CN115778406A - 一种肌电信号采集装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种肌电信号采集装置，其包括：多个肌电信号采集模块，至少一个固定连接件和中心处理模块；所述肌电信号采集模块可拆卸的设置于所述固定连接件上，用于采集哺乳动物的肌电生物信号，并转换为肌电生物信息；所述中心处理模块包括多个接收端口，每个所述接收端口与一个或多个所述肌电信号采集模块无线通信连接，以接受所述肌电生物信息。本发明通过分布式布置实现单个模块或者组合模块进行肌电信号的采集，通过多个模块分别采集传输信号的设置实现了更高的采样率，且肌电信号采集装置能够适应不同用户不同采集位置，不同采集方向，不同采集通道数量等需求。

Description

一种肌电信号采集装置

【技术领域】

本发明涉及基于肌电信号的人机交互技术领域，具体涉及一种肌电信号采集装置。

【背景技术】

肌电图(EMG)是肌肉电活动的记录，肌肉电信号是众多肌纤维中运动单元动作电位(MUAP)在时间和空间上的叠加。表面肌电图(SEMG)记录的是浅层肌肉和神经干上电活动在皮肤表面的综合效应，能在一定程度上反映神经肌肉的活动；相对于侵入式的针电极EMG，SEMG在测量上具有非侵入性、无创伤、操作简单等优点。因而，SEMG在临床医学、人机交互、康复医学以及体育科学等方面均有重要的实用价值。

现有的采集系统大多分为两种形式，其一为单个或多个的一次性电极贴在皮肤表面，通过导线连接到控制主机，每次使用都需要重新粘贴电极，使用不便，并且电极位置随意，每次应用过程中电极位置不一致，缺乏逻辑，长时间使用时，贴片会因为人体出汗而粘贴不牢固，容易脱落；其二为采集位置与措施单一的手环形式，其电极为固定数量，通过可伸缩的机械结构将电极连接起来，方便在手臂的不同位置或不同臂围的人佩戴，在满足不同的臂围佩戴的时候，电极块之间的间距不同，此间距没办法被电极块覆盖，因此无法采集到相应的肌电信号，从而导致采集信号不足或者采集有误，电极块在环状机械结构上位置固定的特性，不满足针对纵向分布的或者间隔不固定的肌肉区块的个性化精确采集的需求。

另一方面，现有的采集系统一般对多路电极的信号统一采集处理后由一路蓝牙信号传输出去，受蓝牙传输带宽的限制，平均到每一个通道的采样率有限，且增加采样通道后，采样率进一步下降，难以满足对采集位置与精度需求较高的人机交互场景。

【发明内容】

有鉴于此，有必要提供一种肌电信号采集装置，用以解决现有技术中肌电信号采集位置与措施单一和采样率低，难以满足诸如人机交互、医学研究、个性化精确采集等应用需求的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种肌电信号采集装置，包括：

多个肌电信号采集模块，至少一个固定连接件和中心处理模块；

所述肌电信号采集模块可拆卸的设置于所述固定连接件上，用于采集哺乳动物的肌电生物信号，并转换为肌电生物信息；

所述中心处理模块包括多个接收端口，每个所述接收端口与一个或多个所述肌电信号采集模块无线通信连接，以接受所述肌电生物信息。

进一步的，多个所述肌电信号采集模块平行或者对称方式设置于所述固定连接件。

进一步的，所述固定连接件为魔术贴，所述魔术贴包括第一毛面和与第一毛面相对的第一刺面；

所述肌电信号采集模块包括壳体，所述壳体的一侧设有第二毛面或第二刺面，且所述每个肌电信号采集模块通过第二毛面与所述魔术贴的第一刺面可拆卸连接，或者，所述每个肌电信号采集模块通过第二刺面与所述魔术贴的第一毛面可拆卸连接。

进一步的，所述固定连接件上预设置多个模块卡槽，所述肌电采集模块通过卡扣可旋转地嵌入所述模块卡槽。

进一步的，每个所述肌电信号采集模块均包括壳体，设置于壳体表面的肌电电极组件，以及容纳于所述壳体内部的信号处理传输电路，所述肌电电极组件用于采集肌电生物信号。

进一步的，所述肌电电极组件包括至少一个电极通道，所述电极通道包括若干个电极，其中若干个所述电极均与所述差分放大器电连接。

进一步的，所述肌电信号采集模块还包括信号处理传输电路，所述信号处理传输电路包括滤波电路、模数转换电路、微控制器以及无线信号传输模块；且所述信号处理电路设置于所述壳体内部的电路板上。

进一步的，所述肌电信号采集模块还包括IMU传感器，所述IMU传感器用于采集所述肌电信号采集模块所在部位的姿态信息，所述姿态信息可以用于结合所述肌电生物信息获得步态信息、加速度信息、位移信息、肌肉疲劳信息、运动动作的特征信息、肌肉发力方式信息中的一种或多种。

进一步的，所述肌电信号采集模块还包括开关以及信号灯，所述开关可以控制所述肌电信号采集装置的电源开关状态，所述信号灯指示采集模块的状态，所属状态可以被区分为开机，连接待传输，连接失败，传输中。

进一步的，所述中心处理模块还包括集线器单元，所述集线器单元用于将所有接收端口接收到的所述肌电生物信息打包并传输至上位机，所述中心处理模块还可以对肌电信号采集装置进行插拔式充电的功能。

采用上述实施例的有益效果是：

本发明通过分布式布置实现单个模块或者组合模块进行肌电信号的采集，且能够实现单通道/多通道的采集；每个肌电信号采集模块通过固定连接件连接，且通过固定连接件呈现不同布置方式，使得肌电信号采集装置根据不同用户不同采集位置，不同采集周长，不同采集方向，不同采集通道数量等需求采取不同的形式和尺寸；每个肌电信号采集模块均设有单独的无线传输和对应的接收配置，无需像现有肌电采集臂环一样分享一路蓝牙带宽，从而打破带宽对通道数量的限制，实现采集通道可自由组合，每个采集模块拥有更高的采样率，更稳定的信号传输。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的肌电信号采集装置的一个实施例结构示意图；

图2为图1中本发明提供的肌电信号采集模块一个实施例的结构示意图；

图3为本发明提供的肌电信号采集装置的计算机系统部件示意图；

图4为本发明提供的本发明提供的肌电信号采集装置应用于人体的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本发明的一些实施例提供了一种肌电信号采集装置，以下对采集装置整体以及组成进行示范性解释说明。

在本发明的实施例中，本发明提供了一种肌电信号采集装置，包括：

多个肌电信号采集模块，至少一个固定连接件和中心处理模块；

所述肌电信号采集模块可拆卸的设置于所述固定连接件上，用于采集哺乳动物的肌电生物信号，并转换为肌电生物信息；

所述中心处理模块包括多个接收端口，每个所述接收端口与一个或多个所述肌电信号采集模块无线通信连接，以接受所述肌电生物信息。

为了进一步说明本发明提供的肌电信号采集装置，请具体参阅图1-4。

图1为本发明提供的肌电信号采集装置的一个实施例结构示意图。如图1所示，该肌电信号采集装置具有围绕带周向布置的8个肌电信号采集模块，每个肌电信号采集模块上布置了2个EMG肌电传感器。该肌电信号采集装置为可穿戴式，被配置为围绕用户的四肢穿戴，如手臂或手腕。具体的，本发明实施例提供一种肌电信号采集装置，包括：

多个肌电信号采集模块1和固定连接件3，肌电信号采集模块1均与所述固定连接件3固定连接且呈自由分布在所述固定连接件上；

所述多个肌电信号采集模块1物理上相互独立且无导线连接，所述多个肌电信号采集模块1之间组成传感器网络向外部系统提供数据服务；

其中，每个肌电信号采集模块1(即单一节点)实现单通道或多通道数据采集和传输，多个肌电信号采集模块(即多个节点)实现更多通道数据采集和传输。具体地，每个节点结构一致，相互独立，根据一定规则确定信号传输的顺序，发送数据给中心处理模块进行数据融合，各个采集模块使用独立的蓝牙发送和接收通道，极大的扩展了肌电采集装置本身可允许的通道数和采样率。在该由肌电采集模块组成的分布式传感器网络中，每个模块都可独立地处理其所采集得的信息，之后可以选择将各决策结果或模块基本信息如电量等送至中心处理模块，再进行融合，包括进一步处理数据时间同步和综合数据分析等任务，能够适应不同用户不同采集位置，不同采集周长，不同采集方向，不同采集通道数量等需求。

还需要说明的是，本实施例提供的肌电信号采集装置为能够通过采集哺乳动物(如人体)的生物信号，将生物信号转换为电信号，并将电信号进行信号放大、滤波等处理后得出能够体现生物体生物特性信号的装置。在优选的实施例中，肌电信号采集装置一般为可穿戴式设备，为了便于佩戴，在更优选的实施例中，肌电信号采集装置为肌电信号采集手环或臂环，通过调节环带的大小；该肌电信号采集装置还可以被设置为腰带，腿环等便于在身体各个部位使用的结构。

作为优选的实施例，多个所述肌电信号采集模块1可以平行或者对称方式设置于所述固定连接件3。示范性，如图1所示，多个所述肌电信号采集模块1平行设置在带状的固定连接件延伸方向。

在本发明的一些实施例中，多个肌电信号采集模块中的任一单个采集模块为可以单独采集生物信号并能够转换为电信号进行生理特征体现的模块。在具体的实施例中，多个肌电信号采集模块环绕设置一般为多个肌电信号采集模块通过机械连接结构首尾相衔接，能够形成环形结构，一般可以为手环、腕表等；在其他的实施例中，多个肌电信号采集模块中的单个采集模块依次相衔接，且两个处于边缘的采集模块并不相衔接，而形成长条形。优选，多个肌电信号采集模块采取贴片的形式，如此可以直接粘贴在哺乳动物体表面(如人体手臂表面)。如图4所述，肌电信号采集装置可以粘贴在人体手臂、腿部，或者环绕在腰部等。在其他的实施例中，还可以用其他方式设置在人体不同部位上。

需要理解的是，多个肌电信号采集模块还可以是形成其他形状布置，如三角形、矩形方式布置等。作为优选的实施例，所述多个肌电信号采集模块1通过所述固定连接件3连接为环形。

具体的，所述多个肌电信号采集模块可按照所采集部位的长度选择相应的数量，通过机械固定的方式排布在一起，排布方式可以横向、纵向或组合排布，形成环形围绕在采集部位。

需要说明的是，多个肌电信号采集模块无导线连接为单独一个的肌电信号采集模块与相邻的肌电信号采集模块两者之间不采取导线进行电性连接，可以分别采集生物体的肌电信号，如此，增加了每个肌电信号采集模块布置方式的自由度，可以根据需求增减肌电信号采集模块，调整肌电信号采集模块之间的间隔，以及肌电信号采集模块的姿态，大大提高了采集装置调整的灵活性。

本发明提供的肌电信号采集装置的创新点之一在于肌电信号采集模块独立可组合性，每个模块之间没有导线连接，摆脱了导线的束缚的模块可以自由组合，模块可单独作为单通道或多通道采集使用，也可根据不同的需求使用多个模块组装成多通道的采集装置，也可使用多个包含不同/相同模块个数的采集装置组合成更具个性化的采集模块群，包含采集模块的采集装置可根据采集部位的具体采集需求进行自由分布，例如可以将环带绑定至腰部，大腿，手臂等各种部位，模块在不同大小的采集装置中可以自由布置。

作为优选的实施例，所述多个肌电信号采集模块分别与中心处理模块加密狗进行通信。同样的，所述多个肌电信号采集模块还可以同时与中心处理模块加密狗进行通信，中心处理模块与PC通过USB连接，与移动端无线连接。

在本发明的一些实施例中，肌电电极组件2包括至少一个肌电电极通道，肌电电极通道包括多个电极。所述肌电电极主要用于将肌肉生物信号转换为电信号输入到差分放大器中。在一些具体的实施例中，且一般而言，每个通道分为两到三个电极，其中一个参考电极，两个差分工作电极。当单个通道配置两个电极的时候，该配置的两个电极作为差分工作电极，将系统地连接差分放大器的参考电极输入接口。

还需要说明的是，本实施例对肌电电极的材料不做限制。例如，肌电电极2材料可以是外置有电镀材料的不锈钢，电镀材料可以是银、氯化银、金、铂、氮化钛、导电高分子聚合物等。

在本具体实施例中，所述多个肌电信号采集模块通过所述固定连接件连接呈环形布置。具体的，所述固定连接件为弹性魔术贴(HOOK&LOOP)。

在本具体实施例中，所述多个肌电信号采集模块通过魔术贴连接呈环形布置。具体的，肌电信号采集装置包括若干个多个肌电信号采集模块，且如上所述，每个肌电信号采集模块1包括壳体、设置在壳体表面的肌电电极组件2，还包括容纳于壳体内的信号处理电路、无线传输组件、电源组件、微控制器、按键、显示设备，所述肌电电极组件、按键及显示设备设置在所述壳体表面，其余部分设置于所述壳体内部。

具体的，如图1所示，所述魔术贴3分别包括第一侧和第二侧，第一毛面32位于所述魔术贴3的第一侧，第一刺面31位于第二侧。其中，第一刺面31覆盖第二侧，以使所述每个肌电信号采集模块通过第二毛面11以任意角度与所述魔术贴的第一刺面31粘贴连接，而第一毛面32可以完全覆盖第一侧，也可部分覆盖第一侧，以能固定第二侧的第一刺面31为宜。如此，所述魔术贴3一端的第一毛面32和另一端的第一刺面31粘贴连接以使所述肌电信号采集装置呈现环状布置。

优选的，所述每个肌电信号采集模块通过第二毛面与所述魔术贴的第一刺面可拆卸连接，或者，所述每个肌电信号采集模块通过第二刺面与所述魔术贴的第一毛面可拆卸连接。

在本具体实施例中，当该肌电信号采集手环使用时，手臂穿过手环，将采集手环穿戴在手臂上；将各个肌电信号采集模块1按照预设的位置和姿态设在手环上以使肌电电极组件2中的肌电电极200与手臂上不同期望位置的皮肤贴合；肌电信号采集模块1固定好后，通过调整魔术贴上第一毛面和第一刺面的粘贴部位将采集手环固定在手臂上；通过环绕手臂设置的各个肌电电极200采集信号，一个肌电信号采集模块1的多个肌电电极200组成一个采样通道，通过各个肌电电极200采集的肌电信号转换为电信号后并经过滤波、放大、信号转换等处理得出能够体现生理信号的电信号。

进一步的，在具体的实施例中，外设组件可以包括显示屏，并通过该显示屏显示采集的生理信息，外部的中心处理模块可以包括显示屏，并通过该显示屏显示采集信号以及其分析得出的生理指标，生理指标包括但不限于姿态信息、肌肉强度/疲劳程度等，根据分析所得的生理信息指标为用户提供行为决策的参考信息或人机交互的进一步指令。

在具体实施时，魔术贴的一面用胶贴到模块表面，另一面勾面或毛面可以粘贴到魔术贴长条上的毛面或勾面。魔术贴长条可有弹性，也可以没有弹性。如图4所示，魔术贴长条自身形成可开合的环状，可穿戴在胳膊、手臂、腿、腰部等身体各个部位。

需要说明的是，条状魔术贴设计并不是唯一实施例，对于分布式布置方式来说，魔术贴还可以设计为护手等长条套状，传感器可以自由地分布于全肢体(例如腰部，大腿等)。

在一个替代性实施例中，固定连接件为弹性带，弹性带上预设置多个模块卡槽，肌电采集模块通过卡扣可旋转地嵌入模块卡槽。例如，模块卡槽横截面为T型的导轨，肌电采集模块的壳体10横截面为圆形，纵截面为T型。如此，肌电采集模块1可以在模块卡槽移动，并且可以相对转动。

图3为本发明实施例提供的肌电信号采集模块一个实施例结构示意图。为了进一步说明本发明提供的肌电信号采集模块的各个组件、部件或零件的具体功能，请参阅图3。

在本发明的一些实施例中，所述每一肌电信号采集模块1包括电源组件100、肌电电极200、差分放大器300、模数转换器400、处理单元500、蓝牙传输组件600、震动单元700、开关按钮800以及外设组件900；且所述肌电电极200、开关按钮800以及外设组件900设置于表面，其余组件均设置于所述壳体内部的电路板上。

在本实施例中，电源组件100包括电池和电池控制单元。电池为上述的处理单元500、差分放大器300、模数转换器400、蓝牙传输组件600、震动单元700、开关按钮800以及外设组件900进行供电。电池控制单元与处理单元500通信连接，以提供电量等信息，并控制电池充放电。

需要说明的是，每个肌电信号采集模块通过肌电电极200采集哺乳动物，例如人体的肌肉信号，并经过差分放大器300对信号进行放大、放大到现有设备可以采集到的水平，差分放大器电路包含滤波电路，可以滤除不感兴趣的信号，仅保留感兴趣频率带宽的信号，经过放大滤波后的模拟信号进一步由模数转换器400转换成计算机可以读懂的数字信号，本实例的模数转换器内置在处理器单元中，转换后的肌肉电信号在处理单元500的控制下将模数转换后的电信号通过蓝牙模块600传输给外部设备。更为具体的是，蓝牙模块600负责实时传输采集到的肌电数据或处理完毕的指令到中心处理模块或其他客户端，通过外部设备确认使用者的动作各个动作的数量，从而确认运动意图、肌肉活动和肌肉的疲劳程度。

在本实施例中，肌电信号采集模块1与中心处理模块20之间通过无线通信方式连接，以灵活调整两者之间的距离。肌电信号采集模块1包括无线传输组件，并通过无线传输组件与中心处理模块20通信。无线传输组件包括无线传输控制单元与天线，其中无线传输控制单元用于与接收端口建立通信连接，并发送接收通信数据。更具体地，在本实施例中，肌电信号采集模块与中心处理模块2之间采用蓝牙方式传输。相应地，无线传输控制单元为蓝牙传输控制单元，天线为2.4Ghz蓝牙天线。对应地，中心处理模块2中的接收端口，为蓝牙通信端口，可以与蓝牙传输控制单元根据蓝牙协议建立蓝牙连接。肌电信号采集模块与中心处理模块2之间还可以采用WiFi、ZigBee、NFC(近场通信)或者蜂窝通信方式进行无线通信。

优选，肌电信号采集模块1还包括震动模块700，震动模块700用于事件提醒和交互反馈，比如开关机、蓝牙连接、电池电量等提醒。

优选，肌电信号采集模块1还包括开关按钮800。开关按钮800用于控制肌电信号采集模块的电源开关状态。

优选的，肌电信号采集模块1还包括外设组件900，所述外设组件包括物理接口和外设控制器，且所述外设组件用于充电和/或数据传输。具体的，物理接口为USB接口4，例如为TypeA型USB接口，Type C型USB接口，相应地外设控制器为USB控制器，用于根据接入设备的类型，实现充电、与外接外部设备之间传输数据等。外设组件还可以包括信号灯和显示屏等，信号灯用于指示肌电信号采集模块的状态，该状态可以包括开机，连接待传输，连接失败，传输中等，显示屏可以与用户进行简单的人机交互或者显示设备的状态信息等。

本实施例对处理单元500的种类没有特别的限制。处理单元可以是执行逻辑运算的硬件，例如，单片机、微处理器、可编程逻辑控制器(PLC，ProgrammableLogicController)或者现场可编程逻辑门阵列(FPGA，Field-ProgrammableGateArray)，或者是在硬件基础上的实现上述功能的软件程序、功能模块、函数、目标库(ObjectLibraries)或动态链接库(Dynamic-LinkLibraries)。或者，是以上两者的结合。

在本实施例中，中心处理模块2还包括集线器单元，集线器单元用于将所有接收端口接收到的肌电生物信息打包并传输至上位机。进一步，中心处理模块2通过有线方式(例如USB通信、RS232串口通信)或者无线方式与上位机通信连接，以进一步对获取的肌电生物信息进行处理。

在一些实施例中，使用多个采集模块中的肌电电极组件对哺乳动物手部神经信号进行分析与算法建模，生成统计模型，实时地对肌肉强度或/和手部姿态给出预测结果，从而进行进一步的人机交互作业。

在一些实施例中，肌电信号采集模块还包括IMU传感器(InertialMeasurementUnit，简称IMU)。IMU传感器用于采集肌电信号采集模块所在部位的姿态信息，该姿态信息可以用于结合肌电生物信息获得哺乳动物，例如人体的步态信息、肌肉疲劳信息、运动动作的特征信息、肌肉发力方式信息中的一种或多种。

在一些实施例中，所述肌电信号采集模块还包括开关以及信号灯，所述开关可以控制所述肌电信号采集装置的电源开关状态，所述信号灯指示采集模块的状态，所属状态可以被区分为开机，连接待传输，连接失败，传输中等状态。

综上，本发明通过独立可组合的架构实现单个模块或者多个模块组合进行肌电信号的采集，且能够实现单通道/多通道的采集，每个肌电信号采集模块使用独立的无线传输通道，实现了整体更多通道和采样率的配置。此外，每个肌电信号采集模块通过固定连接件连接，且通过固定连接件呈现不同布置方式，使得肌电信号采集装置能够根据不同用户不同采集位置，不同采集周长，不同采集通道数量等需求采取不同的形式和尺寸。

以上对本发明所提供的肌电信号采集装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种肌电信号采集装置，其特征在于，包括：多个肌电信号采集模块，

至少一个固定连接件和中心处理模块；

所述肌电信号采集模块可拆卸的设置于所述固定连接件上，用于采集哺乳动物的肌电生物信号，并转换为肌电生物信息；

所述中心处理模块包括多个接收端口，每个所述接收端口与一个或多个所述肌电信号采集模块无线通信连接，以接受所述肌电生物信息。

2.根据权利要求1所述的肌电信号采集装置，其特征在于，多个所述肌电信号采集模块以平行或者对称方式设置于所述固定连接带。

3.根据权利要求1所述的肌电信号采集装置，其特征在于，所述固定连接件为魔术贴，所述魔术贴包括第一毛面和与第一毛面相对的第一刺面；

所述肌电信号采集模块包括壳体，所述壳体的一侧设有第二毛面或第二刺面，且所述每个肌电信号采集模块通过第二毛面与所述魔术贴的第一刺面可拆卸连接，或者，所述每个肌电信号采集模块通过第二刺面与所述魔术贴的第一毛面可拆卸连接。

4.根据权利要求1所述的肌电信号采集装置，其特征在于，所述固定连接件上预设置多个模块卡槽，所述肌电采集模块通过卡扣可旋转地嵌入所述模块卡槽。

5.根据权利要求1所述的肌电信号采集装置，其特征在于，每个所述肌电信号采集模块均包括壳体，设置于壳体表面的肌电电极组件，以及容纳于所述壳体内部的信号处理传输电路，所述肌电电极组件用于采集肌电生物信号。

6.根据权利要求5所述的肌电信号采集装置，其特征在于，所述肌电电极组件包括至少一个电极通道，所述电极通道包括若干个电极，其中若干个所述电极均与所述差分放大器电连接。

7.根据权利要求6所述的肌电信号采集装置，其特征在于，所述肌电信号采集模块还包括信号处理传输电路，所述信号处理传输电路包括滤波电路、模数转换电路、微控制器以及无线信号传输模块；且所述信号处理电路设置于所述壳体内部的电路板上。

8.根据权利要求7所述的肌电信号采集装置，其特征在于，所述肌电信号采集模块还包括IMU传感器，所述IMU传感器用于采集所述肌电信号采集模块所在部位的姿态信息，所述姿态信息可以用于结合所述肌电生物信息获得步态信息、加速度信息、位移信息、肌肉疲劳信息、运动动作的特征信息、肌肉发力方式信息中的一种或多种。

9.根据权利要求6所述的肌电信号采集装置，其特征在于，所述肌电信号采集模块还包括开关以及信号灯，所述开关可以控制所述肌电信号采集装置的电源开关状态，所述信号灯指示采集模块的状态，所属状态可以被区分为开机，连接待传输，连接失败，传输中。

10.根据权利要求1所述的肌电信号采集装置，其特征在于，所述中心处理模块还包括集线器单元，所述集线器单元用于将所有接收端口接收到的所述肌电生物信息打包并传输至上位机，所述中心处理模块还可以对肌电信号采集装置进行插拔式充电的功能。

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