果的校正方法的扑翼的扑动角度示意图。扑翼的扑动角度可以为扑翼飞行器的扑翼与扑翼飞行器的质心所在的体轴系平面的夹角α。电子设备可以根据旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果、扑翼飞行器的扑动频率以及扑翼的扑动角度，确定校正函数。需要说明的是，校正函数中包括多个参数，多个参数可以根据扑翼飞行器的扑动频率以及扑翼的扑动角度的变化而变化，从而可以根据扑翼飞行器的扑动频率以及扑翼的扑动角度确定校正函数。

在一些实施方式中，电子设备可以目标航迹、建立旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果、扑翼飞行器的扑动频率以及扑翼的扑动角度与校正函数的对应关系，从而可以根据旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果、扑翼飞行器的扑动频率以及扑翼的扑动角度，直接确定校正函数，从而减少计算量，快速对扑翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。

步骤S260：基于所述校正函数，对所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。

在本实施例中，可以根据旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及扑翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果确定的校正函数，对扑翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。

本申请一个实施例提供的扑翼飞行器距离测量结果的校正方法，相较于图1所示的扑翼飞行器控制方法，可以通过旋翼飞行器的飞行控制系统以及扑翼飞行器的飞行控制系统使旋翼飞行器和扑翼飞行器按照相同目标航迹飞行，并利用同一距离测量系统进行距离测量，以旋翼飞行器的距离测量结果为基准，对扑翼飞行器的距离测量结果进行校正，从而消除扑翼飞行器的扑动对扑翼飞行器距离测量的干扰量，实现提高扑翼飞行器的距离测量结果的准确性。

请参阅图4，图4示出了本申请实施例提供的扑翼飞行器距离测量结果的校正装置的模块框图。该扑翼飞行器距离测量结果的校正装置200应用于上述电子设备，下面将针对图4所示的框图进行阐述，所述扑翼飞行器距离测量结果的校正装置200包括：第一距离测量结果获取模块210、第二距离测量结果获取模块220以及距离测量结果校正模块230，其中：

第一距离测量结果获取模块210，用于获取旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果。

进一步地，第一距离测量结果获取模块210包括：旋翼飞行器控制子模块以及旋翼飞行器的距离测量结果获取子模块，其中：

旋翼飞行器控制子模块，用于控制所述旋翼飞行器按所述目标航迹飞行。

旋翼飞行器的距离测量结果获取子模块，用于测量所述旋翼飞行器在目标航迹下飞行过程中的距离，获取所述旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果。

第二距离测量结果获取模块220，用于控制扑翼飞行器按所述目标航迹飞行，获取所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的测量结果。

进一步地，第二距离测量结果获取模块220包括：扑翼飞行器控制子模块以及扑翼飞行器的距离测量结果获取子模块，其中：

扑翼飞行器控制子模块，用于控制所述扑翼飞行器按所述目标航迹飞行。

扑翼飞行器的距离测量结果获取子模块，用于测量所述扑翼飞行器在目标航迹下飞行过程中的距离，获取所述扑翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果。

距离测量结果校正模块230，用于基于所述旋翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果以及所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的测量结果，对所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。

进一步地，距离测量结果校正装置230包括：校正函数确定子模块以及校正子模块，其中：

校正函数确定子模块，用于基于所述旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果，确定校正函数。

校正子模块，用于基于所述校正函数，对所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。

进一步地，校正函数确定子模块包括第一校正函数确定单元，其中：

第一校正函数确定单元，用于基于所述旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果、所述扑翼飞行器的扑动频率以及所述扑翼的扑动角度，确定所述校正函数。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

请参阅图5，其示出了本申请实施例提供的一种电子设备100的结构框图。该电子设备100可以是智能手机、平板电脑、电子书等能够运行应用程序的电子设备。本申请中的电子设备100可以包括一个或多个如下部件：处理器110、存储器120以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器120中并被配置为由一个或多个处理器110执行，一个或多个程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的方法。

其中，处理器110可以包括一个或者多个处理核。处理器110利用各种接口和线路连接整个电子设备100内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器120内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器120内的数据，执行电子设备100的各种功能和处理数据。可选地，处理器110可以采用数字信号处理（Digital Signal Processing，DSP）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）、可编程逻辑阵列（ProgrammableLogic Array，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。处理器110可集成中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU）、图形处理器（Graphics Processing Unit，GPU）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责待显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器110中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器120可以包括随机存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括只读存储器（Read-Only Memory）。存储器120可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器120可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储终端100在使用中所创建的数据（比如电话本、音视频数据、聊天记录数据）等。

请参阅图6，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读介质300中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质300可以是诸如闪存、EEPROM（电可擦除可编程只读存储器）、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质300包括非易失性计算机可读介质（non-transitory computer-readable storage medium）。计算机可读存储介质300具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码310的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码310可以例如以适当形式进行压缩。

综上所述，本申请实施例提供的扑翼飞行器距离测量结果的校正方法，获取旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果，并获取扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，基于旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，对扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。从而利用旋翼飞行器的距离测量结果，校正扑翼飞行器的距离测量结果，实现消除扑翼飞行器的扑动对扑翼飞行器距离测量的干扰量，提高扑翼飞行器的距离测量结果的准确性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法，其特征在于，所述方法包括：

获取旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果；

控制扑翼飞行器按所述目标航迹飞行，获取所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的测量结果；

基于所述旋翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果以及所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的测量结果，对所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。

2.根据权利要求1所述的一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法，其特征在于，所述基于所述旋翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果以及所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的测量结果，对所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正，包括：

基于所述旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果，确定校正函数；

基于所述校正函数，对所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。

3.根据权利要求2所述的一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法，其特征在于，所述扑翼飞行器包括扑翼，所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果包括所述扑翼飞行器的扑动频率以及所述扑翼的扑动角度，所述基于所述旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果，确定校正函数，包括：

基于所述旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果、所述扑翼飞行器的扑动频率以及所述扑翼的扑动角度，确定所述校正函数。

4.根据权利要求1所述的一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法，其特征在于，所述获取旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果，包括：

控制所述旋翼飞行器按所述目标航迹飞行；

测量所述旋翼飞行器在目标航迹下飞行过程中的距离，获取所述旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果。

5.根据权利要求1所述的一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法，其特征在于，所述控制扑翼飞行器按所述目标航迹飞行，获取所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的测量结果，包括：

控制所述扑翼飞行器按所述目标航迹飞行；

测量所述扑翼飞行器在目标航迹下飞行过程中的距离，获取所述扑翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果。

6.一种扑翼飞行器距离测量结果的校正装置，其特征在于，所述装置包括：

第一距离测量结果获取模块，用于获取旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果；

第二距离测量结果获取模块，用于控制扑翼飞行器按所述目标航迹飞行，获取所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的测量结果；

距离测量结果校正模块，用于基于所述旋翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果以及所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的测量结果，对所述扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时所述处理器执行如权利要求1-5任一项所述的一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法。

8.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-5任一项所述的一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法。

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