CN115777171A - 用于确定至少部分电动操作式机动车辆的传动系中的扭矩的装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于确定至少部分电动操作式机动车辆(3)的传动系(2)中的扭矩的装置(1)，该装置包括具有第一转子(5)的至少一个第一电动马达(4)，其中：第一转子(5)以可旋转的方式安装于在转子(5)的轴向方向上相互间隔的至少两个滚动轴承(6)中，具体地是安装在第一滚动轴承(9)和第二滚动轴承(10)中，并且第一电动马达(4)的第一转子(5)操作性地连接至至少一个第一车轮(7)，使得第一电动马达(4)驱动所述至少一个第一车轮(7)；第一滚动轴承(9)具有第一角位置传感器(8)，并且第二滚动轴承(10)具有第二角位置传感器(11)，这些传感器各自均产生代表第一转子(5)在特定承载点处的角位置的信号(13)，并且代表角位置的信号(13)被传输至车辆控制器(12)，在该车辆控制器中，根据角位置的差来确定第一电动马达(4)施加至第一转子(5)的扭矩，并且该扭矩被提供以用于控制机动车辆(3)。

Description

用于确定至少部分电动操作式机动车辆的传动系中的扭矩的 装置

技术领域

本发明涉及用于确定至少部分电动操作式机动车辆的传动系中的扭矩的装置，该装置包括具有第一转子的至少一个第一电动马达，第一转子以可旋转的方式安装于在转子的轴向方向上相互间隔的至少两个滚动轴承中，具体地是安装在第一滚动轴承和第二滚动轴承中，并且第一电动马达的第一转子操作性地连接至至少一个第一车轮，使得第一电动马达驱动至少一个车轮。

背景技术

为了控制并调节电动操作式机动车辆，需要尽可能精确地获取由电动马达输出的扭矩。通常对扭矩准确度有非常高的要求。这特别适用于其中功能上分离的电动马达用于机动车辆桥上的机动车辆轮的应用，因为左轮与右轮之间的不希望的扭矩差可能导致横摆力矩并且因此影响车辆的追踪。

在当今的机动车辆驱动中，通常间接地通过根据相关系统元件的过程数据(例如，内燃发动机中的空气质量和/或喷射量、离合器的致动位置、电机中的电流等)估计扭矩来确定扭矩。这种扭矩确定不能满足上述应用中对确定准确度的要求。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种用于确定至少部分电动操作式机动车辆的传动系中的扭矩的装置，该装置在所需的扭矩确定准确度方面得到改进。

该目的通过一种用于确定至少部分电动操作式机动车辆的传动系中的扭矩的装置来实现，该装置包括具有第一转子的至少一个第一电动马达，该第一转子以可旋转的方式安装于在转子的轴向方向上相互间隔的至少两个滚动轴承中，具体地是安装在第一滚动轴承和第二滚动轴承中，并且第一电动马达的第一转子操作性地连接至至少一个第一车轮，使得第一电动马达驱动所述至少一个车轮，其中，第一滚动轴承具有第一角位置传感器，并且第二滚动轴承具有第二角位置传感器，第一角位置传感器和第二角位置传感器各自均产生代表第一转子在承载点处的角位置的信号，并且代表角位置的信号被传输至车辆控制器，在该车辆控制器中，根据角位置的差来确定施加至第一转子的第一电动马达的扭矩，并且该扭矩被提供以用于控制机动车辆。

这实现了能够非常紧凑且精确地确定由电动马达输出至车轮的扭矩的优点。该扭矩在电动马达的转子处通过两个滚动轴承来确定，每个滚动轴承均具有角位置传感器。根据在这些滚动轴承中测量的角位置之间的差，转子的扭转角由车辆控制器确定，考虑到转子刚度，该扭转角又被认为是施加至转子的扭矩的度量。

为了能够以足够的分辨率和准确度确定转子的在两个滚动轴承之间的扭转角，特别优选的是，将所述两个滚动轴承以彼此最大可能的轴向距离布置在转子上。

出于本申请的目的，机动车辆是通过机器动力移动而不受铁路轨道限制的陆地车辆。

本发明优选地用于电动机动车辆，也称为电动车辆(EV)，其由至少一个电动马达驱动，电动马达从电存储单元(电池)获取能量。

本发明的主题也可以有利地用于混合电动车辆，也被称为混合电动车辆(HEV)。HEV是由至少一个电动马达和另一能量转换器驱动并且从其电储存单元(电池)以及附加燃料获取能量的电动车辆。

在本申请的上下文中，机动车辆的传动系被理解为意味着机动车辆中的产生用于驱动该机动车辆的动力的并且经由车轮将该动力传输至道路的所有部件。

电动马达——也被称为电机——用于将电能转换成机械能以及/或者将机械能转换成电能，并且通常包括被称为定子或电枢的静止部分，以及相对于该静止部分以可移动的方式布置的被称为转子的部分。在电机被设计为旋转机器的情况下，特别地在径向通量机器与轴向通量机器之间进行区分。径向通量机器的特征在于，磁场线在转子与定子之间所形成的气隙中沿径向方向延伸，而在轴向通量机器的情况下，磁场线在转子与定子之间所形成的气隙中沿轴向方向延伸。

转子是电机的旋转(转动)部分。特别地，转子在另外设置有定子时使用。

滚动轴承特别地可以用于以尽可能低的摩擦损失实现旋转运动。滚动轴承特别地可以用于固定和/或安装车桥和轴，并且根据设计，可以吸收径向力和/或轴向力，并且同时使得轴或以这种方式安装在车桥上的部件能够旋转。出于此目的，滚动元件布置在滚动轴承的内环与外环之间。在这三个主要部件——内环、外环与滚动元件——之间，通常主要是滚动轴承内发生的滚动摩擦。由于内环和外环中的滚动元件可以优选地在硬化钢表面上滚动且具有优化的润滑，因此这样的轴承的滚动摩擦是相对低的。滚动轴承可以被设计成一个或更多个部分。

内环特别地可以将容纳滚动轴承的轴连接至滚动轴承或滚动元件。特别地，轴可以连接至内环的面向轴的侧向表面的一侧，其中，滚动轴承的滚动元件在与该侧向表面相反的内环滚道上滚动。内环可以由金属材料和/或陶瓷材料制成。原则上，可以设想将内环设计成单件或多件，特别是两件。

滚动元件可以在滚动轴承内滚动，特别是在内环的内环滚道上滚动。出于此目的，内环滚道的表面可以被有利地设计成相应地是耐磨的，例如也可以通过相应的表面处理工艺和/或通过施加相应的附加材料层来处理。内环滚道可以是平的或是异型的。内环滚道的异型设计可以用于例如在内环滚道上导引滚动元件。另一方面，内环滚道的平面式结构可以例如允许滚动元件在内环滚道上的一定的轴向移位能力。

外环特别地可以将容纳滚动轴承的轴承布置结构连接至滚动轴承或滚动元件。特别地，轴承布置结构可以连接至外环的面向该轴承布置结构的侧向表面的一侧，其中，滚动轴承的滚动元件在与该侧向表面相反的外环滚道上滚动。外环可以由金属材料和/或陶瓷材料制成。原则上，可以设想将外环设计成单件或多件，特别是两件。

滚动元件可以在滚动轴承内滚动，特别是在外环的外环滚道上滚动。出于此目的，外环滚道的表面可以被有利地设计成是耐磨的，例如通过相应的表面处理工艺和/或通过施加相应的附加材料层来处理。外环滚道可以是平的或是异型的。外环滚道的异型设计可以用于例如在外环滚道上导引滚动元件。另一方面，外环滚道的平面形状可以例如允许滚动元件在外环滚道上有一定的轴向位移能力。

根据滚动轴承的类型，滚动元件具有球或滚子的形状。滚动元件在滚动轴承的滚道上滚动，并且任务是将作用在径向滚动轴承上的力从外环传输至内环以及将力从内环传输至外环。在轴向滚动轴承中，滚动元件在运转盘之间传输作用在轴向滚动轴承上的力。滚子状滚动元件也被称为滚子滚动元件，并且球形滚动元件被称为轴承球。

滚子状滚动元件例如可以选自下述各者构成的组：对称球形滚子、不对称球形滚子、柱形滚子、滚针和/或锥形滚子。

滚动元件可以在保持架中或通过滚动元件间隔件被导引和间隔开。原则上，也可以设想设计不带保持架的滚动轴承，这也被称为满装滚动轴承。在满装滚动轴承中，相邻的滚动元件可以彼此接触。

滚动轴承可以具有保持架，其中保持架导引滚动元件。保持架以这样的方式设计：滚动元件球和/或滚动元件滚子彼此间隔开，使得例如滚动元件的摩擦和发热保持尽可能低。此外，保持架将滚动元件球和/或滚动元件滚子在滚动期间保持为与彼此相距固定的距离，由此可以实现均匀的载荷分布。保持架可以制成为单件或多件。

角位置传感器产生特定的电信号，该电信号代表转子在相应承载点或相应滚动轴承处的角位置。根据本发明，角位置传感器布置在滚动轴承上和/或滚动轴承中。

代表角位置的信号从角位置传感器传输至车辆控制器，在该车辆控制器中，根据角位置之间的差确定相应的电动马达的施加至转子的扭矩，并且该扭矩被提供以用于控制机动车辆。

布置在滚动轴承中的角位置传感器本身从现有技术是已知的。

角位置传感器例如可以基于感应传感器原理或磁场传感器。例如，角位置传感器可以包括布置在第一轴承环上的旋转编码器以及与旋转编码器相对设置的至少一个传感器。旋转编码器优选地构成旋转角度的实质性度量。传感器以在旋转方面固定的方式布置在第二轴承环上。旋转编码器以在旋转方面固定的方式布置在第一轴承环上。

旋转编码器优选地包括用于产生磁场的至少一个北极以及一个南极。旋转编码器优选被设计为编码器盘。根据应用，旋转编码器具有不同的极化和磁化。

所述至少一个传感器优选地是磁场传感器。传感器单元的所述至少一个传感器优选地是霍尔传感器。旋转编码器以及所述至少一个传感器优选地轴向间隔开，因此传感器检测该旋转编码器的磁场。

替代性地，光学系统、例如具有激光器的系统优选地用于检测角位置。替代性地，基于涡流的传感器优选地用于检测角位置。

车辆控制器特别地用于机动车辆的一个或更多个技术系统的电子控制和/或调节。

车辆控制器特别优选地具有有线或无线信号输入端，以用于接收电信号，特别是比如传感器信号。此外，车辆控制器同样优选地具有有线或无线信号输出端，以用于特别是电信号的传输，例如将电信号传输至机动车辆的电动致动器。

控制操作和调节操作两者都可以在车辆控制器内执行。非常特别优选的是，车辆控制器包括被设计成运行软件的硬件。车辆控制器优选地包括用于执行软件中定义的程序序列的至少一个电子处理器。

车辆控制器还可以具有一个或更多个电子存储器，其中可以存储和再次读出传输至车辆控制器的信号中所包含的数据。

车辆控制器可以包括多个控制装置，这些控制装置特别地在空间上彼此分离地布置在机动车辆中。控制装置也被称为电子控制单元(ECU)或电子控制模块(ECM)，并且优选地具有电子微控制器，电子微控制器用于特别优选地使用软件来执行处理数据所用的计算操作。控制装置可以优选地彼此联网，使得控制装置之间的有线和/或无线数据交换成为可能。特别地，也可以经由机动车辆中存在的总线系统比如CAN总线或LIN总线将控制装置彼此联网。

根据本发明，由滚动轴承的角位置传感器产生代表转子在承载点处的角位置的信号，并且这些代表角位置的信号被传输至车辆控制器。根据角位置的差，车辆控制器确定施加至相应转子的扭矩，并提供所确定的扭矩以用于控制和/或调节机动车辆。例如，所确定的扭矩可以用于避免两个电动马达彼此独立地作用在驱动桥的车轮上，例如避免机动车辆在转弯时发生横摆。下面参照示例性实施方式更详细地解释本发明。

根据本发明的有利实施方式，第一电动马达可以操作性地连接至车桥的第一车轮和第二车轮，使得第一电动马达驱动第一车轮和第二车轮。该实施方式的优点在于，可以仅使用一个电动马达以非常简单的方式控制车桥。

此外，根据本发明的同样有利的实施方式，每个车桥可以具有用于各自驱动一个车轮的第一电动马达和第二电动马达。该实施方式的有利效果基于这样的事实：可以实现对车辆的行驶动力学和行驶特性的非常精确的控制。

根据本发明的另一特别优选的实施方式，第一车桥可以具有第一电动马达和第二电动马达，第一电动马达和第二电动马达用于各自驱动第一车桥上的一个车轮，并且第二车桥可以具有第三电动马达，第三电动马达用于驱动第二车桥上的两个车轮。因此，可以进一步优化对机动车辆的驱动特性的控制，因为两个车桥可以在它们的扭矩方面被单独控制。

根据本发明的另一优选的改进方案，第一电动马达还可以操作性地连接至第一车轮，并且该装置还可以包括具有第二转子的第二电动马达，第二转子操作性地连接至车桥的第二车轮，使得第一电动马达驱动第一车轮并且第二电动马达驱动第二车轮，并且其中，第二转子以可旋转的方式安装于在该转子的轴向方向上间隔开的至少两个滚动轴承中，具体地是安装在第三滚动轴承和第四滚动轴承中，其中，第三滚动轴承具有第三角位置传感器，并且第四滚动轴承具有第四角位置传感器，第三角位置传感器和第四角位置传感器中的每一者均产生代表第二转子在承载点处的角位置的信号，并且这些代表角位置的信号被传输至车辆控制器，在该车辆控制器中，根据角位置的差确定第二电动马达施加至第二转子的扭矩，并且该扭矩被提供以用于控制机动车辆。这实现了这样的事实：每个电动驱动车轮上的扭矩均被单独检测，并且因此车轮中的每个车轮也可以在其扭矩方面被单独控制。

此外，本发明还可以进一步改进成使得第一滚动轴承和第二滚动轴承布置在第一电动马达的内部。这种构型的优点是形成了特别紧凑的电动马达单元。

在本发明的同样优选的实施方式中，第一滚动轴承也可以布置在第一电动马达的内部，并且第二滚动轴承可以布置在第一电动马达的外部，特别是布置在车轮中或车轮上。这通过具有角位置传感器的滚动轴承的最大可能的轴向间距实现了扭矩确定的灵敏度或准确度的提高。

还可以有利的是，以下述方式进一步改进本发明：使得车桥具有差动齿轮，车桥的车轮经由该差动齿轮操作性地连接至电动马达。以这种方式可以实现的优点是，可以用一个电动马达实现对车桥的两个车轮的驱动。

在不限制本发明的总体构思的情况下，下面将参照附图更详细地解释本发明。

附图说明

在附图中：

图1以示意性框图示出了根据本发明的用于确定至少部分电动操作式机动车辆的传动系中的扭矩的装置的第一实施方式，

图2以示意性框图示出了根据本发明的用于确定至少部分电动操作式机动车辆的传动系中的扭矩的装置的第二实施方式，

图3以示意性框图示出了根据本发明的用于确定至少部分电动操作式机动车辆的传动系中的扭矩的装置的第三实施方式，以及

图4以示意性框图示出了根据本发明的用于确定至少部分电动操作式机动车辆的传动系中的扭矩的装置的第四实施方式。

具体实施方式

图1示出了用于确定至少部分操作式机动车辆3的传动系2中的扭矩的装置1。在所示出的实施方式中，装置1包括第一电动马达4，该第一电动马达具有第一转子5，第一转子5以可旋转的方式安装于在转子5的轴向方向上相互间隔的两个滚动轴承6中，具体地是安装在第一滚动轴承9和第二滚动轴承10中。第一电动马达4的第一转子5操作性地连接至第一车轮7，使得第一电动马达4驱动第一车轮7。

第一滚动轴承9具有第一角位置传感器8，并且第二滚动轴承10具有第二角位置传感器11，第一角位置传感器和第二角位置传感器中的每个角位置传感器均产生代表第一转子5在承载点处的角位置的信号13。代表角位置的信号13被传输至车辆控制器12，在该车辆控制器中，根据角位置的差来确定第一电动马达4施加至第一转子5的扭矩，并且提供该扭矩以用于控制机动车辆3。

装置1还包括第二电动马达16，该第二电动马达具有第二转子17，该第二转子操作性地连接至车桥15的第二车轮14，使得彼此独立地，第一电动马达4驱动第一车轮7，并且第二电动马达16驱动第二车轮14。第二转子17也以可旋转的方式安装于在转子17的轴向方向上相互间隔的两个滚动轴承18中，具体地是安装在第三滚动轴承19和第四滚动轴承20中。第三滚动轴承19也具有(第三)角位置传感器21，并且第四滚动轴承20具有第四角位置传感器22，第三角位置传感器和第四角位置传感器中的每个角位置传感器均产生代表第二转子17在承载点处的角位置的信号13。代表角位置的信号13也被传输至车辆控制器12，在该车辆控制器中，根据角位置的差来确定第二电动马达16施加至第二转子17的扭矩，并且提供该扭矩以用于控制机动车辆3。

如图1中所示出的，在所示出的实施方式中，车桥15具有第一电动马达4和第二电动马达16，第一电动马达和第二电动马达用于各自驱动一个车轮7、14。应当理解，类似于所示出的实施方式，也可以设置有第二车桥，该第二车桥也具有可单独电驱动的车轮。

该图还示出，第一滚动轴承9和第二滚动轴承10布置在第一电动马达4的内部。这类似地同样适用于第二电动马达16。

图2示出了根据本发明的用于确定至少部分电动操作式机动车辆3的传动系2中的扭矩的装置1的第二实施方式，其中，车桥15的两个车轮7、14由电动马达4驱动。第一电动马达4操作性地连接至车桥15的第一车轮7和第二车轮14，使得第一电动马达4驱动第一车轮7和第二车轮14。这是这样实现的：车桥具有差动齿轮24，车桥15的车轮7、14经由该差动齿轮操作性地连接至电动马达4。从图1中的示例性实施方式已经知道，转子5安装在设置有角位置传感器8、11的滚动轴承9、10中，使得可以经由车辆控制器12来确定施加至转子5的扭矩。如在图1的实施方式中，滚动轴承9、10也以图2中所示出的构型布置在电动马达4内。

图3示出了根据本发明的用于确定至少部分电动操作式机动车辆3的传动系2中的扭矩的装置1的另一实施方式，其中，第一车桥15具有第一电动马达4和第二电动马达16，第一电动马达和第二电动马达用于各自驱动第一车桥15的一个车轮7、14，并且第二车桥23具有第三电动马达25，第三电动马达用于驱动第二车桥23的两个车轮31、32。三个转子5、17、26各自经由设置有角位置传感器8、11、21、22、29、30的滚动轴承9、10、19、20、27、28安装，使得在每种情况下所有三个转子5、17、26上存在的扭矩——如已经在图1和图2的示例性实施方式中解释的——可以被单独确定。

图3示出了滚动轴承的另一可能的布置，其中，第一滚动轴承18布置在第一电动马达16的内部，并且第二滚动轴承19布置在车轮上的第一电动马达16的外部。用于布置滚动轴承的其他可选方案如图4中所示。此处，例如，在电动马达25的情况下，滚动轴承27定位在车轮32的内部。

当然，可以在所示出的示例性实施方式之间对滚动轴承的布置进行自由地组合。

最后，图4示出了根据本发明的用于确定至少部分电动操作式机动车辆3的传动系2中的扭矩的装置1的另一实施方式，其中，每个车轮7、14、31、32可以由电动马达4、16、25、33单独操作。从图1已经知道了车桥15的构型，因此此处不需要更详细地描述。图4还示出，电动马达33可以被配置为轮毂马达，该轮毂马达布置在车轮31的内部或该车轮上。

在所示出的实施方式中，所有的转子5、17、26、34安装在滚动轴承中，其中至少两个滚动轴承具有角位置传感器，使得可以确定施加至转子5、17、26、34的扭矩。

本发明不限于附图中所示出的实施方式。因此，上述描述不应被认为是限制性的，而应被认为是说明性的。以下权利要求应理解为意味着指定的特征存在于本发明的至少一个实施方式中。这不排除其他特征的存在。如果专利权利要求和上述描述定义了“第一”特征和“第二”特征，则该名称用于区分相同类型的两个特征而非定义优先顺序。

附图标记列表

1 装置

2 传动系

3 机动车辆

4 电动马达

5 转子

6 滚动轴承

7 车轮

8 角位置传感器

9 滚动轴承

10 滚动轴承

11 角位置传感器

12 车辆控制器

13 信号

14 车轮

15 车桥

16 电动马达

17 转子

18 滚动轴承

19 滚动轴承

20 滚动轴承

21 角位置传感器

22 角位置传感器

23 车桥

24 差动齿轮

25 电动马达

26 转子

27 滚动轴承

28 滚动轴承

29 角位置传感器

30 角位置传感器

31 车轮

32 车轮

33 电动马达

34 转子

35 滚动轴承

36 滚动轴承

37 角位置传感器

38 角位置传感器

Claims (8)

1.一种用于确定至少部分电动操作式机动车辆(3)的传动系(2)中的扭矩的装置(1)，所述装置包括具有第一转子(5)的至少一个第一电动马达(4)，其中，所述第一转子(5)以可旋转的方式安装于在所述转子(5)的轴向方向上相互间隔的至少两个滚动轴承(6)中，具体地是安装在第一滚动轴承(9)和第二滚动轴承(10)中，并且所述第一电动马达(4)的所述第一转子(5)操作性地连接至至少一个第一车轮(7)，使得所述第一电动马达(4)驱动所述至少一个第一车轮(7)，

其特征在于，

所述第一滚动轴承(9)具有第一角位置传感器(8)，并且所述第二滚动轴承(10)具有第二角位置传感器(11)，所述第一角位置传感器和所述第二角位置传感器各自均产生代表所述第一转子(5)在相应的承载点处的角位置的信号(13)，并且代表所述角位置的所述信号(13)被传输至车辆控制器(12)，在所述车辆控制器中，根据所述角位置的差来确定所述第一电动马达(4)的施加至所述第一转子(5)的扭矩，并且所述扭矩被提供以用于控制所述机动车辆(3)。

2.根据权利要求1所述的装置(1)，

其特征在于，

所述第一电动马达(4)操作性地连接至车桥(15)的第一车轮(7)和第二车轮(14)，使得所述第一电动马达(4)驱动所述第一车轮(7)和所述第二车轮(14)。

3.根据前述权利要求中的一项所述的装置(1)，

其特征在于，

所述第一电动马达(4)操作性地连接至所述第一车轮(7)，并且所述装置(1)还具有第二电动马达(16)，所述第二电动马达具有第二转子(17)，所述第二转子操作性地连接至所述车桥(15)的所述第二车轮(14)，使得所述第一电动马达(4)驱动所述第一车轮(7)并且所述第二电动马达(16)驱动所述第二车轮(14)，并且其中，所述第二转子(17)以可旋转的方式安装于在所述转子(17)的轴向方向上相互间隔的至少两个滚动轴承(18)中，具体地是安装在第三滚动轴承(19)和第四滚动轴承(20)中，其中，所述第三滚动轴承(19)具有第三角位置传感器(21)，并且所述第四滚动轴承(20)具有第四角位置传感器(22)，所述第三角位置传感器和所述第四角位置传感器中的每一者均产生代表所述第二转子(17)在相应的承载点处的角位置的信号(13)，并且代表所述角位置的所述信号(13)被传输至所述车辆控制器(12)，在所述车辆控制器中，根据所述角位置的差来确定所述第二电动马达(16)施加至所述第二转子(17)的扭矩，并且所述扭矩被提供以用于控制所述机动车辆(3)。

4.根据前述权利要求中的一项所述的装置(1)，

其特征在于，

每个车桥(15)均具有用于各自驱动一个车轮(7，14)的第一电动马达(4)和第二电动马达(16)。

5.根据前述权利要求中的一项所述的装置(1)，

其特征在于，

第一车桥(15)具有第一电动马达(4)和第二电动马达(16)，所述第一电动马达和所述第二电动马达用于各自驱动所述第一车桥(15)上的一个车轮(7，14)，并且第二车桥(23)具有第三电动马达(25)，所述第三电动马达用于驱动所述第二车桥(23)上的两个车轮(31，32)。

6.根据前述权利要求中的一项所述的装置(1)，

其特征在于，

所述第一滚动轴承(9)和所述第二滚动轴承(10)至少布置在所述第一电动马达(4)的内部。

7.根据前述权利要求中的一项所述的装置(1)，

其特征在于，

所述第一滚动轴承(9)布置在所述第一电动马达(4)的内部，并且所述第二滚动轴承(10)布置在所述第一电动马达(4)的外部，特别地布置在所述车轮(7)中或所述车轮上。

8.根据前述权利要求中的一项所述的装置(1)，

其特征在于，

所述车桥(15)具有差动齿轮(24)，所述车桥(15)的所述车轮(7，14)经由所述差动齿轮操作性地连接至所述电动马达(4)。

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