CN115769163A - 矿井内部的碰撞检测和避免 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种方法，包括：从矿井中的一组数据源接收矿井操作数据，所述矿井操作数据；处理所述矿井操作数据，以检测满足至少一个操作者注意力触发条件的一组事件；基于与所述一组事件中的事件相关联的位置信息，将所述一组事件映射到矿井模型；确定被映射到所述矿井模型的所述一组事件的受影响的位置区域；取决于所述受影响的位置区域中的事件的密度，生成操作者注意力指示符，以将所述矿井模型中的所述受影响的位置区域中的所述一组事件显示给操作者，从而调整一个或多个矿井操作设备的操作。

Description

矿井内部的碰撞检测和避免

技术领域

本发明涉及矿井操作的分析、监视和控制。

背景技术

矿井、诸如硬岩或软岩矿井通常包括各种操作区，这些操作区旨在由不同类型的移动工作机器、诸如装载和/或拖拉机器和钻机进入。移动工作机器可以是无人的，例如，从控制室远程控制的，或者是有人的工作机器，即，由坐在工作机器的机舱中的操作者操作。移动工作机器可以是自主操作的，即，自动化或半自动化工作机器，这些机器在其正常操作模式下独立操作，而没有外部控制，但在某些操作区域或条件下，诸如在紧急状态期间，这些机器可以在外部控制下操作。

矿井可能包括大量的移动的和固定的传感器，这些传感器不断收集与矿井操作有关或影响矿井操作的数据。这样的数据可以被称为采矿操作数据，并且例如包括工作机器操作状态数据(例如，速度、马达参数、负载等)和/或坑道环境数据(例如，温度、空气条件等)。数据可以被传送到数据处理系统，该数据处理系统可以被配置用以提供矿井操作控制系统，该矿井操作控制系统包括用于系统的用户(可被称为操作者)的用户界面。矿井可能非常大且复杂，有大量同时操作的移动工作机器。可能需要同时在用户界面中提供非常大量的信息，特别是在有问题的情况下。

发明内容

本发明由独立权利要求的特征限定。一些具体实施例在从属权利要求中限定。

提供了一种用于矿井的碰撞检测和避免系统，包括被配置用于执行下列操作的装置：从矿井中的一组数据源接收矿井操作数据，该矿井操作数据包括与采矿车辆有关的碰撞检测和避免数据；处理矿井操作数据，以检测满足至少一个操作者注意力触发条件的一组碰撞检测和避免事件；基于与该组碰撞检测和避免事件中的碰撞检测和避免事件相关联的位置信息，将该组碰撞检测和避免事件映射到矿井模型；确定被映射到矿井模型的该组碰撞检测和避免事件的受影响的位置区域；基于该组碰撞检测和避免事件以及受影响的位置区域，取决于受影响的位置区域中的碰撞检测和避免事件的密度，生成操作者注意力指示符；以及控制针对矿井模型中的受影响的位置区域中的该组碰撞检测和避免事件的操作者注意力指示符向操作者的显示，以调整一个或多个矿井操作设备的操作。操作注意力指示符可以被布置成基于受影响的位置区域中的碰撞检测和避免事件的危险程度来生成。操作注意力指示符可以被布置成基于受影响的位置区域中的碰撞检测和避免事件的接近距离来生成。可以接收与碰撞检测和避免单元相关的位置数据，并且可以响应于确定碰撞检测和避免单元处于受影响的位置区域中，而引起与该组事件中的至少其中一些事件相关联的至少一个操作者引导元件的显示。可以接收与碰撞检测和避免单元相关的位置数据，并且可以响应于确定碰撞检测和避免单元处于受影响的位置区域中，引起与该组事件中的至少一些事件相关联的至少一个操作者引导元件的、通过碰撞检测和避免单元的输出。

提供了一种设备，其包括被配置用于执行下列操作的装置：从矿井中的一组数据源接收矿井操作数据，该矿井操作数据包括传感器数据；处理矿井操作数据，以检测满足至少一个操作者注意力触发条件的一组事件；基于与该组事件中的事件相关联的位置信息，将该组事件映射到矿井模型；确定被映射到矿井模型的该组事件的受影响的位置区域；基于该组事件以及受影响的位置区域，取决于受影响的位置区域中的事件的密度，生成操作者注意力指示符；以及控制针对矿井模型中的受影响的位置区域中的该组事件的操作者注意力指示符向操作者的显示，以调整一个或多个矿井操作设备的操作。

提供了一种碰撞检测和避免方法，包括：从矿井中的一组数据源接收矿井操作数据，该矿井操作数据包括与采矿车辆有关的碰撞检测和避免数据；处理矿井操作数据，以检测满足至少一个操作者注意力触发条件的一组碰撞检测和避免事件；基于与该组碰撞检测和避免事件中的碰撞检测和避免事件相关联的位置信息，将该组碰撞检测和避免事件映射到矿井模型；确定被映射到矿井模型的该组碰撞检测和避免事件的受影响的位置区域；基于该组碰撞检测和避免事件以及受影响的位置区域，取决于受影响的位置区域中的碰撞检测和避免事件的密度，生成操作者注意力指示符；以及控制针对矿井模型中的受影响的位置区域中的该组碰撞检测和避免事件的操作者注意力指示符向操作者的显示，以调整一个或多个矿井操作设备的操作。操作注意力指示符可以被布置成基于受影响的位置区域中的碰撞检测和避免事件的危险程度来生成。操作注意力指示符可以被布置成基于受影响的位置区域中的碰撞检测和避免事件的接近距离来生成。可以接收与碰撞检测和避免单元相关的位置数据，并且可以响应于确定碰撞检测和避免单元处于受影响的位置区域中，引起与该组事件中的至少其中一些事件相关联的至少一个操作者引导元件的显示。可以接收与碰撞检测和避免单元相关的位置数据，并且可以响应于确定碰撞检测和避免单元处于受影响的位置区域中，引起与该组事件中的至少一些事件相关联的至少一个操作者引导元件的、通过碰撞检测和避免单元的输出。

提供了一种促进矿井操作分析和控制的方法，包括：从矿井中的一组数据源接收矿井操作数据，该矿井操作数据包括传感器数据；处理矿井操作数据，以检测满足至少一个操作者注意力触发条件的一组事件；基于与该组事件中的事件相关联的位置信息，将该组事件映射到矿井模型；确定被映射到矿井模型的该组事件的受影响的位置区域；基于该组事件以及受影响的位置区域，取决于受影响的位置区域中的事件的密度，生成操作者注意力指示符；以及控制针对矿井模型中的受影响的位置区域中的该组事件的操作者注意力指示符向操作者的显示，以调整一个或多个矿井操作设备的操作。方法的实施例包括第一方面的设备的各种实施例。

提供了一种设备，包括：至少一个处理核心；包括计算机程序代码的至少一个存储器，该至少一个存储器和计算机程序代码被配置用以通过所述至少一个处理核心，引起设备至少执行下列操作：从矿井中的一组数据源接收矿井操作数据，该矿井操作数据包括传感器数据；处理矿井操作数据，以检测满足至少一个操作者注意力触发条件的一组事件；基于与该组事件中的事件相关联的位置信息，将该组事件映射到矿井模型；确定被映射到矿井模型的该组事件的受影响的位置区域；基于该组事件以及受影响的位置区域，取决于受影响的位置区域中的事件的密度，生成操作者注意力指示符；以及控制针对矿井模型中的受影响的位置区域中的该组事件的操作者注意力指示符向操作者的显示，以调整一个或多个矿井操作设备的操作。

提供了一种设备，包括：至少一个处理核心；包括计算机程序代码的至少一个存储器，该至少一个存储器和计算机程序代码被配置用以通过所述至少一个处理核心，引起设备至少执行下列操作：从矿井中的一组数据源接收矿井操作数据，该矿井操作数据包括与采矿车辆有关的碰撞检测和避免数据；处理矿井操作数据，以检测满足至少一个操作者注意力触发条件的一组碰撞检测和避免事件；基于与该组碰撞检测和避免事件中的碰撞检测和避免事件相关联的位置信息，将该组碰撞检测和避免事件映射到矿井模型；确定被映射到矿井模型的该组碰撞检测和避免事件的受影响的位置区域；基于该组碰撞检测和避免事件以及受影响的位置区域，生成取决于受影响的位置区域中的碰撞检测和避免事件的密度的操作者注意力指示符；以及控制针对矿井模型中的受影响的位置区域中的该组碰撞检测和避免事件的操作者注意力指示符向操作者的显示，以调整一个或多个矿井操作设备的操作。操作注意力指示符可以被布置成基于受影响的位置区域中的碰撞检测和避免事件的危险程度来生成。操作注意力指示符可以被布置成基于受影响的位置区域中的碰撞检测和避免事件的接近距离来生成。可以接收与碰撞检测和避免单元相关的位置数据，并且可以响应于确定碰撞检测和避免单元处于受影响的位置区域中，引起与该组事件中的至少其中一些事件相关联的至少一个操作者引导元件的显示。可以接收与碰撞检测和避免单元相关的位置数据，并且可以响应于确定碰撞检测和避免单元处于受影响的位置区域中，引起与该组事件中的至少一些事件相关联的至少一个操作者引导元件的、通过碰撞检测和避免单元的输出。

提供了一种计算机程序、一种计算机程序产品或者计算机可读介质，其包括计算机程序代码，以当在数据处理设备中执行计算机程序代码时，引起设备执行上述方法或上述方法的实施例。

一种设备、方法、系统和/或计算机程序可以进一步包括：通过纠正动作模块处理该组事件中的至少一些事件，以检测至少一个纠正动作，从而解决该组事件中的至少其中一些事件；确定与纠正动作相关联的一个或多个矿井操作设备和一个或多个控制命令；以及响应于检测到自动化控制的强制性条件，引起与所述一个或多个控制命令相关联的控制信号向所确定的所述一个或多个矿井操作设备的传输，或者生成指示所确定的所述一个或多个矿井操作设备和所述一个或多个控制命令的操作者引导元件。

可以基于受影响的位置区域中的该组数据事件的密度和/或该组事件的一组参数值控制受影响的位置区域中的着色。

一种设备、方法、系统和/或计算机程序可以进一步包括：针对离坑道点第二半径内的该组事件中的每个事件确定坑道点的热值；通过对热值求和而确定坑道点的热量和；基于热量和为坑道点限定颜色；以及通过三维表示中所限定的颜色控制对坑道点的着色。

受影响的位置区域可以取决于该组事件中的事件的数量。

一种设备、方法、系统和/或计算机程序可以进一步包括：接收操作者选择的时间瞬时或时间范围的指示；以及处理事件数据的时间戳，以检测与操作者选择的时间瞬时或时间范围匹配的该组事件。

一种设备、方法、系统和/或计算机程序可以进一步包括：定义一个数据源或一组数据源的参数值；以及指配与参数值范围相关联的颜色，该参数值范围包括所述参数值，用于可视化所述一个数据源或所述一组数据源的参数值。

一种设备、方法、系统和/或计算机程序可以进一步包括：限定受影响的区域内或受影响的区域的子区域内的事件和/或数据源的数量；以及基于事件和/或数据源的数量，调适区域的可视化的亮度。

设备可以是被配置用以在至少一个显示设备上可视化上述述的至少一个被监视的特征的服务器或控制系统的一部分。

附图说明

图1a和图1b示出了包括具有碰撞检测和避免系统的矿井操作分析和监视系统的地下矿井的示例；

图2a和图2b示出了具有碰撞检测和避免系统的矿井操作分析和监视系统；

图3至图5示出了用于矿井操作的方法；

图6a和图6b示出了显示参数的基于密度定义的简化示例；

图7a和图7b示出了示例显示视图，

图8示出了用于矿井操作的示例系统；以及

图9示出了能够支持矿井操作的示例设备。

具体实施方式

图la示出了矿井1的简化示例，在本示例中是包括地下坑道网络2的地下矿井。多个移动物体、诸如人或行人3和/或移动工作机器4、5、6、7可以存在于工作场所1的不同区域或操作区域中并在其之间移动。

本文中的术语“矿井”旨在包括各种地下或地表挖掘工作场所。术语“移动工作机器”在本文中通常指适合在矿井操作中使用的移动工作机器，诸如货车、翻斗车、厢式货车、移动式凿岩或切割钻机、移动式加固机以及斗式装载机。移动工作机器可以是自主操作的移动工作机器，其在本文中是指自动化或半自动化的移动工作机器。

工作场所1包括通信系统，诸如包括无线局域网(WLAN)的无线接入系统，包括多个无线接入节点8。接入节点8可以与由工作机器包括或由行人携带的无线通信单元以及与另外的通信设备(未示出)通信，该另外的通信设备诸如为被配置用以促进与现场(地下或地上)和/或远程控制系统9通信的网络设备。

工作场所1可以进一步包括各种其它类型的矿井操作设备10，该矿井操作设备10例如能够经由接入节点8连接到控制系统9，这在图1中未进一步示出。这样的另外的矿井操作设备10的示例包括用于供电、通风、空气条件分析、安全、通信和其它自动化设备的各种设备。例如，工作场所可以包括通道控制系统，该通道控制系统包括通道控制单元(PCU)，该PCU分隔操作区，其中一些操作区可以被设置用于自主操作的工作机器。该通道控制系统和相关联的PCU可以被配置用以允许或防止一个或多个工作机器和/或行人在多个区之间的移动。矿井操作设备可以是自主的，它们可以由人类操作者控制，或者它们可以是远程控制的。矿井操作设备可以是矿井操作分析和控制系统(诸如用于碰撞检测和避免的系统)的一部分或者与其连接，并且该系统可以在没有人类干预的情况下自动操作，或者可以由人类操作者监视或控制。以这种方式，操作者可以被理解为矿井操作分析和控制系统的操作者。操作者也可以被理解为装备、工作机器和车辆的操作者，以及连接到控制系统或作为控制系统的一部分的任何单元。

矿井操作设备诸如为自动化设备以及用于车辆和人员的碰撞检测和避免单元以及矿井工作机器，该矿井操作设备可以包括用于确定设备、单元或车辆的位置的元件和模块。移动装备的位置可以通过基于读取最近的位置标记的定位技术来确定，该最近的位置标记可以是最近的Wi-Fi热点、EPC标签、BLE标签或基于LIDAR的定位系统。人员位置可以在人员单元中用类似的技术来确定。也可以使用基于矿井网络基站识别、信号强度和飞行时间测量的定位，以及如用于地面矿的全球定位系统GPS和各种室内定位技术的定位系统。这种由任何位置技术确定的位置可以被映射到矿井模型并因此如本描述中所述的那样使用。

图lb示出了具有碰撞检测和避免系统的矿井。工作场所1可以包括用于碰撞检测或碰撞避免的系统1109，该系统或者是作为连接到矿井中的其它系统的孤立系统，或者作为矿井中的一个或多个其它系统的子系统，例如，调度系统或矿井操作控制系统9。碰撞检测系统1109可以包括碰撞检测和碰撞避免单元1110、1111(用于人员)、1112、1113(用于车辆)，以及1114(用于物体)。换言之，矿井操作系统9可以包括碰撞检测和避免系统1109，并且矿井操作设备10可以包括碰撞检测和避免设备1110、1111、1112、1113、1114。碰撞避免检测和避免系统应被理解为能够检测车辆、人员和/或物体之间的接近的系统和设备，并且可以包括多种功能，如警告人们可能发生碰撞，或者检测和分析车辆之间以及车辆与人之间的距离，或者提供信息和/或控制命令以控制车辆，从而避免碰撞，例如，通过控制车辆的加速或制动功能来减慢或停止车辆。

碰撞检测和避免系统可以被实施为服务器、车辆碰撞检测和避免单元以及人员碰撞检测和避免单元，其全部连接到通信系统。车辆和人员碰撞检测和避免单元可以直接彼此通信，以确定单元之间的距离。例如，车辆碰撞检测和避免单元可以与人员碰撞检测和避免单元通信，并且使用飞行时间方法或用于测量距离的另一方法来确定人员碰撞检测和避免单元的距离。在车辆上可以存在多个碰撞检测和避免传感器，并且这可以使得能够相对于车辆碰撞检测和避免单元确定其它碰撞检测和避免单元的方向。该碰撞检测和避免单元可以具有预定的接近距离阈值，以确定接近的危险程度，例如，安全距离阈值、危险距离阈值和临界危险距离阈值。人员碰撞检测和避免单元可以集成到其它人员安全装备，例如，帽灯。人员碰撞检测和避免单元可以具有按钮或其它装置，从而引起碰撞检测和避免警报。

图2a和图2b示出了根据示例的矿井操作分析和监视系统或设备20的一些逻辑组件的方框图。数据处理单元(DPU)21从矿井中的一组数据源接收矿井操作数据26，该数据源诸如为图1中示出的移动物体3-7或其它类型的矿井操作设备10。矿井操作数据可以包括传感器数据，但是应明白的是，矿井操作数据可以包括各种其它类型的数据，诸如操作参数数据。例如，矿井操作数据可以指示矿井操作性能、工作机器参数、性能和/或分析数据。矿井操作数据可以包括连接性报警器、安全设备报警器、车辆报警器中的一个或多个的警报数据。例如，数据源是一个传感器、一组传感器，或者是被配置用以从地下车辆所包括的一组传感器接收输入的控制单元或系统。矿井操作数据可以包括与碰撞检测和避免相关的数据1126。例如，矿井操作数据可以包括碰撞检测传感器数据、来自碰撞检测和避免的分析结果，以及由各种碰撞检测和避免单元创建或接收的碰撞警报和事件。碰撞检测和避免数据可以包括相对于另一碰撞避免单元的距离数据，例如，其指示两台车辆或一台车辆与人之间的接近距离。碰撞检测和避免数据可以包括关于任何碰撞避免警报的信息，例如，该警报为自动创建的警报和手动创建的警报。碰撞检测和避免数据可以包括关于由碰撞避免引起的紧急停止事件的信息，或者减速或制动数据。碰撞检测和避免数据可以包括关于相对于另一碰撞避免单元的接近事件的信息，例如，如果接近已经比所预定的接近距离更近时的信息。碰撞检测和避免数据可以包括位置坐标，例如，相对于矿井模型并且与任何这样的事件和数据相关联。这些碰撞检测和避免数据1126可以从各个碰撞检测和避免单元1110、1111、1112、1113、1114发送。

DPU 21还从至少其中一些数据源接收位置数据27。应注意的是，位置数据27可以与相关联的矿井操作数据26一起接收。DPU 21或连接到DPU 21的定位模块(未示出)基于来自对应数据源的识别数据和/或定位数据来确定数据源的位置。碰撞检测和避免系统1109以及碰撞检测和避免单元1110、1111、1112、1113、1114可以包括定位硬件和软件，以用于它们确定其位置并将其作为位置数据27发送。这种位置数据27可以单独地、同时地或者作为碰撞检测和避免数据1126的一部分形成和发送。

DPU 21还可以被配置用以接收存储在数据存储设备22(诸如一个或多个内部或外部存储器或数据库)中的矿井模型29和控制参数30。控制参数可以控制下文示出的DPU 21的至少一些操作，并且例如包括阈值和其它参数值。DPU 21可以被配置用以执行事件处理模块31，该事件处理模块31可以基于矿井操作数据26生成和/或检测事件，并且进一步处理所述事件，如下文进一步示出的那样。模型处理模块32可以处理矿井模型29，并且基于与相应的事件和移动物体相关联的位置数据将事件和/或物体以映射到模型。GUI处理模块32可以经由GUI界面25生成或至少控制由显示器23显示给操作者的GUI。DPU 21可以进一步经由GUI IF 25从输入设备24接收操作者输入。

DPU 21可以进一步包括纠正动作处理模块(CAPM)33，该CAPM33被配置用以基于事件来限定纠正动作。DPM 21可以包括用于生成和/或引起对矿井操作设备4-8、10的控制命令28的控制命令功能性，其可以是CAPM 33的一部分或一特定模块。应明白的是，系统或设备20可以包括图2中未示出的各种其它的单元或设备，诸如一个或多个通信设备，以发射和接收数据26、27和命令28。

可以有多个矿井操作分析设备连接到矿井操作分析系统并且/或者向矿井操作分析系统提供数据或事件。例如，在矿井中工作的人员可能携带碰撞避免设备。这样的人员碰撞检测和避免设备可以集成到衣物或其它安全设备上，如帽灯。矿井车辆也可以包括碰撞检测和避免设备。这样的碰撞检测设备可以被集成或可操作地连接到矿井车辆。

图3示出了用于矿井操作的方法。该方法可以在矿井控制系统中执行，诸如由DPU21执行，以及由其至少一个处理单元，或者人员或车辆设备执行。

方法包括从矿井中的一组数据源接收300矿井操作数据，该矿井操作数据包括诸如碰撞检测和避免数据的传感器数据。该矿井操作数据可以包括来自移动工作机器和/或来自人员设备的传感器数据。对诸如碰撞检测和避免数据的矿井操作数据进行处理310，以检测满足至少一个操作者注意力触发条件的一组事件。例如，可以存在一组阈值，用于相关联的矿井操作数据和/或用于触发操作注意力的事件数据类型。例如，碰撞检测和避免数据可以指示：两台矿井车辆已经彼此靠得比第一阈值距离更近或者比第二阈值距离更近。矿井操作数据或结果事件包括满足这些阈值中的至少一个值的值，该矿井操作数据或结果事件引起针对该组阈值来生成或选择事件。这些值可以自动地或基于用户输入进行修改和过滤，例如，以使得操作者能够在不同的事件和警报注意视图之间切换。

基于与该组事件中的每个事件相关联的位置信息，该组碰撞检测和避免事件被映射320到矿井模型。因而，可以基于相关联的2D或3d坐标将所述事件定位在模型中。

确定330映射到矿井模型的该组事件的受影响的位置区域。例如，方框330可以包括为该组事件中的每个事件确定受影响的事件位置区域，并且该受影响的事件位置区域定义或用于定义该组事件的受影响的位置区域。例如，矿井和矿井模型中的受影响的位置区域可以基于围绕碰撞检测和避免事件的预定半径来定义。受影响的位置的大小可能会有所不同，例如，基于事件的标识符和/或严重性级别。例如，指示车辆在第一阈值距离内接近另一车辆的距离的碰撞检测和避免事件可以引起受影响的位置的大小不同于指示车辆在第二阈值距离内接近另一车辆的碰撞检测和避免事件。例如，指示车辆在第一阈值距离内接近另一车辆的距离的碰撞检测和避免事件可以引起受影响的位置的大小比指示车辆在第二阈值距离内接近另一车辆的碰撞检测和避免事件更大或更小。作为另一示例，紧急碰撞避免事件可以引起预定大小的受影响的位置。又换言之，受影响的位置的大小可以取决于碰撞避免和检测事件的危险程度，例如，取决于接近的距离。例如，由矿井工人在他/她的人员碰撞检测和避免单元上指示的紧急情况可以引起预定大小的受影响的位置。

基于该组事件和受影响的位置区域，取决于受影响的位置区域中的事件的密度，生成340操作者注意力指示符。这可以是指基于事件的密度，完全创建操作者注意力指示符或从一组可用指示符中选择出操作者注意力指示符。控制350针对矿井模型中的受影响的位置区域中的该组事件的操作者注意力指示符向操作者的显示，以调整一个或多个矿井操作设备的操作。操作者注意力指示符也可以被称为事件密度指示符。

响应于在方框350之后从操作者接收控制输入，控制命令被发送到一个或多个矿井操作设备，以解决事件，例如，克服警报或表现不佳的问题。DPU 21及其模块、诸如CAPM33可以被配置用以从输入设备24和GUI IF 25接收用户输入，并向相关联的矿井操作设备4-8、10生成控制命令28。当在相关联的矿井操作设备中执行控制命令之后，新的矿井操作数据26由DPU 21接收并且可以重复图3的方法。然后，向操作者显示更新后的采矿操作状态视图。根据新的矿井操作数据26，较早显示的操作者注意力指示符被更新，并且如果不再存在操作者注意力触发事件，其甚至可以被移除。

因而，操作者可以立即认识到他的纠正动作是否足够，并在适当时提供进一步的控制输入。目前公开的特征辅助操作者控制在矿井区域中的矿井操作设备，这可能是非常复杂和广泛的。操作者可以从问题较少的生产区域中快速检测出主要的问题生产区域，并优先化多个动作。目前的特征还使得能够改进对操作者的辅助，以检测现有的或潜在的瓶颈，并提供立即的反应性或主动性动作控制输入。

除了基于相应的事件密度可视化需要操作者注意力的事件簇之外，还可以调用各种进一步的动作，以基于对矿井操作数据和事件密度的处理来辅助矿井操作控制。DPU 21可以被配置用以执行下文中的至少其中一些另外的特征，并且在DPU中可以存在用于这样的特征的一个或多个另外的模块。

该组事件中的至少一些事件经处理。以定义与该组事件中的至少其中一些事件相关联的至少一个操作者引导元件，以调整一个或多个矿井操作设备(与事件相关联)的操作。然后，显示受影响的位置区域的操作者引导元件。可以响应于检测到针对受影响的位置区域、矿井操作设备或与矿井操作设备相关联的至少一个事件的用户输入而显示相关联的操作者引导元件。

参考图4的方法，该组事件中的至少一些事件可以例如经由CAPM33处理400，以检测用于矿井设备操作的至少一个纠正动作，从而解决由在方框310中检测到的该组事件引起的情况。例如，这可以包括定义用于一个或多个工作机器4-6和/或其它矿井操作设备10的控制动作。确定410与纠正动作相关联的一个或多个矿井操作设备和一个或多个控制命令。控制信息用于将事件原因信息与一个或多个操作者引导元件和/或纠正动作映射在一起，该控制信息可以被存储在数据存储器22中。因而，操作者引导元件的控制信号和/或内容可以基于控制信息来生成或选择。例如，选择与矿井操作设备类型和警报标识符或另外的事件特征信息匹配的控制命令、引导信息记录或数据元件。

响应于基于方框420中对该组事件中的至少一些事件的处理而检测到满足自动化控制的强制性条件，发送430与所确定的控制命令和矿井操作设备相关联的控制信号。可替选地是，纠正动作，以及相关联的矿井操作设备和控制命令可以通过生成440操作者引导元件来指示，以用于操作者。操作者可以被提供以输入选项，经由该输入选项，操作者可以直接触发所确定的控制信号的传输。

系统可以被配置用以监视矿井中的碰撞检测和避免。可以为两台矿井车辆之间或一台车辆与人之间的距离设定能够允许的距离范围。可以存在当在受影响的位置处车辆与人之间的距离小于第一阈值距离时生成的事件，和/或当车辆与人之间的距离小于第二阈值距离但大于第一阈值距离时可以生成另一事件。可以显示用户引导元件，以便操作者采取动作以适应车辆的速度，例如，通过设定速度限制或通过使信息被显示给处于受影响的位置或接近受影响的位置的矿井中的人员。

系统可以被配置用以监视矿井中的装载和拖拉设备(LHD)的铲斗重量。例如，如果矿井(或给定的LHD设备)的平均铲斗重量为10，而在给定的装载区域填充其铲斗的LHD设备的铲斗重量约为6，低于阈值7(或比平均值低30％)，则为这些LHD设备和相关联的装载区域生成事件。可以显示用户引导信息元件，以便操作者采取动作，以手动地控制铲斗装载或适应LHD设备的自动装载控制参数，或者可以定义适应自动装载控制参数的控制命令，并将其发送到LHD设备。

事件组中的至少一些事件可以被处理，以确定是否满足至少一个区域警报条件。响应于检测到满足所述至少一个区域警报条件，控制区域警报和/或与至少受影响的区域相关联的安全控制动作。例如，自动驱动操作可以因而在包括受影响的区域的操作区域处被中断。

诸如DPU 21的控制系统可以被进一步配置用于执行图5a的方法。例如，基于接收到的位置数据27检测500移动工作机器的位置。方框500可以针对矿井1中的一些或全部工作机器4-6执行。移动工作机器的位置被映射510到矿井模型。基于映射的位置，在矿井模型中显示520移动工作机器指示符。

在显示移动工作机器指示符和操作员注意力指示符之后，接收530用户输入，以用于控制移动工作机器中的至少一些移动工作机器的操作。基于用户输入，引起540控制信号被发送到移动工作机器。例如，基于碰撞检测和避免事件，可以形成速度限制或减速或停止命令并将其发送到处于受影响的区域内或附近的工作机器。

控制系统和设备可以被进一步配置用以执行图5b的方法。例如，基于位置数据27检测550移动工作机器和/或具有碰撞检测和避免单元的人员的位置。方框500可以由工作机器和人员碰撞检测和避免单元和/或控制系统中的一些或全部(单独地或一起作用)来执行。移动工作机器和人员单元的位置被映射560到矿井模型。确定570矿井模型的受影响的区域中的工作机器和人员碰撞避免单元的位置。关于处于或接近受影响的区域的信息被发送到对应的工作机器和人员碰撞避免单元，并且被输出，例如，显示给设备580的操作者。然后，可以基于用户输入控制移动工作机器，和/或用户可以因此选择矿井中的路径或位置590。例如，可以停止工作机器，或者人可以移动到安全位置。通过使用碰撞检测和避免单元或工作机器的显示器，通过可听输出，或通过操作者可以观察到的其它装置来发生输出。

在方框310中检测到的该组事件可以基于通过与事件相关联的矿井操作数据接收到的工作机器识别信息而被映射到移动工作机器的位置。

作为代替或另外，在方框310中检测到的该组事件可以被映射到移动工作机器或车辆碰撞检测和避免单元，或者被映射到人员碰撞检测和避免单元。随后，被映射到车辆或车辆碰撞检测和避免单元或者人员碰撞检测和避免单元的事件可以被映射到矿井模型。如果车辆或车辆碰撞检测和避免单元或者人员碰撞检测和避免单元移动到新位置，则可以再次执行从车辆或车辆碰撞检测和避免单元或者人员碰撞检测和避免单元到矿井模型的事件映射。换言之，事件到矿井模型的映射可随时间而改变。

到矿井模型的映射可以通过使用车辆或车辆碰撞检测和避免单元或者人员碰撞检测和避免单元的定位而发生。可替选地是或另外，两个或更多个单元的共同定位可以用于映射，和/或可以使用通信基站范围内、射频标签范围内或以另一种方式已知的区域中的单元的共同定位用于映射。

基于受影响位置的区域中的该组数据事件的密度和/或该组事件的一组参数值，定义用于受影响的位置区域中的操作者注意力指示符的一个或多个可视化参数。在基于矿井模型而在生产状态显示中的所定义的所述至少一个可视化参数的基础上，控制操作者注意力指示符的显示。

可以基于在受影响的位置区域中的该组数据事件的密度和/或该组事件的一组参数值控制受影响的位置区域中的着色。检测到需要操作者注意力的至少一个事件的一个或多个参数值被用作影响操作者注意力指示符的生成340的输入参数组。根据一种方法，定义一个数据源或一组数据源的参数值。定义了与包含所述参数值的一系列值相关联的颜色，以可视化所述一个数据源或该组数据源的数据。

可以基于受影响的区域内或受影响的区域的子区域内的参数值和/或检测到的事件和/或数据源的数量，定义一个或多个另外的可视化参数。可以基于事件和/或数据源的数量，调适操作者注意力指示符和/或受影响的区域的可视化的亮度。

着色可以利用离该组事件中的事件的位置的第一半径内的第一量级值和离该事件的位置的第二半径内的第二量级值来控制，其中，第二半径比第一半径大，第一量级值比第二量级值大。第一半径可以定义相关联的数据源的大小。在该半径内部，颜色或热可以被应用全量级，并且第一半径也可以被视为全量级半径或距离。第二半径可以定义数据源的受影响的区域。在第二半径外部，这也可以称为衰减距离，数据点对矿井模型没有影响。因而，操作者注意力指示符可以被生成为使得不施加用于指示在第二半径外部的受影响的位置区域中的操作者注意力的着色。受影响的位置区域可以取决于该组事件中的事件的数量。例如，第一和/或第二半径随着事件的增加而增加。受影响的位置区域可以取决于事件的危险程度。例如，第一半径和/或第二半径随着事件的更大危险程度而增加。指示车辆在第一阈值内接近另一车辆的碰撞检测和避免事件可以引起受影响的位置的大小大于指示车辆在第二阈值内接近另一车辆的碰撞检测和避免事件，并且/或者紧急碰撞避免事件可引起受影响的位置区域的较大的预定大小。

每个数据源可以被定义和描述为热源或光源，其具有至少两个半径值。例如，第一半径可以在2至15米的范围内，诸如10米，而第二半径在10至30米的范围内，诸如15米。应明白的是，还可以应用另外的距离来控制操作者注意力指示符的生成，例如，第一半径与第二半径之间的一个或多个中间距离。

矿井模型可以包括三维(3D)点云数据，以用于地下矿井的三维表示，并且操作者注意力指示符覆盖与受影响的区域相关联的坑道部分的至少一部分3D表示。然而，应明白的是，可替选地是，可以应用二维模型。

在示例实施例中，通过如下一种方法生成用于3D坑道表示的操作者注意力指示符，包括：

-为离坑道点的第二半径内的该组事件中的每个事件确定坑道点的热值，

-通过将热值求和来确定坑道点的热量和，

-基于热量和来限定用于坑道点的颜色，以及

-通过三维表示中所限定的颜色来控制对坑道点的着色。

在图6中示出的简化示例中，在坑道内部已经发生了两个事件60、61。计算事件60、61到附近坑道点(在箭头的其它端点处)62的距离。如果该距离大于所选择的衰减值(在该示例中为16米)，则它们不会影响坑道点的热。如果该距离短于所选择的全量级距离(在该示例中为8米)，则向坑道点添加的热量为一个单位。例如，坑道点62比8米更接近两个事件，因此它被指配1+1＝2，这被映射到黄色。全量级与衰减距离之间的距离可以使用下列公式增加0-1个单位的热量：

热量＝(距离-m)/(f-m)

m是指全量级距离，f是指衰减距离。

如果模型具有表面，则根据所限定的颜色对表面进行着色。在线框模型中，顶点被着色。在点云模型中，各单个点被着色。

颜色定义可以基于单色着色模型。颜色范围相同或从紫罗兰色到红色的彩虹颜色的子集。当事件的数据值不重要时，可以使用该模型，但是事件的密度被示出为例如警报位置或信号值已经超过给定的操作者注意力触发阈值的区域。没有事件的区域可以具有默认颜色，诸如深灰色。事件密度低的区域可以被限定为紫罗兰色或蓝色，并且事件密度高的区域可以被限定为例如红色。可以使用包括青色、绿色、黄色和橙色在内的各种彩虹色来描述不同的中等级密度。

颜色定义可以基于红绿蓝(RGB)着色模型。当事件的密度不相关、但事件数据值更重要时，该模型可一是特别有用的。在该模型中，每个事件或数据点可以被配置用以发出固定光度的光，其为周围的矿井模型着色。光可以是单色的，也可以是来自RGB颜色空间的任何颜色。与热图着色相比，RGB颜色模式可以应用，以用于可视化事件的数据值的方差和平衡。RGB颜色模式还允许基于值来过滤事件的高效方法。每个颜色通道(红色、绿色和蓝色)可以被限定为仅包括来自某个值范围的值。例如，通过禁用蓝色和绿色通道，可视化可以仅示出高值(红色通道)的受影响的区域。可以响应于用户输入来控制过滤，例如，以进一步快速地检测特定类型的事件发生在何处。过滤可以基于某种其它触发器来控制。例如，显示器可以被自动地切换成在不同的经过滤事件的视图之间显示。

颜色定义可以基于具有可变亮度的RGB模型，其中，存在加法亮度计算，以描述事件的密度。模型将密度可视化与值信息可视化组合。高密度区域可以被指配以亮颜色，而低密度区域可以被指配以较暗颜色，而颜色的色调仅受数据值的影响。

应明白的是，除了上述示例之外或代替上述示例，还可以基于受影响的位置区域中的数据事件的密度和/或参数值来调适其它可视化参数。例如，可以控制反射或透明度和/或发光。

图7a和图7b示出了视图部的3D坑道视图的示例视图。不同的颜色，或如在示例中的那样，较暗的区域示出坑道系统中的受影响的区域。可以在操作者引导元件和/或在其它视图元件中提供进一步的信息和/或指示符。例如，图7b中的柱子可以示出个别事件，并且可以显示包括事件信息和/或引导信息的进一步的信息窗口(示出了一个)。这样的进一步窗口可以自动地显示或响应于用户对相关联事件的输入而显示。

基于方框310中的处理的事件信息可以被存储起来，以用于以后的处理，诸如用于随后的生产效率或矿井操作的事故检查分析。可以在期望的时间瞬时或时间范围来审查事件状态。根据相应的时间瞬时或范围下的事件信息来更新操作者注意力指示符或基于受影响的位置区域中的事件密度的其它指示符。事件信息可以从数据存储器22检索到或生成，以根据矿井操作数据审查所发生的生产。

可以接收操作者选择的时间瞬时或时间范围的指示。事件的时间戳经处理，以检测与用户选择的时间瞬时或时间范围匹配的一组事件，然后基于该组事件生成操作者注意力指示符。因而，时间瞬时或范围信息可以被输入到方框310并且时间戳的处理可以是方框310的一部分。

方框310还可以包括从稀疏数据、矿井模型、关于车辆的信息、矿井中的车辆行驶路径和人员轨迹以及其它信息来预测碰撞检测和避免事件。这样的预测可以通过机器学习和/或人工智能来从现有的碰撞检测和避免数据以及其它矿井操作数据发生。也就是说，碰撞检测和避免事件可以从机器学习或人工智能模型生成，因而，密度可以部分地或全部地基于所预测的碰撞检测和避免事件信息。

应明白的是，各种进一步的特征可以是对上文示出的示例中的至少一些示例的补充或区分。例如，可以存在另外的用户交互和/或自动化功能性，进一步辅助操作者控制各种矿井设备及其操作/设置。

还应明白的是，特征可以在控制系统、工作机器或工作机器碰撞检测和避免单元和/或人员碰撞检测和避免单元处执行。例如，信息可以被显示或以其它方式输出(例如，通过声音)给矿井系统的操作者，通过其个人单元输出给矿井工人，并且/或者通过工作机器用户界面或工作机器碰撞检测和避免单元输出给工作机器操作者。

图8示出了矿井操作控制设备或系统的操作模块，诸如服务器81。物体跟踪模块83可以被配置用以跟踪移动物体的位置，并向另外的模块、位置服务模块82提供3D位置指示符。

服务器81可以包括任务管理器或管理模块84，其被配置用以管理工作场所处的至少一些操作。例如，任务管理器可以被配置用以为工作机器的队列指配工作任务并更新控制信号，向工作机器发送控制信号，并且/或者监视工作机器的任务性能和状态，这在任务管理图形用户界面(GUI)处指示。

服务器81可以包括模型处理模块85，其可以保持地下工作场所的一个或多个模型，诸如3D矿井模型。模型处理模块85可以被配置用以将事件映射到矿井模型。

服务器81可以包括GUI模块86，其被配置用以为操作者(本地和/或远程)生成至少一些显示视图。GUI模块86可以被配置用以基于3D模型或坑底模型，通过应用至少一些上文示出的示例来生成包括移动物体的当前位置和操作者注意力指示符的3D(和/或2D)视图。

服务器81可以包括另外的模块88，诸如远程监视进程和UI、被配置用以处理矿井操作数据以执行上文示出的至少一些功能的事件处理模块，和/或被配置用以向云服务提供所选择的工作场所信息(诸如移动物体的位置信息)的云调度器组件。

系统和服务器81可以连接到另外的系统90和/或网络89，诸如工作场所管理系统、云服务、中间通信网络，诸如因特网等。该系统可以进一步包括或被连接到另外的设备或控制单元，诸如像碰撞检测和避免单元那样的用户单元、像碰撞检测和避免单元那样的车辆单元、工作场所管理设备/系统、远程控制和/或监视设备/系统、数据分析设备/系统、传感器系统/设备等等。

物体跟踪83可以被实施为另一模块的一部分，诸如位置服务模块82。位置服务82被配置用以在请求时或通过推送传输来经由一个或多个网络89提供移动物体位置信息，该移动物体位置信息从来自用于相关的其它模块或功能(诸如数据库87、可视化器图形用户界面86和/或远程单元或系统70)的物体跟踪83的信息获得或基于上述信息生成。在图8的示例中，模块被示出为互相连接的，但是应明白，不是所有模块都需要是可连接的。

系统可以包括或被连接到工作机器或另一矿井操作设备的控制单元或模块，例如，控制命令可以被发送到该控制单元或模块。控制单元可以被设置在每个自主操作车辆中并且被配置用以基于接收到的控制命令来控制车辆的至少一些自主操作。

包括电子电路的电子设备可以是用于实现本发明的至少一些实施例的设备，诸如结合图3示出的方法。该设备可以被包括在连接到或集成到矿井控制系统中的至少一个计算设备中。

图9示出了示例设备。示出了设备100，其可以被配置用以执行上文示出的矿井操作分析和控制。设备100可以包括或实施服务器81和/或DPU 21。

设备100中包括处理器91，其可以包括例如单核或多核处理器。处理器91可以包括一个以上的处理器。该处理器可以包括至少一个特点应用集成电路ASIC。该处理器可以包括至少一个现场可编程门阵列FPGA。该处理器可以被配置用以至少部分地通过计算机指令来执行动作。

设备100可以包括存储器92。该存储器可以包括随机存取存储器和/或永久存储器。该存储器可以至少部分地是处理器91可访问的。该存储器可以被至少部分地包含在处理器91中。该存储器可以至少部分地在设备100外部，但可被设备访问。存储器92可以是用于存储信息的装置，信息诸如为影响设备操作的参数94。参数信息特别可以包括影响例如坑底模型的生成和应用的参数信息，诸如阈值。

存储器92可以包括计算机程序代码93，该计算机程序代码93包括计算机指令，处理器91被配置用以执行计算机指令。当被配置用以使处理器执行某些动作的计算机指令被存储在该存储器中，并且设备总体上被配置用以使用来自该存储器的计算机指令在该处理器的指示下运行时，处理器和/或其至少一个处理核心可以被视为被配置用以执行所述某些动作。处理器可以与存储器和计算机程序代码一起形成用于在设备中执行至少一些上文示出的方法步骤的装置。计算机指令可以被实施为可执行程序或源代码。计算机指令可以形成能够在操作系统上运行的程序。计算机指令可以形成为用于在计算机上安装程序的安装包。计算机指令可以形成为虚拟化包，例如所谓的docker包，以在计算机上执行。计算机程序可以被存储在非暂时性计算机可读介质上，诸如数据盘或便携式存储器设备，或者存储在云中，或者如上所述的那样，被存储在计算机的存储器中。

设备100可以包括通信单元95，该通信单元95包括发射器和/或接收器。该发射器和接收器可以被配置用以按照至少一个蜂窝或非蜂窝标准分别发射和接收矿井操作数据和控制命令。例如，发射器和/或接收器可以被配置用以按照全球移动通信系统GSM、宽带码分多址WCDMA、长期演进LTE、3GPP新无线电接入技术(N-RAT)、无线局域网WLAN、以太网和/或全球微波互联接入WiMAX标准来操作。设备100可以包括近场通信NFC收发器。NFC收发器可以支持至少一种NFC技术，诸如NFC、蓝牙或类似技术。

设备100可以包括或被连接到UI。UI可以包括显示器96、扬声器、输入设备97(诸如键盘、操纵杆、触摸屏和/或麦克风)中的至少一个。UI可以被配置用以基于工作场所模型和移动物体位置指示符来显示视图。用户可以操作该设备并对控制系统(诸如图6中示出的系统)的至少一些特征进行控制。用户可以响应于用户认证和与用户相关联的充分权利等来经由UI控制车辆4-7和/或服务器，从而例如改变操作模式、改变显示视图、修改参数94。

设备100可以进一步包括和/或被连接到另外的单元、设备和系统，诸如感测设备90的环境的一个或多个传感器设备98。该传感器设备可以包括IMU或被配置用以确定移动物体的移动的另一类型的传感器设备。

处理器91、存储器92、通信单元95和UI可以通过设备100内部的电引线以多种不同的方式互连。例如，每个上述设备可以单独地连接到设备内部的主总线，以允许设备交换信息。然而，本领域技术人员应明白的是，这仅是一个示例，并且可以选择互连至少两个上述设备的各种方式，而不会背离本发明的范围。

应理解的是，实施例不限于本文公开的特定结构、过程步骤或材料，而是如相关技术领域的技术人员通常认识到的那样扩展到其等同例。还应理解的是，本文采用的术语仅用于描述特定示例的目的，并且不意图是限制性的。

如本文中使用的多个条目、结构元件、组成元件和/或材料可以为了方便而呈现在共同的列表中。然而，这些列表应被解释为列表的每个成员被单独标识为单独和唯一成员。因而，在没有相反指示的情况下，这种列表的任何个别成员都不应仅基于它们在共同集合中的呈现而被解释为同一列表的任何其它成员的实际上的等同。另外，本文中可能提及各种示例以及其各种组件的替选方案。应理解的是，这样的示例和替选方案不应被解释为彼此的实际上的等同，而是应被视为是本公开的单独和自主的表示。

此外，所述特征、结构或特性可以以任何合适的方式组合。在前面的描述中，提供了许多具体细节，诸如长度、宽度、形状等的示例，以提供对本公开的透彻理解。然而，相关技术领域的技术人员应认识到，本发明可以在没有一个或多个具体细节的情况下，或用其它方法、组件、材料等来实践。在其它实例中，未详细示出或描述公知的结构、材料或操作，以避免模糊本发明的方面。

虽然上述示例是在一个或多个特定应用中的原理的示出，但是本领域技术人员应明白，可以在不实践创造性能力的情况下，在形式、用法和实施方式细节上做出许多修改，并且不偏离本公开的原理和构思。因而，无意对本公开进行限制，除了由下面阐述的权利要求书限定之外。

动词“包含…”和“包括…”在本文档中用作开放性限制，其既不排除也不需要存在未叙述的特征。从属权利要求中所述的特征可相互自由组合，除非另有明确说明。此外，应理解的是，在整个本文档中使用“一”或“一个”，即单数形式，并不排除多个。

工业实用性

本公开至少在矿井操作控制系统中具有工业实用性。

Claims (15)

1.一种用于矿井的碰撞检测和避免系统，所述系统包括被配置用于执行下列操作的装置：

-从所述矿井中的一组数据源接收矿井操作数据，所述矿井操作数据包括与采矿车辆有关的碰撞检测和避免数据；

-处理所述矿井操作数据，以检测满足至少一个操作者注意力触发条件的一组碰撞检测和避免事件；

-基于与所述一组碰撞检测和避免事件中的碰撞检测和避免事件相关联的位置信息，将所述一组碰撞检测和避免事件映射到矿井模型；

-基于所述一组碰撞检测和避免事件中的每个碰撞检测和避免事件周围的预定半径，确定被映射到所述矿井模型的所述一组碰撞检测和避免事件的受影响的位置区域；

-基于所述一组碰撞检测和避免事件以及所述受影响的位置区域，取决于所述受影响的位置区域中的碰撞检测和避免事件的密度，生成操作者注意力指示符；以及

-控制针对所述矿井模型中的所述受影响的位置区域中的所述一组碰撞检测和避免事件的所述操作者注意力指示符向操作者的显示，以调整一个或多个矿井操作设备的操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述操作注意力指示符被布置成基于所述受影响的位置区域中的碰撞检测和避免事件的危险程度来生成。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述操作注意力指示符被布置成基于所述受影响的位置区域中的碰撞检测和避免事件的接近距离来生成。

4.根据权利要求1、2或3所述的系统，其中，所述装置被进一步配置用于执行下列操作：

-处理所述一组碰撞检测和避免事件中的至少一些事件，以定义至少一个相关联的操作者引导元件，从而调整所述一个或多个矿井操作设备的操作；以及

-控制针对所述受影响的位置区域的所述至少一个相关联的操作者引导元件的显示。

5.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，其中，所述装置被进一步配置用于执行下列操作：

-接收与碰撞检测和避免单元相关的位置数据；以及

-响应于确定所述碰撞检测和避免单元处于所述受影响的位置区域中，引起与所述一组事件中的至少其中一些事件相关联的至少一个操作者引导元件的显示。

6.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，其中，所述装置被进一步配置用于执行下列操作：

-接收与碰撞检测和避免单元相关的位置数据；以及

-响应于确定所述碰撞检测和避免单元处于所述受影响的位置区域中，引起与所述一组事件中的至少其中一些事件相关联的至少一个操作者引导元件的、通过碰撞检测和避免单元的输出。

7.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，其中，所述装置被进一步配置用于执行下列操作：

-通过纠正动作模块处理所述一组事件中的至少一些事件，以检测至少一个纠正动作，从而解决所述一组事件中的至少其中一些事件；

-接收与一个或多个矿井操作设备相关的位置数据；

-确定与所述纠正动作相关联的、针对所述一个或多个矿井操作设备和一个或多个控制命令；以及

-响应于检测到自动化控制的强制性条件，引起与所述一个或多个控制命令相关联的控制信号向所确定的所述一个或多个矿井操作设备的传输；或者

-生成指示所确定的所述一个或多个矿井操作设备和所述一个或多个控制命令的操作者引导元件。

8.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，其中，所述矿井操作数据包括来自移动工作机器的传感器数据，并且所述装置被进一步配置用于执行下列操作：

-检测移动工作机器的位置；

-将所述移动工作机器的位置映射到所述矿井模型；

-基于所映射的位置在所述矿井模型中显示移动工作机器指示符；

-在显示了所述移动工作机器指示符和所述操作者注意力指示符之后，接收操作者输入，以控制至少其中一些所述移动工作机器的操作；以及

-基于所述操作者输入，引起用于所述至少其中一些移动工作机器的一个或更多控制信号。

9.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，其中，所述装置被进一步配置用于执行下列操作：

-通过一个或更多下列动作控制所述工作机器：设定速度限制，引起所述工作机器减速和停止。

10.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，其中，所述装置被进一步配置用于执行下列操作：

-基于通过与所述一个或多个事件相关联的矿井操作数据接收到的工作机器识别，将所述一组事件的一个或多个事件映射到移动工作机器并在之后映射到所述矿井模型中的位置。

11.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，其中，所述装置被进一步配置用于执行下列操作：

-基于所述受影响位置区域中的所述一组数据事件的密度和/或所述一组事件的一组参数值，定义针对所述受影响的位置区域中的所述操作者注意力指示符的至少一个可视化参数；以及

-基于在所述矿井模型的基础上而在生产状态显示器中的所定义的所述至少一个可视化参数，控制所述操作者注意力指示符的显示。

12.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，其中，所述矿井模型包括用于地下矿井的三维表示的三维点云数据，并且所述操作者注意力指示符覆盖与所述受影响的区域相关联的坑道部分的至少一部分三维表示。

13.一种碰撞检测和避免方法，包括：

-从矿井中的一组数据源接收矿井操作数据，所述矿井操作数据包括碰撞检测和避免；

-处理所述矿井操作数据，以检测满足至少一个操作者注意力触发条件的一组碰撞检测和避免事件；

-基于与所述一组碰撞检测和避免事件中的事件相关联的位置信息，将所述一组碰撞检测和避免事件映射到矿井模型；

-基于所述一组碰撞检测和避免事件中的每个碰撞检测和避免事件周围的预定半径，确定被映射到所述矿井模型的所述一组碰撞检测和避免事件的受影响的位置区域；

-基于所述一组事件以及所述受影响的位置区域，取决于所述受影响的位置区域中的碰撞检测和避免事件的密度，生成操作者注意力指示符；以及

-控制针对所述矿井模型中的所述受影响的位置区域中的所述一组碰撞检测和避免事件的所述操作者注意力指示符向操作者的显示，以调整一个或多个矿井操作设备的操作。

14.根据权利要求13所述的方法，进一步包括：

-基于所述受影响的位置区域中的碰撞检测和避免事件的接近距离或危险程度，生成所述操作注意力指示符。

15.一种计算机程序，包括用于当在数据处理设备中执行时引起所述设备执行下列操作的代码：

-从矿井中的一组数据源接收矿井操作数据，所述矿井操作数据包括碰撞检测和避免；

-处理所述矿井操作数据，以检测满足至少一个操作者注意力触发条件的一组碰撞检测和避免事件；

-基于与所述一组事件中的事件相关联的位置信息，将所述一组碰撞检测和避免事件映射到矿井模型；

-基于所述一组碰撞检测和避免事件中的每个碰撞检测和避免事件周围的预定半径，确定被映射到所述矿井模型的所述一组碰撞检测和避免事件的受影响的位置区域；

-基于所述一组事件以及所述受影响的位置区域，取决于所述受影响的位置区域中的碰撞检测和避免事件的密度，生成操作者注意力指示符；以及

-控制针对所述矿井模型中的所述受影响的位置区域中的所述一组碰撞检测和避免事件的所述操作者注意力指示符向操作者的显示，以调整一个或多个矿井操作设备的操作。

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