CN115762218A - 一种车位地图生成方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车位地图生成方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：从车库点云深度图像确定待处理车位图像；所述待处理车位图像包括至少一个目标车位的车位图像；确定所述待处理车位图像中的至少三个图像顶点；所述至少三个图像顶点依次连接形成的路径顺序为顺时针；基于所述至少三个图像顶点在所述待处理车位图像中的位置信息，生成具有车位方向信息的待绘制车位区域；基于车位布局配置信息，在所述待绘制车位区域中绘制车位，生成车位地图；所述车位布局配置信息基于所述待处理车位图像确定；本发明能够在提高车位地图的绘制精度的情况下，保证地图的绘制效率。

Description

一种车位地图生成方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及数字地图领域，具体为一种车位地图生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

当今社会背景下，停车难的痛点急需解决，停车位无法定位，空车位寻找困难，大规模高频次的停车需求，决定了智慧停车成为刚需；而车位数字化，高精地图是智慧停车的必经之路，为实现停车资源的合理分配，停车的便利性，目前市面上的单车智能，车场协同，停车机器人等方案都需要以高精地图为基础，即车位数字化和智慧停车都绕不开以高精地图。而高精地图目前在推进过程中面临生产效率低，数据可靠性和更新频率仍需提高等问题，因此如何提升高精地图的生产效率成为一个需要迫切解决的问题。

发明内容

为了克服现有技术存在的缺点与不足，本发明公开一种车位地图生成方法、装置、设备及存储介质，能够在提高车位地图的绘制精度的情况下，保证地图的绘制速度，该方法包括：

从车库点云深度图像确定待处理车位图像；所述待处理车位图像包括至少一个目标车位的车位图像；

确定所述待处理车位图像中的至少三个图像顶点；所述至少三个图像顶点依次连接形成的路径顺序为顺时针；所述至少三个图像顶点中的第一图像顶点与第二图像顶点，位于所述待处理车位图像中的相同车位出口线上；所述第二图像顶点与第三图像顶点位于所述待处理车位图像中的相同车位侧边线；所述第一图像顶点为所述至少三个图像顶点的起始顶点；

基于所述至少三个图像顶点在所述待处理车位图像中的位置信息，生成具有车位方向信息的待绘制车位区域；

基于车位布局配置信息，在所述待绘制车位区域中绘制车位，生成车位地图；所述车位布局配置信息基于所述待处理车位图像确定。

更进一步地，所述车位地图包括所述至少一个目标车位对应的目标车位标识；

所述基于车位布局配置信息，在所述待绘制车位区域中绘制车位，生成车位地图，包括：

基于所述车位布局配置信息，在所述待绘制车位区域中绘制至少一个目标车位区域；

在所述至少一个目标车位区域中添加目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图。

更进一步地，所述在所述至少一个目标车位区域中添加目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图，包括：

确定每个目标车位区域中目标车位标识的位置信息以及方向信息；所述方向信息使得标识在目标角度下正向展示；所述目标角度为以任一目标车位区域出口线指向所述任一目标车位区域内的角度；

基于所述位置信息和所述方向信息添加所述目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图。

更进一步地，所述确定每个目标车位区域中目标车位标识的位置信息，包括：

基于所述每个目标车位区域的两条侧边线，确定所述每个目标车位区域的目标中位线，所述目标中位线平行于所述两条侧边线；

基于所述每个目标车位区域对应的目标中位线以及所述相同车位出口线，确定每个目标车位标识的位置信息，所述目标车位标识的中心点位于所述目标中位线上，所述目标车位标识与所述相同车位出口线的距离为预设长度。

更进一步地，所述方法还包括：

在所述待处理车位图像中目标车位的行数为两行的情况下，将所述待绘制车位区域中，与所述相同车位出口线相对的区域线确定为相对车位出口线；

所述在所述至少一个目标车位区域中添加目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图，包括：

基于所述相同车位出口线与所述相对车位出口线，确定每个目标车位区域各自对应的目标车位出口线；

基于所述目标车位出口线，分别确定所述每个目标车位的位置信息以及方向信息；所述方向信息使得所述目标车位标识在目标角度下正向展示；所述目标角度为以任一目标车位区域出口线指向所述任一目标车位区域内的角度；

基于所述位置信息和所述方向信息向所述目标车位区域添加所述目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图。

更进一步地，所述方法还包括：

在所述待处理车位图像中目标车位的行数大于两行的情况下，将每个目标车位区域中，与所述相同车位出口线平行且距离最短的车位线确定为平行车位出口线；

所述在所述至少一个目标车位区域中添加目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图，包括：

基于每个目标车位区域各自对应的平行车位出口线，确定所述每个目标车位区域的位置信息以及方向信息；所述方向信息使得所述目标车位标识在目标角度下正向展示；所述目标角度为所述相同车位出口线指向所述任一目标车位区域内的角度；

基于所述位置信息和所述方向信息所述目标车位区域添加所述目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图。

更进一步地，所述从车库点云深度图像确定待处理车位图像之后，所述方法还包括：

在所述待处理车位图像为非四边形的情况下，将所述待处理车位图像划分为多个目标区域，所述多个目标区域均为四边形；

所述确定所述待处理车位图像中的至少三个图像顶点，还包括：

分别确定每个目标区域中的至少三个图像顶点。

另一方面，本申请还提供一种车位地图生成装置，包括：

第一确定模块，用于从车库点云深度图像确定待处理车位图像；所述待处理车位图像包括至少一个目标车位的车位图像；

第二确定模块，用于确定所述待处理车位图像中的至少三个图像顶点；所述至少三个图像顶点依次连接形成的路径顺序为顺时针；所述至少三个图像顶点中的第一图像顶点与第二图像顶点，位于所述待处理车位图像中的相同车位出口线上；所述第二图像顶点与第三图像顶点位于所述待处理车位图像中的相同车位侧边线；所述第一图像顶点为所述至少三个图像顶点的起始顶点；

生成模块，用于基于所述至少三个图像顶点在所述待处理车位图像中的位置信息，生成具有车位方向信息的待绘制车位区域；

绘制模块，用于基于车位布局配置信息，在所述待绘制车位区域中绘制车位，生成车位地图；所述车位布局配置信息基于所述待处理车位图像确定。

第三方面，本申请还提供一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上所述的一种车位地图生成方法。

第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行如上所述的一种车位地图生成方法。

实施本发明，具有如下有益效果：

本申请顺时针确定待处理车位图像的三个图像顶点，根据平行线定理生成具有车位方向信息的待绘制车位区域，能够保证待绘制车位区域的绘制精度，三个图像顶点通过人为确定，准确度更高，基于车位布局配置信息在待绘制车位区域中绘制车位，实现批量化绘制地图，提高地图绘制效率，基于第一图像顶点与第二图像顶点能够准确确定出待处理车位图像的相同车位出口线，进而能够确定后续车位标识号的位置信息与方向信息，提高车位绘制精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本发明实施例提供的车位地图生成方法流程图；

图2为本发明实施例提供的第一车位地图的示意图；

图3为本发明实施例提供的第二车位地图的示意图；

图4为本发明实施例提供的第三车位地图的示意图；

图5为本发明实施例提供的第四车位地图的示意图；

图6为本发明实施例提供的第五车位地图的示意图；

图7为本发明实施例提供车位地图生成装置。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本实施例中，本发明所要解决的技术问题在于能够在提高车位地图的绘制精度的情况下，保证地图的绘制速度。参照图1，该方法包括：

S110：从车库点云深度图像确定待处理车位图像；待处理车位图像包括至少一个目标车位的车位图像；

本实施例的执行主体为服务器或者用户终端，通过激光雷达采集的点云数据经过处理入库，得到车库点云深度图像，通过3D绘图协议加载车库点云深度图像，基于javascript(解释型脚本语言)和react(Web开发框架)搭建基础工具页面，能支持用户配置停车位的行数与列数，能够参照车库点云深度图像绘制地图，一个停车位包括多个待处理图像，每个待处理图像包括至少一个目标车位的车位图像，根据目前的现有道路场景，每个待处理车位图像中的目标车分布情况分为1行1列，2行2列，1行n列，1列n行，2行n列，2列n行等场景，其中，n＞2，目标车位包括常规矩形车位以及倾斜的平行四边形停车位。

S120：确定待处理车位图像中的至少三个图像顶点；至少三个图像顶点依次连接形成的路径顺序为顺时针；至少三个图像顶点中的第一图像顶点与第二图像顶点，位于待处理车位图像中的相同车位出口线上；第二图像顶点与第三图像顶点位于待处理车位图像中的相同车位侧边线；第一图像顶点为至少三个图像顶点的起始顶点；

一般情况下，待处理车位图像中为四边形，确定四边形至少三个图像顶点，为提高地图的绘制精度，地图绘制界面上显示车库点云深度图像，根据显示的车库点云深度图像确定待处理车位图像，在待处理车位图像的图像边缘至少确定三个图像顶点，三个图像顶点为四边形呈顺时针的三个连续顶点，第一图像顶点与第二图像顶点的连接线为待处理车位图像中的相同车位出口线，车位出口线为待处理车位图像与道路相邻的区域线，车辆进出车位过程中，首先经过的相同车位出口线，为提高车位地图绘制精度，可增加图像顶点，除待处理车位图像中的四个图像顶点之外，还可确定待处理车位图像的边缘点。

S130：基于至少三个图像顶点在待处理车位图像中的位置信息，生成具有车位方向信息的待绘制车位区域；

至少三个图像顶点连接，形成相同车位出口线以及相同车位侧边线，基于平行线定理，得到具有车位方向信息的待绘制车位区域，即待处理车位图像的四边形边界线，基于相同出开口线以及相同车位侧边线防线，能够确定车位方向信息，车位方向信息为指向车位出口线的方向，基于车位方向信息能够确定地图中的相关标号，如车位标识号，道路引导线。

S140：基于车位布局配置信息，在待绘制车位区域中绘制车位，生成车位地图；车位布局配置信息基于待处理车位图像确定。

输入车位布局配置信息，车位布局配置信息包括在待处理车位图像中目标车位的行数与列数，均衡拆分出每个目标车位，在待绘制车位区域中绘制每个目标车位，生成车位地图，车位地图具有车位方向信息，能够在基于车位方向信息在车位地图绘制相关标号，如车位标识，道路引导线，目前的自动化识别算法因为数据质量，算法识别精度等问题难以准确识别出目标车位的顶点，无法准确的识别出相同车位出口线，以及绘制完成的车位地图与实际车库场景不符等问题，无法避免人工的参与，本实施例生成具有车位方向信息的待绘制车位区域，能够保证待绘制车位区域的绘制精度，基于车位布局配置信息在待绘制车位区域中绘制车位，实现批量化绘制地图，提高地图绘制效率，基于第一图像顶点与第二图像顶点能够准确确定出待处理车位图像的相同车位出口线，进而能够确定后续车位标识号的位置信息与方向信息，提高车位绘制精度。

在一中实施方式中，车位地图包括至少一个目标车位对应的目标车位标识；

基于车位布局配置信息，在待绘制车位区域中绘制车位，生成车位地图，包括：

基于车位布局配置信息，在待绘制车位区域中绘制至少一个目标车位区域；

在至少一个目标车位区域中添加目标车位标识，得到与待处理车位图像对应的车位地图。

每个目标车位上都绘制有对应的目标车位标识，目标车位标识为车位编号，一般情况下，查询目标车位标识的视角为站在目标车位出口线方向看向目标车位区域，因此车位标识添加的位置靠近于目标车位区域的出口线，以使用户能够清楚的观察到目标车位标识；能够便于用户查找目标车位，提高用户使用便利性。

在一种实施方中，在至少一个目标车位区域中添加目标车位标识，得到与待处理车位图像对应的车位地图，包括：

确定每个目标车位区域中目标车位标识的位置信息以及方向信息；方向信息使得标识在目标角度下正向展示；目标角度为以任一目标车位区域出口线指向任一目标车位区域内的角度；

按照各待处理车位图像的先后处理顺序，依次确定目标车位区域中目标车位标识的内容，目标车位标识的内容可以以第一图像顶点所在的目标车位区域为起点，以顺时针的方向依次标号，如图2中，在第一张待处理车位图像中的第一图像顶点所在的目标车位区域的目标车位标识的内容为“001”，按顺时针的方向依次标号，至最后一个目标车位区域的目标车位标识的内容为“005”；在第二张待处理车位图像中的第一个目标车位区域的目标车位标识对应的标号为“006”，依次确定第二张待处理车位图像中各目标车位区域中目标车位标识的内容，以使每个目标车位标识的内容在该车库中不重复。

基于位置信息和方向信息添加目标车位标识，得到与待处理车位图像对应的车位地图。

参照图2所示的1行n列的车位地图，基于第一图像顶点、第二图像顶点以及第三图像顶点确定了具有车位方向信息的待绘制车位区域，第一图像顶点与第二图像顶点之间的连线为相同车位出口线，相应的，每个目标车位位于相同车位出口线的车位线为该目标车位的出口线，用户站在相同车位出口线方向，看向任一目标车位区域时，目标车位标识展示为正向的，在目标车位区域中添加目标车位标识，一般情况下，用户站目标车位出口线方向查询目标车位标识，因此车位标识添加的位置靠近于目标车位的出口线，以使用户能够清楚的观察到目标车位标识；目标车位标识添加的方向是用户站在目标车位的出口线处看向目标车位标识时，目标车位是正向，能够便于用户查找目标车位，上述为实际车库中车位标识的绘制方式，在车位地图中，目标车位标识与实际车位中的车位标识的位置与方向应当一致，保证车位地图与实际车位的一致性。

在一种实施方式中，确定每个目标车位区域中目标车位标识的位置信息，包括：

基于每个目标车位区域的两条侧边线，确定每个目标车位区域的目标中位线，目标中位线平行于两条侧边线；

基于每个目标车位区域对应的目标中位线以及相同车位出口线，确定每个目标车位标识的位置信息，目标车位标识的中心点位于目标中位线上，目标车位标识与相同车位出口线的距离为预设长度。

参照图2，目标车位标识一般在目标车位区域居中设置，基于目标车位区域的两条侧边线，确定目标中位线，目标中位线分别与两条侧边线的距离相等，目标车位标识的中心点位于目标中位线上，目标车位标识平行于相同车位出口线，目标车位标识与相同车位出口线的距离为预设长度，预设长度可以为零，即目标车位标识位于目标车位的出口线上，输入车位布局配置信息，再通过第一图像顶点、第二图像顶点以及第三图像顶点，可以批量化生成待绘制车位区域对应的车位地图，车位地图中包含各个目标车位区域对应的目标车位标识，通过第一图像顶点、第二图像顶点以及第三图像顶点确定目标车位标识的位置信息与方向信息，提高车位地图的绘制精度以及提高绘制地图的效率。

在一种实施方式中，方法还包括：

在待处理车位图像中目标车位的行数为两行的情况下，将待绘制车位区域中，与相同车位出口线相对的区域线确定为相对车位出口线；

参照图3所示的2行n列车位地图，n＞2，图中第一图像顶点与第二图像顶点之间的连线为相同车位出口线，与相同车位出口线相对的区域线确定为相对车位出口线，每个目标车位区域均有对应的出口线，位于下面一行的目标车位区域的出口线位于相同车位出口线上，位于上面一行的目标车位区域的出口线位于相对车位出口线上(图中虚线所示)。

在至少一个目标车位区域中添加目标车位标识，得到与待处理车位图像对应的车位地图，包括：

基于相同车位出口线与相对车位出口线，确定每个目标车位区域各自对应的目标车位出口线；

基于目标车位出口线，分别确定每个目标车位的位置信息以及方向信息；方向信息使得目标车位标识在目标角度下正向展示；目标角度为以任一目标车位区域出口线指向任一目标车位区域内的角度；

基于各目标车位区域对应的目标车位出口线，确定目标车位标识的位置信息以及方向信息，位置信息的确定方式：目标车位区域的两条侧边线，确定目标中位线，目标车位标识的中心点位于目标中位线上，目标车位线平行于相同车位出口线，目标车位标识与目标车位出口线的距离为预设长度，预设长度可以为零，目标车位标识位于目标车位的出口线上；方向信息使得目标车位标识在目标角度下正向展示；目标角度为以任一目标车位区域对应的目标车位出口线指向任一目标车位区域内的角度；目标车位标识的内容可以以第一图像顶点所在的目标车位区域为起点，随着顺时针的方向依次标号，即如图3中，第一图像顶点所在的目标车位区域的目标车位标识的内容为“001”，按顺时针的方向依次标号，至与“001”同行的最后一个目标车位区域的目标车位标识的内容为“005”，在“005”上方的“006”，至车位地图中最后一个目标车位区域的目标车位标识的内容为“010”。

基于位置信息和方向信息向目标车位区域添加目标车位标识，得到与待处理车位图像对应的车位地图。

将位置信息和方向信息向目标车位区域添加目标车位标识，在目标车位区域存在两行的情况下，能够参照实际车位情况自动生成展示方向相反的两行目标车位标识，得到与待处理车位图像对应的车位地图，提高车位地图的绘制精度以及提高绘制地图的效率。

在一种实施方式中，方法还包括：

在待处理车位图像中目标车位的行数大于两行的情况下，将每个目标车位区域中，与相同车位出口线平行且距离最短的车位线确定为平行车位出口线；

参照图4所示的2列n行车位地图，图4为侧方位情况，同样可以运用在1列n行车位地图中，其中，n＞2，将每个目标车位区域中，距离相同车位出口线平行且距离最短的车位线确定为平行车位出口线，即每个目标车位区域的出口线。

在至少一个目标车位区域中添加目标车位标识，得到与待处理车位图像对应的车位地图，包括：

基于每个目标车位区域各自对应的平行车位出口线，确定每个目标车位区域的位置信息以及方向信息；方向信息使得目标车位标识在目标角度下正向展示；目标角度为相同车位出口线指向任一目标车位区域内的角度；位置信息的确定方式：目标车位区域的两条侧边线，确定目标中位线，目标车位标识的中心点位于目标中位线上，目标车位标识平行于相同车位出口线，目标车位标识与相同车位出口线的距离为预设长度，预设长度可以为零，目标车位标识位于目标车位区域的出口线上；方向信息使得目标车位标识在目标角度下正向展示；目标角度为相同车位出口线指向任一目标车位区域内的角度；在停车位为侧方位的情况下，目标车位标识的内容可以以第一图像顶点所在的目标车位区域为起点，随着逆时针的方向依次标号，如图4中，第一图像顶点所在的目标车位区域的目标车位标识的内容为“001”，按逆时针的方向依次标号，至与“001”同列的最后一个目标车位区域的目标车位标识的内容为“003”，在“003”逆时针方向的“004”，至车位地图中最后一个目标车位区域的目标车位标识的内容为“006”。

基于位置信息和方向信息目标车位区域添加目标车位标识，得到与待处理车位图像对应的车位地图。

将位置信息和方向信息向目标车位区域添加目标车位标识，在目标车位区域存在多列的情况下，能够自动生成展示方向相同的所有目标车位标识，得到与待处理车位图像对应的车位地图，提高车位地图的绘制精度以及提高绘制地图的效率。

在一种特殊的情况下，车位地图中的目标车位区域呈2行2列，需要确定两行的目标车位标识的方向信息是同向还是反向，若2行的目标车位标识的方向信息为同向，如图5所示，则将2行2列的车位地图按照2列n行，或者1列n行的方式进行处理，即将每个目标车位区域中，与相同车位出口线平行且距离最短的车位线确定为该目标车位区域的出口线，进而确定目标车位标识的位置信息与方向信息；若2行的目标车位标识的方向信息为同向，如图6所示，则将2行2列的车位地图按照2行n列的方式进行处理，即将待绘制车位区域中，与相同车位出口线相对的区域线确定为相对车位出口线，确定每个目标车位区域的目标车位出口线，进而确定目标车位标识的位置信息与方向信息。

在一种实施方式中，从车库点云深度图像确定待处理车位图像之后，方法还包括：

在待处理车位图像为非四边形的情况下，将待处理车位图像划分为多个目标区域，多个目标区域均为四边形；

确定待处理车位图像中的至少三个图像顶点，还包括：

分别确定每个目标区域中的至少三个图像顶点。

在待处理车位图像为非四边形的情况下，即待处理车位图像中，每行和/或每列的目标车位区域数量不同，或者每行和/或每列的目标车位区域错位的情况，如待处理车位图像中包括两行两列目标车位区域，且总共有三个目标车位的情况下，将待处理车位图像划分为多个目标区域，多个目标区域均为四边形，每个目标区域分别形成待处理车位图像，在每个目标区域上分别确定至少三个图像顶点，基于至少三个图像顶点，绘制该目标区域对应的车位地图，实现车位地图多元化绘制。

本实施还提供一种车位地图生成装置，该装置能够实现上述所有方法步骤，如图7所示，该装置包括：

第一确定模块710，用于从车库点云深度图像确定待处理车位图像；待处理车位图像包括至少一个目标车位的车位图像；

第二确定模块720，用于确定待处理车位图像中的至少三个图像顶点；至少三个图像顶点依次连接形成的路径顺序为顺时针；至少三个图像顶点中的第一图像顶点与第二图像顶点，位于待处理车位图像中的相同车位出口线上；第二图像顶点与第三图像顶点位于待处理车位图像中的相同车位侧边线；第一图像顶点为至少三个图像顶点的起始顶点；

生成模块730，用于基于至少三个图像顶点在待处理车位图像中的位置信息，生成具有车位方向信息的待绘制车位区域；

绘制模块740，用于基于车位布局配置信息，在待绘制车位区域中绘制车位，生成车位地图；车位布局配置信息基于待处理车位图像确定。

该装置还包括：

第一绘制模块，用于基于所述车位布局配置信息，在所述待绘制车位区域中绘制至少一个目标车位区域；所述车位地图包括所述至少一个目标车位对应的目标车位标识；

第一添加模块，用于在所述至少一个目标车位区域中添加目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图。

第三确定模块，用于确定每个目标车位区域中目标车位标识的位置信息以及方向信息；所述方向信息使得标识在目标角度下正向展示；所述目标角度为以任一目标车位区域出口线指向所述任一目标车位区域内的角度；

第二添加模块，用于基于所述位置信息和所述方向信息添加所述目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图。

第四确定模块，用于基于所述每个目标车位区域的两条侧边线，确定所述每个目标车位区域的目标中位线，所述目标中位线平行于所述两条侧边线；

第五确定模块，用于基于所述每个目标车位区域对应的目标中位线以及所述相同车位出口线，确定每个目标车位标识的位置信息，所述目标车位标识的中心点位于所述目标中位线上，所述目标车位标识与所述相同车位出口线的距离为预设长度。

第六确定模块，用于在所述待处理车位图像中目标车位的行数为两行的情况下，将所述待绘制车位区域中，与所述相同车位出口线相对的区域线确定为相对车位出口线；

第七确定模块，用于基于所述相同车位出口线与所述相对车位出口线，确定每个目标车位区域各自对应的目标车位出口线；

第八确定模块，用于基于所述目标车位出口线，分别确定所述每个目标车位的位置信息以及方向信息；所述方向信息使得所述目标车位标识在目标角度下正向展示；所述目标角度为以任一目标车位区域出口线指向所述任一目标车位区域内的角度；

第三添加模块，用于基于所述位置信息和所述方向信息向所述目标车位区域添加所述目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图。

第九确定模块，用于在所述待处理车位图像中目标车位的行数大于两行的情况下，将每个目标车位区域中，与所述相同车位出口线平行且距离最短的车位线确定为平行车位出口线；

第十确定模块，用于基于每个目标车位区域各自对应的平行车位出口线，确定所述每个目标车位区域的位置信息以及方向信息；所述方向信息使得所述目标车位标识在目标角度下正向展示；所述目标角度为所述相同车位出口线指向所述任一目标车位区域内的角度；

第四添加模块，用于基于所述位置信息和所述方向信息所述目标车位区域添加所述目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图。

划分模块，用于在所述待处理车位图像为非四边形的情况下，将所述待处理车位图像划分为多个目标区域，所述多个目标区域均为四边形；

第十一确定模块，用于分别确定每个目标区域中的至少三个图像顶点。

实施本实施例，具有如下效果：

1.本实施例顺时针确定待处理车位图像的三个图像顶点，根据平行线定理生成具有车位方向信息的待绘制车位区域，能够保证待绘制车位区域的绘制精度，三个图像顶点通过人为确定，准确度更高，基于车位布局配置信息在待绘制车位区域中绘制车位，实现批量化绘制地图，提高地图绘制效率，基于第一图像顶点与第二图像顶点能够准确确定出待处理车位图像的相同车位出口线，进而能够确定后续车位标识号的位置信息与方向信息，提高车位绘制精度。

2.针对不同排列方式的待处理图像，用不同的方式确定目标车位区域的出口线，以此确定目标车位标识的位置信息与方向信息，能够批量绘制多种类型车位地图，提高地图生成装置的适用性。

本发明的实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如方法实施例中的一种车位地图生成方法。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种车位地图生成方法的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的一种车位地图生成方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

上述说明已经充分揭露了本发明的具体实施方式。需要指出的是，熟悉该领域的技术人员对本发明的具体实施方式所做的任何改动均不脱离本发明的权利要求书的范围。相应地，本发明的权利要求的范围也并不仅仅局限于前述具体实施方式。

Claims (10)

1.一种车位地图生成方法，其特征在于，包括：

从车库点云深度图像确定待处理车位图像；所述待处理车位图像包括至少一个目标车位的车位图像；

确定所述待处理车位图像中的至少三个图像顶点；所述至少三个图像顶点依次连接形成的路径顺序为顺时针；所述至少三个图像顶点中的第一图像顶点与第二图像顶点，位于所述待处理车位图像中的相同车位出口线上；所述第二图像顶点与第三图像顶点位于所述待处理车位图像中的相同车位侧边线；所述第一图像顶点为所述至少三个图像顶点的起始顶点；

基于所述至少三个图像顶点在所述待处理车位图像中的位置信息，生成具有车位方向信息的待绘制车位区域；

基于车位布局配置信息，在所述待绘制车位区域中绘制车位，生成车位地图；所述车位布局配置信息基于所述待处理车位图像确定。

2.根据权利要求1所述的一种车位地图生成方法，其特征在于，所述车位地图包括所述至少一个目标车位对应的目标车位标识；

所述基于车位布局配置信息，在所述待绘制车位区域中绘制车位，生成车位地图，包括：

基于所述车位布局配置信息，在所述待绘制车位区域中绘制至少一个目标车位区域；

在所述至少一个目标车位区域中添加目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图。

3.根据权利要求2所述的一种车位地图生成方法，其特征在于，所述在所述至少一个目标车位区域中添加目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图，包括：

确定每个目标车位区域中目标车位标识的位置信息以及方向信息；所述方向信息使得标识在目标角度下正向展示；所述目标角度为以任一目标车位区域出口线指向所述任一目标车位区域内的角度；

基于所述位置信息和所述方向信息添加所述目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图。

4.根据权利要求3所述的一种车位地图生成方法，其特征在于，所述确定每个目标车位区域中目标车位标识的位置信息，包括：

基于所述每个目标车位区域的两条侧边线，确定所述每个目标车位区域的目标中位线，所述目标中位线平行于所述两条侧边线；

基于所述每个目标车位区域对应的目标中位线以及所述相同车位出口线，确定每个目标车位标识的位置信息，所述目标车位标识的中心点位于所述目标中位线上，所述目标车位标识与所述相同车位出口线的距离为预设长度。

5.根据权利要求2所述的一种车位地图生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述待处理车位图像中目标车位的行数为两行的情况下，将所述待绘制车位区域中，与所述相同车位出口线相对的区域线确定为相对车位出口线；

所述在所述至少一个目标车位区域中添加目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图，包括：

基于所述相同车位出口线与所述相对车位出口线，确定每个目标车位区域各自对应的目标车位出口线；

基于所述目标车位出口线，分别确定所述每个目标车位的位置信息以及方向信息；所述方向信息使得所述目标车位标识在目标角度下正向展示；所述目标角度为以任一目标车位区域出口线指向所述任一目标车位区域内的角度；

基于所述位置信息和所述方向信息向所述目标车位区域添加所述目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图。

6.根据权利要求2所述的一种车位地图生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述待处理车位图像中目标车位的行数大于两行的情况下，将每个目标车位区域中，与所述相同车位出口线平行且距离最短的车位线确定为平行车位出口线；

所述在所述至少一个目标车位区域中添加目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图，包括：

基于每个目标车位区域各自对应的平行车位出口线，确定所述每个目标车位区域的位置信息以及方向信息；所述方向信息使得所述目标车位标识在目标角度下正向展示；所述目标角度为所述相同车位出口线指向所述任一目标车位区域内的角度；

基于所述位置信息和所述方向信息所述目标车位区域添加所述目标车位标识，得到与所述待处理车位图像对应的车位地图。

7.根据权利要求1所述的一种车位地图生成方法，其特征在于，所述从车库点云深度图像确定待处理车位图像之后，所述方法还包括：

在所述待处理车位图像为非四边形的情况下，将所述待处理车位图像划分为多个目标区域，所述多个目标区域均为四边形；

所述确定所述待处理车位图像中的至少三个图像顶点，还包括：

分别确定每个目标区域中的至少三个图像顶点。

8.一种车位地图生成装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于从车库点云深度图像确定待处理车位图像；所述待处理车位图像包括至少一个目标车位的车位图像；

第二确定模块，用于确定所述待处理车位图像中的至少三个图像顶点；所述至少三个图像顶点依次连接形成的路径顺序为顺时针；所述至少三个图像顶点中的第一图像顶点与第二图像顶点，位于所述待处理车位图像中的相同车位出口线上；所述第二图像顶点与第三图像顶点位于所述待处理车位图像中的相同车位侧边线；所述第一图像顶点为所述至少三个图像顶点的起始顶点；

生成模块，用于基于所述至少三个图像顶点在所述待处理车位图像中的位置信息，生成具有车位方向信息的待绘制车位区域；

绘制模块，用于基于车位布局配置信息，在所述待绘制车位区域中绘制车位，生成车位地图；所述车位布局配置信息基于所述待处理车位图像确定。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的一种车位地图生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行如权利要求1至7任一所述的一种车位地图生成方法。

Images